障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质

摘要

本公开的实施例公开了障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆车载相机拍摄的图像组；对图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；将拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；对动态障碍物检测信息组和静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；基于动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；基于障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，对拼接图像进行展示。该实施方式可以提高车辆驾驶的安全性。

权利要求

1.一种障碍物图像展示方法，包括：获取车辆车载相机拍摄的图像组；

对所述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；

将所述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；

对所述动态障碍物检测信息组和所述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；

基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；

基于所述碰撞预测信息组和所述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；

基于所述障碍物展示信息组和所述驾驶员操作提示信息组，对所述拼接图像进行展示；

其中，所述动态障碍物检测信息组中的动态障碍物信息包括第一动态障碍物检测距离值，所述静态障碍物检测信息组中的静态障碍物检测信息包括第一静态障碍物检测距离值，所述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信息包括动态障碍物距离值，所述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调整信息包括静态障碍物距离值；以及所述对所述动态障碍物检测信息组和所述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，包括：获取超声波雷达输出的静态障碍物距离信息组和动态障碍物距离信息组，其中，所述静态障碍物距离信息组中的静态障碍物距离信息包括第二静态障碍物检测距离值，所述动态障碍物距离信息组中的动态障碍物距离信息包括第二动态障碍物检测距离值；

将所述动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息包括的第一动态障碍物检测距离值与所述动态障碍物距离信息组中相匹配的动态障碍物距离信息所包括的第二动态障碍物距离值进行融合以生成动态障碍物调整信息包括的动态障碍物距离值，得到动态障碍物调整信息组；

将所述静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息包括的第一静态障碍物检测距离值与所述静态障碍物距离信息组中相匹配的静态障碍物距离信息所包括的第二静态障碍物距离值进行融合以生成静态障碍物调整信息包括的静态障碍物距离值，得到静态障碍物调整信息组。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述驾驶员操作提示信息组，发出驾驶操作提示音。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：确定所述车辆在当前时刻与所述动态障碍物信息组中每个动态障碍物信息之间的相对定位信息，得到动态障碍物相对定位信息集；

确定所述车辆在当前时刻与所述静态障碍物信息组中每个静态障碍物信息之间的相对定位信息，得到静态障碍物相对定位信息集；

根据所述动态障碍物相对定位信息集和所述静态障碍物相对定位信息集，对所述拼接图像进行运动补偿，得到运动补偿图像；

根据所述静态障碍物调整信息组和所述动态障碍物调整信息组，对所述运动补偿图像进行障碍物标记，得到障碍物标记图像；

对所述障碍物标记图像进行展示。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调整信息包括静态障碍物特征信息，所述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信息包括动态障碍物特征信息；以及

所述基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组，包括：

对所述动态障碍物调整信息组中每个动态障碍物调整信息对应的动态障碍物进行移动轨迹预测以生成动态障碍物移动轨迹，得到动态障碍物移动轨迹组；

对所述车辆进行移动轨迹预测，得到车辆预测移动轨迹；

对于所述动态障碍物移动轨迹组中的每个动态障碍物移动轨迹和所述车辆预测移动轨迹，执行如下动态处理步骤：

基于所述车辆预测移动轨迹，确定所述车辆在预定时长内与所述动态障碍物移动轨迹对应的动态障碍物之间的预测距离值；

响应于确定所述预测距离值小于预设安全距离阈值，确定所述动态障碍物的风险等级为第一动态风险等级；

响应于确定所述动态障碍物移动轨迹对应的动态障碍物调整信息包括的动态障碍物特征信息满足第一预设安全条件，确定所述动态障碍物的风险等级为第二动态风险等级。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述动态障碍物调整信息组和所述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组，还包括：对于所述静态障碍物调整信息组中的每个静态障碍物调整信息和所述车辆预测移动轨迹，执行如静态处理步骤：

响应于确定所述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息和所述车辆预测移动轨迹满足第二预设安全条件，确定所述静态障碍物调整信息对应的静态障碍物的风险等级为第一静态风险等级；

响应于确定所述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息和所述车辆预测移动轨迹满足第三预设安全条件，确定所述静态障碍物调整信息对应的静态障碍物的风险等级为第二静态风险等级；

响应于确定所述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息满足第四预设安全条件，确定所述静态障碍物调整信息对应的静态障碍物的风险等级为第三静态风险等级；

