一种大棚检测机器人以及大棚检测系统

摘要

本申请公开了一种大棚检测机器人以及大棚检测系统，属于大棚检测技术领域，大棚检测机器人包括机架、转动结构、滑动结构、数据采集模块以及自锁组件。转动结构安装于机架，滑动结构安装于转动结构，滑动结构带动数据采集模块伸缩，自锁组件安装于转动结构和滑动结构之间，以使滑动结构在转动结构停止工作后才能开始工作。本发明公开的大棚检测机器人能够在大棚内随意移动，且利用转动结构和滑动结构的配合可以将数据采集模块送至大棚内的任意位置，从而获取大棚内更加全面更加详细的数据，再利用对数据采集模块的单向控制，从而对数据采集模块形成保护，避免误触或者与大棚发生碰撞。

权利要求

1.一种大棚检测机器人，其特征在于，包括：

机架；

转动结构，所述转动结构包括第一电机和转动轴，所述第一电机安装于所述机架，所述转动轴安装于所述第一电机，所述第一电机驱动连接所述转动轴；

滑动结构，所述滑动结构包括滑动座、第二电机、传动组件和滑动杆，所述滑动杆与所述滑动座滑动连接，所述滑动座安装于所述转动轴，所述第二电机安装于所述滑动座，所述第二电机驱动连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件驱动所述滑动杆相对于所述滑动座滑动，所述传动组件包括主动齿轮、传动齿轮、控制杆和滑块，所述第二电机驱动连接所述主动齿轮，所述传动齿轮与的一侧与所述主动齿轮啮合，所述传动齿轮的另一侧与所述滑动杆啮合，所述控制杆与所述滑动座滑动连接，所述控制杆与所述传动齿轮固定连接，所述滑块与所述滑动座滑动连接，且所述滑块与所述控制杆朝向所述转动轴的一端转动连接，所述滑动杆的滑动方向与所述转动轴的轴线垂直；

数据采集模块，所述数据采集模块安装于所述滑动杆；以及

自锁组件，所述自锁组件包括壳体、控制齿轮、摩擦轮、控制块、第一弹性件、第一连接件、第二连接件、摩擦块和第二弹性件，所述壳体安装于所述机架，所述控制齿轮安装于所述壳体，且所述控制齿轮与所述转动轴啮合，所述摩擦轮与所述壳体转动连接，且所述摩擦轮与所述控制齿轮同轴设置，所述控制块与所述壳体滑动连接，且所述控制块位于所述摩擦轮背离所述控制齿轮的一侧，所述第一弹性件安装于所述控制块和所述壳体之间，所述第一弹性件令所述控制块具有沿背离所述摩擦轮的方向移动的趋势，所述第一连接件的一端与所述控制齿轮连接，且所述第一连接件靠近所述控制齿轮的外周壁，所述第一连接件的另一端穿过所述摩擦轮后与所述控制块连接，所述第二连接件的一端与所述控制块连接，所述第二连接件的另一端与所述传动组件连接，当所述控制块朝向所述摩擦轮移动时，所述传动组件不能传动，且所述控制杆与所述第二连接件背离所述控制块的一端连接，所述滑块位于所述控制杆与所述第二连接件之间，所述摩擦块与所述壳体滑动连接，所述摩擦块沿所述摩擦轮的径向移动，所述第二弹性件安装于所述摩擦块和所述壳体之间，所述第二弹性件令所述摩擦块具有朝向所述摩擦轮移动的趋势，所述第二弹性件的弹性系数小于所述第一弹性件的弹性系数，以使所述第一电机在停止工作的状态下，所述滑动杆才能相对于所述滑动座移动。

2.根据权利要求1所述的大棚检测机器人，其特征在于，所述控制杆与所述转动轴同轴设置。

3.根据权利要求1所述的大棚检测机器人，其特征在于，所述摩擦轮上设置有第一通孔，所述第一连接件穿过所述第一通孔，所述第一通孔的侧壁呈弧形，且所述第一通孔的侧壁朝向所述第一通孔的轴线凸出。

