一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质。在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态，在移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行，在移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的时间戳控制移动设备运行，避免移动设备处于因隧道、地下停车场或高楼之间标准时钟源不可用导致无法控制移动设备的情况，提高了移动设备的控制稳定性，扩展了移动设备的应用范围。

权利要求

1.一种移动设备时钟控制方法，其特征在于，包括：在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行；

基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行，包括：在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳，所述第一时间戳表示所述远程控制指令的发送时间；

确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳，所述第二时间戳表示所述移动设备接收到所述远程控制指令的接收时间；

将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

2.根据权利要求1所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳，包括：确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的时间差值；

将所述第二时间戳减去所述时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

3.根据权利要求2所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值，包括：在标准时钟源由可用变为不可用时，记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值。

4.根据权利要求1所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作，包括：判断所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值是否小于预设值；

若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值小于预设值，则执行所述远程控制指令对应的动作；

若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值大于或等于预设值，则不执行所述远程控制指令对应的动作。

5.根据权利要求1‑4任一所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，还包括：在标准时钟源可用的情况下，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳；

判断定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值；

若所述差值大于预设差值，则将所述本地时钟源的时间更新为所述定位信号中的时间戳对应的时间。

6.根据权利要求5所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，所述本地时钟源包括控制器的上游时钟源和传感器设备的下游时钟源；

在移动设备处于第一工作状态时，采用所述上游时钟源作为所述本地时钟源，所述第一工作状态无需获取所述传感器设备采集的环境信息；

在所述移动设备处于第二工作状态时，采用所述下游时钟源作为所述本地时钟源，所述第二工作状态需获取所述传感器设备采集的环境信息。

7.根据权利要求6所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳，包括：控制所述上游时钟源的跟随速度小于所述下游时钟源的跟随速度。

8.一种移动设备时钟控制装置，其特征在于，包括：控制状态确定模块，用于在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

第一控制模块，用于在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

第二控制模块，用于在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行；

第二控制模块包括：

第一时间戳提取子模块，用于在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳，所述第一时间戳表示所述远程控制指令的发送时间；

第二时间戳确定子模块，用于确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳，所述第二时间戳表示所述移动设备接收到所述远程控制指令的接收时间；

时间转换子模块，用于将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

执行子模块，用于基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的移动设备时钟控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的移动设备时钟控制方法。

说明书

一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

[0001] 本发明实施例涉及移动设备时钟控制技术领域，尤其涉及一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

[0002] 移动设备是指可以通过移动设备搭载的传感系统感知道路环境，自动规划行进路线并控制移动设备到达预定目标的智能设备。示例性的，以无人车为例，它可以利用传感器
来感知移动设备四周的环境，并根据感知所获得的道路、位置和障碍物信息，控制移动设备
的转向和速度，从而使移动设备能够安全、可靠地在道路上自动行进。

[0003] 由于道路上不确定的因素太多，自动驾驶存在诸多的不确定的因素。而通过人的远程控制的远程驾驶可以在一定程度上避免这些因素的干扰，从而达到安全行驶。

[0004] 车辆的控制是自动驾驶中的关键操作，控制的准确性和效率在很大程度上取决于车辆时间的准确性，以便为车辆的不同的传感器输入加入时间戳和同步。但是，现有的移动
设备控制过程中，无论是自动驾驶还是远程驾驶，时间一般由全球定位系统发送给传感器
和系统。当移动设备处于隧道、地下停车场或高楼之间等定位信号不好的地方，由于定位信
号变差，会导致该时钟源信号有延迟，从而会影响后续的车辆控制。

发明内容

[0005] 本发明提供一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质，以提高移动设备的控制稳定性，扩展移动设备的应用范围。