将所述动态障碍物调整信息组中各个动态障碍物调整信息对应的风险等级作为碰撞预测信息，以及将所述静态障碍物调整信息组中各个静态障碍物调整信息对应的风险等级作为碰撞预测信息，生成碰撞预测信息组。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述碰撞预测信息组和所述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，包括：对于所述碰撞预测信息组中的每个碰撞预测信息，执行如下生成步骤：响应于确定所述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第一动态风险等级，生成第一展示信息和第一操作提示信息；

响应于确定所述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第二动态风险等级，基于所述可行驶区域检测信息，生成第一展示信息和第二操作提示信息；

响应于确定所述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第一静态风险等级，生成第一展示信息和第三操作提示信息；

响应于确定所述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第二静态风险等级，生成第一展示信息和第二操作提示信息；

响应于确定所述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第三静态风险等级，生成第二展示信息和第四操作提示信息；

将所述碰撞预测信息组中每个碰撞预测信息对应的第一展示信息或第二展示信息确定为障碍物展示信息，以及将所述碰撞预测信息对应的第一操作提示信息或第二操作提示信息或第三操作提示信息或第四操作提示信息确定为驾驶员操作提示信息，得到障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。

7.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

说明书

障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

[0002] 障碍物图像展示方法，是展示障碍物图像的一项技术。目前在展示障碍物图像时，通常采用的方式为：首先，对车辆的车载相机拍摄的图像进行识别以生成障碍物的检测框，
然后，在车辆的展示终端展示带有障碍物检测框的图像。

[0003] 然而，当采用上述方式进行障碍物图像展示时，经常会存在如下技术问题：

[0004] 未识别障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物），由此，不能确定障碍物相对于当前车辆存在的潜在危险等级，从而，导致不能及时的在车辆展示终
端展示的更加详细的障碍物图像，进而，导致车辆展示终端展示的障碍物图像不能向用户
传达更详细的障碍物信息，因此，存在较多的安全隐患，降低了车辆驾驶的安全性。

发明内容

[0005] 本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必
要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

[0006] 本公开的一些实施例提出了障碍物图像展示方法、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

[0007] 第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物图像展示方法，该方法包括：获取车辆车载相机拍摄的图像组；对上述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；将上
述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测
信息组和可行驶区域检测信息；对上述动态障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息
组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组；基于上述动态障碍物
调整信息组和上述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组；基于上述碰撞预测信息
组和上述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组；基于上
述障碍物展示信息组和上述驾驶员操作提示信息组，对上述拼接图像进行展示。

[0008] 第二方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得
一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0009] 第三方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0010] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，可以展示出障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍
物）以减少存在的安全隐患，提高车辆驾驶的安全性。具体来说，造成较多的安全隐患的原
因在于：未识别障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物），由此，不
能确定障碍物相对于当前车辆存在的潜在危险等级，从而，导致不能及时的在车辆展示终
端展示的更加详细的障碍物图像，进而，导致车辆展示终端展示的障碍物图像不能向用户
传达更详细的障碍物信息。基于此，本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，首先考虑
了不能识别障碍物的具体特性（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物）的情况。由此，
引入了预设的视觉检测模型，可以用于区分障碍物是动态障碍物还是静态障碍物。然后，考
虑了生成的动态障碍物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度问题。因此，对上述动态
障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整。使得可以提高生成的动态障碍
物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度。之后，生成了障碍物展示信息组和驾驶员操
作提示信息组。可以用于提示驾驶员对不同类型的障碍物进行规避。相比于常用方法只展
示带有障碍物检测框的图像，此种方法不仅可以识别并展示出障碍物的具体特征，还可以
针对不同特征的障碍物给出对应的驾驶员操作提示信息。因此，可以避免由于驾驶员注意
力不集中而引起的驾驶事故。从而，减少了安全隐患，提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

[0011] 结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理
解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

[0012] 图1是本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法的一个应用场景的示意图；

[0013] 图2是根据本公开的障碍物图像展示方法的一些实施例的流程图；

[0014] 图3是根据本公开的障碍物图像展示方法的另一些实施例的流程图；

[0015] 图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0016] 下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这
里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

[0017] 另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0018] 需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

[0019] 需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

[0020] 本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

[0021] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0022] 图1是本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法的一个应用场景的示意图。

