本发明公开基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，包括负压吸附轮式驱动装置、中心负压吸附装置、旋转连接头装置、连接管路以及装置本体；所述负压吸附轮式驱动装置的抽气出气端与所述旋转连接头装置的抽气进气端连接并流体导通，所述中心负压吸附装置的抽气进气端通过所述连接管路与所述旋转连接头装置的抽气出气端连接并流体导通，所述负压吸附轮式驱动装置、所述中心负压吸附装置、所述旋转连接头装置和所述连接管路分别安装设置在所述装置本体上。本发明吸附力程度更大，适用于不同粗糙度的井巷，移动更加灵活。
1.基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，包括负压吸附轮式驱动装置(100)、中心负压吸附装置(200)、旋转连接头装置(300)、连接管路(400)以及装置本体(500)；
所述负压吸附轮式驱动装置(100)的抽气出气端与所述旋转连接头装置(300)的抽气进气端连接并流体导通，所述中心负压吸附装置(200)的抽气进气端通过所述连接管路(400)与所述旋转连接头装置(300)的抽气出气端连接并流体导通，所述负压吸附轮式驱动装置(100)、所述中心负压吸附装置(200)、所述旋转连接头装置(300)和所述连接管路(400)分别安装设置在所述装置本体(500)上；
所述负压吸附轮式驱动装置(100)包括驱动电机(101)、电机固定螺栓(102)、吸附联轴器(103)、第三空心轴(104)、电机轴承(105)、轴承座(106)、轴承座盖板(107)、轴承座固定螺栓(108)、负压吸附轮(109)和旋转接头联轴器(128)；
所述驱动电机(101)的底部通过所述电机固定螺栓(102)与装置本体(500)边缘处固定连接，所述驱动电机(101)的第一输出端通过所述吸附联轴器(103)与所述第三空心轴(104)的抽气出气端驱动连接且流体导通，所述第三空心轴(104)转动连接在所述电机轴承(105)的内部，所述电机轴承(105)位于所述轴承座(106)的内部，所述轴承座(106)的两外侧面分别通过所述轴承座固定螺栓(108)与所述轴承座盖板(107)的内壁固定连接，所述电机轴承(105)位于所述轴承座(106)的内部，所述轴承座(106)的底部通过螺栓固定安装在所述装置本体(500)的边缘处，所述第三空心轴(104)的抽气进气端与所述负压吸附轮(109)的内部密封连接，所述驱动电机(101)的第二输出端通过所述旋转接头联轴器(128)与所述旋转连接头装置(300)连接且流体导通，所述驱动电机(101)的数量为两台或两台以上，所述驱动电机(101)两两为一组，分别对称设置在所述装置本体(500)两侧的上表面；
所述负压吸附轮(109)包括第一空心轴(129)、空心管路(110)、橡胶体(111)、轮毂(112)和减小吸盘移动阻力机构(113)；所述第一空心轴(129)的抽气出气端与所述第三空心轴(104)的抽气进气端连接并流体导通；
所述减小吸盘移动阻力机构(113)包括气流通断结构本体和气流通断开关，所述气流通断结构本体的内部具有气流通道；所述气流通断开关的气流通断触发端位于吸盘(114)的吸附腔(119)内，所述气流通断开关的气流通断控制端位于所述气流通道内；当外力施加在所述气流通断触发端上时，所述气流通断控制端开启所述气流通道且所述吸附腔(119)通过所述气流通道与抽气管道(120)流体导通；当撤去施加在所述气流通断触发端上的外力时，所述气流通断控制端封闭所述气流通道且所述吸附腔(119)与所述抽气管道(120)之间气封连接；
所述轮毂(112)位于所述第一空心轴(129)与所述橡胶体(111)之间，并分别与所述第一空心轴(129)和所述橡胶体(111)固定连接；所述橡胶体(111)形状呈环形，所述减小吸盘移动阻力机构(113)固定安装所述橡胶体(111)内，并且所述减小吸盘移动阻力机构(113)沿所述橡胶体(111)的径向安装设置，所述吸附腔(119)的吸气端朝外；
所述空心管路(110)位于所述轮毂(112)内，所述空心管路(110)的一端与所述第一空心轴(129)固定连接且流体导通，所述空心管路(110)的另一端与所述减小吸盘移动阻力机构(113)固定连接并且还与抽气管道(120)流体导通，所述减小吸盘移动阻力机构(113)为两个或两个以上，并且环绕所述轮毂(112)均匀分布，每个所述减小吸盘移动阻力机构(113)均通过相互独立的所述空心管路(110)与同一个所述第一空心轴(129)流体导通。
2.根据权利要求1所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述旋转连接头装置(300)包括壳体(301)、密封轴承(303)、第一陶瓷密封环(306)、第二空心轴(311)和第二陶瓷密封环(312)，所述密封轴承(303)安装在所述壳体(301)的抽气进气端空腔内，所述第二空心轴(311)的抽气出气端安装在所述密封轴承(303)上，所述第一陶瓷密封环(306)安装在所述第二空心轴(311)的抽气出气端端面上，所述第二陶瓷密封环(312)安装在所述壳体(301)的空腔内，所述第一陶瓷密封环(306)的环面与所述第二陶瓷密封环(312)的环面抵顶接触。
