清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种清洁机器人控制方法，该方法包括：获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。本发明还公开了一种清洁机器人和计算机可读存储介质。本发明旨在提高清洁机器人的清洁效果。

权利要求

1.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：在清洁机器人的转向状态下，获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；所述未清洁区域为所述清洁机器人在移动过程中其经过的区域内未被清洁的区域；

当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域；

所述获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数的步骤包括：获取所述清洁机器人的位置变化参数；

根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数。

2.如权利要求1所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机器人的位置变化参数的步骤包括：获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数，每一所述位置参数对应一个时刻，所述位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数，所述位置参数为表征所述清洁机器人在对应时刻所处位置的参数。

3.如权利要求2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括机体和设于所述机体的清洁模块，所述获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数的步骤包括：获取所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置；和/或获取所述目标时长内所述机体的标识部移动到达的至少两个标识部位置；

其中，所述位置参数包含所述清洁模块位置和/或所述标识部位置，所述标识部为所述机体上与所述清洁模块沿横向间隔设置的位置。

4.如权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述尺寸特征参数包括面积参数，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：根据所述至少两个位置参数对应的至少两个时刻确定所述目标时长内的至少两个时间段，所述至少两个时间段中前一时间段的结束时刻为下一时间段的起始时刻；

确定在所述至少两个时间段中每一时间段的起始时刻所述清洁模块所在的第一起始位置和所述标识部所在的第二起始位置，确定所述每一时间段的结束时刻所述清洁模块所在的第一结束位置和所述标识部所在的第二结束位置，所述第一起始位置、第一结束位置、第二起始位置、第二结束位置合围形成的区域为目标区域，得到至少一个目标区域；

计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积；

根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数。

5.如权利要求4所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积的步骤包括：确定所述每一目标区域的所述第一起始位置和第二结束位置的连线为基准线；

根据所述基准线划分该目标区域，获得两个子区域；

计算所述两个子区域中每一子区域的子区域面积，得到两个子区域面积；

根据所述两个子区域面积的总和确定所述基准面积。

6.如权利要求4所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数的步骤包括：获取所述清洁模块的预设尺寸；

根据所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置确定所述清洁模块的移动参数；

根据所述预设尺寸和所述移动参数确定面积修正参数；

按照所述面积修正参数修正所述至少一个基准面积，获得所述面积参数。

7.如权利要求3所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：当至少两个所述位置参数包括至少两个所述清洁模块位置时，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数；

根据所述尺寸参数和预设对应关系确定所述尺寸特征参数；

其中，所述预设对应关系为预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系。

8.如权利要求7所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数的步骤包括：基于至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁模块在所述目标时长内的移动参数；

基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定所述尺寸参数。

9.如权利要求8所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述移动参数为距离参数，所述基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定所述尺寸参数的步骤包括：获取所述清洁模块移动单位距离的单位清洁区域尺寸；

根据所述单位清洁区域尺寸、所述距离参数和所述预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系确定所述尺寸参数。

10.如权利要求2所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：根据所述至少两个位置参数确定距离参数；根据所述距离参数和预设参数确定所述尺寸特征参数；或者，若所述位置变化参数包括两个以上位置参数，根据所述至少两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓；确定所述特征区域轮廓的轮廓参数；根据所述特征区域轮廓的轮廓参数确定所述尺寸特征参数。

11.如权利要求1至10中任一项所述的清洁机器人控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域的步骤包括：控制所述清洁机器人后退预设距离；

控制所述清洁机器人朝向所述未清洁区域移动并清洁所述未清洁区域。

12.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人控制方法的各个步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。

说明书

清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及清洁机器人控制方法、清洁机器人和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 清洁机器人可用于对地面自动清洁，可应用于家庭、商场等场所的清洁。在驱动装置的驱动下，清洁机器人可按照规划的路线巡航并对地面进行清洁。

[0003] 然而，目前清洁机器人一般只有部分区域设置有清洁刷，导致其移动过程中容易出现漏扫区域，影响清洁机器人的清洁效果。

发明内容

[0004] 本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人控制方法，旨在提高清洁机器人的清洁效果。

[0005] 为了实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人控制方法，所述清洁机器人控制方法包括以下步骤：

[0006] 获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；

[0007] 当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。

[0008] 可选地，所述获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数的步骤包括：

[0009] 获取所述清洁机器人的位置变化参数；

[0010] 根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数。

[0011] 可选地，所述获取所述清洁机器人的位置变化参数的步骤包括：

[0012] 获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数，每一所述位置参数对应一个时刻，所述位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数，所述位置参数为表征所述清洁机器人在对应时刻所处位置的参数。

[0013] 可选地，所述清洁机器人包括机体和设于所述机体的清洁模块，获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数的步骤包括：

[0014] 获取所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置；和/或[0015] 获取所述目标时长内所述机体的标识部移动到达的至少两个标识部位置；

[0016] 其中，所述位置参数包含所述清洁模块位置和/或所述标识部位置，所述标识部为所述机体上与所述清洁模块沿横向间隔设置的位置。

[0017] 可选地，所述尺寸特征参数包括面积参数，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：

[0018] 根据所述至少两个位置参数对应的至少两个时刻确定所述目标时长内的至少两个时间段，所述至少两个时间段中前一时间段的结束时刻为下一时间段的起始时刻；

[0019] 确定在所述至少两个时间段中每一时间段的起始时刻所述清洁模块所在的第一起始位置和所述标识部所在的第二起始位置，确定所述每一时间段的结束时刻所述清洁模块所在的第一结束位置和所述标识部所在的第二结束位置，所述第一起始位置、第一结束位置、第二起始位置、第二结束位置合围形成的区域为目标区域，得到至少一个目标区域；

[0020] 计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积；

[0021] 根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数。

[0022] 可选地，所述计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积的步骤包括：

[0023] 确定所述每一目标区域的所述第一起始位置和第二结束位置的连线为基准线；

[0024] 根据所述基准线划分该目标区域，获得两个子区域；

[0025] 计算所述两个子区域中每一子区域的子区域面积，得到两个子区域面积；

[0026] 根据所述两个子区域面积的总和确定所述基准面积。

[0027] 可选地，所述根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数的步骤包括：

[0028] 获取所述清洁模块的预设尺寸；

[0029] 根据所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置确定所述清洁模块的移动参数；

[0030] 根据所述预设尺寸和所述移动参数确定面积修正参数；

[0031] 按照所述面积修正参数修正所述至少一个基准面积，获得所述面积参数。

[0032] 可选地，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：

[0033] 当至少两个所述位置参数包括至少两个所述清洁模块位置时，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数；