[0023] 在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取车辆车载相机拍摄的图像组102。接着，计算设备101可以对上述图像组102中的各个图像进行拼接，得到拼接图像103。
然后，计算设备101可以将上述拼接图像103输入至预设的视觉检测模型104中，得到动态障
碍物检测信息组105、静态障碍物检测信息组106和可行驶区域检测信息107。之后，计算设
备101可以对上述动态障碍物检测信息组105和上述静态障碍物检测信息组106进行调整，
得到动态障碍物调整信息组108和静态障碍物调整信息组109。而后，计算设备101可以基于
上述动态障碍物调整信息组108和上述静态障碍物调整信息组109，生成碰撞预测信息组
110。再然后，计算设备101可以基于上述碰撞预测信息组110和上述可行驶区域检测信息
107，生成障碍物展示信息组111和驾驶员操作提示信息组112。最后，计算设备101可以基于
上述障碍物展示信息组111和上述驾驶员操作提示信息组112，对上述拼接图像102进行展
示。

[0024] 需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单
个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现
成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。
在此不做具体限定。

[0025] 应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

[0026] 继续参考图2，示出了根据本公开的障碍物图像展示方法的一些实施例的流程200。该障碍物图像展示方法的流程200，包括以下步骤：

[0027] 步骤201，获取车辆车载相机拍摄的图像组。

[0028] 在一些实施例中，障碍物图像展示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以通过有线的方式或者无线的方式获取车辆车载相机拍摄的图像组。其中，上述车辆车载
相机可以有多个（例如，4个）。那么，上述图像组可以用于表征在同一个时刻各个车载相机
拍摄的上述车辆周围环境的图像。

[0029] 步骤202，对图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像。

[0030] 在一些实施例中，上述执行主体可以对上述图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像。其中，上述图像拼接可以是将上述图像组中各个图像拼成俯视的二维图像，作为
拼接图像。

[0031] 步骤203，将拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息。

[0032] 在一些实施例中，上述执行主体可以将上述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息。其中，上
述预设的视觉检测模型可以是预先训练好的深度卷积神经网络或Hopfield神经网络（浩斯
菲尔德网络）。上述动态障碍物检测信息组中的动态障碍物检测信息可以包括：障碍物检测
编号、动态障碍物的名称（例如，行人、自行车或狗等）、动态障碍物的移动方向、动态障碍物
的移动速度和动态障碍物的边框坐标值序列。上述静态障碍物检测信息组中的静态障碍物
检测信息可以包括：障碍物检测编号、静态障碍物的名称（例如，石块、井盖、钉子或路面坑
洼等）、静态障碍物的尺寸和静态障碍物的边框坐标值序列。上述可行驶区域检测信息可以
包括用于表征正常的可以行驶的道路坐标值序列。例如，在不能变道的情况下，可以将上述
车辆的所在的当前道路用坐标值序列表示，得到上述车辆的可行驶区域检测信息。

[0033] 步骤204，对动态障碍物检测信息组和静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组。

[0034] 在一些实施例中，上述执行主体可以对上述动态障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组。其中，可
以通过以下步骤对上述动态障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整：

[0035] 第一步，可以获取激光雷达检测到的障碍物信息组。该障碍物信息组中的障碍物信息可以包括障碍物检测编号或障碍物检测编号，以及动态障碍物或者静态障碍物的边框
坐标值序列。

[0036] 第二步，可以将障碍物检测编号相同的障碍物信息与动态障碍物检测信息或静态障碍物检测信息确定为对应关系。

[0037] 第三步，可以将障碍物检测信息中包括的边框坐标值序列和对应的动态障碍物检测信息或静态障碍物检测信息中包括的边框坐标值序列中每两个邻近坐标值之间的均值
确定为调整后的坐标值，得到调整后的边框坐标值序列。由此，可以完成对上述动态障碍物
检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静态障
碍物调整信息组。

[0038] 步骤205，基于动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组。

[0039] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述动态障碍物调整信息组和上述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组。其中，首先可以确定上述车辆的速度值和车辆宽
度值。然后，对于上述动态障碍物调整信息组中的每个动态障碍物调整信息执行如下步骤：

[0040] 可以将上述动态障碍物调整信息包括的动态障碍物的移动方向和速度值与上述车辆的速度值输入至预设的车辆运动学模型，得到上述车辆与动态障碍物的预测冲突时
长。该预测冲突时长可以用于表征上述车辆在上述冲突时长过后会与上述动态障碍物调整
信息所表征的动态障碍物存在碰撞风险。将上述预测冲突时长确定为上述动态障碍物调整
信息对应的碰撞预测信息。