[0006] 第一方面，本发明实施例提供了一种移动设备时钟控制方法，包括：

[0007] 在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

[0008] 在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

[0009] 在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行。

[0010] 可选的，在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行，包括：

[0011] 在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳；

[0012] 确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳；

[0013] 将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

[0014] 基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

[0015] 可选的，将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳，包括：

[0016] 确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的时间差值；

[0017] 将所述第二时间戳减去所述时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

[0018] 可选的，确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值，包括：

[0019] 在标准时钟源由可用变为不可用时，记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值。

[0020] 可选的，基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作，包括：

[0021] 判断所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值是否小于预设值；

[0022] 若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值小于预设值，则执行所述远程控制指令对应的动作；

[0023] 若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值大于或等于预设值，则不执行所述远程控制指令对应的动作。

[0024] 可选的，移动设备时钟控制方法还包括：

[0025] 在标准时钟源可用的情况下，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳；

[0026] 判断定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值；

[0027] 若所述差值大于预设差值，则将所述本地时钟源的时间更新为所述定位信号中的时间戳对应的时间。

[0028] 可选的，所述本地时钟源包括控制器的上游时钟源和传感器设备的下游时钟源；

[0029] 在移动设备处于第一工作状态时，采用所述上游时钟源作为所述本地时钟源，所述第一工作状态无需获取所述传感器设备采集的环境信息；

[0030] 在所述移动设备处于第二工作状态时，采用所述下游时钟源作为所述本地时钟源，所述第二工作状态需获取所述传感器设备采集的环境信息。

[0031] 可选的，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳，包括：

[0032] 控制所述上游时钟源的跟随速度小于所述下游时钟源的跟随速度。

[0033] 第二方面，本发明实施例还提供了一种移动设备时钟控制装置，该装置包括：

[0034] 控制状态确定模块，用于在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

[0035] 第一控制模块，用于在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

[0036] 第二控制模块，用于在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备
运行。

[0037] 第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：

[0038] 一个或多个处理器；

[0039] 存储装置，用于存储一个或多个程序；

[0040] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的移动设备时钟控制方法。

[0041] 第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的移动设备时钟控制方法。

[0042] 本发明实施例提供的移动设备时钟控制方法，在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态，在移动设备处于自
动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行，在移动设备处于远程控
制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的
时间戳控制移动设备运行，避免移动设备处于因隧道、地下停车场或高楼之间标准时钟源
不可用导致无法控制移动设备的情况，提高了移动设备的控制稳定性，扩展了移动设备的
应用范围。

附图说明

[0043] 图1为本发明实施例一提供的一种移动设备时钟控制方法的流程图；

[0044] 图2为本发明实施例二提供的一种移动设备时钟控制方法的流程图；

[0045] 图3为本发明实施例三提供的移动设备时钟控制装置的结构示意图；

[0046] 图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

[0047] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

[0048] 实施例一

[0049] 图1为本发明实施例一提供的一种移动设备时钟控制方法的流程图，本实施例可适用于定位信号弱或无定位信号的情况，该方法可以由本发明实施例提供的移动设备时钟
控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于计算机设备中，如
图1所示，该方法具体包括如下步骤：

[0050] S101、在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态。

[0051] 在本发明实施例中，移动设备可以是无人车、无人机或无人船等无人设备，本发明实施例在此不做限定。标准时钟源为全球定位系统的时钟源，为人造地球卫星上搭载的原
子钟。全球定位系统是指以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全
球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。在本
发明实施例中，全球定位系统可以是GPS全球定位系统、伽利略全球定位系统、GLONASS全球
定位系统或北斗全球定位系统，本发明实施例在此不做限定。全球定位系统发出的定位信
号包括基于标准时钟源生成的时间戳。标准时钟源不可用指的是移动设备无法接收到全球
定位系统发出的定位信号。举例来说，可以包括如下几种情况：当移动设备全球定位接收器
发生故障无法接收到全球定位系统发出的定位信号时、当移动设备处于隧道、地下车库或
高楼之间等非开阔场所，由于定位信号的传输被阻挡，导致移动设备全球定位接收器无法
接收到定位信号或接收到的定位信号较弱时。