3.根据权利要求2所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述旋转连接头装置(300)还包括分别安装在所述壳体(301)空腔内的静谧封盘(307)和密封弹簧(308)，所述第二陶瓷密封环(312)安装所述静谧封盘(307)朝向所述第二空心轴(311)的抽气出气端的盘面上，所述密封弹簧(308)的一端与所述静谧封盘(307)背向所述第二空心轴(311)的抽气出气端的盘面固定连接，所述密封弹簧(308)的另一端与所述壳体(301)空腔内壁固定连接；所述静谧封盘(307)在所述密封弹簧(308)的弹力作用下向着所述第二空心轴(311)的抽气出气端的方向移动，使得所述第一陶瓷密封环(306)的环面与所述第二陶瓷密封环(312)的环面抵顶接触；所述第二空心轴(311)的抽气出气端通过所述静谧封盘(307)的中心孔与所述壳体(301)的抽气出气端流体导通，所述静谧封盘(307)与所述壳体(301)空腔内壁之间设置有O型圈(309)，所述密封轴承(303)与所述壳体(301)的抽气进气端的内壁设置有空用挡圈(302)，所述密封轴承(303)的数量为两个，两个所述密封轴承(303)的相对端面与隔套(304)的两侧面连接，所述第二空心轴(311)的抽气出气端上的所述密封轴承(303)与所述第二空心轴(311)的抽气出气端面一致的一侧安装有轴用挡圈(305)，所述壳体(301)的抽气出气端与弯头(310)抽气进气端密封连接。
4.根据权利要求1所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述气流通断结构本体包括真空腔体(115)和阀体(116)，所述真空腔体(115)的第一端与所述阀体(116)的第二端密封连接，位于所述真空腔体(115)内的所述气流通道横截面积大于位于所述阀体(116)内的所述气流通道的横截面积，所述阀体(116)内的所述气流通道呈梯形结构，所述阀体(116)内的所述气流通道由第二端至第一端逐级缩小，所述阀体(116)内的流体通道均略大于顶杆(117)第一端截面的直径，所述气流通断开关包括顶杆(117)和弹簧(118)，所述顶杆(117)的第二端穿过所述真空腔体(115)内的所述气流通道并伸入到所述吸附腔(119)内，所述顶杆(117)的第一端位于所述阀体(116)内的所述气流通道；所述顶杆(117)的第二端的横截面积小于所述真空腔体(115)内的所述气流通道的横截面积，所述顶杆(117)的第一端大于所述真空腔体(115)内的所述气流通道的横截面积，所述顶杆(117)的第一端截面呈T形，所述顶杆(117)与所述真空腔体(115)的第一端的连接处为圆弧结构，且在接触时为密封连接，所述弹簧(118)的第二端与所述顶杆(117)的第一端连接，所述弹簧(118)的第一端与所述阀体(116)内的所述气流通道内壁连接。
5.根据权利要求4所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述弹簧(118)的第一端与所述阀体(116)内的所述气流通道的第一端内壁连接，所述阀体(116)的内部插接有抽气管道(120)且与所述阀体(116)内的所述气流通道的第一端外壁密封连接，所述抽气管道(120)的第一端与第二端的直径较大，为敞口形式，且其中部的所述抽气管道(120)直径较小，所述抽气管道(120)的第二端为进气端，其第一端为出气端，所述抽气管道(120)的中部位置的外表面开设有与螺母(124)相配合的外螺纹，所述阀体(116)的第一端设置有垫圈(125)，所述抽气管道(120)通过螺母(124)、垫圈(125)将其与阀体(116)内的所述气流通道密封连接。
6.根据权利要求4所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述真空腔体(115)的第二端通过端面密封圈(123)与所述吸盘(114)密封连接，所述吸盘(114)的第一端靠近中心孔的横截面呈阶梯状的阶梯腔，所述吸盘(114)第一端的所述阶梯腔通过阶梯密封圈(127)与所述真空腔体(115)内的所述气流通道的第二端密封连接，所述真空腔体(115)内的所述气流通道内设置有带孔垫圈(126)，所述带孔垫圈(126)中心孔的内部插接有所述顶杆(117)的第二端，所述吸盘(114)的第二端开设有吸附腔(119)，所述吸附腔(119)为所述气流通断结构本体内部气流通道的吸气端，所述吸盘(114)的第二端的外壁与吸附腔(119)的内壁位置设置有防滑圈(121)和吸盘密封圈(122)，所述吸盘密封圈(122)位于所述防滑圈(121)的外侧。
7.根据权利要求1所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述中心负压吸附装置(200)包括吸附盘(201)、叶轮壳(202)、固定螺栓(203)、吸附电机(204)、叶轮(205)、五通连接头(206)、出气嘴(207)、中心吸气凹槽(208)、底面密封圈(209)、盘底密封圈(210)；
所述叶轮壳(202)通过所述固定螺栓(203)安装在所述吸附盘(201)的顶部，所述吸附盘(201)为阶梯形，由上至下逐渐变窄，所述叶轮(205)安装在所述叶轮壳(202)的内部，吸附电机(204)的输出端与所述叶轮(205)驱动连接，所述吸附电机(204)通过所述固定螺栓(203)固定连接在所述叶轮壳(202)的顶部，所述五通连接头(206)的抽气出气端穿入至所述叶轮壳(202)内部空腔的一端且流体导通，所述出气嘴(207)的抽气进气端分为两端，所述出气嘴(207)的抽气进气端的第一端穿入所述叶轮壳(202)内部空腔的另一端且流体导通，所述出气嘴(207)的抽气进气端的第二端穿过所述吸附盘(201)内的空腔内，所述吸附盘(201)的顶部且偏离中心轴靠近所述五通连接头(206)的一端开设有气孔，所述中心吸气凹槽(208)开设在所述吸附盘(201)的底壁上，所述气孔的抽气进气端与所述中心吸气凹槽(208)连接且流体导通，所述中心吸气凹槽(208)通过所述气孔与所述叶轮壳(202)的空腔连接且流体导通，所述底面密封圈(209)安装在所述吸附盘(201)底面上，所述盘底密封圈(210)设置在所述底面密封圈(209)的外侧。
8.根据权利要求7所述的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，其特征在于，所述连接管路(400)包括气管(401)、气体密封头(402)；
