一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置转让专利
申请号 : CN202110458949.6
文献号 : CN113157578B
文献日 : 2022-05-13
发明人 : 何丰 , 胡大林 , 杨强 , 徐晟
申请人 : 北京赛目科技有限公司 , 浙江赛目科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法,其特征在于,所述方法包括:获得从预设场景模板中选中的目标场景模板,获得针对所述目标场景模板的修改指令,基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的修改信息,对所述目标场景模板对应的场景元素进行修改,确定得到交通测试场景,其中,所述预设场景模板为:预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板,所述交通测试场景包括:在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象,所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令;
在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系,达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下,触发所述预设测试事件对应的测试流程;其中,若所述测试触发条件为:处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值;且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:第一种情况:
第一场景对象以第一速度,且所述第二场景对象以第二速度,并道入所述被测车辆所在行驶车道;
目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下,返回其原行驶车道,其中,所述目标场景对象为第一场景对象时,另一目标场景对象为所述第二场景对象;所述目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为所述第一场景对象;
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速行驶;
并在确定所述目标场景对象并道成功后,所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法,跟随所述目标场景对象行驶,或者,变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶,或者,超车行驶;
第二种情况:
第一场景对象以第一速度,且所述第二场景对象以第二速度,并道入所述被测车辆所在行驶车道;
所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞,并减速至停车;
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速行驶;
并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞,并减速至停车之后,所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;
监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态,并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数,以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果的步骤之后,所述方法还包括:录制所述测试流程生成无人驾驶仿真测试视频;
提取所述无人驾驶仿真测试视频中的视频信息,其中,所述视频信息为表征所述无人驾驶仿真测试视频所包含的关键内容的信息,至少包括事件信息;
将所提取的视频信息的格式修改为二进制格式生成二进制文件,保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系,其中,所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称。
3.如权利要求2所述的方法,其特征在于,在所述保存所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系的步骤之后,所述方法还包括:接收无人驾驶仿真测试视频回看指令,其中,所述无人驾驶仿真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称;
根据场景名称与二进制文件之间的对应关系,查找到所述待回看场景名称对应的目标二进制文件;
根据二进制文件与场景文件之间的对应关系,查找到所述目标二进制文件对应的目标场景文件,查找到所述目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件;
根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点;
根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频。
4.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述视频信息还包括车辆信息、环境信息、障碍物信息、行人信息和/或道路信息。
5.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述待回看事件名称和所述目标二进制文件包含的事件信息确定所述待回看事件的发生时间点的步骤,包括:根据所述目标二进制文件包含的事件名称和发生时间点之间的对应关系,确定所述待回看事件的发生时间点。
6.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标二进制文件、所述目标地图文件和所述目标场景文件回放所述发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频的步骤,包括:
分别从所述目标二进制文件中、所述目标地图文件和所述目标场景文件中查找到所述发生时间点前后预设时间段内的二进制数据、地图数据和场景数据;