[0034] 根据所述尺寸参数和预设对应关系确定所述尺寸特征参数；

[0035] 其中，所述预设对应关系为预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系。

[0036] 可选地，所述根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数的步骤包括：

[0037] 基于至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁模块在所述目标时长内的移动参数；

[0038] 基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定所述尺寸参数。

[0039] 可选地，所述移动参数为距离参数，所述基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定已清洁区域的尺寸参数的步骤包括：

[0040] 获取清洁模块移动单位距离的单位清洁区域尺寸；

[0041] 根据所述单位清洁区域尺寸、所述距离参数和所述预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系确定所述已清洁区域的尺寸参数。

[0042] 可选地，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：

[0043] 根据所述至少两个位置参数确定距离参数；根据所述距离参数和预设参数确定所述尺寸特征参数；或者，

[0044] 若所述位置变化参数包括两个以上位置参数，根据所述至少两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓；确定所述特征区域轮廓的轮廓参数；根据所述特征区域轮廓的轮廓参数确定所述尺寸特征参数。

[0045] 可选地，所述控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域的步骤包括：

[0046] 控制所述清洁机器人后退预设距离；

[0047] 控制所述清洁机器人朝向所述未清洁区域移动并清洁所述未清洁区域。

[0048] 此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人控制装置包括：

[0049] 获取模块，所述获取模块用于获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；

[0050] 执行模块，所述执行模块用于当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。

[0051] 可选地，所述获取模块包括：

[0052] 定位子模块，所述定位子模块用于获取所述清洁机器人的位置变化参数；

[0053] 确定子模块，所述确定子模块用于根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数。

[0054] 可选地，所述定位子模块包括：

[0055] 位置获取单元，所述位置获取单元用于获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数，每一所述位置参数对应一个时刻，所述位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数，所述位置参数为表征所述清洁机器人在对应时刻所处位置的参数。

[0056] 可选地，所述清洁机器人包括机体和设于所述机体的清洁模块，所述位置获取单元包括：

[0057] 第一位置获取子单元，所述第一位置获取子单元用于获取所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置；和/或

[0058] 第二位置获取子单元，所述第二位置获取子单元用于获取所述目标时长内所述机体的标识部移动到达的至少两个标识部位置；

[0059] 其中，所述位置参数包含所述清洁模块位置和/或所述标识部位置，所述标识部为所述机体上与所述清洁模块沿横向间隔设置的位置。

[0060] 可选地，所述尺寸特征参数包括面积参数，所述确定子模块包括：

[0061] 时间识别单元，所述时间识别单元用于根据所述至少两个位置参数对应的至少两个时刻确定所述目标时长内的至少两个时间段，所述至少两个时间段中前一时间段的结束时刻为下一时间段的起始时刻；

[0062] 区域划分单元，所述区域划分单元用于确定在所述至少两个时间段中每一时间段的起始时刻所述清洁模块所在的第一起始位置和所述标识部所在的第二起始位置，确定所述每一时间段的结束时刻所述清洁模块所在的第一结束位置和所述标识部所在的第二结束位置，所述第一起始位置、第一结束位置、第二起始位置、第二结束位置合围形成的区域为目标区域，得到至少一个目标区域；

[0063] 面积计算单元，所述面积计算单元用于计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积；

[0064] 汇总单元，所述汇总单元用于根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数。

[0065] 可选地，所述面积计算单元包括：

[0066] 基准线提取子单元，所述基准线提取子单元用于确定所述每一目标区域的所述第一起始位置和第二结束位置的连线为基准线；

[0067] 区域分割子单元，所述区域分割子单元用于根据所述基准线划分该目标区域，获得两个子区域；

[0068] 子面积计算单元，所述子面积计算单元用于计算所述两个子区域中每一子区域的子区域面积，得到两个子区域面积；

[0069] 面积统计子单元，所述面积统计子单元用于根据所述两个子区域面积的总和确定所述基准面积。

[0070] 可选地，所述汇总单元包括：

[0071] 参数提取子单元，所述参数提取子单元用于获取所述清洁模块的预设尺寸；

[0072] 移动分析子单元，所述移动分析子单元用于根据所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置确定所述清洁模块的移动参数；

[0073] 修正子单元，所述修正子单元用于根据所述预设尺寸和所述移动参数确定面积修正参数；

[0074] 执行子单元，所述执行子单元用于按照所述面积修正参数修正所述至少一个基准面积，获得所述面积参数。

[0075] 可选地，所述确定子模块包括：

[0076] 已清洁区域分析单元，所述已清洁区域分析单元用于当至少两个所述位置参数包括至少两个所述清洁模块位置时，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数；

[0077] 区域尺寸转换单元，所述区域尺寸转换单元用于根据所述尺寸参数和预设对应关系确定所述尺寸特征参数；

[0078] 其中，所述预设对应关系为预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系。

[0079] 可选地，所述已清洁区域分析单元包括：

[0080] 移动参数获取单元，所述移动参数获取子单元用于基于至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁模块在所述目标时长内的移动参数；

[0081] 尺寸参数分析单元，所述尺寸参数分析子单元用于基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定所述尺寸参数。

[0082] 可选地，所述尺寸参数分析单元包括：

[0083] 单位尺寸分析子单元，所述单位尺寸分析子单元用于获取清洁模块移动单位距离的单位清洁区域尺寸；

[0084] 区域尺寸分析子单元，所述区域尺寸分析子单元用于根据所述单位清洁区域尺寸、所述距离参数和所述预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系确定所述已清洁区域的尺寸参数。

[0085] 可选地，所述确定子模块包括：

[0086] 第一尺寸分析单元，所述第一尺寸分析单元用于根据所述至少两个位置参数确定距离参数；根据所述距离参数和预设参数确定所述尺寸特征参数；或者，

[0087] 第二尺寸分析单元，所述第二尺寸分析单元用于当所述位置变化参数包括两个以上位置参数时，根据所述至少两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓；确定所述特征区域轮廓的轮廓参数；根据所述特征区域轮廓的轮廓参数确定所述尺寸特征参数。