所述气管(401)设置在所述装置本体(500)的表面上，所述气管(401)的数量为两根或两根以上，多根所述气管(401)的抽气出气端分别与五通连接头(206)的抽气进气端密封连接，所述气管(401)的抽气进气端通过所述气体密封头(402)与所述旋转连接头装置(300)的抽气出气端密封连接，所述气管(401)通过所述吸附电机(204)为所述负压吸附轮(109)提供吸附力。
基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置
技术领域
[0001] 本发明涉及轮式负压吸附机构技术领域。具体地说是基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置。
背景技术
[0002] 目前煤炭是我国重要能源，随着我国经济的快速发展,对能源的需求也在不断增加,煤炭作为最常见和最常用的资源之一,煤矿开采受到了国家的高度重视，为了实现煤矿安全高效生产，国内开展的有关煤矿开采科技创新研究工作取得了很大的成绩，已使得我国煤炭开采水平接近或部分达到了世界先进水平,但煤矿安全事故仍时有发生，一旦发生事故，造成的后果通常是比较严重的。如何避免煤矿井下发生安全事故，安全隐患巡检和排查工作十分重要。目前安装固定传感器进行探测和人工巡检都实现不了安全巡检的全覆盖，安全隐患得不到及时排查。井下巷道由于人员车辆频繁同行，妨碍了机器无人巡检，如果智能设备利用巷道两帮进行移动巡检，可有效提高巡检效率。但由于巷道两帮垂直表面比较粗糙，传统的负压吸附爬行机构不能正常运行，所以急需研究适合巷道两帮爬行的负压吸附机构，能够承载摄像装置、智能传感装置等在巷道表面爬行工作，克服现有安全巡检监控工作的不足，实现井下安全巡检全覆盖。
发明内容
[0003] 为此，本发明所要解决的技术问题在于提供一种吸附力程度更大，适用于不同粗糙度的井巷，移动更加灵活的基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
[0005] 基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，包括负压吸附轮式驱动装置、中心负压吸附装置、旋转连接头装置、连接管路以及装置本体；所述负压吸附轮式驱动装置的抽气出气端与所述旋转连接头装置的抽气进气端连接并流体导通，所述中心负压吸附装置的抽气进气端通过所述连接管路与所述旋转连接头装置的抽气出气端连接并流体导通，所述负压吸附轮式驱动装置、所述中心负压吸附装置、所述旋转连接头装置和所述连接管路分别安装设置在所述装置本体上。
[0006] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述旋转连接头装置包括壳体、密封轴承、第一陶瓷密封环、第二空心轴和第二陶瓷密封环，所述密封轴承安装在所述壳体的抽气进气端空腔内，所述第二空心轴的抽气出气端安装在所述密封轴承上，所述第一陶瓷密封环安装在所述第二空心轴的抽气出气端端面上，所述第二陶瓷密封环安装在所述壳体的空腔内，所述第一陶瓷密封环的环面与所述第二陶瓷密封环的环面抵顶接触；旋转连接头通过第二空心轴与负减小吸盘移动阻力机构进行连接，抽气出气端通过气管与吸附电机连接，能够保证负压吸附轮的正常运行，使得负压吸附轮的吸附能力大大提高，旋转连接头将气体自负压吸附轮的内部经由旋转连接头装置通入气管内部的密封装置，同时旋转连接头装置的密封效果较强，能够有效避免气体的泄露。
[0007] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述旋转连接头装置还包括分别安装在所述壳体空腔内的静谧封盘和密封弹簧，所述第二陶瓷密封环安装所述静谧封盘朝向所述第二空心轴的抽气出气端的盘面上，所述密封弹簧的一端与所述静谧封盘背向所述第二空心轴的抽气出气端的盘面固定连接，所述密封弹簧的另一端与所述壳体空腔内壁固定连接；所述静谧封盘在所述密封弹簧的弹力作用下向着所述第二空心轴的抽气出气端的方向移动，使得所述第一陶瓷密封环的环面与所述第二陶瓷密封环的环面抵顶接触；所述第二空心轴的抽气出气端通过所述静谧封盘的中心孔与所述壳体的抽气出气端流体导通，所述静谧封盘与所述壳体空腔内壁之间设置有O型圈，所述密封轴承与所述壳体的抽气进气端的内壁设置有空用挡圈，所述密封轴承的数量为两个，所述两个密封轴承的相对端面与所述隔套的两侧面连接，所述第二空心轴的抽气出气端上的所述密封轴承与所述第二空心轴的抽气出气端面一致的一侧安装有轴用挡圈，所述壳体的抽气出气端与所述弯头抽气进气端密封连接；通过旋转连接头内部的各种密封件设置，能够保证旋转连接头的密封性，防止出现泄露，旋转连接头的内部设置有O型圈，在压力较大时，O型圈产生形变，对旋转连接头的内部进一步的继续密封。
[0008] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述负压吸附轮式驱动装置包括驱动电机、电机固定螺栓、吸附联轴器、第三空心轴、电机轴承、轴承座、轴承座盖板、轴承座固定螺栓、负压吸附轮和旋转接头联轴器；
[0009] 所述驱动电机的底部通过所述电机固定螺栓与装置本体边缘处固定连接，所述驱动电机的第一输出端通过所述吸附联轴器与所述第三空心轴的抽气出气端驱动连接且流体导通，所述第三空心轴转动连接在所述电机轴承的内部，所述电机轴承位于所述轴承座的内部，所述轴承座的两外侧面分别通过所述轴承座固定螺栓与所述轴承座盖板的内壁固定连接，所述电机轴承位于所述轴承座的内部，所述轴承座的底部通过螺栓固定安装在所述装置主体的边缘处，所述第三空心轴的抽气进气端与所述负压吸附轮的内部密封连接，所述驱动电机的第二输出端通过所述旋转接头联轴器与所述旋转连接头装置连接且流体导通，所述驱动电机的数量为两台或两台以上，所述四台驱动电机两两为一组，分别对称设置在所述装置本体两侧的上表面。
