一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆

摘要

本发明提供了一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆。该方法包括获取实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；计算获得左右轮速差D1、D2、......、Dn；根据D1、D2、......、Dn确定A1、A2、......、An；分别将A1、A2、......、An与A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出安全预警信号：ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的预设阈值；或在预定时间段内不同时刻获得的ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。本发明方案可及时反馈车辆故障。

权利要求

1.一种转向传动机构安全预警方法，其特征在于，用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息，所述转向传动机构安全预警方法包括如下步骤：获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；

根据所述至少一组车轮的所述左轮轮速和所述右轮轮速计算获得所述至少一组车轮的左右轮速差D1、D2、......、Dn，其中，D1为所述至少一组车轮的第一组车轮的左右轮速差，D2为所述至少一组车轮的第二组车轮的左右轮速差，......，Dn为所述至少一组车轮的第n组车轮的左右轮速差，n≥1；

根据所述左右轮速差D1、D2、......、Dn分别从对应组车轮的预设映射表中确定对应的预设转角值A1、A2、......、An，每个所述预设映射表中存储有一组车轮的不同的左右轮速差与对应的预设转角值；

分别将所述预设转角值A1、A2、......、An与所述实际转角值A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；

分别将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出安全预警信号：

ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的所述预设阈值；或在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的所述ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。

2.根据权利要求1所述的转向传动机构安全预警方法，其特征在于，获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速的步骤中，所述实际转角值A0的获取方式包括如下步骤：

获取由车辆EPS系统的转向扭矩传感器发送的包含有转角值的转角信号以及包含有扭矩值的扭矩信号；

根据所述转角值A0’、所述扭矩值B以及方向盘扭杆刚度C按照公式A0＝A0’‑B*C计算获得所述实际转角值A0，其中，所述方向盘扭杆刚度C为常数。

3.根据权利要求2所述的转向传动机构安全预警方法，其特征在于，各预设映射表按照如下方式进行标定：

取m个预设转角值，各预设转角值均不同；

获取m个预设转角值对应的左右轮速差，形成具有以下对应关系的预设映射表：(Ai1，Di1)、(Ai2，Di2)、……(Aij，Dij)、……、(Aim，Dim)，其中，(Aij，Dij)表示第i组车轮的预设映射表中第j个预设转角值Aij对应的左右轮速差Dij，其中，1≤i≤n，1≤j≤m；

其中，所述左右轮速差D1、D2、......、Dn中的Dk为Di1、Di2、……、Dim中的一个，所述预设转角值A1、A2、......、An中的Ak为Ai1、Ai2、……、Aim中的一个，其中1≤k≤m。

4.根据权利要求1‑3中任一项所述的转向传动机构安全预警方法，其特征在于，所述左右轮速差D1、D2、......、Dn均为绝对值。

5.根据权利要求1‑3中任一项所述的转向传动机构安全预警方法，其特征在于，ΔA1、ΔA2、......、ΔAn均为绝对值。

6.一种转向传动机构安全预警系统，其特征在于，用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息，所述车辆包括至少一组车轮，每组车轮包括左轮和右轮，所述转向传动机构安全预警系统包括：

至少一个左轮轮速传感器，用于检测所述至少一组车轮中的左轮轮速；

至少一个右轮轮速传感器，用于检测所述至少一组车轮中的右轮轮速；

转向扭矩传感器，用于检测方向盘输入的转角值和扭矩值；

控制器，与所述转向扭矩传感器、所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器相连，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时用于实现如权利要求1‑5中任一项所述的转向传动机构安全预警方法。

7.根据权利要求6所述的转向传动机构安全预警系统，其特征在于，所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器均设置在所述至少一组车轮上。

8.根据权利要求7所述的转向传动机构安全预警系统，其特征在于，所述转向扭矩传感器设置在所述车辆的EPS系统内。

9.根据权利要求6‑8中任一项所述的转向传动机构安全预警系统，其特征在于，还包括显示设备，所述显示设备上具有报警信号灯，用于在所述控制器发出所述安全预警信息后进行报警提示。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6‑9中任一项所述的转向传动机构安全预警系统。

