折叠转桨实现姿态调整的无人机

摘要

本发明公开了折叠转桨实现姿态调整的无人机，折叠转桨实现姿态调整的无人机，机身组件、固定装置、折叠装置和导向装置，机身组件和固定装置紧固连接，所述固定装置置于折叠装置下侧，固定装置和折叠装置连接，导向装置和机身组件连接，机身组件包括机身和底座，底座位于机身下方，底座和机身通过固定架紧固连接，固定装置包括支架，所述折叠装置通过支架和机身紧固连接，所述机身沿周向依次设有四个固定装置，固定装置还包括固定座和转动轴，所述固定座底端和支架一侧的紧固连接，固定座中间设有固定槽，所述固定槽内设有转动电机，所述转动电机下侧和固定槽槽面底端紧固连接。

权利要求

1.折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述无人机包括机身组件(1)、固定装置(2)、折叠装置(3)和导向装置(4)，所述机身组件(1)和固定装置(2)紧固连接，所述固定装置(2)置于折叠装置(3)下侧，固定装置(2)和折叠装置(3)连接，所述导向装置(4)和机身组件(1)连接，所述机身组件(1)包括机身(11)和底座(13)，所述底座(13)位于机身(11)下方，底座(13)和机身(11)通过固定架(12)紧固连接，所述固定装置(2)包括支架(21)，所述折叠装置(3)通过支架(21)和机身(11)紧固连接；

所述机身(11)沿周向依次设有四个固定装置(2)，所述固定装置(2)还包括固定座(22)和转动轴(25)，所述固定座(22)底端和支架(21)一侧的紧固连接，固定座(22)中间设有固定槽(221)，所述固定槽(221)内设有转动电机(23)，所述转动电机(23)下侧和固定槽(221)槽面底端紧固连接，所述转动电机(23)输出端和转动轴(25)下端紧固连接，所述折叠装置(3)包括传动座(32)，所述传动座(32)和转动轴(25)传动连接，传动座(32)和旋翼(31)传动连接；

所述导向装置(4)位于底座(13)上端，导向装置(4)包括导向座(41)、导向管(42)和换向管(43)，所述导向座(41)上设有导向槽(411)，导向座(41)底端和底座(13)活动连接，所述导向管(42)和换向管(43)分别位于导向座(41)两侧，导向管(42)和换向管(43)分别与导向槽(411)连通，所述底座(13)上设有滑轨(131)，所述滑轨(131)与无人机航向平行，滑轨(131)两端分别设有第一旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼位于无人机航向前端，位于所述无人机航向左侧为第二旋翼，位于所述无人机航向右侧为第三旋翼，所述导向管(42)通向第三旋翼下端，所述换向管(43)通向第二旋翼下端，所述滑轨(131)通往第四旋翼。

2.根据权利要求1所述的折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述转动轴(25)上端设有下压座(24)，所述下压座(24)下端设有回转槽(242)，所述转动轴(25)上端插入回转槽(242)内，转动轴(25)和回转槽(242)活动连接，所述下压座(24)向下延伸设有回转架(26)，所述回转架(26)上端和下压座(24)紧固连接，所述传动座(32)设有内螺纹(321)，所述转动轴(25)上设有外螺纹(251)，所述转动轴(25)和传动座(32)螺纹连接，所述传动座(32)一侧设有若干安装座(33)，所述旋翼(31)包括沿传动座(32)上端周向设置的若干个转桨(311)，所述下压座(24)上设有和转桨(311)数量对应的卡槽(241)，所述转桨(311)下端设有传动轴(35)，转桨(311)和传动轴(35)外圆面紧固连接，所述安装座(33)上设有安装孔(331)，所述传动轴(35)插入安装孔(331)内，传动轴(35)和安装孔(331)活动连接，所述固定座(22)上沿竖直方向设有若干滑道(222)，所述传动座(32)外圆面设有滑块(34)，所述滑块(34)和滑道(222)滑动连接，所述固定座(22)上设有环槽(223)，所述环槽(223)直径大于传动座(32)直径，所述回转架(26)一侧和环槽(223)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述滑轨(131)倾斜布置，所述导向装置(4)还包括滑动气缸(46)，所述滑动气缸(46)底端和底座(13)紧固连接，滑动气缸(46)输出端和导向座(41)紧固连接。