[0010] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述负压吸附轮包括第一空心轴、空心管路、橡胶体、轮毂和减小吸盘移动阻力机构；所述第一空心轴的抽气出气端与所述第三空心轴的抽气进气端连接并流体导通；所述减小吸盘移动阻力机构包括气流通断结构本体和气流通断开关，所述气流通断结构本体的内部具有气流通道；所述气流通断开关的气流通断触发端位于吸盘的吸附腔内，所述气流通断开关的气流通断控制端位于所述气流通道内；当外力施加在所述气流通断触发端上时，所述气流通断控制端开启所述气流通道且所述吸附腔通过所述气流通道与抽气管道流体导通；当撤去施加在所述气流通断触发端上的外力时，所述气流通断控制端封闭所述气流通道且所述吸附腔与所述抽气管道之间气封连接；所述轮毂位于所述第一空心轴与所述橡胶体之间，并分别与所述第一空心轴和所述橡胶体固定连接；所述橡胶体形状呈环形，所述减小吸盘移动阻力机构固定安装所述橡胶体内，并且所述减小吸盘移动阻力机构沿所述橡胶体的径向安装设置，所述吸附腔的吸气端朝外；所述空心管路位于所述轮毂内，所述空心管路的一端与所述第一空心轴固定连接且流体导通，所述空心管路的另一端与所述减小吸盘移动阻力机构固定连接并且还与抽气管道流体导通，所述减小吸盘移动阻力机构为两个或两个以上，并且环绕所述轮毂均匀分布，每个所述减小吸盘移动阻力机构均通过相互独立的所述空心管路与同一个所述第一空心轴流体导通；通过吸盘在减小吸盘移动阻力机构之间的配合，在非水平面进行吸附时，通过吸盘内的吸附腔，能够在装置进行吸附时，顶杆向上进行位移，是的吸附腔对接触的壁面进行吸附，而在脱离吸附时，吸附轮进行转动时，吸附腔内部会进入空气，此时顶杆也会向下位移，切断阀体与真空内部的流通通道，使得此时的装置不具备吸附能力，因此便可以减少装置的移动阻力，便于只装置进行位移，能够在非水平表面可靠吸附并转动，可以应用于移动装置在非水平表面上可靠吸附和行走，实现各种预设功能，减少了传统吸附方式的移动阻力，移动速度显著提高，增加了承载体的灵活性，实现了载体的可靠吸附、灵活控制。为载体在非水平表面上安全可靠移动提供了新的技术方法，每个负压吸附轮的内部均设置有多台减小吸盘移动阻力机构，每台负压吸附装置均为整个装置进行爬行中提供吸附力，使得本发明在进行爬行工作时，吸附能力更强，适用于不同粗糙度的井巷，移动更加灵活，能够在巷道两帮垂直表面吸附和行走，可以携带巡检设备，实现井下安全监测和巡检，极大提高了吸附能力和负重能力，能在垂直粗糙巷道表面上可靠吸附和爬行，为井下安全巡检提供载体，确保煤矿生产安全高效开展。
[0011] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述气流通断结构本体包括真空腔体和阀体，所述真空腔体的第一端与所述阀体的第二端密封连接，位于所述真空腔体内的所述气流通道横截面积大于位于所述阀体内的所述气流通道的横截面积，所述阀体内的所述气流通道呈梯形结构，所述阀体内的所述气流通道由第二端至第一端逐级缩小，所述阀体内的所述流体通道均略大于顶杆第一端截面的直径，所述气流通断开关包括顶杆和弹簧，所述顶杆的第二端穿过所述真空腔体内的所述气流通道并伸入到所述吸附腔内，所述顶杆的第一端位于所述阀体内的所述气流通道；所述顶杆的第二端的横截面积小于所述真空腔体内的所述气流通道的横截面积，所述顶杆的第一端大于所述真空腔体内的所述气流通道的横截面积，所述顶杆的第一端截面呈T形，所述顶杆与所述真空腔体的第一端的连接处为圆弧结构，且在接触时为密封连接，所述弹簧的第二端与所述顶杆的第一端连接，所述弹簧的第一端与所述阀体内的所述气流通道内壁连接；阀体内的气流通道呈梯形结构，由第二端至第一端逐级缩小，当顶杆向上进行位移时，在空心轴的作用下，由于空心轴内的大气压低于标准大气压，外部空气由阀体内气流通道的第二端吸入至空心轴的内部，便于空气的流通，保证装置能够具备吸附能力，负压吸附轮能够正常的进行工作，若阀体内部的气流通道设置为与顶杆第一端的截面相等直径，则弹簧缩回，顶杆顶部的截面进行位移时，吸附腔内的空气由阀体内的气流通道进入到空心轴时，空气流通不顺畅，流速过小，使得装置的吸附能力下降，本发明阀体内的气流通道设计为梯形结构，能够保证吸附腔内的空气能够快速，畅通的进入空心轴内，且使得装置的吸附能力大大提高，且便于进行吸附以及空气的排出，顶杆第一端截面与真空腔体第一端接触处设置为圆弧结构，且为密封接触，在装置不使用时，由于弹簧的作用，顶杆与真空腔体密封，吸附腔内的空气进入不到空心轴的内部，圆弧接触密封结构，能够将空气堵塞至外部，防止泄露，使得在装置未使用不工作状态下，密封效果好，达到密封性能最优化。
[0012] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述弹簧的第一端与所述阀体内的所述气流通道的第一端内壁连接，所述阀体的内部插接有抽气管道且与所述阀体内的所述气流通道的第一端外壁密封连接，所述抽气管道的第一端与第二端的直径较大，为敞口形式，且其中部的所述抽气管道直径较小，所述抽气管道的第二端为进气端，其第一端为出气端，所述抽气管道的中部位置的外表面开设有与螺母相配合的外螺纹，所述阀体的第一端设置有垫圈，所述抽气管道通过螺母、垫圈将其与阀体内的所述气流通道密封连接；抽气管道设置为两端直径较大，而中间直径较小抽气管道的进气端设置直径较大可以保证与阀体内部的流体通道的第一端进行密封连接，防止空气泄露，同时进气端设置直径较大，可以减少空气进入到抽气管道时，阻力减小，保证空气快速，畅通的进入，而出气端直径设置较大，能够将气体进行分散，减小气体的扬程，防止因气体流速过快，对后续装置进行撞击，减小对装置带来的振动，防止长时间的振动而造成装置的损坏，延长装置的使用寿命。