4.根据权利要求3所述的大棚检测机器人，其特征在于，所述第一通孔的侧壁设置成弧形，且所述第一通孔的侧壁朝向所述第一通孔的轴线凸出。

5.根据权利要求1所述的大棚检测机器人，其特征在于，所述壳体包括腔体、第一安装槽和第二通孔，所述第一安装槽的一端与所述腔体连通，所述第二通孔与所述第一安装槽背离所述腔体的一端连通，所述第一安装槽位于所述壳体的顶部，所述第二通孔与所述第一安装槽同轴设置，所述壳体还设置有位于所述腔体内的第一轴杆和第二轴杆，所述第一轴杆和所述第二轴杆同轴设置，所述第一轴杆位于所述壳体的底部，所述第二轴杆位于所述壳体的顶部；所述控制块位于所述第一安装槽内，所述第二连接件位于所述第二通孔内，所述控制齿轮安装于所述第一轴杆，所述摩擦轮安装于所述第二轴杆。

6.一种大棚检测系统，其特征在于，包括棚体、轨道和如权利要求1至5任一项所述的大棚检测机器人，所述轨道位于所述棚体内，所述机架与所述轨道滑动连接。

说明书

一种大棚检测机器人以及大棚检测系统

技术领域

[0001] 本发明涉及大棚检测技术领域，具体而言，涉及一种大棚检测机器人以及大棚检测系统。

背景技术

[0002] 植物必须要有充分的光照，合适的温度，合适的湿度，合适的二氧化碳浓度，才能正常生长。采用大棚培育时，农作物的生长环境，如温湿度、光照、CO2、土壤温湿度等都需要进行检测调控，以保持作物在最优的环境中生长。

[0003] 目前市场上的农业大棚用移动机器人来对大棚内的数据进行检测，检测装置通常安装于机器人的机械臂上，机械臂为联动结构，在机械臂带动检测装置朝向某个位置移动时，机械臂通常是多个运动结构联动，这种方式容易造成检测装置与大棚结构误触，从而对检测装置造成损伤。

发明内容

[0004] 本发明所要解决的技术问题是公开一种大棚检测机器人以及大棚检测系统，以改善上述的问题。

[0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

[0006] 基于上述的目的，本发明公开了一种大棚检测机器人，包括：

[0007] 机架；

[0008] 转动结构，所述转动结构包括第一电机和转动轴，所述第一电机安装于所述机架，所述转动轴安装于所述第一电机，所述第一电机驱动连接所述转动轴；

[0009] 滑动结构，所述滑动结构包括滑动座、第二电机、传动组件和滑动杆，所述滑动杆与所述滑动座滑动连接，所述滑动座安装于所述转动轴，所述第二电机安装于所述滑动座，所述第二电机驱动连接于所述传动组件的输入端，所述传动组件驱动所述滑动杆相对于所述滑动座滑动，所述滑动杆的滑动方向与所述转动轴的轴线垂直；

[0010] 数据采集模块，所述数据采集模块安装于所述滑动杆；以及

[0011] 自锁组件，所述自锁组件安装于所述滑动杆和所述转动轴之间，以使所述第一电机在停止工作的状态下，所述滑动杆才能相对于所述滑动座移动。

[0012] 可选地：所述自锁组件包括：

[0013] 壳体，所述壳体安装于所述机架；

[0014] 控制齿轮，所述控制齿轮安装于所述壳体，且所述控制齿轮与所述转动轴啮合；

[0015] 摩擦轮，所述摩擦轮与所述壳体转动连接，且所述摩擦轮与所述控制齿轮同轴设置；

[0016] 控制块，所述控制块与所述壳体滑动连接，且所述控制块位于所述摩擦轮背离所述控制齿轮的一侧；

[0017] 第一弹性件，所述第一弹性件安装于所述控制块和所述壳体之间，所述第一弹性件令所述控制块具有沿背离所述摩擦轮的方向移动的趋势；

[0018] 第一连接件，所述第一连接件的一端与所述控制齿轮连接，且所述第一连接件靠近所述控制齿轮的外周壁，所述第一连接件的另一端穿过所述摩擦轮后与所述控制块连接；以及

[0019] 第二连接件，所述第二连接件的一端与所述控制块连接，所述第二连接件的另一端与所述传动组件连接，当所述控制块朝向所述摩擦块移动时，所述传动组件不能传动。

[0020] 可选地：所述传动组件包括：

[0021] 主动齿轮，所述第二电机驱动连接所述主动齿轮；

[0022] 传动齿轮，所述传动齿轮与的一侧与所述主动齿轮啮合，所述传动齿轮的另一侧与所述滑动杆啮合；以及

[0023] 控制杆，所述控制杆与所述滑动座滑动连接，所述控制杆与所述传动齿轮固定连接，且所述控制杆与所述第二连接件背离所述控制块的一端连接。

[0024] 可选地：所述控制杆与所述转动轴同轴设置。

[0025] 可选地：所述传动组件还包括滑块，所述滑块与所述滑动座滑动连接，且所述滑块与所述控制杆朝向所述转动轴的一端转动连接，所述滑块位于所述控制杆与所述第二连接件之间。