[0041] 对于上述静态障碍物调整信息组中的每个静态障碍物调整信息执行如下步骤：

[0042] 可以将上述车辆的速度值和车辆宽度值输入至上述车辆动力学模型，得到车辆移动预测覆盖区域。响应于确定上述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物边框坐标值序列
中任一边框坐标值与上述移动预测覆盖区域之间的距离值小于等于预设距离阈值（例如，5
厘米），则确定上述车辆与上述静态障碍物调整信息所表征的静态障碍物之间存在碰撞风
险。那么可以生成静态风险标识，作为与上述静态障碍物调整信息对应的碰撞预测信息。

[0043] 步骤206，基于碰撞预测信息组和可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。

[0044] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述碰撞预测信息组和上述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。其中，上述碰撞预测信息组中
的碰撞预测信息可以包括预测冲突时长或静态风险标识。

[0045] 若上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息包括预测冲突时长。那么，可以将上述碰撞预测信息对应的动态障碍物调整信息包括的动态障碍物边框坐标值序列确定为障碍
物展示信息。另外，可以生成提示驾驶员减速停车信号作为驾驶员操作提示信息。

[0046] 若上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息包括静态风险标识。那么，可以将上述静态风险标识对应的静态障碍物调整信息包括的静态障碍物边框坐标值序列确定为障碍
物展示信息。另外，可以生成车辆行驶方向调整指示信息作为驾驶员操作提示信息，使得车
辆的行驶覆盖区域在上述可行驶区域检测信息表征的可行驶区域内，以及上述静态障碍物
调整信息包括的静态障碍物边框坐标值序列中任一边框坐标值与上述移动预测覆盖区域
之间的距离值大于上述预设距离阈值。由此，可以生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提
示信息组。

[0047] 步骤207，基于障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，对上述拼接图像进行展示。

[0048] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述障碍物展示信息组和上述驾驶员操作提示信息组，对上述拼接图像进行展示。其中，对上述拼接图像进行展示可以是将上述障
碍物展示信息组中每个障碍物展示信息包括的障碍物边框坐标值序列在所展示的拼接图
像中进行高亮展示。另外，可以将上述障碍物展示信息组中每个障碍物展示信息包括的驾
驶员减速停车信号或车辆行驶方向调整指示信息显示在上述拼接图像中上述障碍物展示
信息所表征的障碍物的位置。

[0049] 可选的，上述执行主体还可以根据上述驾驶员操作提示信息组，发出驾驶操作提示音。其中，若驾驶员操作提示信息包括提示驾驶员减速停车信号。那么，可以生成减速停
车语音提示信息作为驾驶员操作提示信息。若驾驶员操作提示信息包括车辆行驶方向调整
指示信息。那么，可以生成方向调整语音提示信息作为驾驶员操作提示信息。然后，可以根
据上述驾驶员操作提示信息组中每个驾驶员操作提示信息包括的减速停车语音提示信息
或上述驾驶员操作提示信息进行语音播报。

[0050] 作为示例，减速停车语音提示信息可以是“请减速停车”。那么，可以播报语音提示“请减速停车”。

[0051] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0052] 第一步，确定上述车辆在当前时刻与上述动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息之间的相对定位信息，得到动态障碍物相对定位信息集。其中，上述相对定位信
息可以是当前时刻上述动态障碍物检测信息与上述车辆之间的距离值和上一时刻的距离
值相比的变化量。

[0053] 第二步，确定上述车辆在当前时刻与上述静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息之间的相对定位信息，得到静态障碍物相对定位信息集。其中，上述相对定位信
息可以是当前时刻上述静态障碍物检测信息与上述车辆之间的距离值和上一时刻的距离
值相比的变化量。

[0054] 第三步，根据上述动态障碍物相对定位信息集和上述静态障碍物相对定位信息集，对上述拼接图像进行运动补偿，得到运动补偿图像。其中，可以将上述动态障碍物相对
定位信息集和上述静态障碍物相对定位信息集，以及上述拼接图像输入至预设的图像滤波
器以生成运动补偿图像。

[0055] 第四步，根据上述静态障碍物调整信息组和上述动态障碍物调整信息组，对上述运动补偿图像进行障碍物标记，得到障碍物标记图像。其中，对上述运动补偿图像进行障碍
物标记可以是将静态障碍物调整信息或动态障碍物调整信息包括的边框坐标值序列所表
征的障碍物区域标记为高亮颜色。由此完成对运动补偿图像的障碍物标记，得到障碍物标
记图像。