[0013] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述真空腔体的第二端通过所述端面密封圈与所述吸盘密封连接，所述吸盘的第一端靠近中心孔的横截面呈阶梯状的所述阶梯腔，所述吸盘第一端的所述阶梯腔通过所述阶梯密封圈与所述真空腔体内的所述气流通道的第二端密封连接，所述真空腔体内的所述气流通道内设置有带孔垫圈，所述带孔垫圈中心孔的内部插接有所述顶杆的第二端，所述吸盘的第二端开设有吸附腔，所述吸附腔为所述气流通断结构本体内部气流通道的吸气端，所述吸盘的第二端的外壁与吸附腔的内壁位置设置有防滑圈和吸盘密封圈，所述吸盘密封圈位于所述防滑圈的外侧；阶梯密封圈和吸盘密封圈起到密封作用，防滑圈可以增加轮子与壁面的摩擦力，防止打滑，通过吸盘密封圈以及防滑圈的设置，能够使得本装置适用于各种复杂的场合，且密封效果好。
[0014] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述中心负压吸附装置包括吸附盘、叶轮壳、固定螺栓、吸附电机、叶轮、五通连接头、出气嘴、中心吸气凹槽、底面密封圈、盘底密封圈；所述叶轮壳通过所述固定螺栓安装在所述吸附盘的顶部，所述吸附盘为阶梯形，由上至下逐渐变窄，所述叶轮安装在所述叶轮壳的内部，吸附电机的输出端与所述叶轮驱动连接，所述吸附电机通过所述固定螺栓固定连接在所述叶轮壳的顶部，所述五通连接头的抽气出气端穿入至所述叶轮壳内部空腔的一端且流体导通，所述出气嘴的抽气进气端分为两端，所述出气嘴的抽气进气端的第一端穿入所述叶轮壳内部空腔的另一端且流体导通，所述出气嘴的抽气进气端的第二端穿过所述吸附盘内的空腔内，所述吸附盘的顶部且偏离中心轴靠近所述五通连接头的一端开设有气孔，所述中心吸气凹槽开设在所述吸附盘的底壁上，所述气孔的抽气进气端与所述中心吸气凹槽连接且流体导通，所述中心吸气凹槽通过所述气孔与所述叶轮壳的空腔连接且流体导通，所述底面密封圈安装在所述吸附盘底面上，所述盘底密封圈设置在所述底面密封圈的外侧；通过五通连接头，对每台负压吸附轮进行吸附，提高吸附能力。
[0015] 上述基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，所述连接管路包括气管、气体密封头；所述气管设置在所述装置本体的表面上，所述气管的数量为两根或两根以上，所述多根气管的抽气出气端分别与五通连接头的抽气进气端密封连接，所述气管的抽气进气端通过所述气体密封头与所述旋转连接头装置的抽气出气端密封连接，所述气管通过所述吸附电机为所述负压吸附轮提供吸附力；出气管与负压吸附轮进行连接，能将中心吸附装置与减小吸盘移动阻力机构内部的第一空心轴连接，使第一空心轴的内部始终保持负压，在进行工作时，一方面通过中心负压装置进行吸附，另一方面通过减小吸盘移动阻力机构使得每台吸附轮均具有较强的吸附能力。
[0016] 本发明的技术方案取得了如下有益的技术效果：
[0017] 本发明主要涉及到一种基于负压吸附轮的煤矿巷道侧壁爬行装置，旋转连接头通过空心轴与减小吸盘移动阻力机构进行连接，抽气出气端通过气管与吸附电机连接，能够保证负压吸附轮的正常运行，使得负压吸附轮的吸附能力大大提高，旋转连接头将气体自负压吸附轮的内部经由旋转连接头装置通入气管内部的密封装置，同时旋转连接头装置的密封效果较强，能够有效避免气体的泄露，旋转连接头的内部设置有O型圈，在压力较大时，O型圈产生形变，对旋转连接头的内部进一步的继续密封。
[0018] 通过吸盘在减小吸盘移动阻力机构之间的配合，在非水平面进行吸附时，通过吸盘内的吸附腔，能够在装置进行吸附时，顶杆向上进行位移，是的吸附腔对接触的壁面进行吸附，而在脱离吸附时，吸附轮进行转动时，吸附腔内部会进入空气，此时顶杆也会向下位移，切断阀体与真空内部的流通通道，使得此时的装置不具备吸附能力，因此便可以减少装置的移动阻力，便于装置进行位移，能够在非水平表面可靠吸附并转动，可以应用于移动装置在非水平表面上可靠吸附和行走，实现各种预设功能，减少了传统吸附方式的移动阻力，移动速度显著提高，增加了承载体的灵活性，实现了载体的可靠吸附、灵活控制。为载体在非水平表面上安全可靠移动提供了新的技术方法。
[0019] 每个负压吸附轮的内部均设置有多台减小吸盘移动阻力机构，每台负压吸附装置均为整个装置进行爬行中提供吸附力，使得本发明在进行爬行工作时，吸附能力更强，适用于不同粗糙度的井巷，移动更加灵活，能够在巷道两帮垂直表面吸附和行走，可以携带巡检设备，实现井下安全监测和巡检，极大提高了吸附能力和负重能力，能在垂直粗糙巷道表面上可靠吸附和爬行，为井下安全巡检提供载体，确保煤矿生产安全高效开展。
[0020] 阀体内的气流通道呈梯形结构，由第二端至第一端逐级缩小，当顶杆向上进行位移时，在空心轴的作用下，由于空心轴内的大气压低于标准大气压，外部空气由阀体内气流通道的第二端吸入至空心轴的内部，便于空气的流通，保证装置能够具备吸附能力，负压吸附轮能够正常的进行工作，若阀体内部的气流通道设置为与顶杆第一端的截面相等直径，则弹簧缩回，顶杆顶部的截面进行位移时，吸附腔内的空气由阀体内的气流通道进入到空心轴时，空气流通不顺畅，流速过小，使得装置的吸附能力下降，本发明阀体内的气流通道设计为梯形结构，能够保证吸附腔内的空气能够快速，畅通的进入空心轴内，且使得装置的吸附能力大大提高，且便于进行吸附以及空气的排出。
[0021] 顶杆第一端截面与真空腔体第一端接触处设置为圆弧结构，且为密封接触，在装置不使用时，由于弹簧的作用，顶杆与真空腔体密封，吸附腔内的空气进入不到空心轴的内部，圆弧接触密封结构，能够将空气堵塞至外部，防止泄露，使得在装置未使用不工作状态下，密封效果好，达到密封性能最优化。
[0022] 抽气管道设置为两端直径较大，而中间直径较小抽气管道的进气端设置直径较大可以保证与阀体内部的流体通道的第一端进行密封连接，防止空气泄露，同时进气端设置直径较大，可以减少空气进入到抽气管道时，阻力减小，保证空气快速，畅通的进入，而出气端直径设置较大，能够将气体进行分散，减小气体的扬程，防止因气体流速过快，对后续装置进行撞击，减小对装置带来的振动，防止长时间的振动而造成装置的损坏，延长装置的使用寿命。
[0023] 阶梯密封圈和吸盘密封圈起到密封作用，防滑圈可以增加轮子与壁面的摩擦力，防止打滑，通过吸盘密封圈以及防滑圈的设置，能够使得本装置适用于各种复杂的场合，且密封效果好。