说明书

一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆，所述车辆尤其是指可卡车、商用车以及智能驾驶车等。

背景技术

[0002] 轻卡、重卡及客车转向传动机构基本为多连杆机构，若出现某个零件松动、异常变形、过度磨损等故障是非常危险的，在行车过程中极易造成严重的交通安全事故。目前是对
转向传动机构从机械性能及装配工艺上提高其可靠性，但不能完全避免故障的发生，车辆
运行里程越长，发生故障的概率越高。转向传动机构发生故障时只能通过车辆明显异常表
现及日常保养检查来发现，具有一定的延迟性和不确定性。为了解决这一技术问题，现有技
术是通过在前轴左右车轮加转角传感器，理论上转向输入轴转角与前轴左右轮转角是一一
对应的，当传动机构出现故障时，输入、输出对应的角度就会发生明显变化进而判断出现故
障并进行报警。

[0003] 已有技术方案存在以下几点劣势：1)在现有轮端结构上布置转角传感器是比较困难的，需要结构调整及新开发零部件，在通用性、实际应用性方面比较差；2)零部件开发成
本及附加零部件成本较高，经济性较差。

发明内容

[0004] 本申请的一个目的是要对转向传动机构系统零部件异常变形、开裂、松动及过度磨损等故障能在早期发现并及时报警提示驾驶员进行故障排查，将安全风险提前识别。

[0005] 本申请的一个进一步的目的在于如何基于整车EPS转向及ABS制动系统机构进行安全预警系统硬件构建。

[0006] 特别地，本发明提供了一种转向传动机构安全预警方法，用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息，所述转向传动机构安全预警方法包括如下步骤：

[0007] 获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；

[0008] 根据所述至少一组车轮的所述左轮轮速和所述右轮轮速计算获得所述至少一组车轮的左右轮速差D1、D2、......、Dn，其中，D1为所述至少一组车轮的第一组车轮的左右轮
速差，D2为所述至少一组车轮的第二组车轮的左右轮速差，......，Dn为所述至少一组车轮
的第n组车轮的左右轮速差，n≥1；

[0009] 根据所述左右轮速差D1、D2、......、Dn分别从对应组车轮的预设映射表中确定对应的预设转角值A1、A2、......、An，每个所述预设映射表中存储有一组车轮的不同的左右
轮速差与对应的预设转角值；

[0010] 分别将所述预设转角值A1、A2、......、An与所述实际转角值A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；

[0011] 分别将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出所述安全预警信号：

[0012] ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的所述预设阈值；或

[0013] 在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的所述ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。

[0014] 可选地，获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速的步骤中，所述实际转角值A0的获取方式包括如下步骤：

[0015] 获取由车辆EPS系统的转向扭矩传感器发送的包含有转角值的转角信号以及包含有扭矩值的扭矩信号；

[0016] 根据所述转角值A0’、所述扭矩值B以及方向盘扭杆刚度C按照公式A0＝A0’‑B*C计算获得所述实际转角值A0，其中，所述方向盘扭杆刚度C为常数。

[0017] 可选地，各预设映射表按照如下方式进行标定：

[0018] 取m个预设转角值，各预设转角值均不同；

[0019] 获取m个预设转角值对应的左右轮速差，形成具有以下对应关系的预设映射表：(Ai1，Di1)、(Ai2，Di2)、……(Aij，Dij)、……、(Aim，Dim)，其中，(Aij，Dij)表示第i组车轮
的预设映射表中第j个预设转角值Aij对应的左右轮速差Dij，其中，1≤i≤n，1≤j≤m；

[0020] 其中，所述左右轮速差D1、D2、......、Dn中的Dk为Di1、Di2、……、Dim中的一个，所述预设转角值A1、A2、......、An中的Ak为Ai1、Ai2、……、Aim中的一个，其中1≤k≤m。

