一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置

摘要

本申请涉及一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置，涉及车辆控制技术领域，该方法包括以下步骤：识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令；判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值，构建车前虚拟目标，根据车前主目标维持ACC自适应巡航；当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值，构建车前虚拟目标，根据车前虚拟目标维持ACC自适应巡航。本申请通过主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

权利要求

1.一种ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：识别车前主目标与本车的车间距离，当所述车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

响应所述车前虚拟目标生成指令，判断所述车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前主目标维持ACC自适应巡航；

当所述车前主目标的信息可信度低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据所述虚拟行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

其中，所述行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述信息可信度为将所述行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示所述行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

2.如权利要求1所述的ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于，当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值时：所述车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

3.如权利要求1所述的ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于，所述根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：

根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度以及所述行驶弯道曲率，组成所述虚拟行驶状态信息。

4.如权利要求1所述的ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于，所述行驶状态信息和所述虚拟行驶状态信息还包括道路起伏度，所述根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度、所述行驶弯道曲率以及所述道路起伏度，组成所述虚拟行驶状态信息。

5.如权利要求1所述的ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于，所述识别车前主目标与本车的车间距离之前，还包括以下步骤：获取车辆周围的至少两个车前目标；

比对所述车前目标的所述信息可信度；

将所述信息可信度最高的所述车前目标作为所述车前主目标。

6.如权利要求1所述的ACC自适应巡航安全控制方法，其特征在于：所述目标类型和所述虚拟目标类型包括轿车、卡车、摩托以及行人。

7.一种ACC自适应巡航安全控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一控制模块，其用于识别车前主目标与本车的车间距离，当所述车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

可信度判断模块，其用于响应所述车前虚拟目标生成指令，判断所述车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

所述第一控制模块还用于当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前主目标维持ACC自适应巡航；

所述第一控制模块还用于当所述车前主目标的信息可信度低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据所述虚拟行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

其中，所述行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

所述信息可信度为将所述行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示所述行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

8.如权利要求7所述的ACC自适应巡航安全控制装置，其特征在于：当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值时，所述车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

9.如权利要求7所述的ACC自适应巡航安全控制装置，其特征在于：所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

所述第一控制模块还用于基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度以及所述行驶弯道曲率，组成所述虚拟行驶状态信息。

10.如权利要求7所述的ACC自适应巡航安全控制装置，其特征在于：所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

所述第一控制模块还用于基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度、所述行驶弯道曲率以及所述道路起伏度，组成所述虚拟行驶状态信息。

说明书

一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置。

背景技术

[0002] 目前相关的ACC自适应巡航系统在产品开发中离不开雷达及摄像头的支持，若雷达或摄像头一方丢失目标，可以通过另外一方进行弥补，通过内部的降级模式来保证功能
安全及操作的准确性。

[0003] 但针对两者同时丢失目标的场景，尤其是对地形原因前方目标突然丢失的情况，存在有极大的安全风险。具体风险事件例如：1、跟随某车辆中由于类拱桥地形原因目标丢
失造成碰撞风险，2、跟随某车辆中目标通过较大弯道造成碰撞风险。

[0004] 目前ACC自适应巡航系统法逐渐成熟，竞品如云的今天，更加安全的ACC自适应巡航系统是所有研发者共同的追求。故如何应对丢失目标的场景，提高ACC自适应巡航系统的
安全性，是目前急需解决的问题。

发明内容

[0005] 本申请提供一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置，通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能
能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

[0006] 第一方面，本申请提供了一种ACC自适应巡航安全控制方法，所述方法包括以下步骤：

[0007] 识别车前主目标与本车的车间距离，当所述车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0008] 响应所述车前虚拟目标生成指令，判断所述车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

[0009] 当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0010] 当所述车前主目标的信息可信度低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据所述虚拟
行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

[0011] 其中，所述行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0012] 所述虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0013] 所述信息可信度为将所述行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示所述行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

[0014] 具体的，当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值时：

[0015] 所述车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

[0016] 具体的，所述根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：

[0017] 根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

[0018] 根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

[0019] 根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

[0020] 基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度以及所述行驶弯道曲率，组成所述虚拟行驶状态信息。

[0021] 具体的，所述行驶状态信息和所述虚拟行驶状态信息还包括道路起伏度，所述根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信
息，包括以下步骤：