4.根据权利要求3所述的折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述换向管(43)出气端指向第二旋翼后侧。

5.根据权利要求4所述的折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述导向装置(4)还包括换向电机(44)和卡扣(45)，所述换向电机(44)底端和底座(13)紧固连接，所述换向管(43)上套设卡扣(45)，所述换向电机(44)输出端和卡扣(45)连接。

6.根据权利要求5所述的折叠转桨实现姿态调整的无人机，其特征在于：所述导向管(42)指向第三旋翼，导向管(42)为半管结构，导向管(42)上设有半槽(421)。

说明书

折叠转桨实现姿态调整的无人机

技术领域

[0001] 本发明涉及无人机飞行姿态调整技术领域，具体为折叠转桨实现姿态调整的无人机。

背景技术

[0002] 多旋翼无人机在飞行时，具有容易控制、成本低和飞行姿态多样化的优点，无人机续航里程受电池和载荷影响较大，多旋翼无人机在进行飞行时，都是通过调节各旋翼的转
速来改变飞行姿态，随着无人机的大量应用，越来越多的问题暴露出来，在进行城市建筑数
据采集时，为了防止无人机撞击造成坠毁，常将无人机置于高空，远离高楼，民用无人机受
成本影响，飞行高度受限，四旋翼无人机在上升到最大高度时，为了保证悬停性能，无法调
节两组相对转速，灵活性大大受限，四旋翼无人机为了防止发生自悬，四个旋翼分为两个正
转，两个反转，平衡扭矩，在进行姿态调整时，需要对旋翼分别进行提速和降速，在城市内飞
行时，容易增加能耗，影响续航能力，此外，无人机在进行侧偏时，改变旋翼相对转速，为了
保证飞行高度，转速差不能过大，受风力影响容易偏航，导向性能较差。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供折叠转桨实现姿态调整的无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0004] 为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

[0005] 折叠转桨实现姿态调整的无人机，机身组件、固定装置、折叠装置和导向装置，所述机身组件和固定装置紧固连接，所述固定装置置于折叠装置下侧，固定装置和折叠装置
连接，所述导向装置和机身组件连接，所述机身组件包括机身和底座，所述底座位于机身下
方，底座和机身通过固定架紧固连接，所述固定装置包括支架，所述折叠装置通过支架和机
身紧固连接。

[0006] 机身组件是本发明的主要承重装置，通过机身组件对各装置依次进行安装固定，固定装置位于折叠装置的下侧，便于通过固定装置对折叠装置进行安装固定，固定装置内
设动力源，为折叠装置自动折叠提供动力，同时也是无人机的主要动力装置，固定装置和折
叠装置连接，进行动力传输，保证无人机的正常航行，导向装置和机身组件连接，通过导向
装置对无人机进行姿态调整，使无人机不需要通过调节相对转速进行换向，造成无人机飞
行高度受限，底座位于机身下方，是导向装置主要的安装基础，底座和机身通过固定架紧固
连接，防止松动，使对无人机进行姿态调整时更加快速准确。