[0024] 出气管与负压吸附轮进行连接，能将中心吸附装置与减小吸盘移动阻力机构内部的第一空心轴连接，使第一空心轴的内部始终保持负压，在进行工作时，一方面通过中心负压装置进行吸附，另一方面通过减小吸盘移动阻力机构使得每台吸附轮均具有较强的吸附能力。
附图说明
[0025] 图1本发明俯视的结构示意图；
[0026] 图2本发明旋转连接头装置的结构示意图；
[0027] 图3本发明负压吸附轮式驱动装置的结构示意图；
[0028] 图4本发明减小吸盘移动阻力机构的结构示意图；
[0029] 图5本发明负压吸附轮的结构示意图；
[0030] 图6本发明带孔垫圈的结构示意图；
[0031] 图7本发明中心负压吸附装置的结构示意图。
[0032] 图中附图标记表示为：100‑负压吸附轮式驱动装置；200‑中心负压吸附装置；300‑旋转连接头装置；400‑连接管路；500‑装置本体；101‑驱动电机；102‑电机固定螺栓；103‑吸附联轴器；104‑第三空心轴；105‑电机轴承；106‑轴承座；107‑轴承座盖板；108‑轴承座固定螺栓；109‑负压吸附轮；110‑空心管路；111‑橡胶体；112‑轮毂；113‑减小吸盘移动阻力机构；114‑吸盘；115‑真空腔体；116‑阀体；117‑顶杆；118‑弹簧；119‑吸附腔；120‑抽气管道；121‑防滑圈；122‑吸盘密封圈；123‑端面密封圈；124‑螺母；125‑垫圈；126‑带孔垫圈；127‑阶梯密封圈；128‑旋转接头联轴器129‑第一空心轴；201‑吸附盘；202‑叶轮壳；203‑固定螺栓；204‑吸附电机；205‑叶轮；206‑五通连接头；207‑出气嘴；208‑中心吸气凹槽；209‑底面密封圈；210‑盘底密封圈；301‑壳体；302‑空用挡圈；303‑密封轴承；304‑隔套；305‑轴用挡圈；306‑陶瓷密封环；307‑静谧封盘；308‑密封弹簧；309‑O型圈；310‑弯头；311‑第二空心轴；312‑第二陶瓷密封；401‑气管；402‑气体密封头。
具体实施方式
[0033] 基于轮式负压吸附机构的煤矿巷道爬行装置，包括负压吸附轮式驱动装置100、中心负压吸附装置200、旋转连接头装置300、连接管路400以及装置本体500；负压吸附轮式驱动装置100的抽气出气端与旋转连接头装置300的抽气进气端连接并流体导通，中心负压吸附装置200的抽气进气端通过连接管路400与旋转连接头装置300的抽气出气端连接并流体导通，负压吸附轮式驱动装置100、中心负压吸附装置200、旋转连接头装置300和连接管路400分别安装设置在装置本体500上。
[0034] 如图1‑2所示，旋转连接头装置300包括壳体301、密封轴承303、第一陶瓷密封环306、第二空心轴311和第二陶瓷密封环312，密封轴承303安装在壳体301的抽气进气端空腔内，第二空心轴311的抽气出气端安装在密封轴承303上，第一陶瓷密封环306安装在第二空心轴311的抽气出气端端面上，第二陶瓷密封环312安装在壳体301的空腔内，第一陶瓷密封环306的环面与第二陶瓷密封环312的环面抵顶接触；旋转连接头通过第二空心轴与负减小吸盘移动阻力机构进行连接，抽气出气端通过气管与吸附电机连接，能够保证负压吸附轮的正常运行，使得负压吸附轮的吸附能力大大提高，旋转连接头将气体自负压吸附轮的内部经由旋转连接头装置通入气管内部的密封装置，同时旋转连接头装置的密封效果较强，能够有效避免气体的泄露。
[0035] 旋转连接头装置300还包括分别安装在壳体301空腔内的静谧封盘307和密封弹簧308，第二陶瓷密封环312安装静谧封盘307朝向第二空心轴311的抽气出气端的盘面上，密封弹簧308的一端与静谧封盘307背向第二空心轴311的抽气出气端的盘面固定连接，密封弹簧308的另一端与壳体301空腔内壁固定连接；静谧封盘307在密封弹簧308的弹力作用下向着第二空心轴311的抽气出气端的方向移动，使得第一陶瓷密封环306的环面与第二陶瓷密封环312的环面抵顶接触；第二空心轴311的抽气出气端通过静谧封盘307的中心孔与壳体301的抽气出气端流体导通，静谧封盘307与壳体301空腔内壁之间设置有O型圈309，密封轴承303与壳体301的抽气进气端的内壁设置有空用挡圈302，密封轴承303的数量为两个，两个密封轴承303的相对端面与隔套304的两侧面连接，第二空心轴311的抽气出气端上的密封轴承303与第二空心轴311的抽气出气端面一致的一侧安装有轴用挡圈305，壳体301的抽气出气端与弯头310抽气进气端密封连接；通过旋转连接头内部的各种密封件设置，能够保证旋转连接头的密封性，防止出现泄露，旋转连接头的内部设置有O型圈，在压力较大时，O型圈产生形变，对旋转连接头的内部进一步的继续密封。
[0036] 如图3所示，负压吸附轮式驱动装置100包括驱动电机101、电机固定螺栓102、吸附联轴器103、第三空心轴104、电机轴承105、轴承座106、轴承座盖板107、轴承座固定螺栓108、负压吸附轮109和旋转接头联轴器128；
[0037] 驱动电机101的底部通过电机固定螺栓102与装置本体400边缘处固定连接，驱动电机101的第一输出端通过吸附联轴器103与第三空心轴104的抽气出气端驱动连接且流体导通，第三空心轴104转动连接在电机轴承105的内部，电机轴承105位于轴承座106的内部，轴承座106的两外侧面分别通过轴承座固定螺栓108与轴承座盖板107的内壁固定连接，电机轴承105位于轴承座106的内部，轴承座106的底部通过螺栓固定安装在装置本体500的边缘处，第三空心轴104的抽气进气端与负压吸附轮109的内部密封连接，驱动电机101的第二输出端通过旋转接头联轴器128与旋转连接头装置300连接且流体导通，驱动电机101的数量为两台或两台以上，四台驱动电机101两两为一组，分别对称设置在装置本体500两侧的上表面。