[0056] 第五步，对上述障碍物标记图像进行展示。其中，可以在上述车辆的展示终端展示上述障碍物标记图像。使得用户可以实时查看车辆周围以及视野盲区的障碍物。

[0057] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，可以展示出障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍
物）以减少存在的安全隐患，提高车辆驾驶的安全性。具体来说，造成较多的安全隐患的原
因在于：未识别障碍物的具体特征（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物），由此，不
能确定障碍物相对于当前车辆存在的潜在危险等级，从而，导致不能及时的在车辆展示终
端展示的更加详细的障碍物图像，进而，导致车辆展示终端展示的障碍物图像不能向用户
传达更详细的障碍物信息。基于此，本公开的一些实施例的障碍物图像展示方法，首先考虑
了不能识别障碍物的具体特性（例如，障碍物属于动态障碍物或静态障碍物）的情况。由此，
引入了预设的视觉检测模型，可以用于区分障碍物是动态障碍物还是静态障碍物。然后，考
虑了生成的动态障碍物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度问题。因此，对上述动态
障碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整。使得可以提高生成的动态障碍
物检测信息和静态障碍物检测信息的准确度。之后，生成了障碍物展示信息组和驾驶员操
作提示信息组。可以用于提示驾驶员对不同类型的障碍物进行规避。相比于常用方法只展
示带有障碍物检测框的图像，此种方法不仅可以识别并展示出障碍物的具体特征，还可以
针对不同特征的障碍物给出对应的驾驶员操作提示信息。因此，可以避免由于驾驶员注意
力不集中而引起的驾驶事故。从而，减少了安全隐患，提高了车辆驾驶的安全性。

[0058] 进一步参考图3，其示出了障碍物图像展示方法的另一些实施例的流程300。该障碍物图像展示方法的流程300，包括以下步骤：

[0059] 步骤301，获取车辆车载相机拍摄的图像组。

[0060] 步骤302，对图像组中的各个图像进行拼接，得到拼接图像。

[0061] 步骤303，将拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息。

[0062] 在一些实施例中，步骤301‑303的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201‑203，在此不再赘述。

[0063] 步骤304，获取超声波雷达输出的静态障碍物距离信息组和动态障碍物距离信息组。

[0064] 在一些实施例中，障碍物图像展示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以获取超声波雷达输出的静态障碍物距离信息组和动态障碍物距离信息组。其中，上述静
态障碍物距离信息组中的静态障碍物距离信息可以包括第二静态障碍物检测距离值，上述
动态障碍物距离信息组中的动态障碍物距离信息可以包括第二动态障碍物检测距离值。上
述第二静态障碍物检测距离值可以用于表征上述超声波雷达检测的静态障碍物检测信息
所表征的静态障碍物在当前时刻与上述车辆之间的距离值。上述第二动态障碍物检测距离
值可以用于表征上述超声波雷达检测的动态障碍物检测信息所表征的动态障碍物在当前
时刻与上述车辆之间的距离值。静态障碍物距离信息和动态障碍物检测距离信息中分别还
可以包括障碍物检测编号。

[0065] 另外，上述动态障碍物检测信息组中的动态障碍物检测信息可以包括第一动态障碍物检测距离值。上述静态障碍物检测信息组中的静态障碍物检测信息可以包括第一静态
障碍物检测距离值。上述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信息可以包括动态障
碍物距离值。上述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调整信息可以包括静态障碍物距
离值。其中，第一动态障碍物检测距离值可以用于表征动态障碍物检测信息所表征的动态
障碍物在当前时刻与上述车辆之间的距离值。上述第一静态障碍物检测距离值可以用于表
征静态障碍物检测信息所表征的静态障碍物在当前时刻与上述车辆之间的距离值。上述动
态障碍物距离值可以用于表征调整后的第一动态障碍物检测距离值。上述静态障碍物距离
值可以用于表征调整后的第一静态障碍物检测距离值。

[0066] 步骤305，将动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息包括的第一动态障碍物距离值与动态障碍物距离信息组中相匹配的动态障碍物距离信息所包括的第二动
态障碍物距离值进行融合以生成动态障碍物调整信息包括的动态障碍物距离值，得到动态
障碍物调整信息组。

[0067] 在一些实施例中，上述执行主体可以将上述动态障碍物检测信息组中每个动态障碍物检测信息包括的第一动态障碍物距离值与上述动态障碍物距离信息组中相匹配的动
态障碍物距离信息所包括的第二动态障碍物距离值进行融合以生成动态障碍物调整信息
包括的动态障碍物距离值，得到动态障碍物调整信息组。其中，上述相匹配可以是动态障碍
物检测信息和动态障碍物距离信息包括的障碍物检测编号相同。上述融合可以是将第一动
态障碍物距离值与相匹配的第二动态障碍物距离值的均值确定为动态障碍物调整信息。