[0007] 本发明在无人机起动时，通过转动电机转动输出转矩，转动电机转动带动转动轴沿自身轴线转动，通过螺纹啮合，使传动座沿竖直方向位移，通过滑块对传动座位移进行导
向，传动座带动转桨上移，上端下压座上设置的卡槽对转桨进行导向，使转桨伸出固定槽，
处于水平状态，通过下压座对转桨进行固定，当传动座上升到最上端时，通过转动轴带动传
动座转动，传动座带动滑块转动，滑块在固定槽内滑动，对传动座进行支撑导向，通过连续
转动对旋翼进行双向夹持，通过螺纹连接保持预紧力，使旋翼处于动态平衡，在对无人机姿
态进行调整时，滑动气缸起动，带动导向座滑动，导向座伸出到第一旋翼下端，在保证四个
旋翼转速保持相同时，通过改变伸出量，改变无人机重心，使第一旋翼获得的升力降低，重
心顺着支架方向向第一旋翼延伸，使第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼处于高位，第一旋翼处
于低位，并位于重心两侧，提高无人机的导向性能，通过导向管和换向管将高速气流导向第
二旋翼和第三旋翼，提高第二旋翼和第三旋翼处获得的升力，通过滑轨将对部分高速气流
进行换向，并通往第四旋翼，使无人机沿第二旋翼和第三旋翼轴线进行侧倾，在进行螺旋拍
摄时，换向电机通过卡扣带动换向管转动，为了保证良好的换向性能，换向管弯曲设置，换
向管斜向下喷射，无人机获得斜向上的反力，由于重心位于靠近第一旋翼处，在重力作用
下，带动无人机沿重心进行转动，从而使无人机进行螺旋上升，在对大楼等物体进行外观拍
摄时，保持相机始终指向大楼外表面，保证拍摄质量。

[0008] 进一步的，所述机身沿周向依次设有四个固定装置，所述固定装置还包括固定座和转动轴，所述固定座底端和支架一侧的紧固连接，固定座中间设有固定槽，所述固定槽内
设有转动电机，所述转动电机下侧和固定槽槽面底端紧固连接，所述转动电机输出端和转
动轴下端紧固连接，所述折叠装置包括传动座，所述传动座和转动轴传动连接，传动座和旋
翼传动连接。

[0009] 本发明为四旋翼无人机，通过机身周向设置的固定装置对旋翼进行安装固定和动力输出，固定座底端和支架一侧紧固连接，防止固定座松动，通过支架带动无人机进行飞
行，固定座通过固定槽对转动电机进行安装固定，通过紧固连接，防止转动电机松动，影响
动力输出的连贯性，转动电机为主要的动力源输出装置，通过转动轴进行动力输出，通过紧
固连接使动力输出更加平稳，提高动力输出效率，转动轴和传动座传动连接，通过传动座带
动旋翼转动，通过旋翼转动为无人机提供升力，进行高空飞行，为了防止无人机自悬，相邻
旋翼转向方向相反。

[0010] 进一步的，所述转动轴上端设有下压座，所述下压座下端设有回转槽，所述转动轴上端插入回转槽内，转动轴和回转槽活动连接，所述下压座向下延伸设有回转架，所述回转
架上端和下压座紧固连接，所述传动座设有内螺纹，所述转动轴上设有外螺纹，所述转动轴
和传动座螺纹连接，所述传动座一侧设有若干安装座，所述旋翼包括沿传动座上端周向设
置的若干个转桨，所述下压座上设有和转桨数量对应的卡槽，所述转桨下端设有传动轴，转
桨和传动轴外圆面紧固连接，所述安装座上设有安装孔，所述传动轴插入安装孔内，传动轴
和安装孔活动连接，所述固定座上沿竖直方向设有若干滑道，所述传动座外圆面设有滑块，
所述滑块和滑道滑动连接，所述固定座上设有环槽，所述环槽直径大于传动座直径，所述回
转架一侧和环槽滑动连接。

[0011] 本发明通过折叠装置实现对无人机转桨的自动收纳与展开，便于对无人机进行转运和快速起动，下压座上设有回转槽，下压座通过活动连接对转动轴进行回转支撑，通过转
动电机输出端和回转槽对转动轴进行双端支撑，使动力传输更加平稳，通过紧固连接使回
转架对下压座进行回转支撑，转动轴通过螺纹连接进行动力输出，同时通过外螺纹和内螺
纹带动传动座进行移动，传动座带动安装座滑动，安装座通过安装孔带动传动轴转动，通过
紧固连接带动转桨绕传动轴轴线转动，转桨具有较高韧性，通过下压座上的卡槽对转桨滑
动进行导向和固定，通过固定座上的滑道对传动座滑动进行导向，传动座上设有滑块，在准
备进行飞行时，传动座从下端逐渐上升到最顶端，然后通过滑块在环槽内滑动，从而带动旋
翼转动，在飞行结束时，将转桨折叠，收进固定槽内，防止损坏，提高转运效率，回转架和环
槽滑动连接，使下压座随着传动座进行转动，对旋翼进行夹紧，使无人机上升速度更加均
匀。