[0022] 根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

[0023] 根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

[0024] 根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

[0025] 基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度、所述行驶弯道曲率以及所述道路起伏度，组成所述虚拟行驶状态信息。

[0026] 进一步的，所述识别车前主目标与本车的车间距离之前，还包括以下步骤：

[0027] 获取车辆周围的至少两个车前目标；

[0028] 比对所述车前目标的所述信息可信度；

[0029] 将所述信息可信度最高的所述车前目标作为所述车前主目标。

[0030] 具体的，所述目标类型和所述虚拟目标类型包括轿车、卡车、摩托以及行人。

[0031] 第二方面，本申请提供了一种ACC自适应巡航安全控制装置，所述装置包括：

[0032] 第一控制模块，其用于识别车前主目标与本车的车间距离，当所述车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0033] 可信度判断模块，其用于响应所述车前虚拟目标生成指令，判断所述车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

[0034] 所述第一控制模块还用于当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前
主目标维持ACC自适应巡航；

[0035] 所述第一控制模块还用于当所述车前主目标的信息可信度低于所述信息可信度标准值，根据所述车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行
驶状态信息，根据所述虚拟行驶状态信息构建所述车前虚拟目标，并根据所述车前虚拟目
标维持ACC自适应巡航；

[0036] 其中，所述行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0037] 所述虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0038] 所述信息可信度为将所述行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示所述行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

[0039] 具体的，当所述车前主目标的信息可信度不低于所述信息可信度标准值时，所述车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

[0040] 进一步的，所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

[0041] 所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

[0042] 所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

[0043] 所述第一控制模块还用于基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度以及所述行驶弯道曲率，组成所述虚拟行驶状态信息。

[0044] 进一步的，所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得所述虚拟目标速度；

[0045] 所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得所述虚拟目标减速度；

[0046] 所述第一控制模块还用于根据所述车前主目标的目标类型，生成所述虚拟目标类型；

[0047] 所述第一控制模块还用于基于所述虚拟目标类型、所述虚拟目标速度、所述虚拟目标减速度、所述行驶弯道曲率以及所述道路起伏度，组成所述虚拟行驶状态信息。

[0048] 本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

[0049] 本申请通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

附图说明

[0050] 术语解释：

[0051] ACC，Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制；

[0052] ACC，Independent Component Analysis，独立成分分析。

[0053] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。

[0054] 图1为本申请实施例中提供的ACC自适应巡航安全控制方法的步骤流程图；

[0055] 图2为本申请实施例中提供的ACC自适应巡航安全控制方法的原理流程图；

[0056] 图3为本申请实施例中提供的ACC自适应巡航安全控制方法的调节原理流程图；

[0057] 图4为本申请实施例中提供的ACC自适应巡航安全控制装置的结构框图。

具体实施方式

[0058] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0059] 以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

[0060] 本申请实施例提供一种ACC自适应巡航安全控制方法及装置，通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡
航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的安全性。

[0061] 为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

[0062] 一种ACC自适应巡航安全控制方法，该方法包括以下步骤：

[0063] S1、识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0064] S2、响应前虚拟目标生成指令，判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

[0065] S3、当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0066] S4、当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据虚拟行驶状态信息
构建车前虚拟目标，并根据车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

[0067] 其中，行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0068] 虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0069] 信息可信度为将行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

[0070] 以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

[0071] 第一方面，参见图1～3所示，本申请实施例提供一种ACC自适应巡航安全控制方法，该方法包括以下步骤：

[0072] S1、识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0073] S2、响应前虚拟目标生成指令，判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

[0074] S3、当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0075] S4、当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据虚拟行驶状态信息
构建车前虚拟目标，并根据车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

[0076] 其中，行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0077] 虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0078] 信息可信度为将行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

[0079] 需要说明的是，车辆基于雷达或摄像头或其他探测传感装置对周围车辆进行监测。

[0080] 本申请实施例中，通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的
安全性。

[0081] 本申请实施例在具体实施时，如说明书附图的图2所示，实施流程如下：

[0082] 第一步、车辆开启并维持ACC自适应巡航；

[0083] 该步骤中，车辆的车前主目标的选取方式为：通过车身探测装置选取车前多个目标，将多个目标中位于车辆当前车道内且可信度最高的目标作为车前主目标。

[0084] 第二步、识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0085] 该步骤中，预设第一距离可以设置为25m。

