一种多轮式棚内电动作业平台车

摘要

本发明公开了一种多轮式棚内电动作业平台车，包括车架、行走机构和驱动系统，所述行走机构包括依次设在车架上的第一组车轮、第二组车轮和第三组车轮，所述的三组车轮直径相同，第一组车轮和第三组车轮的轮轴高度相同，第二组车轮的轮轴高度低于所述第一组车轮和第三组车轮，所述驱动系统包括采用双电机分别驱动第二组车轮的两个车轮。本方案具有能够提高大棚农业的作业生产率、降低劳动强度的优点。

权利要求

1.一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：包括车架、行走机构和驱动系统，所述行走机构包括依次设在车架上的第一组车轮、第二组车轮和第三组车轮，所述的三组车轮直径相同，第一组车轮和第三组车轮的轮轴高度相同，第二组车轮的轮轴高度低于所述第一组车轮和第三组车轮，所述驱动系统包括采用双电机分别驱动第二组车轮的两个车轮；

所述车架前端设有旋转耕作部件，旋转耕作部件连接有动力输出装置，用于驱动旋转耕作部件工作；

所述第一组车轮轮距、第二组车轮轮距和第三组车轮轮距均相等，轮距记为L；

所述作业平台车的转弯半径R=(V0+Vi)/(V0‑Vi)·L/2；

当R>L/2时，V0=V/R·(R+L/2)，Vi=V/R·(R‑L/2)；

当0

式中，

R为转弯半径，单位为mm；

Vo为第二组外侧车轮转速，单位为m/s；

Vi为第二组内侧车轮转速，单位为m/s；

V为作业平台车质心转速，单位为m/s；

L为轮距，600 mm ≤ L ≤ 1500 mm；

还包括控制系统，所述控制系统分别与驱动系统和液压系统连接，通过无线遥控控制所述作业平台车的行走、旋转耕作部件的工作，以及升降台的升降和调平。

2.如权利要求1所述的一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：所述车架后端设有悬挂装置，用于挂接牵引式机具作业。

3.如权利要求1所述的一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：所述车架上设有升降台，所述升降台通过升降机构实现升降。

4.如权利要求3所述的一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：所述升降机构底部设有调平机构，所述调平机构与车架连接，所述调平机构通过液压系统使使作业平台自动保持平衡。

5.如权利要求1所述的一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：所述第二组车轮的轮轴与所述第一组车轮和所述第三组车轮的轮轴的高度差为D，其中0 mm < D ≤ 50 mm。

6.如权利要求5所述的一种多轮式棚内电动作业平台车，其特征是：所述第一组车轮、第二组车轮和第三组车轮之间的车轮轴中心距相等，且中心距大于等于600 mm，小于等于

1500 mm，中心距记为S，所述车架的倾斜角度θ=arctan2D/S。

说明书

一种多轮式棚内电动作业平台车

技术领域

[0001] 本发明涉及一种农业机械，特别是涉及一种多轮式棚内电动作业平台车。

背景技术

[0002] 设施农业生产单位产出高，高效利用水、地等资源，有利于农业的可持续发展。设施农业促进传统农业向现代高效农业转变，大棚生产农艺比大宗农产品大田作业更复杂、更精细，对棚内作业机具有着特殊的作业和环境特性要求。目前，大部分温室大棚其棚内作业普遍还是以手工劳动为主，人工人力作业带来的成本和效率问题严重制约了设施农业的发展。因此，为了提高我国主要设施农业生产的作业生产率、降低劳动强度、提升人均生产管理面积、降低生产成本，需开发一种适应性强、轻简化且具有一定智能化的棚内电动作业平台车，配套相应机具可完成耕地、整地、喷洒、吹风、举升、运输等多种作业。

[0003] 因此本领域技术人员致力于开发一种多轮式棚内电动作业平台车，能够适用于大棚的棚内作业，提高大棚农业的作业生产率、降低劳动强度。

发明内容

[0004] 有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种多轮式棚内电动作业平台车，能够实现在作业中可以平稳地原地转弯调头、直线行驶、换向行驶、动力输出。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供了一种多轮式棚内电动作业平台车，包括车架、行走机构和驱动系统，所述行走机构包括依次设在车架上的第一组车轮、第二组车轮和第三组车轮，上述每组车轮均包括两个车轮，所述的三组车轮直径相同，第一组车轮和第三组车轮的轮轴高度相同，第二组车轮的轮轴高度低于所述第一组车轮和第三组车轮，所述驱动系统包括采用双电机分别驱动第二组车轮的两个车轮。双电机通过对第二组车轮的两个车轮施加不同的驱动力，可以实现作业平台车原地转弯掉头、直线行驶、换向行驶、动力输出。并且用电力驱动取代内燃机，消除尾气在大棚内的污染及其尾气的排放，促进农业可持续发展。

[0006] 进一步，所述车架前端设有旋耕部件，旋耕部件连接有动力输出装置，用于驱动旋耕部件工作。

[0007] 进一步，所述车架后端设有悬挂装置，用于挂接牵引式机具作业。通过挂接牵引其他机具，可以实现多功能辅助作业。

[0008] 进一步，所述车架上设有升降台，所述升降台通过升降机构实现升降。升降机构通过液压系统实现升降台升降。通过升降台可以实现高处作业。

[0009] 进一步，所述升降机构底部设有调平机构，所述调平机构与车架连接，所述调平机构通过液压系统使使作业平台自动保持平衡。调平机构的调整角度范围大于等于倾斜角度θ。由于三组车轮的轮轴高度差异，作业平台车在行驶过程中必然出现倾角，这样通过液压系统的调平机构可以保持车上的平台平稳。