[0012] 进一步的，所述导向装置位于底座上端，导向装置包括导向座、导向管和换向管，所述导向座上设有导向槽，导向座底端和底座活动连接，所述导向管和换向管分别位于导
向座两侧，导向管和换向管分别与导向槽连通，所述底座上设有滑轨，所述滑轨与无人机航
向平行，滑轨两端分别设有第一旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼位于无人机航向前端，位于
所述无人机航向左侧为第二旋翼，位于所述无人机航向右侧为第三旋翼，所述导向管通向
第三旋翼下端，所述换向管通向第二旋翼下端，所述滑轨通往第四旋翼。

[0013] 底座是导向装置安装基础，导向座上设有导向槽，通过导向槽对从第一旋翼上引导的高速气流进行换向，使第一旋翼下降，使其他三个旋翼拉升，提高无人机的导向性，转
向速度快，在无人机进行侧倾换向时四个旋翼转速一致，提高转向稳定性，导向座和底座活
动连接，通过导向座移动到第一旋翼下端的距离调整重心，改变无人机倾斜角度，通过重心
调节对无人机进行倾斜换向，避免通过两侧转速差实现无人机倾斜造成能耗过大，影响续
航能力，避免无人机上升到最高处时，由于输出转速达到最大，无法继续调高，影响侧倾性
能，使无人机重心保持在下位，控制无人机旋转直径，可以对不同大小目标进行旋转航拍，
导向管和换向管分别位于导向座两侧，并和导向槽连通，将从导向槽内的高速气流引导到
第二旋翼和第三旋翼下方，对第二旋翼和第三旋翼进行动力辅助，有利于降低能耗。

[0014] 进一步的，所述滑轨倾斜布置，所述导向装置还包括滑动气缸，所述滑动气缸底端和底座紧固连接，滑动气缸输出端和导向座紧固连接。

[0015] 滑轨倾斜布置，靠近第四旋翼一侧位于高位，在进行换向时，通过滑轨将第一旋翼下方高速气流导向第四旋翼，通过倾斜布置改变高速气流方向，使高速气流从顺着滑轨斜
向上吹向第四旋翼，有助于提高第四旋翼获得的升力，辅助第一旋翼进行侧倾，底座通过紧
固连接对滑动气缸进行固定，防止滑动气缸松动影响动力输出稳定性，滑动气缸输出端和
导向座紧固连接，提高动力输出效率，通过滑动气缸输出位移，带动导向座移动，通过导向
座伸出长度进行重心调节，改变倾斜角度改变从第一旋翼下方获得的高速气流量，辅助改
变倾斜角度大小，提高导向性能。

[0016] 作为优化，所述换向管出气端指向第二旋翼后侧，无人机在进行作业时，第一旋翼和第四旋翼顺时针转动，第二旋翼和第三旋翼逆时针转动，换向管指向第二旋翼后侧，将从
第一旋翼获得的顺时针气流导向第二旋翼，由于两股气流流向相反，第二旋翼获得向上升
力，有助于降低能耗，此外，由于两股气流的在第二旋翼后侧碰撞，第二旋翼沿水平轴线方
向受到斜向升力，辅助无人机快速完成侧倾动作。

[0017] 作为优化，所述导向装置还包括换向电机和卡扣，所述换向电机底端和底座紧固连接，所述换向管上套设卡扣，所述换向电机输出端和卡扣连接，换向电机底端和底座紧固
连接，提高连接性能，换向电机通过卡扣带动换向管转动，改变气流喷出方向，通过紧固连
接提高气流喷射角度的控制精度，换向管为柔性管，随着换向电机转动，换向管被扭转压
缩，提高出气端气流喷射速度，有助于提高无人机转向能力。