[0068] 步骤306，将静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息包括的第一静态障碍物距离值与静态障碍物距离信息组中相匹配的静态障碍物距离信息所包括的第二静
态障碍物距离值进行融合以生成静态障碍物调整信息包括的静态障碍物距离值，得到静态
障碍物调整信息组。

[0069] 在一些实施例中，上述执行主体可以将上述静态障碍物检测信息组中每个静态障碍物检测信息包括的第一静态障碍物距离值与上述静态障碍物距离信息组中相匹配的静
态障碍物距离信息所包括的第二静态障碍物距离值进行融合以生成静态障碍物调整信息
包括的静态障碍物距离值，得到静态障碍物调整信息组。其中，上述相匹配可以是静态障碍
物检测信息和静态障碍物距离信息包括的障碍物检测编号相同。上述融合可以是将第一静
态障碍物距离值与相匹配的第二静态障碍物距离值的均值确定为动态障碍物调整信息。

[0070] 步骤307，基于动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组。

[0071] 在一些实施例中，上述执行主体基于上述动态障碍物调整信息组和上述静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组。其中，上述静态障碍物调整信息组中的静态障碍物调
整信息可以包括静态障碍物特征信息。上述动态障碍物调整信息组中的动态障碍物调整信
息可以包括动态障碍物特征信息。上述静态障碍物特征信息可以包括：静态障碍物名称、静
态障碍物特征和静态障碍物尺寸。例如，[人，静止，1.8米]。上述动态障碍物特征信息可以
包括：动态障碍物名称、动态障碍物特征、动态障碍物移动方向和动态障碍物移动方向。例
如，[狗，移动的动物，向北方向，1米每秒]。

[0072] 第一步，对上述动态障碍物调整信息组中每个动态障碍物调整信息对应的动态障碍物进行移动轨迹预测以生成动态障碍物移动轨迹，得到动态障碍物移动轨迹组。其中，可
以通过预设的马尔科夫模型对对上述动态障碍物调整信息组中每个动态障碍物调整信息
对应的动态障碍物进行移动轨迹预测以生成动态障碍物移动轨迹。

[0073] 第二步，对上述车辆进行移动轨迹预测，得到车辆预测移动轨迹。其中，可以通过上述马尔科夫模型对上述车辆进行移动轨迹预测，得到车辆预测移动轨迹。

[0074] 第三步，对于上述动态障碍物移动轨迹组中的每个动态障碍物移动轨迹和上述车辆预测移动轨迹，执行如下动态处理步骤：

[0075] 第一子步骤，基于上述车辆预测移动轨迹，确定上述车辆在预定时长内与上述动态障碍物移动轨迹对应的动态障碍物之间的预测距离值。其中，可以根据上述车辆的速度
值和车辆预测移动轨迹确定在预定时长内（例如3秒内）每个时刻车辆的位置坐标值。然后，
可以根据上述动态障碍物移动轨迹和对应的速度值确定在预设时长内每个时刻的位置坐
标值。之后，可以确定在每个时刻上述动态障碍物移动轨迹对应的动态障碍物之间的距离
值。最后可以不同时刻最小的距离值确定为预测距离值。

[0076] 第二子步骤，响应于确定上述预测距离值小于预设安全距离阈值，确定上述动态障碍物的风险等级为第一动态风险等级。其中，上述预设安全距离阈值可以是3米。第一动
态风险等级可以用于表征确定上述车辆与动态障碍物之间有碰撞风险的人或车辆。

[0077] 第三子步骤，响应于确定上述动态障碍物移动轨迹对应的动态障碍物调整信息包括的动态障碍物特征信息满足第一预设安全条件，确定上述动态障碍物的风险等级为第二
动态风险等级。其中，上述第一预设安全条件可以是动态障碍物移动轨迹对应的预设距离
值小于上述预设安全距离阈值，以及上述动态障碍物特征信息包括的动态障碍物名称为动
物。上述第二动态风险等级可以用于表征确定上述车辆与动态障碍物之间存在碰撞风险的
动物。例如，狗或猫等。

[0078] 在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于动态障碍物调整信息组和静态障碍物调整信息组，生成碰撞预测信息组，还可以包括以下步骤：