根据所述二进制数据、所述地图数据和所述场景数据生成无人驾驶仿真测试视频并回放所生成的无人驾驶仿真测试视频。
7.如权利要求2所述的方法,其特征在于,所述事件信息包括碰撞事件和碰撞事件发生时间点之间的对应关系、视频环境变化事件和视频环境变化事件发生时间点之间的对应关系、视频天气变化事件和视频天气变化事件发生时间点之间的对应关系,和/或,视频昼夜变化事件和视频昼夜变化事件发生时间点之间的对应关系。
8.如权利要求1‑7任一项所述的方法,其特征在于,所述监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态,并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数,包括:
监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态,并获得所述被测车辆的该行为状态对应的确定减速消耗时间、减速消耗时间、到达指定速度所需时间、变道行驶所用时间、变道行驶对应的变道速度和/或变道行驶对应的变道角度。
9.如权利要求1‑7任一项所述的方法,其特征在于,若所述测试触发条件为:被测车辆的行驶前方出现静止的场景对象,且与所述静止的场景对象之间的距离小于第三阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括:所述被测车辆基于所述静止的场景对象所在位置以及所述被测算法,变道行驶或转弯行驶,以远离所述静止的场景对象所在位置。
10.一种基于场景的自动驾驶仿真测试装置,其特征在于,所述装置包括:确定模块,被配置为获得从预设场景模板中选中的目标场景模板,获得针对所述目标场景模板的修改指令,基于所述修改指令中携带的待修改场景元素及其对应的修改信息,对所述目标场景模板对应的场景元素进行修改,确定得到交通测试场景,其中,所述预设场景模板为:预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板,所述交通测试场景包括:在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景对象,所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令;
触发模块,被配置为在检测到所述交通测试场景的场景对象中存在与所述被测车辆之间的位置关系,达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下,触发所述预设测试事件对应的测试流程;其中,若所述测试触发条件为:处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值;且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:第一种情况:
第一场景对象以第一速度,且所述第二场景对象以第二速度,并道入所述被测车辆所在行驶车道;
目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下,返回其原行驶车道,其中,所述目标场景对象为第一场景对象时,另一目标场景对象为所述第二场景对象;所述目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为所述第一场景对象;
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速行驶;
并在确定所述目标场景对象并道成功后,所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法,跟随所述目标场景对象行驶,或者,变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶,或者,超车行驶;
第二种情况:
第一场景对象以第一速度,且所述第二场景对象以第二速度,并道入所述被测车辆所在行驶车道;
所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞,并减速至停车;
所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速行驶;
并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞,并减速至停车之后,所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;
监控模块,被配置为监控所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆的行为状态,并获得所述被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数,以通过所述行为状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果。
说明书 :
一种基于场景的自动驾驶仿真测试方法及装置
技术领域
背景技术
数据或利用针对实际驾驶场景采集的场景数据,模拟仿真自动驾驶车辆的驾驶场景,进而
进行仿真测试。
将对自车的行驶产生较大的影响,此时,自车需要及时作出反应以实现安全驾驶。然而,如
果通过实际场景测试自动驾驶车辆在此情景下的性能,费用较大且可能造成实际损失,因
此,目前亟需一种通过仿真来测试自动驾驶车辆在此种情景下的性能的方法。
发明内容
案如下。
的场景对象,所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令;
的测试流程;其中,若所述测试触发条件为:处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且
行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场
景对象的距离小于第一阈值;且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车
辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离
小于第二阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:
为所述第二场景对象;所述目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为所述第