[0018] 作为优化，所述导向管指向第三旋翼，导向管为半管结构，导向管上设有半槽，从第一旋翼引导出的高速气流通过导向管导向第三旋翼，由于第一旋翼导出的气流顺时针扩
散，引向第三旋翼时，气流方向转角大于180°，直接将气流导入导向管容易和管壁撞击造成
震动，通过半管结构，降低高速气流撞击造成的震动，通过半槽引导气流，提高无人机侧倾
稳定性。

[0019] 与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明在对无人机姿态进行调整时，在保证四个旋翼转速保持相同时，通过改变导向座伸出量，改变无人机重心，使第二旋
翼、第三旋翼和第四旋翼处于高位，第一旋翼处于低位，并位于重心两侧，提高无人机的导
向性能，通过导向管和换向管将高速气流导向第二旋翼和第三旋翼，提高第二旋翼和第三
旋翼处获得的升力，通过滑轨将对部分高速气流进行换向，并通往第四旋翼，使无人机沿第
二旋翼和第三旋翼轴线进行侧倾，在进行螺旋拍摄时，为了保证良好的换向性能，换向管弯
曲设置，换向管斜向下喷射，无人机获得斜向上的反力，由于重心位于靠近第一旋翼处，在
重力作用下，使无人机进行螺旋上升，在对大楼等物体进行外观拍摄时，保持相机始终指向
大楼外表面，保证拍摄质量；通过转动电机自动完成对转桨的收纳和展出，在准备进行飞行
时，传动座从下端逐渐上升到最顶端，带动转桨伸出并展开，然后通过螺纹连接保持预紧
力，从而带动旋翼转动，在飞行结束时，将转桨折叠，收进固定槽内，防止损坏，提高转运效
率，使下压座随着传动座进行转动，对旋翼进行夹紧，使无人机上升速度更加均匀。

附图说明

[0020] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0021] 图1是本发明的总体结构示意图；

[0022] 图2是图1视图的A向剖视图；

[0023] 图3是图1视图的底座B向剖视图；

[0024] 图4是图2视图的C处局部放大视图；

[0025] 图5是图2视图的D处局部放大视图；

[0026] 图6是本发明的旋翼旋向示意图；

[0027] 图7是本发明的侧向空气导流示意图；

[0028] 图8是本发明的气流撞击示意图；

[0029] 图9是本发明的螺旋上升示意图；

[0030] 图中：1‑机身组件、11‑机身、12‑固定架、13‑底座、131‑滑轨、2‑固定装置、21‑支架、22‑固定座、221‑固定槽、222‑滑道、223‑环槽、23‑转动电机、24‑下压座、241‑卡槽、242‑
回转槽、25‑转动轴、251‑外螺纹、26‑回转架、3‑折叠装置、31‑旋翼、311‑转桨、32‑传动座、
321‑内螺纹、33‑安装座、331‑安装孔、34‑滑块、35‑传动轴、4‑导向装置、41‑导向座、411‑导
向槽、42‑导向管、421‑半槽、43‑换向管、44‑换向电机、45‑卡扣、46‑滑动气缸。

具体实施方式

[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0032] 本发明提供技术方案：

[0033] 如图1～9所示，折叠转桨实现姿态调整的无人机，机身组件1、固定装置2、折叠装置3和导向装置4，所述机身组件1和固定装置2紧固连接，所述固定装置2置于折叠装置3下
侧，固定装置2和折叠装置3连接，所述导向装置4和机身组件1连接，所述机身组件1包括机
身11和底座13，所述底座13位于机身11下方，底座13和机身11通过固定架12紧固连接，所述
固定装置2包括支架21，所述折叠装置3通过支架21和机身11紧固连接。