[0086] 第三步、响应响应前虚拟目标生成指令，判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值，当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值时，转入
第四步，当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值时，转入第五步。

[0087] 第四步、根据车前主目标的行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0088] 此步骤中，车前虚拟目标的虚拟行驶状态信息参照车前主目标的行驶状态信息，该操作主要是为了当车前目标突然消失时，能够以当前时刻的车前虚拟目标的虚拟行驶状
态信息为依据，假设其为车前目标消失前一时刻，车前主目标的行驶状态信息，从而使得后
续操作有数据依据。

[0089] 第五步、根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据虚拟行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前虚拟目标维持ACC
自适应巡航；

[0090] 第六步、若存在一新的车前主目标，其与本车的车间距离低于预设第一距离，且其可信度不低于信息可信度标准值，则根据新的车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0091] 该步骤具体实施时，可在新的车前主目标出现时，等待以预设等待时间(可设置为10秒)，以等待新的车前主目标情况稳定，避免不停更换新的车前主目标。

[0092] 本申请实施例能够避免潜在的特殊场景碰撞风险，减少可能的驾驶员及车辆的安全事故，优化后的ACC功能在特殊场景的稳定性大幅提高；

[0093] 另外，将ACC功能的适用场景扩大，为广大客户安全保障，提高驾驶员使用信息；

[0094] 再者，本申请实施例简单实用，适用于所有车型，可与各型号ACC及ICA纵向控制功能，模块化运行。

[0095] 具体的，当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值时：

[0096] 车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

[0097] 具体的，根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：

[0098] 根据车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得虚拟目标速度；

[0099] 根据车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得虚拟目标减速度；

[0100] 根据车前主目标的目标类型，生成虚拟目标类型；

[0101] 基于虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率，组成虚拟行驶状态信息。

[0102] 具体的，行驶状态信息和虚拟行驶状态信息还包括道路起伏度，根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，包括以下步骤：

[0103] 根据车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得虚拟目标速度；

[0104] 根据车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得虚拟目标减速度；

[0105] 根据车前主目标的目标类型，生成虚拟目标类型；

[0106] 基于虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度、行驶弯道曲率以及道路起伏度，组成虚拟行驶状态信息。

[0107] 具体实施时，如说明书附图的图3所示，必要时可增加其他已编译特殊事件，例如下雨天气、下雪天气，不同天气情况对速度的调节影响不同；

[0108] 基于说明书附图的图3，具体实施时还会设置不同的调节系数，

[0109] 必要时，根据目标速度、目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及其他已编译特殊事件，结合对应的调节系数以及具体算法(例如加减乘除或其他算法)，最终获得虚拟
目标速度和虚拟目标减速度。

[0110] 进一步的，识别车前主目标与本车的车间距离之前，还包括以下步骤：

[0111] 获取车辆周围的至少两个车前目标；

[0112] 比对车前目标的信息可信度；

[0113] 将信息可信度最高的车前目标作为车前主目标。

[0114] 具体的，本申请实施例中的目标类型和虚拟目标类型包括轿车、卡车、摩托以及行人。

[0115] 第二方面，参见图4所示，本申请实施例提供一种ACC自适应巡航安全控制装置，其基于第一方面提及的ACC自适应巡航安全控制方法，该装置包括：

[0116] 第一控制模块，其用于识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0117] 可信度判断模块，其用于响应前虚拟目标生成指令，判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值；

[0118] 第一控制模块还用于当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0119] 第一控制模块还用于当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值，根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据虚
拟行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前虚拟目标维持ACC自适应巡航；

[0120] 其中，行驶状态信息包括目标类型、目标速度、目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0121] 虚拟行驶状态信息包括虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率；

[0122] 信息可信度为将行驶状态信息中的参数与预设的参数合理值范围相比后，用于表示行驶状态信息中的参数的合理程度的参数。

[0123] 需要说明的是，车辆基于雷达或摄像头或其他探测传感装置对周围车辆进行监测。

[0124] 本申请实施例中，通过简单实用的主目标判定以及虚拟目标构建技术，利用虚拟目标替代丢失的主目标，从而使得ACC自适应巡航功能能够顺利实施，有效提高车辆行驶的
安全性。

