本发明公开了一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法。该调平系统由油箱、进油滤清器、液压泵、低位开关阀、高位开关阀、电磁换向阀、油压传感器、回油滤清器、溢流阀、油气弹簧液压缸、二维倾角传感器、位移传感器、车轮、车架组成。该调平方法首先将油气弹簧液压缸的活塞调整至其有效行程的中点附近，然后根据车轴数划分主、从动油气弹簧液压缸，将从动油气弹簧液压缸和轮胎收缩至脱离地面，形成三点稳定支撑结构，再次，控制主动油气弹簧液压缸作动实现初始调平，最后，控制从动油气弹簧液压缸补偿作动实现完整的调平功能。该方案可以实现多轴车辆底盘的快速、可靠调平，调平过程迭代次数少，调平后无虚腿，底盘姿态稳定性高。
1.一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统的调平方法，所述的调平系统包括油箱、进油滤清器、液压泵、低位开关阀、高位开关阀、电磁换向阀、油压传感器、回油滤清器、溢流阀、油气弹簧液压缸、二维倾角传感器、位移传感器、车轮、车架；其特征在于：液压泵为油气弹簧液压缸供油，油箱与液压泵之间安装进油滤清器，溢流阀与油箱之间安装回油滤清器，油气弹簧液压缸的活塞为无阀孔活塞，有杆腔与无杆腔之间不连通，每个油气弹簧液压缸的有杆腔底面与对应车轮间安装有位移传感器，每个油气弹簧液压缸的无杆腔通过油管依次与油压传感器、电磁换向阀、低位开关阀串联而后共同接入液压泵，每个油气弹簧液压缸的有杆腔通过油管依次与油压传感器、电磁换向阀串联而后共同接入溢流阀，车架同侧每个油气弹簧液压缸的无杆腔通过油管依次相连，且每相邻两个油气弹簧液压缸间安装有高位开关阀；所述的调平方法包括以下步骤：步骤1，将任一侧任一中间车轴上油气弹簧液压缸的活塞调整至中位，具体如下：以各油气弹簧液压缸的活塞位于其有效行程的中点设定其上安装的位移传感器的零位，将电磁换向阀置中位，启动液压泵，开启所有的低位开关阀，开启所有的高位开关阀，由任一侧任一中间车轴上的位移传感器测取对应油气弹簧液压缸与对应车轮的距离h，并计算其活塞相对于其零位的上下，当活塞位于零位之上时，将所有电磁换向阀置左位，无杆腔进油，有杆腔回油，直至活塞降低至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；
当活塞位于零位之下时，将所有电磁换向阀置右位，有杆腔进油，无杆腔回油，直至活塞升高至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；
步骤2，按照车轴数n进行主、从动油缸划分，具体如下：
情况1：当n为偶数且可以被4整除时，令n＝2m，沿车架纵向将车轴按照m/2：m：m/2的方式进行划分，将任一侧的前m/2根与后m/2根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，将对侧中部的m根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
情况2：当n为偶数但不可以被4整除时，令n＝2m+2，沿车架纵向将车轴按照m/2：m+1：m/
2+1的方式进行划分，将任一侧的前m/2根与后m/2+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，将对侧中部的m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
情况3：当n为奇数且n‑1可以被4整除时，令n＝2m+1，沿车架纵向将车轴按照m/2：m+1：
m/2的方式进行划分，将任一侧的前m/2根与后m/2根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，将对侧中部的m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
情况4：当n为奇数但n‑1不可以被4整除时，令n＝2m+3，沿车架纵向将车轴按照m/2+1：m+1：m/2+1的方式进行划分，将任一侧的前m/2+1根与后m/2+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，将对侧中部的m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
