一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人

摘要

本发明公开了一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括下安装架和上安装架，所述下安装架和上安装架结构相同，且下安装架和上安装架之间通过若干连接杆固定连接，所述连接杆为伸缩杆结构；所述上安装架和下安装架均包括有两个左右对称且内侧为弧形的机架，两个机架的一端通过调节座连接，两个机架的另一端形成有供输电线路杆放入的开口。本发明在巡视机器人攀爬时先将下安装架固定在输电线路杆上，伸长连接杆后，再将上安装架固定在输电线路杆上，松开下安装架，缩短连接杆，重复调节即可使巡视机器人沿输电线路杆攀爬，使用十分方便。

权利要求

1.一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括下安装架(1)和上安装架(3)，所述下安装架(1)和上安装架(3)结构相同，且下安装架(1)和上安装架(3)之间通过若干连接杆(2)固定连接，其特征在于，所述连接杆(2)为伸缩杆结构；所述上安装架(3)和下安装架(1)均包括有两个左右对称且内侧为弧形的机架，两个机架的一端通过调节座(10)连接，两个机架的另一端形成有供输电线路杆放入的开口；所述机架的弧形侧安装有用于将上安装架(3)或下安装架(1)固定于输电线路杆上的夹持机构(6)，所述夹持机构(6)包括弧形夹持块和连接弧形夹持块的滑动板，所述滑动板滑动安装于机架的内侧，所述机架的内部开设有驱动腔(12)，所述驱动腔(12)的内部固定安装有调节伸缩杆(13)，调节伸缩杆(13)的伸缩端与所述滑动板固定连接；所述调节座(10)的内部转动安装有调节螺杆(15)，所述调节螺杆(15)的左右两侧对称设置有两种旋向相反的外螺纹，所述调节座(10)的左右两侧对称滑动安装有两个连接螺套(14)，所述调节螺杆(15)与所述连接螺套(14)的一侧螺纹连接，所述连接螺套(14)的另一侧与机架固定连接；所述调节座(10)的外侧转动安装有调节旋钮(11)，所述调节旋钮(11)的转轴伸入调节座(10)的内部，且通过锥齿轮组(16)与所述调节螺杆(15)传动连接。

2.根据权利要求1所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述弧形夹持块的弧形侧均匀设置有若干防滑凸起(17)。

3.根据权利要求1所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述下安装架(1)底部周侧均匀设置有若干摆动杆(7)，所述摆动杆(7)的上端通过铰接座(9)铰接安装在下安装架(1)上，摆动杆(7)的下端转动安装有滚轮(8)。

4.根据权利要求3所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述摆动杆(7)的内侧通过连接弹簧与下安装架(1)连接。

5.根据权利要求1所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述上安装架(3)上固定安装有若干巡视仪(4)，所述巡视仪(4)上安装有检测机构(5)，所述检测机构(5)包括摄像头机构、电流电压检测机构。

6.根据权利要求1‑5任一所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述下安装架(1)的下方设置有旋转座(18)和底部安装架(19)，所述旋转座(18)和底部安装架(19)均与下安装架(1)结构相同，且底部安装架(19)上安装有夹持机构(6)。

7.根据权利要求6所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述旋转座(18)的上部与下安装架(1)固定连接，旋转座(18)的下部与底部安装架(19)转动连接；所述旋转座(18)底部的左右两侧对称安装有两根弧形齿条(20)，所述底部安装架(19)上部的左右两侧对称转动安装有两个主齿轮(21)，所述主齿轮(21)与同侧弧形齿条(20)啮合。

8.根据权利要求7所述的输电线路杆塔攀爬巡视机器人，其特征在于，所述底部安装架(19)底部还安装有带动主齿轮(21)转动的驱动电机。

说明书

一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及输电技术领域，具体是一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人。

背景技术

[0002] 电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路的运行情况，线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供电安全。