[0026] 可选地：所述摩擦轮上设置有第一通孔，所述第一连接件穿过所述第一通孔，所述第一通孔的侧壁呈弧形，且所述第一通孔的侧壁朝向所述第一通孔的轴线凸出。

[0027] 可选地：所述第一通孔的侧壁设置成弧形，且所述第一通孔的侧壁朝向所述第一通孔的轴线凸出。

[0028] 可选地：所述自锁组件还包括：

[0029] 摩擦块，所述摩擦块与所述壳体滑动连接，所述摩擦块沿所述摩擦轮的径向移动；以及

[0030] 第二弹性件，所述第二弹性件安装于所述摩擦块和所述壳体之间，所述第二弹性件令所述摩擦块具有朝向所述摩擦轮移动的趋势，所述第二弹性件的弹性系数小于所述第一弹性件的弹性系数。

[0031] 可选地：所述壳体包括腔体、第一安装槽和第二通孔，所述第一安装槽的一端与所述腔体连通，所述第二通孔与所述第一安装槽背离所述腔体的一端连通，所述第一安装槽位于所述壳体的顶部，所述第二通孔与所述第一安装槽同轴设置，所述壳体还设置有位于所述腔体内的第一轴杆和第二轴杆，所述第一轴杆和所述第二轴杆同轴设置，所述第一轴杆位于所述壳体的底部，所述第二轴杆位于所述壳体的顶部；所述控制块位于所述第一安装槽内，所述第二连接件位于所述第二通孔内，所述控制齿轮安装于所述第一轴杆，所述摩擦轮安装于所述第二轴杆。

[0032] 基于上述的目的，本发明实施例还公开了一种大棚检测系统，包括棚体、轨道和如上所述的温室大棚移动监控机器人，所述轨道位于所述棚体内，所述机架与所述轨道滑动连接。

[0033] 与现有技术相比，本发明实现的有益效果是：

[0034] 本发明公开的大棚检测机器人能够在大棚内随意移动，且利用转动结构和滑动结构的配合可以将数据采集模块送至大棚内的任意位置，从而获取大棚内更加全面更加详细的数据。自锁组件能够避免在对数据采集模块进行位置调整时，因对数据采集模块进行多向同时调整而令数据采集模块与外界环境发生误触，从而对数据采集模块形成保护。

附图说明

[0035] 图1示出了本发明实施例公开的大棚检测机器人的示意图；

[0036] 图2示出了本发明实施例公开的壳体的示意图；

[0037] 图3示出了本发明实施例公开的自锁组件初始时的示意图；

[0038] 图4示出了本发明实施例公开的自锁组件控制齿轮转动时的示意图；

[0039] 图5示出了本发明实施例公开的自锁组件摩擦轮转动时的示意图；

[0040] 图6示出了本发明实施例公开的摩擦轮的剖视图；

[0041] 图7示出了本发明实施例公开的滑动结构的剖视图；

[0042] 图8示出了本发明实施例公开的传动组件的示意图。

[0043] 图中：

[0044] 100‑机架；200‑转动结构；210‑第一电机；220‑转动轴；300‑滑动结构；310‑传动组件；311‑主动齿轮；312‑从动齿轮；313‑控制杆；314‑滑块；320‑滑动座；321‑滑槽；322‑第三通孔；330‑滑动杆；340‑第二电机；400‑数据采集模块；500‑自锁组件；510‑壳体；511‑腔体；512‑第一安装槽；513‑第二通孔；514‑第一轴杆；515‑第二轴杆；520‑控制齿轮；530‑摩擦轮；531‑第一通孔；540‑控制块；550‑第一弹性件；560‑第一连接件；570‑第二连接件；580‑摩擦块；590‑第二弹性件。

具体实施方式

[0045] 下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

[0046] 实施例：

[0047] 参阅图1至图8，本发明实施例公开了一种大棚检测机器人，其包括机架100、转动结构200、滑动结构300、数据采集模块400以及自锁组件500。

[0048] 机架100上可以设置滚轮，滚轮安装于机架100的底部，用于带动机架100移动，用于发射信号的无线发射器可以直接安装在机架100上。

[0049] 转动结构200主要包括第一电机210和转动轴220，第一电机210安装于机架100，转动轴220安装于第一电机210背离机架100的一侧，第一电机210驱动连接转动轴220，利用第一电机210可以带动转动轴220转动，在转动轴220上可以设置有用于与自锁组件500内的控制齿轮520进行啮合的齿。