步骤3，将各从动油缸收缩至虚腿，具体如下：将同侧相邻从动油缸之间的高位开关阀开启，若无同侧相邻从动油缸，则不开高位开关阀，将从动油缸对应的电磁换向阀置右位，从动油缸有杆腔进油，无杆腔回油，各位移传感器检测并计算各从动油缸的活塞高度，直至各从动油缸收缩至其所连接轮胎脱离地面，且各从动油缸的活塞高度均高于各主动油缸的活塞高度，将各从动油缸对应的电磁换向阀置中位，同侧相邻从动油缸之间的高位开关阀关闭；
步骤4，测量车架倾角，计算调平作动量，具体如下：以车架几何中心为坐标系原点，车架的纵、横、垂向分别为x、y、z轴建立坐标系，车架倾角的正方向根据右手螺旋定则判定，取同侧相邻主动油缸与车架连接点的中点为等效主动支点的坐标，若无同侧相邻主动油缸，则取主动油缸与车架连接点为等效主动支点的坐标，分别记为(xi，yi，zi)，i＝1～3，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度α和β，根据βxi‑αyi计算各等效主动支点的调平作动量；
步骤5，控制主动油缸进行初始调平，具体如下：将同侧相邻主动油缸之间的高位开关阀开启，若无同侧相邻主动油缸，则不开高位开关阀，根据步骤4计算所得各等效主动支点的调平作动量是正值和负值分别将主动油缸对应的电磁换向阀置左位和右位，进而使主动油缸升和降，各位移传感器检测并计算各主动油缸的调平作动量，作动完成后，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度，若任一倾角的绝对值大于设定的侧倾阈值εα，则返回执行步骤4，若两个倾角的绝对值均小于设定的侧倾阈值εα，则执行步骤6；
步骤6，测量并计算各主动油缸有杆腔与无杆腔对应油压传感器之间的压差，并取得其中的最小值，将各主动油缸对应的电磁换向阀置中位，同侧相邻主动油缸之间的高位开关阀关闭；
步骤7，依次执行各区域从动油缸的补偿作动，具体如下：所述主动油缸与从动油缸将车架划分成三个区域，将任一区域从动油缸对应的电磁换向阀置左位，若其同侧有相邻从动油缸，则将二者之间的高位开关阀开启，观测从动油缸有杆腔与无杆腔对应油压传感器之间的压差，同时测量车架绕x、y轴的倾斜角度变化量，直至压力差值达到步骤6所述最小值的γ倍或任一倾斜角度变化量的绝对值超过设定的极限侧倾变化阈值εβ时，将电磁换向阀置中位，关闭低位开关阀，关闭高位开关阀，该区域从动油缸的补偿作动完成，以相同步骤执行另外两个区域从动油缸的补偿作动，关闭液压泵，调平结束。
2.根据权利要求1所述的一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统的调平方法，其特征在于：所述每个油气弹簧液压缸的规格相同，有杆腔一侧与车轮相连，无杆腔一侧与车架相连，所述二维倾角传感器安装于车架上表面的几何中心处。
3.根据权利要求1所述的一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统的调平方法，其特征在于：所述电磁换向阀为三位四通电磁换向阀，当电磁换向阀置中位时，各油口均不连通；
当电磁换向阀置左位时，液压油可由P口进A口出，同时B口与T口相通；当电磁换向阀置右位时，液压油可由P口进B口出，同时A口与T口相通。
4.根据权利要求1所述的一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统的调平方法，其中，步骤5所述的侧倾阈值εα，其经验值为0.08°～0.2°。
5.根据权利要求1所述的一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统的调平方法，其中，步骤7所述的γ倍，其经验范围为5％～10％，所述极限侧倾变化阈值εβ，其经验范围为0.04°～0.08°。
一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法
技术领域：
[0001] 本发明属于姿态控制领域，具体涉及一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法。背景技术：