[0038] 如图4‑5所示，负压吸附轮109包括第一空心轴129、空心管路110、橡胶体111、轮毂112和减小吸盘移动阻力机构113；第一空心轴129的抽气出气端与第三空心轴104的抽气进气端连接并流体导通；减小吸盘移动阻力机构113包括气流通断结构本体和气流通断开关，气流通断结构本体的内部具有气流通道；气流通断开关的气流通断触发端位于吸盘114的吸附腔119内，气流通断开关的气流通断控制端位于气流通道内；当外力施加在气流通断触发端上时，气流通断控制端开启气流通道且吸附腔119通过气流通道与抽气管道120流体导通；当撤去施加在气流通断触发端上的外力时，气流通断控制端封闭气流通道且吸附腔119与抽气管道120之间气封连接；轮毂112位于第一空心轴129与橡胶体111之间，并分别与第一空心轴129和橡胶体111固定连接；橡胶体111形状呈环形，减小吸盘移动阻力机构113固定安装橡胶体111内，并且减小吸盘移动阻力机构113沿橡胶体111的径向安装设置，吸附腔
119的吸气端朝外；空心管路110位于轮毂112内，空心管路110的一端与第一空心轴129固定连接且流体导通，空心管路110的另一端与减小吸盘移动阻力机构113固定连接并且还与抽气管道120流体导通，减小吸盘移动阻力机构113为两个或两个以上，并且环绕轮毂112均匀分布，每个减小吸盘移动阻力机构113均通过相互独立的空心管路110与同一个第一空心轴
129流体导通；通过吸盘在减小吸盘移动阻力机构之间的配合，在非水平面进行吸附时，通过吸盘内的吸附腔，能够在装置进行吸附时，顶杆向上进行位移，是的吸附腔对接触的壁面进行吸附，而在脱离吸附时，吸附轮进行转动时，吸附腔内部会进入空气，此时顶杆也会向下位移，切断阀体与真空内部的流通通道，使得此时的装置不具备吸附能力，因此便可以减少装置的移动阻力，便于只装置进行位移，能够在非水平表面可靠吸附并转动，可以应用于移动装置在非水平表面上可靠吸附和行走，实现各种预设功能，减少了传统吸附方式的移动阻力，移动速度显著提高，增加了承载体的灵活性，实现了载体的可靠吸附、灵活控制。为载体在非水平表面上安全可靠移动提供了新的技术方法，每个负压吸附轮的内部均设置有多台减小吸盘移动阻力机构，每台负压吸附装置均为整个装置进行爬行中提供吸附力，使得本发明在进行爬行工作时，吸附能力更强，适用于不同粗糙度的井巷，移动更加灵活，能够在巷道两帮垂直表面吸附和行走，可以携带巡检设备，实现井下安全监测和巡检，极大提高了吸附能力和负重能力，能在垂直粗糙巷道表面上可靠吸附和爬行，为井下安全巡检提供载体，确保煤矿生产安全高效开展。
[0039] 气流通断结构本体包括真空腔体115和阀体116，真空腔体115的第一端与阀体116的第二端密封连接，位于真空腔体115内的气流通道横截面积大于位于阀体116内的气流通道的横截面积，阀体116内的气流通道呈梯形结构，阀体116内的气流通道由第二端至第一端逐级缩小，阀体116内的流体通道均略大于顶杆117第一端截面的直径，气流通断开关包括顶杆117和弹簧118，顶杆117的第二端穿过真空腔体115内的气流通道并伸入到吸附腔119内，顶杆117的第一端位于阀体116内的气流通道；顶杆117的第二端的横截面积小于真空腔体115内的气流通道的横截面积，顶杆117的第一端大于真空腔体115内的气流通道的横截面积，顶杆117的第一端截面呈T形，顶杆117与真空腔体115的第一端的连接处为圆弧结构，且在接触时为密封连接，弹簧118的第二端与顶杆117的第一端连接，弹簧118的第一端与阀体116内的气流通道内壁连接；阀体内的气流通道呈梯形结构，由第二端至第一端逐级缩小，当顶杆向上进行位移时，在空心轴的作用下，由于空心轴内的大气压低于标准大气压，外部空气由阀体内气流通道的第二端吸入至空心轴的内部，便于空气的流通，保证装置能够具备吸附能力，负压吸附轮能够正常的进行工作，若阀体内部的气流通道设置为与顶杆第一端的截面相等直径，则弹簧缩回，顶杆顶部的截面进行位移时，吸附腔内的空气由阀体内的气流通道进入到空心轴时，空气流通不顺畅，流速过小，使得装置的吸附能力下降，本发明阀体内的气流通道设计为梯形结构，能够保证吸附腔内的空气能够快速，畅通的进入空心轴内，且使得装置的吸附能力大大提高，且便于进行吸附以及空气的排出，顶杆第一端截面与真空腔体第一端接触处设置为圆弧结构，且为密封接触，在装置不使用时，由于弹簧的作用，顶杆与真空腔体密封，吸附腔内的空气进入不到空心轴的内部，圆弧接触密封结构，能够将空气堵塞至外部，防止泄露，使得在装置未使用不工作状态下，密封效果好，达到密封性能最优化。
[0040] 弹簧118的第一端与阀体116内的气流通道的第一端内壁连接，阀体116的内部插接有抽气管道120且与阀体116内的气流通道的第一端外壁密封连接，抽气管道120的第一端与第二端的直径较大，为敞口形式，且其中部的抽气管道120直径较小，抽气管道120的第二端为进气端，其第一端为出气端，抽气管道120的中部位置的外表面开设有与螺母124相配合的外螺纹，阀体116的第一端设置有垫圈125，抽气管道120通过螺母124、垫圈125将其与阀体116内的气流通道密封连接；抽气管道设置为两端直径较大，而中间直径较小抽气管道的进气端设置直径较大可以保证与阀体内部的流体通道的第一端进行密封连接，防止空气泄露，同时进气端设置直径较大，可以减少空气进入到抽气管道时，阻力减小，保证空气快速，畅通的进入，而出气端直径设置较大，能够将气体进行分散，减小气体的扬程，防止因气体流速过快，对后续装置进行撞击，减小对装置带来的振动，防止长时间的振动而造成装置的损坏，延长装置的使用寿命。
[0041] 真空腔体115的第二端通过端面密封圈123与吸盘114密封连接，吸盘114的第一端靠近中心孔的横截面呈阶梯状的阶梯腔，吸盘114第一端的阶梯腔通过阶梯密封圈127与真空腔体115内的气流通道的第二端密封连接，真空腔体115内的气流通道内设置有带孔垫圈126，带孔垫圈126中心孔的内部插接有顶杆117的第二端，吸盘114的第二端开设有吸附腔