[0021] 可选地，所述左右轮速差D1、D2、......、Dn均为绝对值。

[0022] 可选地，ΔA1、ΔA2、......、ΔAn均为绝对值。

[0023] 特别地，本发明还提供了一种转向传动机构安全预警系统，用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息，所述车辆包括至少一组车轮，每组车轮包括左轮和
右轮，所述转向传动机构安全预警系统包括：

[0024] 至少一个左轮轮速传感器，用于检测所述至少一组车轮中的左轮轮速；

[0025] 至少一个右轮轮速传感器，用于检测所述至少一组车轮中的右轮轮速；

[0026] 转向扭矩传感器，用于检测方向盘输入的转角值和扭矩值；

[0027] 控制器，与所述转向扭矩传感器、所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器相连，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器内存储有控制程序，所
述控制程序被所述处理器执行时用于实现如前述的转向传动机构安全预警方法。

[0028] 可选地，所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器均设置在所述至少一组车轮上。

[0029] 可选地，所述转向扭矩传感器设置在所述车辆的EPS系统内。

[0030] 该转向传动机构安全预警系统还包括显示设备，所述显示设备上具有报警信号灯，用于在所述控制器发出所述安全预警信息后进行报警提示。

[0031] 特别地，本发明还提供了一种车辆，其特征在于，包括如前述的转向传动机构安全预警系统。

[0032] 根据本发明的方案，通过方向盘输入的转角值以及车轮轮速差的对应关系变化来反应转向传动机构的故障，由此可以及时反馈给驾驶员进行车辆故障排查，可以有效避免
因此产生的交通安全事故，极大提高了车辆的转向传动机构的安全性，可以实现对转向传
动机构系统零部件异常变形、开裂、松动及过度磨损等故障能在早期发现并及时报警提示
驾驶员进行故障排查，将安全风险提前识别。

[0033] 进一步地，通过使用车辆自带的转向扭矩传感器以及轮速传感器，仅需要这两者采集的信息即可实现转向传动机构是否发生故障的判断，无需新增硬件设备，不增加车辆
的硬件成本。因此，本发明技术方案原理简单而巧妙，基于整车硬件系统进行适应性开发，
成本低且易推广应用。

[0034] 根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

[0035] 后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些
附图未必是按比例绘制的。附图中：

[0036] 图1示出了根据本发明一个实施例的转向传动安全预警方法的示意性流程图；

[0037] 图2示出了图1中步骤S100涉及的实际转角值A0的计算方法的示意性流程图；

[0038] 图3示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警方法的示意性原理图；

[0039] 图4示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警系统的示意性结构图；

[0040] 图5示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警系统的示意性原理图。

具体实施方式

[0041] 图1示出了根据本发明一个实施例的转向传动安全预警方法的示意性流程图。如图1所示，该转向传动安全预警方法包括：

[0042] 步骤S100，获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；

[0043] 步骤S200，根据至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速计算获得至少一组车轮的左右轮速差D1、D2、......、Dn，其中，D1为至少一组车轮的第一组车轮的左右轮速差，D2为至
少一组车轮的第二组车轮的左右轮速差，......，Dn为至少一组车轮的第n组车轮的左右轮
速差，n≥1；

[0044] 步骤S300，根据左右轮速差D1、D2、......、Dn分别从对应组车轮的预设映射表中确定对应的预设转角值A1、A2、......、An，每个预设映射表中存储有一组车轮的不同的左
右轮速差与对应的预设转角值；

[0045] 步骤S400，分别将预设转角值A1、A2、......、An与实际转角值A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；

[0046] 步骤S500，分别将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出安全预警信号：

[0047] ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的预设阈值；或

[0048] 在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。

[0049] 其中，前述的至少一组车轮中的车轮为车辆的可转向的车轮组。

[0050] 根据本发明的方案，通过方向盘输入的转角值以及车轮轮速差的对应关系变化来反应转向传动机构的故障，由此可以及时反馈给驾驶员进行车辆故障排查，可以有效避免
因此产生的交通安全事故，极大提高了车辆的转向传动机构的安全性。