[0002] 三轴以上油气悬挂车辆的应用十分广泛。悬架中各油气弹簧液压缸可靠承载并将车架快速调整至水平状态是油气悬挂车辆平稳、高效运行的基础。目前国内外普遍使用的调平方法是基于点追逐法和倾角法进行调平，但是对于多轴车辆调平而言，点追逐法以及倾角法存在着需要反复迭代、过程振荡、精度低、速度慢、油气弹簧液压缸载荷不受控甚至出现虚腿等缺点，甚至出现调不平的情况。例如，CN200810173603.6的中国专利公开了一种对液压支腿调平的方法及装置，其方法是利用水平传感器检测两坐标轴方向上的倾斜角度，根据倾斜角度对液压支腿的水平状态进行判断，在调平的过程中不断进行检测判断，直到所有液压支腿处于水平状态；该专利是通过反复迭代测试和作动实现调平功能，并不能很好地消除调平过程中出现虚腿的情况，更不能实现快速调平；CN201910609108.3的中国专利公开了一种多点调平控制系统，其方法是根据双轴水平倾角传感器判定各点之间的角度差，从而判定各液压缸的作动量，存在着调平速度慢且无法可靠消除虚腿的缺点。
[0003] 多轴车辆的姿态调整控制属于超静定问题，而超静定问题的解具有不确定性和多解性，现行的基于点追逐法或倾角法的调平控制方法不可避免的需要反复迭代，由此造成过程振荡、精度低、速度慢、油气弹簧液压缸载荷不受控甚至出现虚腿等问题。对于超静定问题的解决方案有两种，一是考虑车架与液压缸之间的力和变形耦合关系，建立精确的本构模型进行精确控制,但该方案理论和技术实施难度均极大，目前尚未实现；二是将超静定问题转变为静定问题，但目前也没有相关策略和实现该功能的液压系统出现。
[0004] 本发明基于将超静定问题降阶转变为静定问题的思路提出了一种方法,考虑到多轴车辆的质心基本位于车架几何中心附近，首先根据车轴数对油气悬挂划分主、从动油气弹簧液压缸，将从动油气弹簧液压缸调至虚腿，由主动油气弹簧液压缸形成质心处于中心位置的三点稳定支撑结构，由此将多轴车辆的超静定调平控制转化为静定的三点调平控制问题，实现快速、精确的初始调平。然后控制从动油气弹簧液压缸补偿作动实现完整的调平功能，以上控制方案可由提出的液压系统实现。从而从控制策略、执行系统两方面解决了多轴油气悬挂车辆调平控制问题。调平快速、精确、可靠，调平过程迭代次数少，调平后无虚腿，底盘姿态稳定性高。发明内容：
[0005] 有鉴于此，本发明提供了一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法，考虑到多轴车辆的质心基本位于车架几何中心附近，首先对油气悬挂进行主、从动油气弹簧液压缸划分，由主动油气弹簧液压缸形成质心处于中心位置的三点稳定支撑结构，进而实施主动油气弹簧液压缸的三点静定支撑快速、精确初始调平，然后实施从动油气弹簧液压缸补偿作动实现完整的调平功能，解决目前多轴车辆调平过程振荡、精度低、速度慢、油气弹簧液压缸载荷不受控甚至出现虚腿等问题，其特征在于：
[0006] 一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法，所述的调平系统包括油箱、进油滤清器、液压泵、低位开关阀、高位开关阀、电磁换向阀、油压传感器、回油滤清器、溢流阀、油气弹簧液压缸、二维倾角传感器、位移传感器、车轮、车架；其特征在于：液压泵为油气弹簧液压缸供油，油箱与液压泵之间安装进油滤清器，溢流阀与油箱之间安装回油滤清器，油气弹簧液压缸的活塞为无阀孔活塞，有杆腔与无杆腔之间不连通，每个油气弹簧液压缸的有杆腔底面与对应车轮间安装有位移传感器，每个油气弹簧液压缸的无杆腔通过油管依次与油压传感器、电磁换向阀、低位开关阀串联而后共同接入液压泵，每个油气弹簧液压缸的有杆腔通过油管依次与油压传感器、电磁换向阀串联而后共同接入溢流阀，车架同侧每个油气弹簧液压缸的无杆腔通过油管依次串联，且每相邻两个油气弹簧液压缸间安装有高位开关阀。
[0007] 进一步地，所述每个油气弹簧液压缸的有杆腔一侧与车轮相连，无杆腔一侧与车架相连，所述二维倾角传感器安装于车架的几何中心处。
[0008] 进一步地，所述电磁换向阀的选型为三位四通电磁换向阀，当三位四通电磁换向阀置中位时，各油口各不相通；当三位四通电磁换向阀置左位时，液压油可由P口进A口出，同时B口与T口相通；当三位四通电磁换向阀置右位时，液压油可由P口进B口出，同时A口与T口相通。
[0009] 进一步地，一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统实现三轴以上油气悬挂车辆调平的方法，其特征在于：
[0010] 该方法包括以下步骤：