一场景对象;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
或者,变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶
车道行驶,或者,超车行驶;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
车位置之间的距离以及所述被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;
辆的被测算法的测试结果。
与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系,其中,所述场景文件中
记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称。
之间的对应关系的步骤之后,上述基于场景的自动驾驶仿真测试方法还包括:
频天气变化事件发生时间点之间的对应关系,和/或,视频昼夜变化事件和视频昼夜变化事
件发生时间点之间的对应关系。
变道行驶所用时间、变道行驶对应的变道速度和/或变道行驶对应的变道角度。
车辆以及静止状态的场景对象,所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指
令;
述预设测试事件对应的测试流程;其中,若所述测试触发条件为:处于所述被测车辆所在车
道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位置关系表
征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值;且于所述被测车辆所在车道的右相邻车
道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与
第二场景对象的距离小于第二阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:
为所述第二场景对象;所述目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为所述第
一场景对象;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
或者,变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶
车道行驶,或者,超车行驶;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
车位置之间的距离以及所述被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;
参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果。
所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系,其中,
所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称。
景文件之间的对应关系之后,接收无人驾驶仿真测试视频回看指令,其中,所述无人驾驶仿
真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称;
的目标地图文件;
频天气变化事件发生时间点之间的对应关系,和/或,视频昼夜变化事件和视频昼夜变化事
件发生时间点之间的对应关系。
速消耗时间、到达指定速度所需时间、变道行驶所用时间、变道行驶对应的变道速度和/或
变道行驶对应的变道角度。
括:在测试流程启动之前以随机行驶状态行驶的场景对象、被测车辆以及静止状态的场景
对象,修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的指令;在检测到交通测试场景的场
景对象中存在与被测车辆之间的位置关系,达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景
对象的情况下,触发预设测试事件对应的测试流程;其中,若测试触发条件为:处于被测车
辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位
置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值;且于被测车辆所在车道的右相
邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车
辆与第二场景对象的距离小于第二阈值,预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:第
一种情况:第一场景对象以第一速度,且第二场景对象以第二速度,并道入被测车辆所在行
驶车道;目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入被测车辆所在行驶车道的情况下,
返回其原行驶车道,其中,目标场景对象为第一场景对象时,另一目标场景对象为第二场景
对象;目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为第一场景对象;被测车辆在确
定第一场景对象和第二场景对象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与
第二场景对象的距离、被测车辆的当前速度以及被测算法,确定减速目标值;基于被测车辆
的当前速度以及减速目标值,减速行驶;并在确定目标场景对象并道成功后,被测车辆基于
目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法,跟随目
标场景对象行驶,或者,变道至目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场
景对象的行驶车道行驶,或者,超车行驶;第二种情况:第一场景对象以第一速度,且第二场
景对象以第二速度,并道入被测车辆所在行驶车道;第一场景对象与第二场景对象于被测
车辆所在行驶车道发生碰撞,并减速至停车;被测车辆在确定第一场景对象和第二场景对
象的并道行为后,基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、被测车辆
的当前速度以及被测算法,确定减速目标值;基于被测车辆的当前速度以及减速目标值,减