[0003] 输电线路巡视检查是为了随时掌握线路的运行情况，及时发现设备缺陷和威胁线路安全运行的情况，确定检修项目，为线路的检修提供依据。输电线路巡视工作是一项基本工作，在输电线路维护工作中占据有非常重要的地位。其中，杆塔及塔上的金具、绝缘子及导线等是线路巡视的重点内容。为了保证巡视效果，需要进行登塔检查，尤其是新建线路投入运行一年后，应做第一次登塔检查。

[0004] 目前，只有极少数铁塔安装了载人升降设备，大量铁塔的登塔作业只能依靠人力完成，劳动强度大，工作效率较低，并且登塔作业中存在高空坠落、物体打击和触电等多个危险点。在恶劣天气下，危险性增大，只能停止登塔作业。尤其是遇到故障巡视或应对突发事件时，人力登塔巡视的缺点更加突出。

[0005] 因此，针对以上现状，迫切需要开发一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

[0006] 本发明的目的在于提供一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0007] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0008] 一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括下安装架和上安装架，所述下安装架和上安装架结构相同，且下安装架和上安装架之间通过若干连接杆固定连接，所述连接杆为伸缩杆结构；所述上安装架和下安装架均包括有两个左右对称且内侧为弧形的机架，两个机架的一端通过调节座连接，两个机架的另一端形成有供输电线路杆放入的开口；所述机架的弧形侧安装有用于将上安装架或下安装架固定于输电线路杆上的夹持机构，所述夹持机构包括弧形夹持块和连接弧形夹持块的滑动板，所述滑动板滑动安装于机架的内侧，所述机架的内部开设有驱动腔，所述驱动腔的内部固定安装有调节伸缩杆，调节伸缩杆的伸缩端与所述滑动板固定连接。

[0009] 作为本发明进一步的方案：所述弧形夹持块的弧形侧均匀设置有若干防滑凸起。

[0010] 作为本发明进一步的方案：所述调节座的内部转动安装有调节螺杆，所述调节螺杆的左右两侧对称设置有两种旋向相反的外螺纹，所述调节座的左右两侧对称滑动安装有两个连接螺套，所述调节螺杆与所述连接螺套的一侧螺纹连接，所述连接螺套的另一侧与机架固定连接。

[0011] 作为本发明进一步的方案：所述调节座的外侧转动安装有调节旋钮，所述调节旋钮的转轴伸入调节座的内部，且通过锥齿轮组与所述调节螺杆传动连接。

[0012] 作为本发明进一步的方案：所述下安装架底部周侧均匀设置有若干摆动杆，所述摆动杆的上端通过铰接座铰接安装在下安装架上，摆动杆的下端转动安装有滚轮。

[0013] 作为本发明进一步的方案：所述摆动杆的内侧通过连接弹簧与下安装架连接。

[0014] 作为本发明进一步的方案：所述上安装架上固定安装有若干巡视仪，所述巡视仪上安装有检测机构，所述检测机构包括摄像头机构、电流电压检测机构。

[0015] 作为本发明进一步的方案：所述下安装架的下方设置有旋转座和底部安装架，所述旋转座和底部安装架均与下安装架结构相同，且底部安装架上安装有夹持机构。

[0016] 作为本发明进一步的方案：所述旋转座的上部与下安装架固定连接，旋转座的下部与底部安装架转动连接；所述旋转座底部的左右两侧对称安装有两根弧形齿条，所述底部安装架上部的左右两侧对称转动安装有两个主齿轮，所述主齿轮与同侧弧形齿条啮合。

[0017] 作为本发明进一步的方案：所述底部安装架底部还安装有带动主齿轮转动的驱动电机。

[0018] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明在巡视机器人攀爬时先将下安装架固定在输电线路杆上，伸长连接杆后，再将上安装架固定在输电线路杆上，松开下安装架，缩短连接杆，重复调节即可使巡视机器人沿输电线路杆攀爬，攀爬过程中还可以将底部安装架固定于输电线路杆上，松开下安装架和上安装架，通过主齿轮驱动齿条以及旋转座转动，进而带动整个巡视机器人转动，使用十分方便。