[0088] 可选地，所述执行模块包括：

[0089] 移动子模块，所述移动子模块用于控制所述清洁机器人后退预设距离；

[0090] 清洁子模块，所述清洁子模块用于控制所述清洁机器人朝向所述未清洁区域移动并清洁所述未清洁区域。

[0091] 此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被执行时如上任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。

[0092] 此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。

[0093] 此外，为了实现上述目的，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如上任一项所述的清洁机器人控制方法的步骤。

[0094] 本发明提出的一种清洁机器人的控制方法，该方法获取清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数，在尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，表明其移动过程中形成的未清洁区域较大，此时控制清洁机器人执行对未清洁区域的清洁操作，从而保证清洁机器人移动过程中不会形成大面积的漏扫区域，实现清洁机器人清洁效果的有效提高。

附图说明

[0095] 图1为本发明清洁机器人一实施例运行涉及的硬件结构示意图；

[0096] 图2为本发明清洁机器人控制方法一实施例的流程示意图；

[0097] 图3为本发明清洁机器人控制方法另一实施例的流程示意图；

[0098] 图4为本发明清洁机器人控制方法又一实施例的流程示意图；

[0099] 图5为本发明清洁机器人控制方法实施例涉及的机器人转向过程中已清洁区域与未清洁区域之间的关系示意图；

[0100] 图6为本发明清洁机器人控制方法实施例涉及的机器人转向过程中形成的未清洁区域示意图；

[0101] 图7为本发明清洁机器人控制方法实施例涉及的机器人转向过程中形成的未清洁区域的示意图；

[0102] 图8为本发明图4中步骤S214的细化流程示意图。

[0103] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0104] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0105] 本发明实施例的主要解决方案是：获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。

[0106] 由于现有技术中，目前清洁机器人一般只有部分区域设置有清洁刷，导致其移动过程中容易出现漏扫区域，影响清洁机器人的清洁效果。

[0107] 本发明提供上述的解决方案，旨在提高清洁机器人的清洁效果。

[0108] 本发明实施例提出一种清洁机器人，可以是扫地机器人，拖地机器人等用于环境清洁的自动化设备。

[0109] 在本发明实施例中，参照图1，清洁机器人包括：处理器1001(例如CPU)，存储器1002，清洁模块1003等。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non‑volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1002可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

[0110] 其中，存储器1002、清洁模块1003均与处理器1001连接。清洁模块1003为用于清洁地面的功能模块，可具体为清洁刷、清洁布等。清洁机器人还包括机身，清洁模块1003具体安装于机身的一侧。具体的，机身安装有清洁模块的一侧为机身行驶时的前侧。

[0111] 本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0112] 如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1002中可以包括清洁机器人的控制程序。在图1所示的装置中，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的清洁机器人控制程序，并执行以下实施例中清洁机器人控制方法的相关步骤操作。

[0113] 本发明实施例还提供一种清洁机器人控制方法，应用于上述清洁机器人。

[0114] 参照图2，提出本申请清洁机器人控制方法一实施例。在本实施例中，所述清洁机器人控制方法包括：

[0115] 步骤S10，获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；

[0116] 具体的，在本实施例中，可在清洁机器人的转向状态下执行步骤S10。这里的转向状态具体指的是清洁机器人行驶路径为曲线时的状态。在转向状态下，清洁机器人中的清洁模块处于启动状态。在其他实施例中，也可在清洁机器人沿直线行走的状态下执行这里的步骤S10。

[0117] 未清洁区域具体指的是清洁机器人在移动过程中其经过的区域内未被清洁模块清洁的部分区域。

[0118] 尺寸特征参数具体为表征清洁机器人的未清洁区域大小的特征参数。尺寸特征参数可具体包括未清洁区域的面积、未清洁区域的周长、未清洁区域的直径、未清洁区域沿指定方向上的长度和/或未清洁区域的最大长度等，本申请不具体限定。

[0119] 未清洁区域的尺寸特征参数具体可通过获取用户自行输入的参数得到，也可通过获取清洁机器人内部或外部设置的定位模块采集的清洁机器人的位置参数分析得到，还可以通过获取清洁机器人外部设置的图像采集模块采集机器人转向过程中的图像分析得到。

[0120] 步骤S20，判断所述尺寸特征参数是否大于或等于设定尺寸参数；

[0121] 当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，执行步骤S30；当所述尺寸特征参数小于所述设定尺寸参数时，执行步骤S40；

[0122] 设定尺寸参数具体为预先设置的清洁机器人转向过程中允许漏扫的最大区域尺寸。设定尺寸参数的具体大小可根据实际情况进行设置。具体的，设定尺寸参数可为系统中默认配置的参数，也可以通过获取用户的设置参数得到。其中，设定尺寸参数适应于尺寸特征参数的类型变化而变化，尺寸特征参数为面积参数时，设定尺寸参数为设定面积；尺寸特征参数为周长时，设定尺寸参数为设定周长，等等。

[0123] 步骤S30，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。

[0124] 具体的，控制清洁机器人停止转向并重新规划路径，规划后的路径使清洁机器人的清洁模块可经过未清洁区域，控制清洁机器人按照规划后的路径形式，实现对未清洁区域的清洁。

[0125] 在本实施例中，控制所述清洁机器人后退预设距离；控制所述清洁机器人朝向所述未清洁区域移动并清洁所述未清洁区域。预设距离的具体数值可根据实际情况进行设置，可以是预先设置的固定数值，也可以是根据清洁机器人当前转向状态下对应的弧形路径的半径获取，半径越大则获取到的预设距离可越大，从而保证清洁机器人只需一次后退便有足够的空间将运行轨迹调整至朝向未清洁区域。其中，在判定尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，可记录清洁机器人当前所在的第一位置，清洁机器人后退预设距离的过程中可沿直线后退，在后退到距离第一位置为预设距离的第二位置时，清洁机器人停止后退并开始朝向未清洁区域移动。清洁机器人朝向未清洁区域移动的过程中，可以是直线移动也可以是沿曲线移动，其中在清洁机器人沿曲线朝向未清洁区域移动时该曲线对应的曲率小于清洁机器人在之前的转向状态下弧形路径的曲率。