[0011] 步骤1,将任一侧任一中间车轴上油气弹簧液压缸的活塞调整至中位，具体如下：以各油气弹簧液压缸的活塞位于其有效行程的中点设定其上安装的位移传感器的零位，将电磁换向阀置中位，启动液压泵，开启所有的低位开关阀，开启所有的高位开关阀，由任一侧任一中间车轴上的位移传感器测取对应油气弹簧液压缸与对应车轮的距离h，并计算其活塞相对于其零位的上下，当活塞位于零位之上时，将所有电磁换向阀置左位，无杆腔进油，有杆腔回油，直至活塞降低至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；当活塞位于零位之下时，将所有电磁换向阀置右位，有杆腔进油，无杆腔回油，直至活塞升高至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；
[0012] 步骤2按照车轴数n为奇数和偶数进行主、从动油气弹簧液压缸划分，具体如下：
[0013] 情况1：当n为偶数且可以被4整除时，令n＝2m，沿车架纵向将车轴按照m/2：m：m/2的方式进行划分，同一侧的前m/2根与后m/2根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，对侧中部m根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
[0014] 情况2：当n为偶数但不可以被4整除时，令n＝2m+2，沿车架纵向将车轴按照m/2：m+1：m/2+1的方式进行划分，同一侧的前m/2根与后m/2+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，对侧中部m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
[0015] 情况3：当n为奇数且n‑1可以被4整除时，令n＝2m+1，沿车架纵向将车轴按照m/2：m+1：m/2的方式进行划分，同一侧的前m/2根与后m/2根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，对侧中部m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
[0016] 情况4：当n为奇数但n‑1不可以被4整除时，令n＝2m+3，沿车架纵向将车轴按照m/2+1：m+1：m/2+1的方式进行划分，同一侧的前m/2+1根与后m/2+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，对侧中部m+1根油气弹簧液压缸定义为主动油缸，其余所有油气弹簧液压缸定义为从动油缸；
[0017] 步骤3，将各从动油缸收缩至虚腿，具体如下：将同侧相邻从动油缸之间的高位开关阀开启，将从动油缸对应的电磁换向阀置右位，从动油缸有杆腔进油，无杆腔回油，各位移传感器检测并计算各从动油缸的活塞高度，直至各从动油缸收缩至其所连接轮胎脱离地面，且各从动油缸活塞高度均高于各主动油缸活塞高度，将各从动油缸对应的电磁换向阀置中位，同侧相邻从动油缸之间的高位开关阀关闭；
[0018] 步骤4，测量车架倾角，计算调平作动量，具体如下：以车架几何中心为坐标系原点，车架的纵、横、垂向分别为x、y、z轴建立坐标系，车架倾角的正方向根据右手螺旋定则判定，取同侧相邻主动油缸与车架连接点的中点为等效主动支点的坐标，若无同侧相邻主动油缸，则取主动油缸与车架连接点为等效主动支点的坐标，分别记为(xi，yi，zi)，i＝1～3，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度α和β，根据βxi‑αyi计算各等效主动支点的调平作动量；
[0019] 步骤5，控制主动油缸进行初始调平，具体如下：将同侧相邻主动油缸之间的高位开关阀开启，若无同侧相邻主动油缸，则不开高位开关阀，根据步骤4计算所得各等效主动支点调平作动量是正值和负值分别将其对应主动油缸电磁换向阀置左位和右位，进而使主动油缸升和降，各主动油缸作动完成后，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度，若任一倾角大于设定的侧倾阈值εα，则返回执行步骤4，若两个倾角均小于设定的侧倾阈值εα，则执行步骤6；