[0034] 机身组件1是本发明的主要承重装置，通过机身组件1对各装置依次进行安装固定，固定装置2位于折叠装置3的下侧，便于通过固定装置2对折叠装置3进行安装固定，固定
装置2内设动力源，为折叠装置3自动折叠提供动力，同时也是无人机的主要动力装置，固定
装置2和折叠装置3连接，进行动力传输，保证无人机的正常航行，导向装置4和机身组件1连
接，通过导向装置4对无人机进行姿态调整，使无人机不需要通过调节相对转速进行换向，
造成无人机飞行高度受限，底座13位于机身11下方，是导向装置4主要的安装基础，底座13
和机身11通过固定架12紧固连接，防止松动，使对无人机进行姿态调整时更加快速准确。

[0035] 本发明在无人机起动时，通过转动电机23转动输出转矩，转动电机23转动带动转动轴25沿自身轴线转动，通过螺纹啮合，使传动座32沿竖直方向位移，通过滑块34对传动座
32位移进行导向，传动座32带动转桨311上移，上端下压座24上设置的卡槽241对转桨311进
行导向，使转桨311伸出固定槽221，处于展开状态，通过下压座24对转桨311进行固定，当传
动座32上升到最上端时，通过转动轴25带动传动座32转动，传动座32带动滑块34转动，滑块
34在固定槽221内滑动，对传动座32进行支撑导向，通过连续转动对旋翼31进行双向夹持，
通过螺纹连接保持预紧力，使旋翼31处于动态平衡，在对无人机姿态进行调整时，滑动气缸
46起动，带动导向座41滑动，导向座41伸出到第一旋翼下端，在保证四个旋翼31转速保持相
同时，通过改变伸出量，改变无人机重心，使第一旋翼获得的升力降低，重心顺着支架21方
向向第一旋翼延伸，使第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼处于高位，第一旋翼处于低位，并位
于重心两侧，提高无人机的导向性能，通过导向管42和换向管43将高速气流导向第二旋翼
和第三旋翼，提高第二旋翼和第三旋翼处获得的升力，通过滑轨131将对部分高速气流进行
换向，并通往第四旋翼，使无人机沿第二旋翼和第三旋翼轴线进行侧倾，在进行螺旋拍摄
时，换向电机44通过卡扣45带动换向管43转动，为了保证良好的换向性能，换向管43弯曲设
置，换向管43斜向下喷射，无人机获得斜向上的反力，由于重心位于靠近第一旋翼处，在重
力作用下，带动无人机沿重心进行转动，从而使无人机进行螺旋上升，在对大楼等物体进行
外观拍摄时，保持相机始终指向大楼外表面，保证拍摄质量。

[0036] 如图1～5所示，所述机身11沿周向依次设有四个固定装置2，所述固定装置2还包括固定座22和转动轴25，所述固定座22底端和支架21一侧的紧固连接，固定座22中间设有
固定槽221，所述固定槽221内设有转动电机23，所述转动电机23下侧和固定槽221槽面底端
紧固连接，所述转动电机23输出端和转动轴25下端紧固连接，所述折叠装置3包括传动座
32，所述传动座32和转动轴25传动连接，传动座32和旋翼31传动连接。

[0037] 本发明为四旋翼无人机，通过机身11周向设置的固定装置2对旋翼31进行安装固定和动力输出，固定座22底端和支架21一侧紧固连接，防止固定座22松动，通过支架21带动
无人机进行飞行，固定座22通过固定槽221对转动电机23进行安装固定，通过紧固连接，防
止转动电机23松动，影响动力输出的连贯性，转动电机23为主要的动力源输出装置，通过转
动轴25进行动力输出，通过紧固连接使动力输出更加平稳，提高动力输出效率，转动轴25和
传动座32传动连接，通过传动座32带动旋翼31转动，通过旋翼31转动为无人机提供升力，进
行高空飞行，为了防止无人机自悬，相邻旋翼31转向方向相反。