[0126] 步骤S40，控制所述清洁机器人沿设定路径移动。

[0127] 这里的设定路径具体为预先规划的清洁机器人行走的路径。具体的，在清洁机器人的转向状态下，这里的设定路径为预先规划的曲线路径。

[0128] 本发明实施例提出的一种清洁机器人控制方法，该方法获取清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数，在尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，表明其移动过程中形成的未清洁区域较大，此时控制清洁机器人执行对未清洁区域的清洁操作，从而保证清洁机器人转向过程中不会形成大面积的漏扫区域，实现清洁机器人清洁效果的有效提高。其中，在尺寸特征参数小于设定尺寸参数时，表明清洁机器人移动过程中形成的未清洁区域较小，不存在大面积的漏扫区域，当前清洁机器人的清洁效果较佳，则清洁机器人可继续行进，减少不必要的补漏扫操作，保证清洁机器人清洁效果同时确保机器人有较佳的整体清洁效率。

[0129] 进一步的，基于上述实施例，提出本申请清洁机器人控制方法另一实施例。在本实施例中，参照图3，所述步骤S10包括：

[0130] 步骤S11，获取所述清洁机器人的位置变化参数；

[0131] 在清洁机器人行进的过程中，清洁机器人的位置随时间的变化而变化。位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数。位置变化参数可包括位置变化曲线、位置变化幅度、位置变化率和/或不同时间前后的位置，等等。

[0132] 具体的，以清洁机器人的转向状态为例，位置变化参数可以是清洁机器人从开始转向状态到当前时刻为止整个过程中其位置随时间变化的参数，也可以是清洁机器人进入转向状态后设定时刻开始或接收到设定指令时开始到当前时刻为止的过程中位置随时间变化的参数。

[0133] 清洁机器人的位置变化参数可通过获取清洁机器人自身安装的定位模块采集的参数得到，也可通过获取清洁机器人外部设置的测距模块和/或图像采集模块采集到的数据分析得到。

[0134] 在本实施例中，步骤S11具体包括：步骤S111，获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数，每一所述位置参数对应一个时刻，所述位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数，所述位置参数为表征所述清洁机器人在对应时刻所处位置的参数。

[0135] 目标时长的具体数值可根据实际需求进行设置。目标时长可以是预先设置并存储的参数，也可以是随机设置的参数，还可以是基于用户输入指令确定的参数。

[0136] 目标时长的起始时刻可以是清洁机器人进入转向状态的时刻，也可以是上一个目标时长结束的时刻，还可是接收到设定指令的时刻。

[0137] 具体的，可采用清洁机器人上的一个位置或多个位置来表征清洁机器人的位置。也就是说，这里的每个位置参数可分别包括清洁机器人上的一个或多于一个位置在对应时刻所处位置的参数。例如，利用清洁机器人的中心点来表征清洁机器人的位置，则可将清洁机器人中心点的位置作为清洁机器人的位置参数。

[0138] 步骤S12，根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数。

[0139] 不同的位置变化参数对应不同的尺寸特征参数。具体的，可预先基于清洁模块相对于清洁机器人的位置、清洁机器人移动过程中的运动状态参数(如移动速率、移动路径的曲率等)等分析位置变化参数与尺寸特征参数之间的对应关系。该预先设置的对应关系可以有计算公式、映射关系、算法模型等形式。基于该对应关系，便可确定当前位置变化参数对应的未清洁区域的尺寸特征参数。

[0140] 需要说明的是，当清洁机器人处于转向状态时，这里得到的尺寸特征参数为清洁机器人转向过程所形成的未清洁区域的尺寸大小。

[0141] 可选地，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：

[0142] 根据所述至少两个位置参数确定距离参数；

[0143] 根据所述距离参数和预设参数确定所述尺寸特征参数。

[0144] 其中，所述预设参数可以为清洁机器人上未设有清洁模块的区域大小或预设宽度等等，此处不作限制。

[0145] 当位置变化参数包括清洁机器人移动过程中不同时刻对应的两个位置参数时，可确定两个位置参数对应的距离参数(可以是直线距离，也可以是曲线路径的实际距离等)，根据距离参数和预设参数(例如可根据清洁机器人上未设有清洁模块的区域大小来确定)来计算尺寸特征参数。例如，尺寸特征参数为未清洁区域的面积时，预设参数可为预设宽度，可确定以两个位置参数之间的距离为长、预设宽度为宽的虚拟长方形区域，用长方形区域的面积表征未清洁区域的面积，则可将两个位置参数之间的距离与预设宽度的乘积作为未清洁区域的尺寸特征参数。

[0146] 可选地，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：

[0147] 若所述位置变化参数包括两个以上位置参数，根据所述至少两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓；

[0148] 确定所述特征区域轮廓的轮廓参数；根据所述特征区域轮廓的轮廓参数确定所述尺寸特征参数。

[0149] 其中，所述轮廓参数可包括特征区域轮廓的边长、角度等等，此处不作限制。

[0150] 当位置变化参数包括清洁机器人移动过程中不同时刻对应的多于两个位置参数时，可基于多于两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓，例如，可将多于两个位置参数分别作为特征区域轮廓的轮廓角点，将轮廓角点所围合形成的区域作为特征区域。将基于特征区域轮廓的边长、角度计算得到的尺寸参数作为未清洁区域的尺寸特征参数。

[0151] 在本实施例中，基于清洁机器人的位置变化参数来确定未清洁区域的尺寸特征参数，可保证所得到的尺寸特征参数的准确性。其中，将目标时长内清洁机器人移动过程中不同时刻对应的至少两个位置参数作为清洁机器人的位置变化参数，可准确地表征清洁机器人在目标时长内的位置变化情况，有利于后续基于位置变化参数可准确的分析得到清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数，以确保清洁机器人在未清洁区域的尺寸过大时及时补扫，保证清洁机器人清洁效果的有效提高。

[0152] 进一步的，基于上述任一实施例，提出本申请清洁机器人控制方法又一实施例。在本实施例中，所述清洁机器人包括机体和设于所述机体的清洁模块，其中，清洁模块可位于机体的一侧。参照图4，所述步骤S111包括：