[0051] 在一个具体的实施方式中，如图2所示，该步骤S100包括：

[0052] 步骤S110，获取由车辆EPS系统的转向扭矩传感器发送的包含有转角值的转角信号以及包含有扭矩值的扭矩信号；

[0053] 步骤S120，根据转角值A0’、扭矩值B以及方向盘扭杆刚度C按照公式A0＝A0’‑B*C计算获得实际转角值A0，其中，方向盘扭杆刚度C为常数。

[0054] 在步骤S120中，方向盘扭杆刚度是固定值，与车辆的方向盘扭杆的型号有关。控制器使用的是实际转角值，而不是直接使用转向扭矩传感器直接采集的转角值，如此可以避
免由方向盘扭杆的弹性变形导致的误差产生的影响。

[0055] 在该步骤S200中，左右轮速差D1、D2、......、Dn均为绝对值，即为左轮轮速与右轮轮速的差值的绝对值。在步骤S300中，预设映射表按照以下方式进行标定：取m个预设转角
值，各预设转角值均不同；获取m个预设转角值对应的左右轮速差，形成具有以下对应关系
的预设映射表：(Ai1，Di1)、(Ai2，Di2)、……(Aij，Dij)、……、(Aim，Dim)，其中，(Aij，Dij)
表示第i组车轮的预设映射表中第j个预设转角值Aij对应的左右轮速差Dij，其中，1≤i≤
n，1≤j≤m；其中，左右轮速差D1、D2、......、Dn中的Dk为Di1、Di2、……、Dim中的一个，预设
转角值A1、A2、......、An中的Ak为Ai1、Ai2、……、Aim中的一个，其中1≤k≤m。在步骤S400
中，ΔA1、ΔA2、......、ΔAn均为绝对值。

[0056] 在一些具体的实施例中，该车轮组例如可以为一组、两组或三组，甚至更多组。例如，当车轮组为一组时，即i＝1时，车俩为单前轴布置结构。当车轮组为两组时，即i＝2时，
车轮为双前轴布置结构。

[0057] 在步骤S500中，可以根据需要设定是否需要显示出哪一组车轮发生了故障，若需要显示，则可以在车辆的显示设备例如仪表上显示出出现故障的那一组车轮位置，若不需
要显示，则只要ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中有一个超过对应的预设阈值，则发出安全预警信
号，在车辆的显示设备例如仪表上显示出车辆的转向传动机构发生故障的显示信息。

[0058] 在步骤S500中，在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的所述ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同的条件中，方向盘输入的实际转角值A0是实时变化的，也就是不同时
刻，该A0的值是不同的，在预定时间段内，不同时刻获得的ΔA1、ΔA2、......或ΔAn有预设
数量个不同时，发出安全预警信息。这两个条件可以根据需要设定，只要有一个时刻时的
A1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的所述预设阈值，就发出安全预警信号，或
者，只有在多个时刻中ΔA1、ΔA2、......或ΔAn有预设数量个不同时，发出安全预警信息。

[0059] 图3示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警方法的示意性原理图。由图3可知，首先包含左轮轮速的左轮轮速信号、包含右轮轮速的右轮轮速信号、包含有
转角值的EPS转角信号以及包含有扭矩值的EPS扭矩信号传输给控制器，控制器接收到这些
信号之后，将实测值(Ai1’，Di1)、(Ai2’，Di2)、……(Aij’，Dij)、……、(Aim’，Dim)分别与对
应的(Ai1，Di1)、(Ai2，Di2)、……(Aij，Dij)、……、(Aim，Dim)进行比较，若Aij’‑Aij的绝对
值大于预设阈值时，则发出安全预警信号。

[0060] 本发明实施例的方案，通过使用车辆自带的转向扭矩传感器以及轮速传感器，仅需要这两者采集的信息即可实现转向传动机构是否发生故障的判断，无需新增硬件设备，
不增加车辆的硬件成本。因此，本发明技术方案原理简单而巧妙，基于整车硬件系统进行适
应性开发，成本低且易推广应用。