[0079] 第一步，对于上述静态障碍物调整信息组中的每个静态障碍物调整信息和上述车辆预测移动轨迹，执行如静态处理步骤：

[0080] 第一子步骤，响应于确定上述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息和上述车辆预测移动轨迹满足第二预设安全条件，确定上述静态障碍物调整信息对应的静态
障碍物的风险等级为第一静态风险等级。其中，上述第二预设安全条件可以是静态障碍物
特征信息包括的静态障碍物特征为静止的人，以及上述车辆移动轨迹与上述静态障碍物特
征信息所表征的静态障碍物的位置之间的最小距离值小于上述预设安全距离阈值。上述第
一静态风险等级可以用于表示上述静态障碍物表征的静态障碍物存在潜在额碰撞风险。

[0081] 第二子步骤，响应于确定上述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息和上述车辆预测移动轨迹满足第三预设安全条件，确定上述静态障碍物调整信息对应的静态
障碍物的风险等级为第二静态风险等级。其中，上述第三预设条件可以是静态障碍物特征
信息包括的静态障碍物特征为静止的动物，以及上述车辆移动轨迹与上述静态障碍物特征
信息所表征的静态障碍物的位置之间的最小距离值小于上述预设安全距离阈值。上述第二
静态风险等级可以用于表征静止的动物对上述车辆的移动存在潜在风险。

[0082] 第三子步骤，响应于确定上述静态障碍物调整信息包括的静态障碍物特征信息满足第四预设安全条件，确定上述静态障碍物调整信息对应的静态障碍物的风险等级为第三
静态风险等级。其中，上述第四预设安全条件可以是：静态障碍物特征信息包括的静态障碍
物特征为物体，以及上述静态障碍物特征信息所表征的静态障碍物处于上述车辆的移动轨
迹之内。例如，钉子、石块、井盖等。上述第三静态风险等级可以用于表示位置处于上述车辆
的移动轨迹之内路面病害导致的潜在风险。

[0083] 第二步，将上述动态障碍物调整信息组中各个动态障碍物调整信息对应的风险等级作为碰撞预测信息，以及将上述静态障碍物调整信息组中各个静态障碍物调整信息对应
的风险等级作为碰撞预测信息，生成碰撞预测信息组。其中，碰撞预测信息组中的碰撞预测
信息可以用于表征动态障碍物调整信息和对应的风险等级，或静态障碍物调整信息与对应
的风险等级。

[0084] 步骤308，基于碰撞预测信息组和可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。

[0085] 在一些实施例中，上述执行主体基于上述碰撞预测信息组和上述可行驶区域检测信息，生成障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，可以包括以下步骤：

[0086] 第一步，对于上述碰撞预测信息组中的每个碰撞预测信息，执行如下生成步骤：

[0087] 第一子步骤，响应于确定上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第一动态风险等级，生成第一展示信息和第一操作提示信息。其中，第一展示信息可以包
括动态障碍物名称和停车示意信号。第一操作提示信息可以是向左或向右绕行避让信号。
具体的，对处于第一动态风险等级的人或车辆，应减速停车或绕行，以减少车辆驾驶的安全
隐患。

[0088] 第二子步骤，响应于确定上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第二动态风险等级，基于上述可行驶区域检测信息，生成第一展示信息和第二操作提示
信息。其中，第二操作提示信息可以是鸣笛提示信号。具体的，处于第二动态风险等级的动
物应减速停车，以及鸣笛驱逐。由此减少车辆驾驶的安全隐患。

[0089] 第三子步骤，响应于确定上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第一静态风险等级，生成第一展示信息和第三操作提示信息。其中，第三操作提示信息可
以是语音提示信息。例如，提醒行人注意避让。

[0090] 第四子步骤，响应于确定上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第二静态风险等级，生成第一展示信息和第二操作提示信息。其中，对处于第二静态风险
等级的静止的动物，应减速停车，以及鸣笛驱逐。从而，可以减少车辆驾驶的安全隐患。

[0091] 第五子步骤，响应于确定上述碰撞预测信息组中的碰撞预测信息对应的风险等级为第三静态风险等级，生成第二展示信息和第四操作提示信息。其中，第二展示信息可以
是：展示上述车辆车体与障碍物之间的距离值。第四操作提示信息可以是：提示前方有路面
病害，建议绕行。