[0153] 步骤S101，获取所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置；或，获取所述目标时长内所述机体的标识部移动到达的至少两个标识部位置；其中，所述位置参数包含所述清洁模块位置或所述标识部位置，所述标识部为所述机体上与所述清洁模块沿横向间隔设置的位置。

[0154] 在本实施例中，横向指的是水平方向。在其他实施例中，横向也可以指的是与水平方向的夹角小于设定阈值的方向。

[0155] 至少两个清洁模块位置指的是目标时长内至少两个时刻分别对应的清洁模块在空间内所处的位置。

[0156] 清洁模块位于机体上的一侧，机体上除了清洁模块所在区域的其他区域在移动的过程中均无法对其覆盖的地面区域进行清洁，而未能被清洁到的区域则形成这里的未清洁区域。

[0157] 任一时刻的清洁模块位置可通过清洁模块上一个位置或多于一个位置进行表征。例如，可将清洁模块的中心在空间中的位置表征清洁模块位置；也可将清洁模块边缘上位于清洁机器人转向过程中形成的弧形路径的半径所在方向上的一点所在的空间位置来表征清洁模块位置，等等。

[0158] 至少两个标识部位置指的是目标时长内至少两个时刻分别对应的标识部在空间内所处的位置。

[0159] 这里的标识部可以是预先设置的固定位置，也可根据清洁机器人转向过程中的移动特征参数进行确定。例如，清洁机器人向右转向时，标识部位于清洁机器人的右侧；清洁机器人向左转向时，标识部位于清洁机器人的左侧。进一步的，可确定机身上与清洁模块沿横向间隔设置、且距离机身的中心最远的部位作为标识部，例如，清洁机器人向右转向时，将清洁机器人最右侧的一点作为标识部。

[0160] 这里，当至少两个位置参数包括至少两个清洁模块位置时，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：当所述位置变化参数包括至少两个所述清洁模块位置时，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数；根据所述尺寸参数和预设对应关系确定所述尺寸特征参数；其中，所述预设对应关系为预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系。

[0161] 可选地，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数的步骤可包括：

[0162] 基于至少两个清洁模块位置确定清洁模块在目标时长内的移动参数；

[0163] 基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定已清洁区域的尺寸参数。

[0164] 其中，在确定已清洁区域的尺寸参数过程中，可获取预先建立的清洁模块对应的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系，基于至少两个清洁模块位置确定清洁模块在目标时长内的移动参数(可以是清洁模块移动的直线距离或曲线路径的距离、移动轨迹、坐标变化等)后，基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系来确定已清洁区域的尺寸参数。

[0165] 可选地，所述移动参数为距离参数，所述基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定已清洁区域的尺寸参数的步骤可包括：

[0166] 获取清洁模块移动单位距离的单位清洁区域尺寸；

[0167] 根据所述单位清洁区域尺寸、所述距离参数和所述预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系确定所述已清洁区域的尺寸参数。

[0168] 其中，预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系可以是：单位清洁区域尺寸和移动参数之间的乘积。

[0169] 具体的，移动参数可以是清洁模块的距离参数，可获取预先设置清洁模块移动单位距离对应的单位清洁区域尺寸，根据单位清洁区域尺寸与距离参数确定已清洁区域的尺寸参数，例如，将单位清洁区域尺寸与基于至少两个清洁模块位置确定的距离参数的乘积作为已清洁区域的尺寸参数。

[0170] 其中，预设对应关系可以是预先建立的清洁机器人清洁过程中已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系(如两个尺寸的尺寸总和、尺寸比例、尺寸偏差量等)、映射关系、算法转换模型等。

[0171] 在确定清洁机器人已清洁区域的尺寸参数之后，可根据预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系，确定已清洁区域的尺寸参数对应的未清洁区域的尺寸特征参数。例如，尺寸特征参数为面积时，在预设对应关系中预先设置有清洁机器人清洁过程中已清洁区域与未清洁区域的区域比例关系，根据至少两个清洁模块位置确定清洁模块在目标时长内的距离参数，并获取单位距离对应的单位清洁面积(也就是上述单位清洁区域的尺寸的其中一种)，将单位清洁面积与距离参数的乘积作为已清洁区域的面积，再根据预先设置的区域比例关系和已清洁区域的面积按比例计算得到未清洁区域的面积。参照图5，a点表征清洁机器人中清洁模块位置，b点为表征的是标识部的位置，基于此，在机器人转向过程中，经过一定时间后，标识部的位置从b点移动到c点，清洁模块从a点移动到d点，基于a点和d点的位置参数可确定清洁模块移动路径(bc之间的曲线)的距离(也就是上述的距离参数)，每个虚线圆形表征的是清洁机器人移动单位距离时其清洁模块所能清洁到的区域面积，每个虚线矩形表征的是清洁机器人移动单位距离时其清洁模块未能清洁到的区域面积，显然清洁模块所能清洁区域的面积与未能清洁区域的面积之间的比例是固定的，可以预先通过数据采集分析得到，基于此，确定ad之间距离与单位已清洁区域面积的乘积可得到清洁机器人在该时长内已清洁区域的总面积，进一步结合预设对应关系确定已清洁区域的总面积对应的未清洁区域的总面积。

[0172] 另外，当至少两个位置参数包括至少两个标识部位置时，所述根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数的步骤包括：根据至少两个标识部位置确定未清洁区域的尺寸特征参数。

[0173] 具体的，可先基于至少两个标识部位置确定标识部在目标时长内的移动参数(可以是标识部移动的直线距离、曲线路径的距离、移动轨迹、坐标变化等)，然后，基于移动参数与未清洁区域尺寸的关系来确定未清洁区域的尺寸特征参数。

[0174] 其中，移动参数可以是标识部的移动距离，可获取预先设置的标识部移动单位距离对应的清洁机器人的单位未清洁区域尺寸，根据单位未清洁区域尺寸与移动距离确定未清洁区域的尺寸特征参数，例如，将单位未清洁区域尺寸与基于至少两个标识部位置确定的移动距离的乘积作为未清洁区域的尺寸特征参数。

[0175] 参照图6，M为机器人的清洁模块，b点为表征的是标识部的位置，基于此，在机器人转向过程中，经过一定时间后，标识部的位置从b点移动到c点，基于b点和c点的位置参数可确定标识部移动路径(bc之间的曲线)的距离，每个虚线矩形表征的是清洁机器人移动单位距离时其清洁模块未能清洁到的区域面积，基于此，确定bc之间距离与单位未清洁区域面积的乘积可得到清洁机器人在目标时长内未清洁区域的总面积。