[0125] 本申请实施例在具体实施时，实施流程如下：

[0126] 第一步、车辆维持ACC自适应巡航；

[0127] 该步骤中，车辆的车前主目标的选取方式为：通过车身探测装置选取车前多个目标，将多个目标中位于车辆当前车道内且可信度最高的目标作为车前主目标。

[0128] 第二步、识别车前主目标与本车的车间距离，当车间距离低于预设第一距离时，发出车前虚拟目标生成指令，反之则正常维持ACC自适应巡航；

[0129] 该步骤中，预设第一距离可以设置为25m。

[0130] 第三步、响应响应前虚拟目标生成指令，判断车前主目标的信息可信度是否符合预设的信息可信度标准值，当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值时，转入
第四步，当车前主目标的信息可信度低于信息可信度标准值时，转入第五步。

[0131] 第四步、根据车前主目标的行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0132] 此步骤中，车前虚拟目标的虚拟行驶状态信息参照车前主目标的行驶状态信息，该操作主要是为了当车前目标突然消失时，能够以当前时刻的车前虚拟目标的虚拟行驶状
态信息为依据，假设其为车前目标消失前一时刻，车前主目标的行驶状态信息，从而使得后
续操作有数据依据。

[0133] 第五步、根据车前主目标的行驶状态信息以及预设的状态信息调节算法，获得虚拟行驶状态信息，根据虚拟行驶状态信息构建车前虚拟目标，并根据车前虚拟目标维持ACC
自适应巡航；

[0134] 第六步、若存在一新的车前主目标，其与本车的车间距离低于预设第一距离，且其可信度不低于信息可信度标准值，则根据新的车前主目标维持ACC自适应巡航；

[0135] 该步骤具体实施时，可在新的车前主目标出现时，等待以预设等待时间(可设置为10秒)，以等待新的车前主目标情况稳定，避免不停更换新的车前主目标。

[0136] 本申请实施例能够避免潜在的特殊场景碰撞风险，减少可能的驾驶员及车辆的安全事故，优化后的ACC功能在特殊场景的稳定性大幅提高；

[0137] 另外，将ACC功能的适用场景扩大，为广大客户安全保障，提高驾驶员使用信息；

[0138] 再者，本申请实施例简单实用，适用于所有车型，可与各型号ACC及ICA纵向控制功能，模块化运行。

[0139] 具体的，当车前主目标的信息可信度不低于信息可信度标准值时，车前虚拟目标作为备份目标，不参与ACC自适应巡航。

[0140] 进一步的，第一控制模块还用于根据车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率以及预设的车速调节算法，获得虚拟目标速度；

[0141] 第一控制模块还用于根据车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率以及预设的减速度调节算法，获得虚拟目标减速度；

[0142] 第一控制模块还用于根据车前主目标的目标类型，生成虚拟目标类型；

[0143] 第一控制模块还用于基于虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度以及行驶弯道曲率，组成虚拟行驶状态信息。

[0144] 进一步的，第一控制模块还用于根据车前主目标的目标速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的车速调节算法，获得虚拟目标速度；

[0145] 第一控制模块还用于根据车前主目标的目标减速度、行驶弯道曲率、道路起伏度以及预设的减速度调节算法，获得虚拟目标减速度；

[0146] 第一控制模块还用于根据车前主目标的目标类型，生成虚拟目标类型；

[0147] 第一控制模块还用于基于虚拟目标类型、虚拟目标速度、虚拟目标减速度、行驶弯道曲率以及道路起伏度，组成虚拟行驶状态信息。

[0148] 进一步的，第一控制模块在识别车前主目标与本车的车间距离之前，还用于：

[0149] 获取车辆周围的至少两个车前目标；

[0150] 比对车前目标的信息可信度；

[0151] 将信息可信度最高的车前目标作为车前主目标。

[0152] 具体的，本申请实施例中的目标类型和虚拟目标类型包括轿车、卡车、摩托以及行人。

[0153] 需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作
之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意
在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那
些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者
设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排
除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0154] 以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原
理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会
被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最
宽的范围。