[0050] 滑动结构300主要包括滑动座320、第二电机340、传动组件310和滑动杆330，滑动杆330与滑动座320滑动连接，滑动座320安装于转动轴220，且滑动座320能够随转动轴220一起转动。第二电机340安装于滑动座320，第二电机340驱动连接于传动组件310的输入端，滑动杆330与传动组件310的输出端连接，传动组件310能够驱动滑动杆330相对于滑动座320滑动，且滑动杆330的滑动方向与转动轴220的轴线垂直。

[0051] 将数据采集模块400安装在滑动杆330上，利用转动结构200和滑动结构300的配合可以实现将数据采集模块400移动至任意位置，从而完成更加全面的数据采集。自锁组件500安装于传动组件310和转动轴220之间，以使第一电机210在停止工作的状态下，传动组件310才能将第二电机340的动力传递给滑动杆330，进而令滑动杆330移动，即在第一电机
210工作的过程中，滑动杆330无法转动，以避免在对数据采集模块400的位置进行调整时，因对数据采集模块400进行多向同时调整而与外界环境发生误触，从而对数据采集模块400形成保护。

[0052] 在第一电机210工作时，利用自锁组件500，令第二电机340与滑动杆330断开连接，此时滑动杆330无法移动，从而实现对数据采集模块400的单向控制；当需要滑动杆330带动数据采集模块400移动时，就需要传动组件310与第二电机340以及滑动杆330连接稳固，由于第一电机210工作会带动传动组件310移位，进而令第二电机340与滑动杆330断开连接，因此，实现转动轴220与滑动杆330无法同时运作，从而保证数据采集模块400的单向控制。

[0053] 本实施例公开的大棚检测机器人能够在大棚内随意移动，且利用转动结构200和滑动结构300的配合可以将数据采集模块400送至大棚内的任意位置，从而获取大棚内更加全面更加详细的数据，再利用对数据采集模块400的单向控制，从而对数据采集模块400形成保护，避免误触或者与大棚发生碰撞。

[0054] 在本实施例的一些实施方式中，自锁组件500可以包括壳体510、控制块540、第一弹性件550、控制齿轮520、摩擦轮530、第一连接件560以及第二连接件570。

[0055] 壳体510直接安装于机架100，移动控制块540可以拉动传动组件310，从而令第二电机340与滑动杆330形成连接或者断开连接。当控制块540未拉动传动组件310时，传动组件310正常传动，此时第二电机340可以带动滑动杆330移动；而当控制块540拉动传动组件310时，传动组件310无法正常传动，此时第二电机340无法驱动滑动杆330移动。

[0056] 控制齿轮520与壳体510之间为转动连接，控制齿轮520和转动轴220相互啮合，在第一电机210驱动转动轴220转动时，转动轴220能够带动控制齿轮520转动。

[0057] 摩擦轮530与壳体510之间也为转动连接，且摩擦轮530与壳体510之间具有较大的摩擦力，摩擦轮530与控制齿轮520之间为同轴设置。控制块540与壳体510之间为滑动连接，且控制块540位于摩擦轮530背离控制齿轮520的一侧，即摩擦轮530位于控制块540和控制齿轮520之间。

[0058] 第一弹性件550可以安装于控制块540和壳体510之间，第一弹性件550令控制块540具有朝向背离摩擦轮530的方向移动的趋势，即控制块540在不受其他作用力的情况下，控制块540不对传动组件310形成拉扯力，此时第二电机340能够正常驱动滑动杆330。

[0059] 第一连接件560的一端与控制齿轮520连接，第一连接件560的另一端贯穿摩擦轮530后与控制块540连接，第一连接件560与控制齿轮520连接的位置位于靠近控制齿轮520的外周壁的位置，且第一连接件560与摩擦轮530连接的位置位于靠近摩擦轮530的外周壁的位置，以便在控制齿轮520转动时，第一连接件560与控制齿轮520的连接点和第一连接件
560与摩擦轮530之间的连接点之间的距离发生改变。