[0038] 如图3～5所示，所述转动轴25上端设有下压座24，所述下压座24下端设有回转槽242，所述转动轴25上端插入回转槽242内，转动轴25和回转槽242活动连接，所述下压座24
向下延伸设有回转架26，所述回转架26上端和下压座24紧固连接，所述传动座32设有内螺
纹321，所述转动轴25上设有外螺纹251，所述转动轴25和传动座32螺纹连接，所述传动座32
一侧设有若干安装座33，所述旋翼31包括沿传动座32上端周向设置的若干个转桨311，所述
下压座24上设有和转桨311数量对应的卡槽241，所述转桨311下端设有传动轴35，转桨311
和传动轴35外圆面紧固连接，所述安装座33上设有安装孔331，所述传动轴35插入安装孔
331内，传动轴35和安装孔331活动连接，所述固定座22上沿竖直方向设有若干滑道222，所
述传动座32外圆面设有滑块34，所述滑块34和滑道222滑动连接，所述固定座22上设有环槽
223，所述环槽223直径大于传动座32直径，所述回转架26一侧和环槽223滑动连接。

[0039] 本发明通过折叠装置3实现对无人机转桨311的自动收纳与展开，便于对无人机进行转运和快速起动，下压座24上设有回转槽242，下压座24通过活动连接对转动轴25进行回
转支撑，通过转动电机23输出端和回转槽242对转动轴25进行双端支撑，使动力传输更加平
稳，通过紧固连接使回转架26对下压座24进行回转支撑，转动轴25通过螺纹连接进行动力
输出，同时通过外螺纹251和内螺纹321带动传动座32进行移动，传动座32带动安装座33滑
动，安装座33通过安装孔331带动传动轴35转动，通过紧固连接带动转桨311绕传动轴35轴
线转动，转桨311具有较高韧性，通过下压座24上的卡槽241对转桨311滑动进行导向和固
定，通过固定座22上的滑道222对传动座32滑动进行导向，传动座32上设有滑块34，在准备
进行飞行时，传动座32从下端逐渐上升到最顶端，然后通过滑块34在环槽223内滑动，从而
带动旋翼转动，在飞行结束时，将转桨311折叠，收进固定槽221内，防止损坏，提高转运效
率，回转架26和环槽223滑动连接，使下压座24随着传动座32进行转动，对旋翼31进行夹紧，
使无人机上升速度更加均匀。

[0040] 如图1、3所示，所述导向装置4位于底座13上端，导向装置4包括导向座41、导向管42和换向管43，所述导向座41上设有导向槽411，导向座41底端和底座13活动连接，所述导
向管42和换向管43分别位于导向座41两侧，导向管42和换向管43分别与导向槽411连通，所
述底座13上设有滑轨131，所述滑轨131与无人机航向平行，滑轨131两端分别设有第一旋翼
和第四旋翼，所述第一旋翼位于无人机航向前端，位于所述无人机航向左侧为第二旋翼，位
于所述无人机航向右侧为第三旋翼，所述导向管42通向第三旋翼下端，所述换向管43通向
第二旋翼下端，所述滑轨131通往第四旋翼。

[0041] 底座13是导向装置4安装基础，导向座41上设有导向槽411，通过导向槽411对从第一旋翼上引导的高速气流进行换向，使第一旋翼下降，使其他三个旋翼拉升，提高无人机的
导向性，转向速度快，在无人机进行侧倾换向时四个旋翼31转速一致，提高转向稳定性，导
向座41和底座13活动连接，通过导向座41移动到第一旋翼下端的距离调整重心，改变无人
机倾斜角度，通过重心调节对无人机进行倾斜换向，避免通过两侧转速差实现无人机倾斜
造成能耗过大，影响续航能力，避免无人机上升到最高处时，由于输出转速达到最大，无法
继续调高，影响侧倾性能，使无人机重心保持在下位，控制无人机旋转直径，可以对不同大
小目标进行旋转航拍，导向管42和换向管43分别位于导向座41两侧，并和导向槽411连通，
将从导向槽内的高速气流引导到第二旋翼和第三旋翼下方，对第二旋翼和第三旋翼进行动
力辅助，有利于降低能耗。

[0042] 如图1所示，所述滑轨131倾斜布置，所述导向装置4还包括滑动气缸46，所述滑动气缸46底端和底座13紧固连接，滑动气缸46输出端和导向座41紧固连接。