[0020] 步骤6，测量并计算各主动油缸有杆腔与无杆腔对应油压传感器的压差，并取得其中的最小值，将各主动油缸对应的电磁换向阀置中位，同侧相邻主动油缸之间的高位开关阀关闭；
[0021] 步骤7，依次执行各区域从动油缸的补偿作动，具体如下：将从动油缸对应的电磁换向阀置左位，若其同侧有相邻从动油缸，则将二者之间的高位开关阀开启，将低位开关阀开启，观测从动油缸有杆腔与无杆腔对应油压传感器的压差，同时二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度变化量，当压力差值达到步骤6所述最小值的γ倍或任一倾斜角度变化量超过设定的极限侧倾变化阈值εβ时，将电磁换向阀置中位，关闭低位开关阀，关闭高位开关阀，该区域从动油缸的补偿作动完成，以相同步骤执行另外两个区域从动油缸的补偿作动，关闭液压泵，调平结束。
[0022] 进一步地，步骤5所述的侧倾阈值εα，其经验值为0.08°～0.2°。
[0023] 进一步地，步骤7所述的γ倍，其经验范围为5％～10％，所述极限侧倾变化阈值εβ，其经验范围为0.04°～0.08°。
[0024] 本发明的有益效果如下：
[0025] 1、本发明涉及的调平方法相较于传统调平方法，可使得调平过程无反复振荡、精度高、速度快、调平过程安全性高。
[0026] 2、通过从动油缸补偿作动保证无虚腿问题，调平后车架的姿态和承载稳定性高。调平后所有油气弹簧液压缸可靠承载，能够有效避免上装载重、姿态变化引起的倾覆风险，大幅提升多轴油气悬挂车辆的作业安全性。
附图说明：
[0027] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
[0028] 图1一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法流程图；
[0029] 图2一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于3轴车辆液压管路示意图；
[0030] 图3一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于3轴车辆的主动油缸设定方案示意图；
[0031] 图4一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于4轴车辆的主动油缸设定方案示意图；
[0032] 图5一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于5轴车辆的主动油缸设定方案示意图；
[0033] 图6一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于6轴车辆的主动油缸设定方案示意图；
[0034] 图7一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法应用于7轴车辆的主动油缸设定方案示意图；
[0035] 图8一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统中油气悬挂与车轮的连接示意图；
[0036] 图9一种三轴以上油气悬挂车辆的调平系统及调平方法所使用的三位四通电磁换向阀示意图；
[0037] 图中：进油油滤(1)，液压泵(2)，左后低位开关阀(3)，左后电磁换向阀(4)，左后有杆腔压力传感器(5)，左后油气弹簧液压缸(6)，左后无杆腔压力传感器(7)，左后高位开关阀(8)，左中低位开关阀(9)，左中电磁换向阀(10)，左中有杆腔压力传感器(11)，左中油气弹簧液压缸(12)，左中无杆腔压力传感器(13)，左前高位开关阀(14)，左前低位开关阀(15)，左前电磁换向阀(16)，左前有杆腔压力传感器(17)，左前油气弹簧液压缸(18)，左前无杆腔压力传感器(19)，右后低位开关阀(20)，右后电磁换向阀(21)，右后有杆腔压力传感器(22)，右后油气弹簧液压缸(23)，右后无杆腔压力传感器(24)，右后高位开关阀(25)，右中低位开关阀(26)，右中电磁换向阀(27)，右中有杆腔压力传感器(28)，右中油气弹簧液压缸(29)，右中无杆腔压力传感器(30)，右前高位开关阀(31)，右前低位开关阀(32)，右前电磁换向阀(33)，右前有杆腔压力传感器(34)，右前油气弹簧液压缸(35)，右前无杆腔压力传感器(36)，溢流阀(37)，回油油滤(38)，油箱(39)，车架(40)，二维倾角传感器(41)，车轮(42)，位移传感器(43)，液压油管有杆腔接口(44)，液压顶杆(45)，活塞(46)，液压油管无杆腔接口(47)，阻尼阀(48)，下半球室(49)，橡胶油气隔膜(50)，上半球室(51)。具体实施方式：