[0060] 第二连接件570的一端与控制块540背离摩擦轮530的一端连接，第二连接件570的另一端与传动组件310连接。当转动轴220带动控制齿轮520转动时，由于第一连接件560与控制齿轮520的连接点和第一连接件560与摩擦轮530之间的连接点之间的距离增大，利用第一连接件560可以带动控制块540朝向摩擦轮530靠近，同时，控制块540会利用第二连接件570拉动传动组件310，令第二电机340与滑动杆330断开连接。

[0061] 在本实施例中，第一连接件560和第二连接件570均可以设置为拉绳。

[0062] 传动组件310可以包括主动齿轮311、传动齿轮以及控制杆313。

[0063] 主动齿轮311安装于第二电机340的输出端，由第二电机340驱动主动齿轮311转动。传动齿轮与滑动座320滑动连接，传动齿轮与的一侧与主动齿轮311啮合，传动齿轮的另一侧与滑动杆330啮合，当第二电机340驱动主动齿轮311转动时，主动齿轮311带动传动齿轮转动，传动齿轮转动时可以带动滑动杆330相对于滑动座320滑动。

[0064] 控制杆313与滑动座320滑动连接，控制杆313与传动齿轮固定连接，且控制杆313与第二连接件570背离控制块540的一端连接。当控制块540不受外力时，主动齿轮311与传动齿轮正常啮合，当控制块540朝向摩擦轮530靠近时，由第二连接件570拉动控制杆313以及从动齿轮312移动，令从齿轮无法与主动齿轮311继续啮合，从而导致第二电机340与滑动杆330断开连接。

[0065] 滑动杆330上设置有用于与传动齿轮进行啮合和齿条，该齿条沿滑动杆330的长度方向延伸，且该齿条的宽度较大，能够保证在从动齿轮312相对于滑动座320移动的过程中，从而齿轮与该齿条之间始终啮合。

[0066] 其中，控制杆313与转动轴220可以是同轴设置，这样在滑动座320和传动组件310随转动轴220转动时，控制杆313不会通过第二连接件570对控制块540形成拉扯。

[0067] 进一步地，在控制块540的底部还可以设置一个滑块314，滑块314与滑动座320滑动连接，且滑块314与控制杆313朝向转动轴220的一端转动连接，滑块314位于控制杆313与第二连接件570之间。滑块314的设置可以避免在滑动座320和传动组件310随转动轴220转动时第二连接件570因扭动而打结。

[0068] 参阅2图至图5，当第一电机210驱动转动轴220转动时，转动轴220带动控制齿轮520转动，转动轴220带动控制齿轮520沿顺时针方向或者顺时针方向转动都是可以的，由于摩擦块580与壳体510之间具有较大的摩擦力，因此摩擦轮530无法立即转动，且之后摩擦轮
530的转动速度也将小于控制齿轮520的转动速度，此时第一连接件560在摩擦轮530处形成转折，第一连接件560在长度不变的情况下，会拉动控制块540，令控制块540克服第一弹性件550的作用力而朝向摩擦轮530移动。在转动轴220持续转动的过程中，由于控制齿轮520的转动速度始终大于摩擦轮530的转动速度(需要说明的是，当控制块540将第一弹性件550拉伸至最大长度，且控制块540无法继续朝向摩擦块580移动时，第一连接件560会对摩擦轮
530形成更大的压力，从而令摩擦轮530与控制齿轮520的转动速度一致)，因此控制块540会始终位于靠近摩擦轮530的位置，此时，通过第二连接件570的拉扯，能够保证从动齿轮312与主动齿轮311始终保持未啮合的状态，从而令第二电机340无法驱动滑动杆330移动。

[0069] 当第一电机210停止工作时，控制齿轮520立即停止转动，在第一弹性件550的作用力下，摩擦轮530受到第一连接件560的压力会继续转动，直至摩擦轮530不再受第一连接件560的压力或者第一连接件560施加在摩擦轮530上的压力小于摩擦轮530受到的摩擦力，此时摩擦轮530停止转动，且此时第一连接件560基本呈绷直状态，控制块540可以在第一弹性件550的作用下远离摩擦轮530，进而带动从动齿轮312回到与主动齿轮311啮合的位置，此时第二电机340才能驱动滑动杆330移动。

[0070] 进一步地，自锁组件500还可以包括专门用于增大摩擦轮530摩擦力的结构，主要包括摩擦块580和第二弹性件590，摩擦块580与壳体510滑动连接，摩擦块580沿摩擦轮530的径向移动，第二弹性件590安装于摩擦块580和壳体510之间，第二弹性件590令摩擦块580具有朝向摩擦轮530移动的趋势，第二弹性件590的弹性系数小于第一弹性件550的弹性系数。