[0061] 图4示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警系统的示意性结构图。如图4所示，该转向传动机构安全预警系统用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出
安全预警信息。其中，该车辆包括EPS系统和至少一组车轮，每组车轮包括左轮和右轮。该转
向传动机构安全预警系统包括至少一个左轮轮速传感器1、至少一个右轮轮速传感器2、转
向扭矩传感器3和控制器4。该至少一个左轮轮速传感器1用于检测至少一组车轮中的左轮
轮速。至少一个右轮轮速传感器2用于检测至少一组车轮中的右轮轮速。转向扭矩传感器3
用于检测方向盘输入的转角值和扭矩值。控制器4与转向扭矩传感器3、至少一个左轮轮速
传感器1和至少一个右轮轮速传感器2相连，控制器4包括存储器和处理器，存储器内存储有
控制程序，控制程序被处理器执行时用于实现上述的转向传动机构安全预警方法。

[0062] 该车辆例如可以为轻卡、客车及重卡车型等。该车辆例如可以包括单前轴或双前轴。该车辆可以包括EPS系统和ABS系统。该EPS系统包括转向扭矩传感器，该转向扭矩传感
器为车辆自带的传感器，无需额外增加。ABS系统包括左轮轮速传感器和右轮轮速传感器，
该左轮轮速传感器和右轮轮速传感器均为车辆自带的传感器，无需额外增加。控制器利用
整车控制器即可，通过程序刷写实现逻辑功能。仪表上增加转向传动机构故障的报警灯，实
现报警提示。

[0063] 图5示出了根据本发明一个实施例的转向传动机构安全预警系统的示意性原理图。如图5可知，该转向传动机构安全预警系统中左轮轮速传感器、右轮轮速传感器、转向扭
矩传感器和控制都接入整车底盘的CAN线上，左轮轮速传感器采集左轮轮速信号，并将该左
轮轮速信号发送至控制器，右轮轮速传感器采集右轮轮速信号，并将该右轮轮速信号发送
至控制器，转向扭矩传感器采集EPS扭矩信号和EPS转角信号，并将该EPS扭矩信号和EPS转
角信号发送至控制器，控制器对左轮轮速信号、右轮轮速信号、EPS扭矩信号和EPS转角信号
进行分析处理，并选择性地输出安全预警信号，并在仪表上显示。

[0064] 本发明方案是基于EPS转向及ABS制动系统，从EPS转向器获得转向轴输入转角及扭矩数据，从ABS系统获取左右车轮轮速信息数据，通过CAN线进行通讯，整体硬件系统利用
整车EPS‑ABS‑整车控制器‑仪表，无需新增硬件。并且，巧妙地通过实际转角值及左右轮速
差的对应关系变化来反映转向传动机构故障，单前轴或双前轴的转向传动机构基本为多连
杆机构，理论上转向输入轴转角与前轴左右轮轮速差是一一对应的，当其中某个零件出现
异常变形、磨损及松动等问题时，输入输出对应关系就会发生明显变化，控制器根据转向输
入转角传感器信息及车轮轮速传感器信息进行逻辑分析，在对应角度偏差值达到报警界限
时发出报警信号至仪表进行报警提示。

[0065] 本发明技术方案将转向机械传动机构的故障通过传感器和控制器进行数字化表达，能够及时反馈给驾驶员进行车辆排查，能有效避免因此产生的交通安全事故，较大提高
了车辆转向系统的安全性。并且技术原理简单而巧妙，基于整车硬件系统进行适应性开发，
成本低且易推广应用。

[0066] 以下结合具体实施实施例进行说明：

[0067] 实施例一：

[0068] 该实施例中，转向传动机构为单前轴结构，车辆具有一组可转向的车轮，即左前轮和右前轮。该实施例中，预设映射表包含以下数据：(A11，D11)、(A12，D12)、……(A1j，
D1j)、……、(A1m，D1m)，其中，m可以根据实际需要进行取值。