[0176] 此外，在其他实施例中，至少两个位置参数也可包括至少两个时刻分别对应的清洁模块位置和标识部位置，每个时刻对应一个清洁模块位置和标识部位置，基于此，可结合所获取的至少两个清洁模块位置和标识部位置确定未清洁区域的尺寸特征参数，保证所得到未清洁区域的尺寸特征参数的精准性。

[0177] 在本实施例中，结合清洁机器人的清洁模块或机身的标识部在目标时长移动过程中的至少两个位置，可准确反映清洁机器人移动过程中地面上可被清洁模块覆盖和无法被清洁模块覆盖的区域位置，从而保证后续基于位置参数所确定的未清洁区域的尺寸特征参数精准性的进一步提高，以保证清洁机器人清洁效果的有效、及时地提高。

[0178] 进一步的，在本实施例中，基于上述步骤S101，所述尺寸特征参数包括面积参数，参照图4，步骤S12包括：

[0179] 步骤S121，根据所述至少两个位置参数对应的至少两个时刻确定所述目标时长内的至少两个时间段，所述至少两个时间段中前一时间段的结束时刻为下一时间段的起始时刻；

[0180] 步骤S122，确定在所述至少两个时间段中每一时间段的起始时刻所述清洁模块所在的第一起始位置和所述标识部所在的第二起始位置，确定所述每一时间段的结束时刻所述清洁模块所在的第一结束位置和所述标识部所在的第二结束位置，所述第一起始位置、第一结束位置、第二起始位置、第二结束位置合围形成的区域为目标区域，得到至少一个目标区域；

[0181] 具体的，在上述的目标时长内的至少两个时刻分别检测清洁模块位置和标识部位置，得到至少两个清洁模块位置和至少两个标识部位置，同一时刻检测的清洁模块位置和标识部位置一一对应。基于此，在至少两个时刻中定义相邻的两个时刻分别为第一时刻和第二时刻，第一时刻早于第二时刻，则第一时刻与第二时刻之间的所有时间集合可作为这里的一个时间段。例如，目标时长内依次在T1时刻、T2时刻和T3时刻检测清洁机器人的清洁模块位置和标识部位置，则T1至T2可作为一个时间段，T2至T3可作为另一个时间段。

[0182] 每个时间段对应的第一时刻检测到的清洁模块位置为这里的第一起始位置，每个时间段对应的第一时刻检测到的标识部位置为这里的第二起始位置，每个时间段对应的第二时刻检测到的清洁模块位置为这里的第一结束位置，每个时间段对应的第二时刻检测到的标识部位置为这里的第二结束位置。基于此，每个时间段均具有对应的第一起始位置、第二起始位置、第一结束位置和第二结束位置，而前一时间段的第一结束位置可作为后一时间段的第一起始位置，前一时间段的第二结束位置可作为后一时间段的第二起始位置。

[0183] 目标时长中所对应划分的时间段的数量可根据实际需求进行设置，可以有两个、三个、四个、十个甚至更多。具体的，在本实施例中，目标时长内的每个时间段对应的时长可小于或等于设定时长阈值，有利于保证后续得到的面积参数的精准性。

[0184] 具体的，每个时间段对应的第一起始位置、第二起始位置、第一结束位置和第二结束位置可作为其对应的目标区域的角点，则目标区域为其对应的第一起始位置、第二起始位置、第一结束位置和第二结束位置围合形成的封闭四边形区域。每个时间段具有其对应的一个目标区域，则目标时长内所划分得到的时间段的数量与目标区域的数量相同。

[0185] 步骤S123，计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积；

[0186] 每个目标区域的基准面积可通过目标区域的边长信息、角度信息等进行计算得到。

[0187] 具体的，目标区域的基准面积可通过第一起始位置、第一到达位置、第二起始位置以及第二到达位置相互之间的数量关系进行计算。可确定第一起始位置、第一到达位置、第二起始位置以及第二到达位置中两两之间的距离，得到目标区域的四个边的边长，基于边长来计算四边形区域的基准面积。

[0188] 在本实施例中，为了保证目标区域面积参数的计算效率和准确性的有效兼顾，可先将目标区域划分成若干个子区域后，将若干个子区域的面积总和作为目标区域的基准面积。具体的，确定所述每一目标区域的所述第一起始位置和第二结束位置的连线为基准线；根据所述基准线划分该目标区域，获得两个子区域；计算所述两个子区域中每一子区域的子区域面积，得到两个子区域面积；根据所述两个子区域面积的总和确定所述基准面积。

[0189] 其中，可确定所述第一起始位置、所述第一到达位置、所述第二起始位置以及所述第二到达位置中两两之间的距离，获得每个三角区域每条边的边长，基于每个三角区域对应的三个边长对应计算每个三角区域的子区域面积。将所有三角区域的子区域面积的总和作为基准面积。每个目标区域的基准面积均可类比参照此方式进行计算，在此不作赘述。

[0190] 例如，参照图7，机器人右前方有清洁模块，清洁模块的一定半径范围内，即清洁的区域。机器人当前中心点o，右前方点a(机器人边刷的长度位置)，右侧点b(机器人最右侧的点)。在沿障碍物转向过程中，经过一定时间后，机器人中心点到达o1，右侧点c(由b点移动到c点)，右前方点d(由a点移动到d点)，其中，连接ad的曲线表征的是转向过程中机器人的右前方点的移动路径。基于此，可采用adcb连接形成的四边形区域表征的是上述的目标区域，则四边形adcb的面积可作为基准面积，而四边形adcb的面积可通过a点、b点、c点形成的三角形和a点、c点、d点形成的三角形的总和确定。

[0191] 步骤S124，根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数。

[0192] 其中，所得到的基准面积为一个时可直接作为面积参数，所得到的基准面积多于一个时可将所有基准面积的总和作为面积参数，也可将所得到的所有基准面积的总和按照预设规则进行修正后作为面积参数，甚至还可将所得到的所有基准面积加权平均后的结果作为面积参数。