附图说明

[0019] 图1为输电线路杆塔攀爬巡视机器人的结构示意图。

[0020] 图2为输电线路杆塔攀爬巡视机器人另一种结构示意图。

[0021] 图3为输电线路杆塔攀爬巡视机器人中上安装架或下安装架的结构示意图。

[0022] 图4为输电线路杆塔攀爬巡视机器人中夹持机构的结构示意图。

[0023] 图5为输电线路杆塔攀爬巡视机器人实施例2的结构示意图。

[0024] 图6为输电线路杆塔攀爬巡视机器人实施例2中底部安装架的结构示意图。

[0025] 图中：1‑下安装架、2‑连接杆、3‑上安装架、4‑巡视仪、5‑检测机构、6‑夹持机构、7‑摆动杆、8‑滚轮、9‑铰接座、10‑调节座、11‑调节旋钮、12‑驱动腔、13‑调节伸缩杆、14‑连接螺套、15‑调节螺杆、16‑锥齿轮组、17‑防滑凸起、18‑旋转座、19‑底部安装架、20‑弧形齿条、21‑主齿轮、22‑旋转电机。

具体实施方式

[0026] 下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

[0027] 下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

[0028] 在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

[0029] 在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

[0030] 实施例1

[0031] 请参阅图1‑4，本发明实施例中，一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括下安装架1和上安装架3，所述下安装架1和上安装架3结构相同，且下安装架1和上安装架3之间通过若干连接杆2固定连接，所述连接杆2为伸缩杆结构；所述上安装架3和下安装架1均包括有两个左右对称且内侧为弧形的机架，两个机架的一端通过调节座10连接，两个机架的另一端形成有供输电线路杆放入的开口；所述机架的弧形侧安装有用于将上安装架3或下安装架1固定于输电线路杆上的夹持机构6，所述夹持机构6包括弧形夹持块和连接弧形夹持块的滑动板，所述滑动板滑动安装于机架的内侧，所述机架的内部开设有驱动腔12，所述驱动腔12的内部固定安装有调节伸缩杆13，调节伸缩杆13的伸缩端与所述滑动板固定连接，用于调节滑动板的滑动，使弧形夹持块卡接于输电线路杆的外部，从而将巡视机器人进行固定，在巡视机器人攀爬时先将下安装架1固定在输电线路杆上，伸长连接杆2后，再将上安装架3固定在输电线路杆上，松开下安装架1，缩短连接杆2，重复上述操作即可使巡视机器人沿输电线路杆攀爬；

[0032] 在本发明实施例中，需要说明的是，所述弧形夹持块的弧形侧均匀设置有若干防滑凸起17，从而使弧形夹持块在攀爬时更为稳定；

[0033] 进一步的，在本发明实施例中，所述调节座10的内部转动安装有调节螺杆15，所述调节螺杆15的左右两侧对称设置有两种旋向相反的外螺纹，所述调节座10的左右两侧对称滑动安装有两个连接螺套14，所述调节螺杆15与所述连接螺套14的一侧螺纹连接，所述连接螺套14的另一侧与机架固定连接，通过旋转调节螺杆15，改变连接螺套14滑入滑出调节座10的距离，从而改变两个机架之间的距离，使两个机架能够顺利卡设于输电线路杆上；

[0034] 再进一步的，在本发明实施例中，所述调节座10的外侧转动安装有调节旋钮11，所述调节旋钮11的转轴伸入调节座10的内部，且通过锥齿轮组16与所述调节螺杆15传动连接，从而控制调节螺杆15转动。

[0035] 在本发明又一实施例中，所述下安装架1底部周侧均匀设置有若干摆动杆7，所述摆动杆7的上端通过铰接座9铰接安装在下安装架1上，摆动杆7的下端转动安装有滚轮8，所述摆动杆7的内侧通过连接弹簧与下安装架1连接，从而对巡视机器人攀爬进行辅助导向。

[0036] 在本发明又一实施例中，所述上安装架3上固定安装有若干巡视仪4，所述巡视仪4上安装有检测机构5，所述检测机构5包括摄像头机构、电流电压检测机构，用于对输电线路杆进行检测。