[0069] 在第一种安全预警条件中：例如，经过计算获得的实际转角值为A0，左右轮速差D1，则假如通过查表确定，该D1与D12数值相等，则确定该D1对应的预设转角值应该为A12，
那么将该A12与A0进行比较，判断两者差值的绝对值是否超过预设阈值，若超过，则发出安
全预警信号，否则不发出安全预警信号。

[0070] 在第二种安全预警条件中：例如，在第一时刻，经过计算获得的实际转角值为A01，左右轮速差D01，在第二时刻，经过计算获得的实际转角值为A02，左右轮速差D02，在第三时
刻，经过计算获得的实际转角值为A03，左右轮速差D03，则假如通过查表确定，该D01与D11
数值相等，确定该D01对应的预设转角值应该为A11，该D02与D13数值相等，确定该D02对应
的预设转角值应该为A13，该D03与D16数值相等，确定该D03对应的预设转角值应该为A16，
那么继续将A11与A01进行比较，确定两者差值的绝对值为第一差值，将A13与A02进行比较，
确定两者差值的绝对值为第二差值，将A16与A03进行比较，确定两者差值的绝对值为第三
差值，若第一差值、第二差值、第三差值中的任意两个超过预设阈值时，则发出安全预警信
号。

[0071] 也就是说，在第二种安全预警条件中，实际获取的数据为(A01，D01)、(A02，D02)、(A03，D03)，将该实际获取的数据与预设映射表中的数据进行对比，并且，首先应该要确定
需要与预设映射表中的哪一个数据进行对比，这可以根据左右轮速差的值来确定，最终确
定的是，需要与预设映射表中的(A11，D11)、(A13，D13)、(A16，D16)进行对比。

[0072] 实施例二：

[0073] 该实施例中，转向传动机构为双前轴结构，车辆具有两组可转向的车轮，即第一组车轮包括第一左前轮和第一右前轮，第二组车轮包括第二左前轮和第二右前轮。该实施例
中，第一组车轮对应的预设映射表包含以下数据：(A11，D11)、(A12，D12)、……(A1j，
D1j)、……、(A1m，D1m)，其中，m可以根据实际需要进行取值。第二组车轮对应的预设映射表
包含以下数据：(A21，D21)、(A22，D22)、……(A2j，D2j)、……、(A2m，D2m)，其中，m可以根据
实际需要进行取值。

[0074] 在第一种安全预警条件中：例如，经过计算获得的实际转角值为A0，第一组车轮的左右轮速差D1，第二组车轮的左右轮速差D2，则假如通过查表确定，该D1与D12数值相等，该
D2与D15数值相等，则确定该D1对应的预设转角值应该为A12，该D2对应的预设转角值应该
为A15，那么将该A12与A0相减，得到的绝对值为第一转角差值，将A15与A0相减，得到的绝对
值为第二转角差值，判断第一转角差值、第二转角差值是否超过预设阈值，只要有一个超
过，则发出安全预警信号，否则不发出安全预警信号。

[0075] 在第二种安全预警条件中：例如，第一组车轮中实际获得的数据为(Aa1，Da1)、(Aa2，Da2)、(Aa3，Da3)，第二组中实际获取的数据为(Ab1，Db1)、(Ab2，Db2)、(Ab3，Db3)，假
如，Da1、Da2、Da3分别与D12、D15、D17相等，则将Aa1与A12相减得到第三转角差值，将Aa2与
A15相减得到第四转角差值，将Aa3与A17相减得到第五转角差值，若第三转角差值、第四转
角差值、第五转角差值中任意两个或全部超过预设阈值时，则确定第一组车轮发生故障；假
如，Db1、Db2、Db3分别与D21、D23、D25相等，则将Ab1与A21相减得到第六转角差值，将Ab2与
A23相减得到第七转角差值，将Ab3与A25相减得到第八转角差值，若第六转角差值、第七转
角差值、第八转角差值中任意两个或全部超过预设阈值时，则确定第二组车轮发生故障；在
判断出第一组车轮和第二组车轮中任意一组车轮发生故障时发出安全预警信号。

[0076] 至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接
确定或推导出符合本发明常用理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和
认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。