[0193] 这里，通过上述步骤S121至步骤S124，将目标时长内的未清洁区域的面积参数分割成至少两个时间段分别对应的目标区域的基准面积进行计算，有利于基于基准面积所得到的未清洁区域的面积参数的准确性，实现清洁机器人清洁效果的有效提高。

[0194] 具体的，在本实施例中，为了使所得到的未清洁区域的面积参数更为精准，同时减少清洁机器人不必要后退等补漏扫区域的操作，基于此，参照图8，步骤S214包括：

[0195] 步骤S214a，获取所述清洁模块的预设尺寸；

[0196] 这里的预设尺寸具体为预先存储表征清洁模块的大小的参数。预设尺寸可以是清洁模块的面积、直径和/或边长等预先设置的数值。

[0197] 步骤S214b，根据所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置确定所述清洁模块的移动参数；

[0198] 移动参数可包括以下至少一种：移动距离、移动轨迹、坐标变化等。

[0199] 具体的，可确定至少两个清洁模块位置中检测时刻最早的第一位置和检测时刻最晚的第二位置，可将第一位置与第二位置之间的直线距离或路径长度作为这里的移动参数。其中，在清洁机器人处于转向状态下，第一位置与第二位置之间的曲线路径长度可作为这里的移动参数，也可将第一位置与第二位置之间的直线距离作为这里的移动参数。

[0200] 此外，还可确定至少两个清洁模块位置中任意两个检测时刻相邻的位置之间的直线距离或路径长度作为子移动参数，获得至少两个子移动参数，将至少两个子移动参数的总和可作为这里的移动参数。

[0201] 步骤S214c，根据所述预设尺寸和所述移动参数确定面积修正参数；

[0202] 面积修正参数具体为表征清洁模块在移动过程中所覆盖的清洁区域的面积的参数。面积修正参数可以是面积修正幅度、面积修正比例等。

[0203] 不同的预设尺寸和移动参数对应有不同的面积修正参数。预设尺寸、移动参数与面积修正参数之间的对应关系可预先设置，可以是计算公式、映射关系和算法模型等。基于该对应关系，可确定当前预设尺寸和移动参数所对应的面积修正参数。

[0204] 具体的，可基于预设尺寸可确定清洁模块在地面上的投影沿预设方向上的长度，这里的预设方向指的是清洁机器人转向过程中弧形路径所在圆的径向。基于这里确定的长度与移动距离的乘积可确定清洁机器人在转向过程中可清洁到的区域面积作为这里的面积修正参数。根据移动参数和预设尺寸可确定清洁模块在移动过程中覆盖的清洁区域面积，将该清洁区域面积作为面积修正参数。

[0205] 步骤S214d，按照所述面积修正参数修正所述至少一个基准面积，获得所述面积参数。

[0206] 这里的面积修正参数可为每个基准面积对应的修正参数，按照面积修正参数对每个基准面积进行修正后，按照修正后的至少一个基准面积计算得到未清洁区域的面积参数。

[0207] 此外，面积修正参数也可以是基于至少一个基准面积与预设规则计算得到面积表征参数的修正参数，也就是说，按照至少一个基准面积与预设规则计算得到面积表征参数后，按照面积修正参数对面积表征参数进行修正后的结果作为未清洁区域的面积参数。例如，可计算至少一个基准面积的面积总和，按照面积修正参数对面积总和进行修正后得到未清洁区域的面积参数。具体的，当面积修正参数为面积修正幅度时，可将面积总和与面积修正参数的差值作为这里的面积参数；当面积修正参数为面积修正比例时，可将面积总和与面积修正参数的乘积作为这里的面积参数。

[0208] 例如，参照图7，图7中位于圆形为清洁模块在某一时刻在地面上的投影示例，清洁模块在地面上的投影沿预设方向上的长度为边刷形成的圆的直径D，可根据边刷形成的圆的直径D和路径长度ad确定清洁模块在移动过程中覆盖的清洁区域面积，进而，可确定未清洁区域的面积参数为至少一个基准面积的总面积与清洁模块在移动过程中覆盖的清洁区域面积之差。

[0209] 在本实施例中，基于清洁模块的尺寸和移动参数来确定相应的面积修正参数对基于至少一个基准面积修正后的结果作为未清洁区域的面积参数，有利于保证所得到的未清洁区域的面积参数更贴合清洁机器人实际的未清扫情况，有利于确保清洁效果的有效提高。

[0210] 需要说明的是，在其他实施例中，清洁模块还在地面的投影还可根据实际情况有其他形状(如长方形、椭圆形等)，预设尺寸在为清洁模块在地面上的投影沿清洁机器人转向过程中弧形路径所在圆的径向的长度。相应的面积修正参数可类比参照圆形清洁模块的面积修正参数的确定过程，在此不作赘述。

[0211] 进一步的，基于上述任一实施例，当所述尺寸特征参数小于设定尺寸参数时，除了执行步骤S40之外，还可记录当前的尺寸特征参数后开始计时并返回执行步骤S10，在步骤S10中获取清洁机器人从开始计时到计时达到目标时长时对应的未清洁区域的尺寸特征参数，这里的尺寸特征参数具体可按照上述步骤S10及其细化步骤的相关方式进行确定。将得到的尺寸特征参数与之前记录的尺寸特征参数进行累加，将累加后的结果与设定尺寸参数进行比较，若累加后的尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数，则可执行步骤S30；若累加后的尺寸特征参数小于设定尺寸参数，则可执行步骤S40，并记录当前的尺寸特征参数后开始计时并返回执行步骤S10，重复上述步骤。其中，目标时长可小于或等于设定阈值。

[0212] 在本实施例中，清洁机器人长时间处于移动清洁状态时，通过将若干个较短的目标时长内形成的未清洁区域所对应的尺寸特征参数进行累加，可得到清洁机器人长时间转向过程中所有未清洁区域的总尺寸，一方面可保证所得到的尺寸特征参数的准确性，另一方面可保证可对清洁机器人未清洁区域持续监控，以确保不会出现过大的漏扫面积，保证清洁机器人的清洁效果。