[0071] 在本实施例中，可以在摩擦轮530上设置第一通孔531，第一连接件560可以从该第一通孔531处穿过，从而减小第一连接件560与摩擦轮530之间的摩擦，可以减小对第一连接件560的磨损。

[0072] 第一通孔531的侧壁可以设置为弧形，且该第一通孔531的侧壁朝向第一通孔531的轴线凸出，这样可以减少第一连接件560与摩擦轮530之间的接触面积，同时，呈弧形的第一通孔531侧壁还能令第一连接件560的滑动更加的顺畅。

[0073] 壳体510可以包括腔体511、第一安装槽512和第二通孔513，第一安装槽512的一端与腔体511连通，第二通孔513与第一安装槽512背离腔体511的一端连通，第一安装槽512和第二通孔513均位于壳体510的顶部，第二通孔513与第一安装槽512同轴设置，第二第一安装槽512可以位于壳体510靠近转动轴220的一侧；控制块540和第一弹性件550位于第一安装槽512内，第二连接件570位于第二通孔513内。

[0074] 为了能够令控制齿轮520与转动轴220更好的配合，可以令腔体511的宽度沿壳体510的宽度延伸至壳体510的侧壁，即腔体511在朝向转动轴220的一侧没有侧壁。

[0075] 壳体510上还可以包括用于安装摩擦块580和第三弹性件的第二安装槽，第二安装槽也与腔体511连通，且第二安装槽的延伸方向与第一安装槽512的延伸方向均垂直。

[0076] 壳体510还设置有位于腔体511内的第一轴杆514和第二轴杆515，第一轴杆514和第二轴杆515同轴设置，第一轴杆514位于壳体510的底部，第二轴杆515位于壳体510的顶部；控制齿轮520安装于第一轴杆514，摩擦轮530安装于第二轴杆515。

[0077] 为了避免摩擦轮530与转动轴220之间相互影响，可以令摩擦轮530的直径稍小于控制齿轮520的直径。

[0078] 壳体510的顶壁可以是与滑动座320形成抵接，而壳体510的底壁可以是与机架100形成抵接，这样可以令壳体510被安装得更加牢固稳定。

[0079] 在本实施例的一些实施方式中，滑动座320上设置有滑槽321和第三通孔322，滑槽321的延伸方向与转动轴220的轴线垂直，且滑槽321背离转动轴220的一端延伸至滑动座
320的端面，第三通孔322位于滑动座320的底壁，第三通孔322的一端与滑槽321连通，第三通孔322的另一端与第二通孔513连通；滑动杆330位于滑槽321内，第二连接件570穿过第二通孔513以及第三通孔322后，与控制杆313进行连接。

[0080] 进一步地，还可以在第二连接件570上设置第一定位块和第二定位块，第一定位块位于腔体511内，且第一定位二块的直径大于第一控制槽的直径，第二定位块位于滑槽321内，且第二定位块的直径大于第二通孔513的直径。

[0081] 第一定位块和第二定位块的设置可以对控制块540进行限位，既能避免控制块540与摩擦轮530发生碰撞，又能避免因控制块540沿背离摩擦轮530的方向移动过多而导致的从动齿轮312沿另一个方向与主动齿轮311脱离。

[0082] 具体的，在转动轴220带动控制齿轮520转动时，控制卡块朝向摩擦轮530靠近，当控制酷开移动一段距离后，第二定位块卡接到第二通孔513处，令控制块540无法继续移动，从而避免控制块540与摩擦轮530发生碰撞；在转动轴220停止转动后，控制块540向上移动，待控制块540移动一段距离后，第一定位块卡接到第一控制槽处，令控制块540无法继续移动，从而避免因控制块540沿背离摩擦轮530的方向移动过多而导致的从动齿轮312沿另一个方向与主动齿轮311脱离。

[0083] 本发明实施例还公开了一种大棚检测系统，包括棚体、轨道和如上的温室大棚移动监控机器人，轨道位于棚体内，机架100与轨道滑动连接。

[0084] 本实施例公开了一种大棚检测系统，其大棚检测机器人能够在大棚内随意移动，且利用转动结构200和滑动结构300的配合可以将数据采集模块400送至大棚内的任意位置，从而获取大棚内更加全面更加详细的数据，再利用对数据采集模块400的单向控制，从而对数据采集模块400形成保护，避免误触或者与大棚发生碰撞。

[0085] 以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。