速行驶;并在确定第一场景对象与第二场景对象发生碰撞,并减速至停车之后,被测车辆基
于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和第二场景对象的停车位置之间的距离以
及被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;监控预设测试事件对应的测试流程中被测车
辆的行为状态,并获得被测车辆的所述行为状态对应的行为状态参数,以通过行为状态参
数确定被测车辆的被测算法的测试结果。
设测试事件对应的测试触发条件,在场景对象和被测车辆的正常行驶过程中,在预设测试
事件被触发时,即触发对被测车辆的预设测试事件对应的测试流程,监控预设测试事件对
应的测试流程中被测车辆的行为状态,获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数,以
通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此,可以通过仿真的方式来测
试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时例如背景技术所提到的情景下的性能,减小费用,
避免造成实际损失,并对实际驾驶具有指导意义。
面的测试场景,并且在随机交通流场景中测试场景可以随机生成,无需针对不同的测试事
件配置不同的测试场景,实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建,对自动驾驶算法
更全面的测试的同时,提高自动驾驶算法的测试效率。当然,实施本发明的任一产品或方法
并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
的测试触发条件,在场景对象和被测车辆的正常行驶过程中,在预设测试事件被触发时,即
触发对被测车辆的预设测试事件对应的测试流程,监控预设测试事件对应的测试流程中被
测车辆的行为状态,获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数,以通过行为状态参数
确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此,可以通过仿真的方式来测试自动驾驶车辆在
预设测试事件发生时例如背景技术所提到的情景下的性能,减小费用,避免造成实际损失,
并对实际驾驶具有指导意义。
测试场景,并且在随机交通流场景中测试场景可以随机生成,无需针对不同的测试事件配
置不同的测试场景,实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建,对自动驾驶算法更全
面的测试的同时,提高自动驾驶算法的测试效率。
名称之间的对应关系以及二进制文件与无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的
对应关系的方式,仅保存了包含视频主要内容的二进制文件,而不是整个视频,大大减少了
存储空间的占用,使得即使有大量的无人驾驶仿真测试视频需要存储时,可以做到高效轻
便存储。
的目标场景文件,查找到目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件,根据
待回看事件名称和目标二进制文件包含的事件信息确定待回看事件的发生时间点,根据目
标二进制文件、目标地图文件和目标场景文件回放发生时间点前后预设时间段内的无人驾
驶仿真测试视频。通过待回看场景名称可以快速定位对应的目标二进制文件,通过待回看
事件名称与目标二进制文件包含的事件信息可以快速准确定位到仿真过程中事件发生变
化的时间点,也就是发生时间点,然后根据目标二进制文件、目标地图文件和目标场景文件
回放发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频,无需回放整个无人驾驶仿真
测试视频,达到快速准确的定位视频进行回放的目的。
附图说明
明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根
据这些附图获得其他的附图。
具体实施方式
于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其
他实施例,都属于本发明保护的范围。
设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选
地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
实施例进行详细说明。
令。
动驾驶仿真测试方法的功能软件可以以单独的客户端软件的形式存在,也可以以目前相关
的客户端软件的插件的形式存在,这都是可以的。
实际采集的道路场景信息所设置的,也可以是基于预设道路场景信息随机设置的,这都是
可以的。该预设场景模板中可以包括至少一种场景元素,预设场景模板的场景元素可以包
括:被测车辆模型及其运行轨迹元素、道路模型元素、障碍物模型以及测试触发事件元素中
的至少一个。其中,障碍物模型包括但不限于行人模型及其运行轨迹,和静止障碍物模型
等,例如:树木以及建筑物等,该静止障碍物模型即为所生成的交通测试场景中的静止状态
的场景对象。预设场景模板为:预先设置的用于构建自动驾驶测试场景的场景模板。在一种
情况中,预设场景模板可以以OpenScenario文件的形式存储。
下,可以通过所连接的显示器件显示多个预设场景模板对应的显示信息,后续的,测试人员
可以基于多个预设场景模板对应的显示信息,选中其所需要的目标场景模板,触发选中操
作,其中,每一预设测试场景模型对应的显示信息包括但不限于场景模板对应的缩略图、名
称、编号以及简介信息;电子设备检测到选中操作后,基于该选中操作,获得从预设场景模
板中,确定所选中的预设场景模板,作为目标场景模板。
场景。
的场景对象包括但不限于:停止的虚拟车辆以及静止的障碍物和行人等。交通测试场景中
还包括行车道、交通路口以及交通指示信息等真实交通场景中的各场景元素。交通指示信
息包括但不限于:车道线、斑马线、停车位、交通指示牌、交通指示箭头等。
车;场景对象2以速度2行驶,并在所处行驶环境中满足预设允许超车条件的情况下,不超车
等。
流程。
离小于第一阈值;且于被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场
景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值,
预设测试事件对应的测试流程,包括如下情况:
定减速目标值;基于被测车辆的当前速度以及减速目标值,减速行驶。
至目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶,或
者,超车行驶。
定减速目标值;基于被测车辆的当前速度以及减速目标值,减速行驶。
离以及被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶。
得各场景对象以及被测车辆在交通测试场景中的行驶参数以及之间的位置关系等信息。在
检测到交通测试场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系,达到预设测试事件对
应的测试触发条件的场景对象的情况下,则可以确定预设测试事件被触发,相应的,将交通
测试场景的当前场景作为对被测车辆的测试场景,触发预设测试事件对应的测试流程。
种测试触发条件。上述预设测试事件包括但不限于:被测车辆超车、转弯、变道以及碰撞行
驶等事件。
到预设速度以及被测车辆与场景对象发生碰撞的时间低于预设时间等。举例而言:被测车
辆与场景对象之间的位置关系表征两者处于同一车道,且场景对象位于被测车辆行驶前
方,两者之间的位置距离达到第一限定距离。相应的,可以触发被测车辆变道行驶、超车行
驶或者碰撞等测试事件。又例如:被测车辆与场景对象之间的位置关系表征两者分别在相
邻车道行驶,且场景对象位于被测车辆行驶前方,两者之间的位置距离达到第二限定距离,
可以触发场景对象并道入被测车辆所在车道,若场景对象速度低于被测车辆的速度,被测
车辆基于场景对象的动作,执行相应的减速再跟车行驶或者变道行驶或者超车行驶等测试
事件等。
场景对象的距离小于第一阈值;且于被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆
前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小
于第二阈值,所触发的该测试触发条件对应的预设测试事件所对应测试流程,包括如图2A
所示的流程:
景对象和第二场景对象并道入其所在车道,相应的,被测车辆基于其被测算法确定需要减
速行驶,进而被测车辆基于其所设置的传感器数据采集得到自车与第一场景对象的距离及
第一场景对象的第一速度,以及自车与第二场景对象的距离及第二场景对象的第一速度;
基于自车与第一场景对象的距离和自车与第二场景对象的距离,确定出距离被测车辆所在
位置近的对象,并基于距离被测车辆所在位置近的对象的速度、被测车辆的当前速度以及
被测算法,确定出减速目标值,该减速目标值可以使得被测车辆避免与距离其近的对象相
碰撞。被测车辆基于当前速度以及减速目标值,减速行驶。
并道入被测车辆所在行驶车道的情况下,返回第一场景对象的原行驶车道,相应的,第二场
景对象并道成功;第二种情况,第二场景对象在确定第一场景对象并道入被测车辆所在行
驶车道的情况下,返回第二场景对象的原行驶车道,相应的,第一场景对象并道成功。第三
种情况,第一场景对象与第二场景对象均不避让,于被测车辆所在行驶车道发生碰撞,并减
速至停车。
对行驶方式,包括:跟随目标场景对象行驶;或者,被测车辆变道至目标场景对象的原行驶
车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶,或者,超车行驶。
体的包括:减速行驶至停车,或者变道行驶。
结果。
态中对应的行为状态参数,其中,该行为状态参数可以包括但不限于:执行相应动作的时
间,以及执行相应动作之后是否处于预设安全行为范围内等。后续的,电子设备通过行为状
态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。
时间、变道行驶对应的变道速度和/或变道行驶对应的变道角度。
态参数至少包括:确定减速消耗时间,即在确定发生并道行为到确定减速行驶所消耗的时
间;减速消耗时间及减速到减速目标值所需的时间;到达指定速度所需时间即从当前速度
减速到指定速度所消耗的时间。
中心保持程度参数。若被测车辆变道至目标场景对象或另一目标场景对象的原行驶车道行
驶,被测车辆的该行为状态对应的行为状态参数还可以包括:变道时间、变道角度和/或变
道速度。其中,变道时间可以指被测车辆从变道开始到变道成功所消耗的时间。变道角度可
以指在变道过程中,被测车辆转弯的角度。变道速度可以指变道过程中被测车辆的行驶速
度。
确定减速消耗时间,即在确定发生并道行为到确定减速行驶所消耗的时间;减速消耗时间
及减速到减速目标值所需的时间;到达指定速度所需时间即从当前速度减速到指定速度所
消耗的时间。
该距离确定被测车辆的停车位置,与第一场景对象和第二场景对象的停车位置之间的距离
是否大于预设安全距离,以确保被测车辆的安全。若被测车辆变道行驶,被测车辆的该行为
状态对应的行为状态参数还包括:变道时间、变道角度和/或变道速度。
设测试事件对应的测试触发条件,在场景对象和被测车辆的正常行驶过程中,在预设测试
事件被触发时,即触发对被测车辆的预设测试事件对应的测试流程,监控预设测试事件对
应的测试流程中被测车辆的行为状态,获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数,以
通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此,可以通过仿真的方式来测
试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时例如背景技术所提到的情景下的性能,减小费用,
避免造成实际损失,并对实际驾驶具有指导意义。
面的测试场景,并且在随机交通流场景中测试场景可以随机生成,无需针对不同的测试事
件配置不同的测试场景,实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建,对自动驾驶算法
更全面的测试的同时,提高自动驾驶算法的测试效率。
驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系。
而且无法高效存储。因此,为了减少存储空间的占用以及高效存储,在本实现方式中,电子
设备可以录制测试流程生成无人驾驶仿真测试视频。电子设备录制测试流程的方式可以为
通过本地视频录制软件进行录制,或者,通过所连接的视频采集设备进行录制,这都是可以
的。
要信息都不影响组成视频,因此,在保存无人驾驶仿真测试视频时可以仅保存关键内容即
可,因此,电子设备提取无人驾驶仿真测试视频中的视频信息,视频信息为表征无人驾驶仿
真测试视频所包含的关键内容的信息,至少包括事件信息。