[0010] 进一步，所述第二组车轮的轮轴与所述第一组车轮和所述第三组车轮的轮轴的高度差为D，其中0mm

[0011] 进一步，所述第一组车轮、第二组车轮和第三组车轮之间的车轮轴中心距相等，且中心距大于等于600mm，小于等于1500mm，中心距记为S，所述车架的倾斜角度θ＝arctan2D/S，式中，θ为倾斜角度，单位为°。

[0012] 进一步，第一组车轮轮距、第二组车轮轮距和第三组车轮轮距均相等，轮距记为L，且轮距大于等于600mm，小于等于1500mm。

[0013] 进一步，所述作业平台车的转弯半径R＝(V0+Vi)/(V0‑Vi)·L/2；

[0014] 当R>L/2时，V0＝V/R·(R+L/2)，Vi＝V/R·(R‑L/2)；

[0015] 当0

[0016] 式中，R为转弯半径，单位为mm；

[0017] Vo为第二组外侧车轮转速，单位为m/s；

[0018] Vi为第二组内侧车轮转速，单位为m/s；

[0019] V为作业平台车质心转速，单位为m/s；

[0020] L为轮距，600mm≤L≤1500mm。

[0021] 进一步，还包括控制系统，所述控制系统分别与驱动系统和液压系统连接，通过无线遥控控制所述作业平台车的行走、旋耕部件的工作，以及升降台的升降和调平。

[0022] 本发明的有益效果是：本发明的作业平台车通过电动代替内燃机，避免了大棚内运作的尾气污染，减少尾气排放，实现农业可持续发展；将车轮设置不同高度，并通过双电机分别驱动，不用给车架设置复杂的转向机构，即可实现作业平台车原地转弯掉头、直线行驶、换向行驶、动力输出，简化结构，降低成本。并且可以实现多功能农业作业，实用性较强。

附图说明

[0023] 图1是本发明一种多轮式棚内电动作业平台车的结构示意图。

[0024] 图2是本发明一种多轮式棚内电动作业平台车的俯视示意图。

[0025] 图3是本发明一种多轮式棚内电动作业平台车转弯时的运动示意图。

[0026] 图4是本发明中三组车轮的位置示意图。

[0027] 图中，1为旋耕部件，2为第一组车轮，3为升降机构，4为升降台，5为调平机构，6为悬挂装置，7为第三组车轮，8为第二组车轮，9为车架。

具体实施方式

[0028] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，需注意的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0029] 如图1至4所示，本发明提供了一种多轮式棚内电动作业平台车，包括车架9、行走机构和驱动系统，所述行走机构包括依次设在车架9上的第一组车轮2、第二组车轮8和第三组车轮7，上述每组车轮均包括两个车轮，所述的三组车轮直径相同，第一组车轮2和第三组车轮7的轮轴高度相同，第二组车轮8的轮轴高度低于所述第一组车轮2和第三组车轮7，所述驱动系统包括采用双电机分别驱动第二组车轮8的两个车轮。双电机通过对第二组车轮8的两个车轮施加不同的驱动力，可以实现作业平台车原地转弯掉头、直线行驶、换向行驶、动力输出。并且用电力驱动取代内燃机，消除尾气在大棚内的污染及其尾气的排放，促进农业可持续发展。

[0030] 本实施例中，所述车架9前端设有旋耕部件1，旋耕部件1连接有动力输出装置，用于驱动旋耕部件1工作。

[0031] 本实施例中，所述车架9后端设有悬挂装置6，用于挂接牵引式机具作业。通过挂接牵引其他机具，可以实现多功能辅助作业。

[0032] 本实施例中，所述车架9上设有升降台4，所述升降台4通过升降机构3实现升降。升降机构3通过液压系统实现升降台4升降。通过升降台4可以实现高处作业。

[0033] 本实施例中，所述升降机构3底部设有调平机构5，所述调平机构5与车架9连接，所述调平机构5通过液压系统使使作业平台自动保持平衡。调平机构5的调整角度范围大于等于倾斜角度θ。由于三组车轮的轮轴高度差异，作业平台车在行驶过程中必然出现倾角，这样通过液压系统的调平机构5可以保持车上的平台平稳。

[0034] 本实施例中，所述第二组车轮8的轮轴与所述第一组车轮2和所述第三组车轮7的轮轴的高度差为D，其中0mm

[0035] 本实施例中，所述第一组车轮2、第二组车轮8和第三组车轮7之间的车轮轴中心距相等，且中心距大于等于600mm，小于等于1500mm，中心距记为S，所述车架9的倾斜角度θ＝arctan2D/S，式中，θ为倾斜角度，单位为°。

[0036] 本实施例中，第一组车轮2轮距、第二组车轮8轮距和第三组车轮7轮距均相等，轮距记为L，且轮距大于等于600mm，小于等于1500mm。

[0037] 本实施例中，所述作业平台车的转弯半径R＝(V0+Vi)/(V0‑Vi)·L/2；

[0038] 当R>L/2时，V0＝V/R·(R+L/2)，Vi＝V/R·(R‑L/2)；

[0039] 当0

[0040] 式中，R为转弯半径，单位为mm；

[0041] Vo为第二组外侧车轮转速，单位为m/s；

[0042] Vi为第二组内侧车轮转速，单位为m/s；

[0043] V为作业平台车质心转速，单位为m/s；

[0044] L为轮距，600mm≤L≤1500mm；

[0045] 本实施例中，还包括控制系统，所述控制系统分别与驱动系统和液压系统连接，通过无线遥控控制所述作业平台车的行走、旋耕部件1部件的工作，以及升降台4的升降和调平。

[0046] 以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。