[0043] 滑轨131倾斜布置，靠近第四旋翼一侧位于高位，在进行换向时，通过滑轨131将第一旋翼下方高速气流导向第四旋翼，通过倾斜布置改变高速气流方向，使高速气流从顺着
滑轨131斜向上吹向第四旋翼，有助于提高第四旋翼获得的升力，辅助第一旋翼31进行侧
倾，底座13通过紧固连接对滑动气缸46进行固定，防止滑动气缸46松动影响动力输出稳定
性，滑动气缸46输出端和导向座41紧固连接，提高动力输出效率，通过滑动气缸46输出位
移，带动导向座41移动，通过导向座41伸出长度进行重心调节，改变倾斜角度改变从第一旋
翼下方获得的高速气流量，辅助改变倾斜角度大小，提高导向性能。

[0044] 如图6～8所示，所述换向管43出气端指向第二旋翼后侧，无人机在进行作业时，第一旋翼和第四旋翼顺时针转动，第二旋翼和第三旋翼逆时针转动，换向管43指向第二旋翼
后侧，将从第一旋翼获得的顺时针气流导向第二旋翼，由于两股气流流向相反，第二旋翼获
得向上升力，有助于降低能耗，此外，由于两股气流的在第二旋翼后侧碰撞，第二旋翼沿水
平轴线方向受到斜向升力，辅助无人机快速完成侧倾动作。

[0045] 如图1、7所示，所述导向装置4还包括换向电机44和卡扣45，所述换向电机44底端和底座13紧固连接，所述换向管43上套设卡扣45，所述换向电机44输出端和卡扣45连接，换
向电机44底端和底座紧固连接，提高连接性能，换向电机44通过卡扣45带动换向管43转动，
改变气流喷出方向，通过紧固连接提高气流喷射角度的控制精度，换向管43为柔性管，随着
换向电机44转动，换向管43被扭转压缩，提高出气端气流喷射速度，有助于提高无人机转向
能力。

[0046] 如图1所示，所述导向管42指向第三旋翼，导向管42为半管结构，导向管42上设有半槽421，从第一旋翼引导出的高速气流通过导向管导向第三旋翼，由于第一旋翼导出的气
流顺时针扩散，引向第三旋翼时，气流方向转角大于180°，直接将气流导入导向管42容易和
管壁撞击造成震动，通过半管结构，降低高速气流撞击造成的震动，通过半槽421引导气流，
提高无人机侧倾稳定性。

[0047] 本发明的工作原理：在对无人机姿态进行调整时，滑动气缸46起动，带动导向座41滑动，导向座41伸出到第一旋翼下端，在保证四个旋翼31转速保持相同时，通过改变伸出
量，改变无人机重心，使第一旋翼获得的升力降低，重心顺着支架21方向向第一旋翼延伸，
使第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼处于高位，第一旋翼处于低位，并位于重心两侧，通过导
向管42和换向管43将高速气流导向第二旋翼和第三旋翼，提高第二旋翼和第三旋翼处获得
的升力，通过滑轨131将对部分高速气流进行换向，并通往第四旋翼，使无人机沿第二旋翼
和第三旋翼轴线进行侧倾，在进行螺旋拍摄时，换向电机44通过卡扣45带动换向管43转动，
换向管43弯曲设置，换向管43斜向下喷射，无人机获得斜向上的反力，由于重心位于靠近第
一旋翼处，在重力作用下，带动无人机沿重心进行转动，从而使无人机进行螺旋上升；通过
下压座24上的卡槽241对转桨311滑动进行导向和固定，通过固定座22上的滑道222对传动
座32滑动进行导向，传动座32上设有滑块34，在准备进行飞行时，传动座32从下端逐渐上升
到最顶端，然后通过滑块34在环槽223内滑动，从而带动旋翼转动，在飞行结束时，将转桨
311折叠，收进固定槽221内，回转架26和环槽223滑动连接，使下压座24随着传动座32进行
转动，对旋翼31进行夹紧，使无人机上升速度更加均匀。

[0048] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。

[0049] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
保护范围之内。