[0213] 此外，本发明实施例还提出一种清洁机器人控制装置，所述清洁机器人控制装置包括：

[0214] 获取模块，所述获取模块用于获取所述清洁机器人的未清洁区域的尺寸特征参数；

[0215] 执行模块，所述执行模块用于当所述尺寸特征参数大于或等于设定尺寸参数时，控制所述清洁机器人清洁所述未清洁区域。

[0216] 可选地，所述获取模块包括：

[0217] 定位子模块，所述定位子模块用于获取所述清洁机器人的位置变化参数；

[0218] 确定子模块，所述确定子模块用于根据所述位置变化参数确定所述尺寸特征参数。

[0219] 可选地，所述定位子模块包括：

[0220] 位置获取单元，所述位置获取单元用于获取目标时长内所述清洁机器人移动过程中的至少两个位置参数，每一所述位置参数对应一个时刻，所述位置变化参数为所述清洁机器人在不同时刻位置发生变化的参数，所述位置参数为表征所述清洁机器人在对应时刻所处位置的参数。

[0221] 可选地，所述清洁机器人包括机体和设于所述机体的清洁模块，所述位置获取单元包括：

[0222] 第一位置获取子单元，所述第一位置获取子单元用于获取所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置；和/或

[0223] 第二位置获取子单元，所述第二位置获取子单元用于获取所述目标时长内所述机体的标识部移动到达的至少两个标识部位置；

[0224] 其中，所述位置参数包含所述清洁模块位置和/或所述标识部位置，所述标识部为所述机体上与所述清洁模块沿横向间隔设置的位置。

[0225] 可选地，所述尺寸特征参数包括面积参数，所述确定子模块包括：

[0226] 时间识别单元，所述时间识别单元用于根据所述至少两个位置参数对应的至少两个时刻确定所述目标时长内的至少两个时间段，所述至少两个时间段中前一时间段的结束时刻为下一时间段的起始时刻；

[0227] 区域划分单元，所述区域划分单元用于确定在所述至少两个时间段中每一时间段的起始时刻所述清洁模块所在的第一起始位置和所述标识部所在的第二起始位置，确定所述每一时间段的结束时刻所述清洁模块所在的第一结束位置和所述标识部所在的第二结束位置，所述第一起始位置、第一结束位置、第二起始位置、第二结束位置合围形成的区域为目标区域，得到至少一个目标区域；

[0228] 面积计算单元，所述面积计算单元用于计算所述至少一个目标区域中每一目标区域的基准面积，得到至少一个基准面积；

[0229] 汇总单元，所述汇总单元用于根据所述至少一个基准面积确定所述面积参数。

[0230] 可选地，所述面积计算单元包括：

[0231] 基准线提取子单元，所述基准线提取子单元用于确定所述每一目标区域的所述第一起始位置和第二结束位置的连线为基准线；

[0232] 区域分割子单元，所述区域分割子单元用于根据所述基准线划分该目标区域，获得两个子区域；

[0233] 子面积计算单元，所述子面积计算单元用于计算所述两个子区域中每一子区域的子区域面积，得到两个子区域面积；

[0234] 面积统计子单元，所述面积统计子单元用于根据所述两个子区域面积的总和确定所述基准面积。

[0235] 可选地，所述汇总单元包括：

[0236] 参数提取子单元，所述参数提取子单元用于获取所述清洁模块的预设尺寸；

[0237] 移动分析子单元，所述移动分析子单元用于根据所述目标时长内所述清洁模块移动到达的至少两个清洁模块位置确定所述清洁模块的移动参数；

[0238] 修正子单元，所述修正子单元用于根据所述预设尺寸和所述移动参数确定面积修正参数；

[0239] 执行子单元，所述执行子单元用于按照所述面积修正参数修正所述至少一个基准面积，获得所述面积参数。

[0240] 可选地，所述确定子模块包括：

[0241] 已清洁区域分析单元，所述已清洁区域分析单元用于当至少两个所述位置参数包括至少两个所述清洁模块位置时，根据至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁机器人的已清洁区域的尺寸参数；

[0242] 区域尺寸转换单元，所述区域尺寸转换单元用于根据所述尺寸参数和预设对应关系确定所述尺寸特征参数；

[0243] 其中，所述预设对应关系为预先设置的已清洁区域尺寸与未清洁区域尺寸之间的对应关系。

[0244] 可选地，所述已清洁区域分析单元包括：

[0245] 移动参数获取单元，所述移动参数获取子单元用于基于至少两个所述清洁模块位置确定所述清洁模块在所述目标时长内的移动参数；

[0246] 尺寸参数分析单元，所述尺寸参数分析子单元用于基于预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系和所述移动参数来确定所述尺寸参数。

[0247] 可选地，所述尺寸参数分析单元包括：

[0248] 单位尺寸分析子单元，所述单位尺寸分析子单元用于获取清洁模块移动单位距离的单位清洁区域尺寸；

[0249] 区域尺寸分析子单元，所述区域尺寸分析子单元用于根据所述单位清洁区域尺寸、所述距离参数和所述预先设置的移动参数与已清洁区域尺寸之间的关系确定所述已清洁区域的尺寸参数。

[0250] 可选地，所述确定子模块包括：

[0251] 第一尺寸分析单元，所述第一尺寸分析单元用于根据所述至少两个位置参数确定距离参数；根据所述距离参数和预设参数确定所述尺寸特征参数；或者，

[0252] 第二尺寸分析单元，所述第二尺寸分析单元用于当所述位置变化参数包括两个以上位置参数时，根据所述至少两个位置参数确定未清洁区域对应的特征区域轮廓；确定所述特征区域轮廓的轮廓参数；根据所述特征区域轮廓的轮廓参数确定所述尺寸特征参数。

[0253] 可选地，所述执行模块包括：

[0254] 移动子模块，所述移动子模块用于控制所述清洁机器人后退预设距离；

[0255] 清洁子模块，所述清洁子模块用于控制所述清洁机器人朝向所述未清洁区域移动并清洁所述未清洁区域。

[0256] 在本实施例中，清洁机器人控制装置各硬件模块所执行的步骤的细化方案及其技术效果具体可参见上述清洁机器人控制方法中对应步骤的细化方案及其技术效果，在此不作赘述。

[0257] 此外，本发明实施例还提出一种清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被执行时如上清洁机器人控制方法任一实施例的相关步骤。

[0258] 此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人控制程序，所述清洁机器人控制程序被处理器执行时实现如上清洁机器人控制方法任一实施例的相关步骤。

[0259] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

[0260] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0261] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，清洁机器人，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0262] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。