119，吸附腔119为气流通断结构本体内部气流通道的吸气端，吸盘114的第二端的外壁与吸附腔119的内壁位置设置有防滑圈121和吸盘密封圈122，吸盘密封圈122位于防滑圈121的外侧；阶梯密封圈和吸盘密封圈起到密封作用，防滑圈可以增加轮子与壁面的摩擦力，防止打滑，通过吸盘密封圈以及防滑圈的设置，能够使得本装置适用于各种复杂的场合，且密封效果好。
[0042] 如图6所示，中心负压吸附装置200包括吸附盘201、叶轮壳202、固定螺栓203、吸附电机204、叶轮205、五通连接头206、出气嘴207、中心吸气凹槽208、底面密封圈209、盘底密封圈210；叶轮壳202通过固定螺栓203安装在吸附盘201的顶部，吸附盘201为阶梯形，由上至下逐渐变窄，叶轮205安装在叶轮壳202的内部，吸附电机204的输出端与叶轮205驱动连接，吸附电机204通过固定螺栓203固定连接在叶轮壳202的顶部，五通连接头206的抽气出气端穿入至叶轮壳202内部空腔的一端且流体导通，出气嘴207的抽气进气端分为两端，出气嘴207的抽气进气端的第一端穿入叶轮壳202内部空腔的另一端且流体导通，出气嘴207的抽气进气端的第二端穿过吸附盘201内的空腔内，吸附盘201的顶部且偏离中心轴靠近五通连接头206的一端开设有气孔，中心吸气凹槽208开设在吸附盘201的底壁上，气孔的抽气进气端与中心吸气凹槽208连接且流体导通，中心吸气凹槽208通过气孔与叶轮壳202的空腔连接且流体导通，底面密封圈209安装在吸附盘201底面上，盘底密封圈210设置在底面密封圈209的外侧；通过五通连接头，对每台负压吸附轮进行吸附，提高吸附能力。
[0043] 如图1所示，连接管路400包括气管401、气体密封头402；气管401设置在装置本体500的表面上，气管401的数量为两根或两根以上，多根气管401的抽气出气端分别与五通连接头206的抽气进气端密封连接，气管401的抽气进气端通过气体密封头402与旋转连接头装置300的抽气出气端密封连接，气管401通过吸附电机204为负压吸附轮109提供吸附力；
出气管与负压吸附轮进行连接，能将中心吸附装置与减小吸盘移动阻力机构内部的第一空心轴连接，使第一空心轴的内部始终保持负压，在进行工作时，一方面通过中心负压装置进行吸附，另一方面通过减小吸盘移动阻力机构使得每台吸附轮均具有较强的吸附能力。
[0044] 工作原理：由于煤矿巷道表面粗糙，为提高吸附能力，实现可靠吸附、灵活移动，装置设计了一套中心负压吸附装置200和四套负压吸附轮式驱动装置100，中心负压吸附装置200可以使巷道侧壁爬行装置本体500吸附在巷道表面，同时又通过连接管路400与四套负压吸附轮式驱动装置100联通，为减小吸盘移动阻力机构113提供负压，负压吸附轮式驱动装置100由驱动电机101提供动力，通过吸附联轴器103与第三空心轴104连接，第三空心轴
104与负压吸附轮109联通，为负压吸附轮109提供动力和负压。
[0045] 在负压吸附轮109进行工作时，轮毂112起支撑作用，橡胶体111起减震和增加摩擦力作用，减小吸盘移动阻力机构113均匀分布安装于负压吸附轮橡胶体111上，减小吸盘移动阻力机构113通过空心管路110与第三空心轴104连接相通，第三空心轴104通过连接管路气管401与吸附电机204连接，因此第三空心轴104以及第一空心轴129内始终保持负压，负压吸附轮109外表面的吸附腔119与壁面接触时，气体推动减小吸盘移动阻力机构2内部的顶杆117向上进行位移，此时弹簧118受到顶杆117截面的压力，弹簧118收缩，顶杆117第一端的截面与真空腔体115脱离接触，吸盘114与真空腔体115和阀体116联通，在顶杆117第一端的截面与真空腔体115脱离接触后，因为第一空心轴129和第二空心轴104内部为负压，此时真空腔体115与阀体116内的气流通道内的气压低于大气压力，将会由吸附腔119进行吸气，而后由抽气管道120排出至空心轴104的内部，使得吸盘114内空气被抽走形成负压，减小吸盘移动阻力机构113具备吸附能力。
[0046] 当负压吸附轮外表面的吸附腔119脱离与壁面接触时，顶杆117失去壁面压力，弹簧118受到的径向力消失，使得弹簧118的第二端推动顶杆117，顶杆117第一端的截面与真空腔体115的内的流体通道接触，闭合吸盘7与真空腔体115和阀体116的联通，吸盘114与外界大气联通，减小吸盘移动阻力机,113通过螺母124和垫圈125与轮毂112旋紧固定，抽气管道120与空心管路110对接，真空腔体115与阀体116通过卡槽固定连接，吸盘114与真空腔体115通过卡槽固定连接，带孔垫,126起支撑顶杆117的同时，能够保障真空腔体115内气流通畅。阶梯密封圈127和吸盘密封圈122起到密封作用，防滑圈121可以增加轮子与壁面的摩擦力，防止打滑，通过吸盘密封圈122以及防滑圈121的设置，能够使得本装置适用于各种复杂的场合，且密封效果好。
[0047] 电机轴承105安装在第二空心轴104上，由轴承座106固定，由轴承座盖板107密封，由轴承座固定螺栓108紧固在装置本体500上。驱动电机101通过旋转接头联轴器128与旋转接头装置300连接，旋转接头装置300与连接管路400联通，提供负压，中心负压吸附装置113吸附电机204带动叶轮205旋转将吸附盘201内的空气经出气嘴207抽气出气端排出，五通连接头206抽气出气端与主吸附装置连接，另外四个抽气进气端经连接管路400与四套负压吸附轮式驱动装置100联通，使得每台负压吸附轮式驱动装置100均具备较强的吸附能力，吸附盘201底部的中心吸气凹槽208与接触的壁面进行吸附，使得装置能够吸附在壁面上，进而装置进行移动，同时底面密封圈209、盘底密封圈210防止吸附盘201与外界联通，造成装置吸附能力下降，固定螺栓203将电机与吸盘201固定在一起，防止脱落。
[0048] 显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本专利申请权利要求的保护范围之中。