[0038] 为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0039] 本发明的技术方案适用于三轴以上油气悬挂车辆的调平，图1所示的是本发明所涉及的调平方法的流程图，由于多轴调平属于超静定问题，有无穷组解，该方法的思路是将超静定问题通过降阶的方法转化为静定问题，先进行初步调平，再进行补充调平，从而最终实现多轴车辆的调平问题。该专利设计的调平方法可以分为七个步骤：
[0040] 第一步，以各油气弹簧液压缸的活塞位于其有效行程的中点设定其上安装的位移传感器的零位，将电磁换向阀置中位，启动液压泵，开启所有的低位开关阀，开启所有的高位开关阀，由任一侧任一中间车轴上的位移传感器测取对应油气弹簧液压缸与对应车轮的距离h，并计算其活塞相对于其零位的上下，当活塞位于零位之上时，将所有电磁换向阀置左位，无杆腔进油，有杆腔回油，直至活塞降低至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；当活塞位于零位之下时，将所有电磁换向阀置右位，有杆腔进油，无杆腔回油，直至活塞升高至零位，进而将所有电磁换向阀置中位，将所有高位开关阀关闭；
[0041] 第二步，判断车轴数目，确定主动油缸所在轴，对于车轴数目为偶数的车辆，参见图4、图6，可得到对于四轴、六轴油气悬挂车辆其主动油缸布置分别为图4和图6两种方案，此时四轴、六轴车辆的主动油缸之间可形成稳定的三点支撑结构，对于车轴数目为奇数的车辆，参见图3、图5与图7，奇数轴的车辆判断其主动油缸所在车轴位置时先将车轴数减一，进而可判断其主动油缸布置分别有图3、图5与图7三种方案，此时该三轴、五轴、七轴车辆的主动油缸之间可形成稳定的三点支撑结构；
[0042] 第三步，根据判断好的主从动油缸所在位置，将从动油缸对应的电磁换向阀置右位，从动油缸有杆腔进油，无杆腔回油，各位移传感器检测并计算各从动油缸的活塞高度，直至各从动油缸收缩至其所连接轮胎脱离地面，且各从动油缸活塞高度均高于各主动油缸活塞高度；
[0043] 第四步，以车架几何中心为坐标系原点，车架的纵、横、垂向分别为x、y、z轴建立坐标系，取同侧相邻主动油缸与车架连接点的中点为等效主动支点的坐标，若无同侧相邻主动油缸，则取主动油缸与车架连接点为等效主动支点的坐标，记为(xi，yi，zi)，i的范围为1～3，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度α和β，所测倾角的正方向根据右手螺旋定则判定，根据βxi‑αyi计算各等效主动支点的调平作动量；
[0044] 第五步，根据第四步计算所得各等效主动支点调平作动量的正负将主动油缸对应电磁换向阀分别置左和右位，进而使主动油缸升和降，各主动油缸作动完成后，利用二维倾角传感器测量车架绕x、y轴的倾斜角度，若任一倾角大于设定的侧倾阈值εα，则返回执行第四步，若两个倾角均小于设定的侧倾阈值εα，则执行第六步；
[0045] 第六步，计算各主动油缸有杆腔与无杆腔连接油压传感器的压力差，并取得各主动油缸中压差的最小值；
[0046] 第七步，依次执行各区域从动油缸的补偿作动，根据判断出的主动油缸与从动油缸将车架划分成三个区域，将任一区域从动油缸对应的电磁换向阀置左位，若其同侧有相邻从动油缸，则将二者之间的高位开关阀开启，观测从动油缸有杆腔与无杆腔对应油压传感器之间的压差，同时测量车架绕x、y轴的倾斜角度变化量，当压力差值达到第六步所述最小值的γ倍或任一倾斜角度变化量超过设定的极限侧倾变化阈值εβ时，将电磁换向阀置中位，关闭低位开关阀，关闭高位开关阀，该区域从动油缸的补偿作动完成，以相同步骤执行另外两个区域从动油缸的补偿作动，根据工程经验，侧倾阈值εα一般取0.08°～0.2°，γ其经验范围为5％～10％，所述极限侧倾变化阈值εβ，其经验范围为0.04°～0.08°，最后关闭液压泵，调平结束。
[0047] 最后应说明的是，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