生时间点之间的对应关系、视频天气变化事件和视频天气变化事件发生时间点之间的对应
关系,和/或,视频昼夜变化事件和视频昼夜变化事件发生时间点之间的对应关系。
天、下雨;视频昼夜变化事件可以为白天变为夜晚、夜晚变为白天。
和/或光照信息。障碍物信息包括障碍物位置坐标。行人信息包括行人位置坐标和/或行人
速度。道路信息包括道路编号信息。
驾驶仿真测试视频对应的场景名称之间的对应关系以及二进制文件与无人驾驶仿真测试
视频所使用的场景文件之间的对应关系,其中,场景文件中记录有无人驾驶仿真测试视频
所使用的地图文件名称。
包括在高精度地图中的左上角位置有一行人。
称1.1。
场景名称之间的对应关系以及二进制文件与无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之
间的对应关系的方式,仅保存了包含视频主要内容的二进制文件,而不是整个视频,大大减
少了存储空间的占用,使得即使有大量的无人驾驶仿真测试视频需要存储时,可以做到高
效轻便存储。
确的定位事件并进行回放。
以及事件名称,测试人员可以基于显示信息,选中其所需要回看的场景名称和事件名称,触
发选中操作,电子设备检测到选中操作后,接收无人驾驶仿真测试视频回看指令,确定所选
中的场景名称为待回看场景名称,确定选中的事件名称为待回看事件名称。
的目标场景文件,查找到目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件。
任何限定。
场景文件2.1,其中,场景文件2.1中记录有地图文件名称2.1;二进制文件3.1对应场景名称
3.1以及场景文件3.1,其中,场景文件3.1中记录有地图文件名称3.1;
关系,查找到目标二进制文件2.1对应的目标场景文件2.1,查找到目标场景文件2.1中记录
的地图文件名称2.1对应的目标地图文件。
待回看事件的发生时间点。
制数据、地图数据和场景数据生成无人驾驶仿真测试视频并回放所生成的无人驾驶仿真测
试视频。
放事件发生前的无人驾驶仿真测试视频以及事件发生后的无人驾驶仿真测试视频,这都是
可以选择的。
对应的目标场景文件,查找到目标场景文件中记录的地图文件名称对应的目标地图文件,
根据待回看事件名称和目标二进制文件包含的事件信息确定待回看事件的发生时间点,根
据目标二进制文件、目标地图文件和目标场景文件回放发生时间点前后预设时间段内的无
人驾驶仿真测试视频。通过待回看场景名称可以快速定位对应的目标二进制文件,通过待
回看事件名称与目标二进制文件包含的事件信息可以快速准确定位到仿真过程中事件发
生变化的时间点,也就是发生时间点,然后根据目标二进制文件、目标地图文件和目标场景
文件回放发生时间点前后预设时间段内的无人驾驶仿真测试视频,无需回放整个无人驾驶
仿真测试视频,达到快速准确的定位视频进行回放的目的。
可以包括如下步骤:
情况下,即测试触发条件被触发,相应的,被测车辆执行被触发的测试触发条件对应的预设
测试事件所对应的测试流程:被测车辆基于其虚拟传感器采集的传感器数据,确定静止的
场景对象所在位置,并基于静止的场景对象所在位置以及被测算法,确定变道行驶或转弯
行驶,以远离静止的场景对象所在位置。
的行为状态对应的行为状态参数可以包括:转弯角度和/或转弯速度等。
被测车辆以及静止状态的场景对象,所述修改指令为修改目标场景模板所对应场景元素的
指令;
发所述预设测试事件对应的测试流程;其中,若所述测试触发条件为:处于所述被测车辆所
在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象,与被测车辆之间的位置关
系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值;且于所述被测车辆所在车道的右相
邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象,与被测车辆之间的位置关系表征被测车
辆与第二场景对象的距离小于第二阈值,所述预设测试事件对应的测试流程,包括如下情
况:
为所述第二场景对象;所述目标场景对象为第二场景对象时,另一目标场景对象为所述第
一场景对象;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
或者,变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶,或者,变道至另一目标场景对象的行驶
车道行驶,或者,超车行驶;
所述被测算法,确定减速目标值;基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值,减速
行驶;
车位置之间的距离以及所述被测算法,减速行驶至停车;或者变道行驶;
状态参数确定所述被测车辆的被测算法的测试结果。
设测试事件对应的测试触发条件,在场景对象和被测车辆的正常行驶过程中,在预设测试
事件被触发时,即触发对被测车辆的预设测试事件对应的测试流程,监控预设测试事件对
应的测试流程中被测车辆的行为状态,获得被测车辆的行为状态对应的行为状态参数,以
通过行为状态参数确定被测车辆的被测算法的测试结果。由此,可以通过仿真的方式来测
试自动驾驶车辆在预设测试事件发生时例如背景技术所提到的情景下的性能,减小费用,
避免造成实际损失,并对实际驾驶具有指导意义。
面的测试场景,并且在随机交通流场景中测试场景可以随机生成,无需针对不同的测试事
件配置不同的测试场景,实现对自动驾驶场景的自动化以及全面的构建,对自动驾驶算法
更全面的测试的同时,提高自动驾驶算法的测试效率。
所述二进制文件与所述无人驾驶仿真测试视频所使用的场景文件之间的对应关系,其中,
所述场景文件中记录有所述无人驾驶仿真测试视频所使用的地图文件名称。
景文件之间的对应关系之后,接收无人驾驶仿真测试视频回看指令,其中,所述无人驾驶仿
真测试视频回看指令中包括待回看场景名称和待回看事件名称;
的目标地图文件;
天气变化事件和视频天气变化事件发生时间点之间的对应关系,和/或,视频昼夜变化事件
和视频昼夜变化事件发生时间点之间的对应关系。
确定减速消耗时间、减速消耗时间、到达指定速度所需时间、变道行驶所用时间、变道行驶
对应的变道速度和/或变道行驶对应的变道角度。
应的测试流程,包括:
实施例部分,此处不再赘述。
述实施例的模块可以合并为一个模块,也可以进一步拆分成多个子模块。
以对前述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而
这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范
围。