[0037] 实施例2

[0038] 请参阅图1‑4，本发明实施例中，一种输电线路杆塔攀爬巡视机器人，包括下安装架1和上安装架3，所述下安装架1和上安装架3结构相同，且下安装架1和上安装架3之间通过若干连接杆2固定连接，所述连接杆2为伸缩杆结构；所述上安装架3和下安装架1均包括有两个左右对称且内侧为弧形的机架，两个机架的一端通过调节座10连接，两个机架的另一端形成有供输电线路杆放入的开口；所述机架的弧形侧安装有用于将上安装架3或下安装架1固定于输电线路杆上的夹持机构6，所述夹持机构6包括弧形夹持块和连接弧形夹持块的滑动板，所述滑动板滑动安装于机架的内侧，所述机架的内部开设有驱动腔12，所述驱动腔12的内部固定安装有调节伸缩杆13，调节伸缩杆13的伸缩端与所述滑动板固定连接，用于调节滑动板的滑动，使弧形夹持块卡接于输电线路杆的外部，从而将巡视机器人进行固定，在巡视机器人攀爬时先将下安装架1固定在输电线路杆上，伸长连接杆2后，再将上安装架3固定在输电线路杆上，松开下安装架1，缩短连接杆2，重复上述操作即可使巡视机器人沿输电线路杆攀爬；

[0039] 在本发明实施例中，需要说明的是，所述弧形夹持块的弧形侧均匀设置有若干防滑凸起17，从而使弧形夹持块在攀爬时更为稳定；

[0040] 进一步的，在本发明实施例中，所述调节座10的内部转动安装有调节螺杆15，所述调节螺杆15的左右两侧对称设置有两种旋向相反的外螺纹，所述调节座10的左右两侧对称滑动安装有两个连接螺套14，所述调节螺杆15与所述连接螺套14的一侧螺纹连接，所述连接螺套14的另一侧与机架固定连接，通过旋转调节螺杆15，改变连接螺套14滑入滑出调节座10的距离，从而改变两个机架之间的距离，使两个机架能够顺利卡设于输电线路杆上；

[0041] 再进一步的，在本发明实施例中，所述调节座10的外侧转动安装有调节旋钮11，所述调节旋钮11的转轴伸入调节座10的内部，且通过锥齿轮组16与所述调节螺杆15传动连接，从而控制调节螺杆15转动。

[0042] 在本发明又一实施例中，所述下安装架1底部周侧均匀设置有若干摆动杆7，所述摆动杆7的上端通过铰接座9铰接安装在下安装架1上，摆动杆7的下端转动安装有滚轮8，所述摆动杆7的内侧通过连接弹簧与下安装架1连接，从而对巡视机器人攀爬进行辅助导向。

[0043] 在本发明又一实施例中，所述上安装架3上固定安装有若干巡视仪4，所述巡视仪4上安装有检测机构5，所述检测机构5包括摄像头机构、电流电压检测机构，用于对输电线路杆进行检测。

[0044] 请参阅图5‑6，本实施例与实施例1的不同之处在于：

[0045] 所述下安装架1的下方设置有旋转座18和底部安装架19，所述旋转座18和底部安装架19均与下安装架1结构相同，且底部安装架19上安装有夹持机构6，所述旋转座18的上部与下安装架1固定连接，旋转座18的下部与底部安装架19转动连接；所述旋转座18底部的左右两侧对称安装有两根弧形齿条20，所述底部安装架19上部的左右两侧对称转动安装有两个主齿轮21，所述主齿轮21与同侧弧形齿条20啮合，用于带动弧形齿条20转动，在巡视机器人旋转时，将底部安装架19固定于输电线路杆上，松开下安装架1和上安装架3，通过主齿轮21驱动齿条20以及旋转座18转动，进而带动整个巡视机器人转动；

[0046] 进一步的，在本发明实施例中，所述底部安装架19底部还安装有带动主齿轮21转动的驱动电机。

[0047] 以上的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。