[0092] 第二步，将上述碰撞预测信息组中每个碰撞预测信息对应的第一展示信息或第二展示信息确定为障碍物展示信息，以及将上述碰撞预测信息对应的第一操作提示信息或第
二操作提示信息或第三操作提示信息或第四操作提示信息确定为驾驶员操作提示信息，得
到障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组。

[0093] 可选的，上述执行主体还可以对于上述风险等级为第三静态风险等级的静态障碍物特征信息，生成详细操作信息。

[0094] 其中，响应于检测到上述静态障风险等级为第三静态风险等级的静态障碍物特征信息包括的障碍物名称为石块，基于静态障碍物特征信息包括的障碍物尺寸与上述车辆轮
距之间的关系执行如下步骤：

[0095] 第一步，若石块宽度值小于车辆轮距，以及石块高度值小于车辆开启空气悬挂模式后的车底高度值。那么，生成的详细操作信息可以是：提示驾驶员开启空气悬挂模式。

[0096] 第二步，若石块宽度值小于车辆轮距，以及石块高度值大于等于车辆开启空气悬挂模式后的车底高度值。或者石块宽度值大于车辆轮距。那么，生成的详细操作信息可以
是：提示驾驶员绕行。

[0097] 响应于检测到上述静态障风险等级为第三静态风险等级的静态障碍物特征信息包括的障碍物名称为路面坑洼。那么，生成的详细操作信息可以是：路面坑洼，建议绕行或
开启空气悬挂模式。

[0098] 响应于检测到上述静态障风险等级为第三静态风险等级的静态障碍物特征信息包括的障碍物名称为钉子、台阶等。那么，生成的详细操作信息可以是：提示驾驶员绕行。

[0099] 响应于检测到上述静态障风险等级为第三静态风险等级的静态障碍物特征信息包括的障碍物名称为井盖。那么，生成的详细操作信息可以是：提示驾驶员调整方向盘角
度，使得在车辆通过过程中井盖位于车辆正下方。由此，减少车辆驾驶的安全隐患。

[0100] 步骤，309，基于障碍物展示信息组和驾驶员操作提示信息组，对上述拼接图像进行展示。

[0101] 在一些实施例中，步骤309的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤207，在此不再赘述。

[0102] 从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的障碍物图像展示方法的流程300体现了碰撞预测信息组、障碍物展示信息组和驾驶员操
作提示信息组的生成步骤。由此，不仅可以识别出障碍物的具体特征，还可以进一步的确定
每个障碍物对上述车辆存在的危险等级。以及对不用的危险等级生成了不同的障碍物展示
信息和驾驶员操作提示。从而，可以及时的在车辆展示终端展示的更加详细的障碍物图像。
而且，可以通过车辆展示终端展示的障碍物图像向用户传达更详细的障碍物信息。进而，减
少了安全隐患，提高了车辆驾驶的安全性。

[0103] 下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）400的结构示意图。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开
的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0104] 如图4所示，电子设备400可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）401，其可以根据存储在只读存储器（ROM）402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问
存储器（RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备
400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相
连。输入/输出（I/O）接口405也连接至总线404。

[0105] 通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振
动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置
409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具
有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以
替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根
据需要代表多个装置。

[0106] 特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机
可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在
这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从
存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行
本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

[0107] 需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可
以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以
上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线
的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编
程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD‑ROM）、光存储器件、磁
存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可
以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或
者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或
者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据
信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机
可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信
号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使
用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：
电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

[0108] 在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText Transfer Protocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可
以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网
（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网
络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

[0109] 上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程
序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取车辆车载相机拍摄的图像组；对上述图像组
中的各个图像进行拼接，得到拼接图像；将上述拼接图像输入至预设的视觉检测模型中，得
到动态障碍物检测信息组、静态障碍物检测信息组和可行驶区域检测信息；对上述动态障
碍物检测信息组和上述静态障碍物检测信息组进行调整，得到动态障碍物调整信息组和静
态障碍物调整信息组；基于上述动态障碍物调整信息组和上述静态障碍物调整信息组，生
成碰撞预测信息组；基于上述碰撞预测信息组和上述可行驶区域检测信息，生成障碍物展
示信息组和驾驶员操作提示信息组；基于上述障碍物展示信息组和上述驾驶员操作提示信
息组，对上述拼接图像进行展示。

[0110] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、
Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语
言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立
的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或
服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包
括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如
利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

[0111] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标
注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上
可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注
意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执
行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令
的组合来实现。

[0112] 本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专
用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等
等。

[0113] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组
合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其
等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的
（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。