[0052] 在本发明实施例中，移动设备的控制状态包括自动控制状态和远程控制状态。其中，自动控制状态是指移动设备可以通过移动设备搭载的传感系统感知道路环境，自动规
划行进路线并控制车辆到达预定目标的控制状态。远程控制状态是指移动设备可以通过移
动设备搭载的传感系统感知道路环境，并实时反馈给远程端的驾驶员，由驾驶员根据道路
环境发送远程控制指令控制移动设备运行的控制状态。不同的控制状态具有不同的状态标
识符，可以根据状态标识符确定移动设备的控制状态。

[0053] 在本发明实施例中，可以根据多种方式确定标准时钟源是否可用，本发明实施例在此不做限定。示例性的，在本发明其中一实施例中，可以根据移动设备接收到的定位信号
的强弱确定标准时钟源是否可用，例如，当移动设备接收到的定位信号的强度低于预设强
度时，则认为标准时钟源不可用。在本发明的另一实施例中，可以根据移动设备搭载的传感
系统感知的移动设备四周的环境确定标准时钟源是否可用，例如，当移动设备搭载的传感
系统感知到移动设备处于隧道、地下车库或高楼之间等非开阔场所时，则认为标准时钟源
不可用。

[0054] S102、在移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行。

[0055] 在确定移动设备处于自动控制状态时，自动规划行进路线并控制移动设备，无需接收外部控制指令，只需关注移动设备本身的相关的信息。因此，只需要基于本地时钟源生
成的时间戳控制移动设备运行即可。示例性的，本地时钟源大多使用晶体振荡器，诸如石英
晶体，其存在于几乎任何需要保持准确时间的电子设备中。晶体振荡器是电子振荡器集成
电路，其用于压电材料的振动晶体的机械共振，它将产生具有给定频率的时钟信号。

[0056] 具体的，移动设备搭载的传感系统可以包括多种传感器设备，例如激光雷达、相机和惯性传感器(IMU)。移动设备对传感器设备进行采样，获得相应的数据(例如图像、激光点
云数据和IMU数据)与对应的时间戳，该时间戳基于本地时钟源生成，用于表示数据的采样
时间。然后将在同一采样时间采集的各传感器设备的数据进行融合，综合在同一采样时间
采集的多个传感器设备的数据做出控制决策。各传感器设备采样的数据的时间戳对齐，在
本发明的一些实施例中，为了避免由于系统存在的触发延时或传输延时等造成时间戳不对
齐的情况，可以对各传感器设备采样的数据的时间戳进行误差标定，基于误差标定结果将
各传感器设备采样的数据的时间戳对齐。

[0057] 由于无需依赖标准时钟源，即使移动设备处于隧道、地下停车场或高楼之间等标准时钟源不可用的场所，依赖本地时钟源也能实现移动设备的控制，扩展了移动设备的应
用范围。

[0058] S103、在移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的时间戳控制移动设备运行。

[0059] 在确定移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的时间戳控制移动设备运行。具体的，远程控制指令中
包含有基于标准时钟源的时间戳，该时间戳表示远程控制指令的发送时间。移动设备在接
收到远程控制指令时，基于本地时钟源生成一个时间戳，该时间戳表示移动设备接收到远
程控制指令的接收时间。需要说明的是，本发明实施例中的接收时间和发送时间为基于同
一时钟源的时间，具体的，可以将远程控制指令中的时间戳的时间和基于本地时钟源生成
的时间戳的时间进行转换，统一到同一时钟源下。然后基于接收时间和发送时间的差值确
定是否执行远程控制指令对应的动作。具体的，若接收时间和发送时间的差值小于预设值，
则执行远程控制指令对应的动作；若接收时间和发送时间的差值大于或等于预设值，则不
执行远程控制指令对应的动作，避免远程控制指令的接收时间和发送时间间隔过长导致动
作执行错误的情况，提高了移动设备的安全性能。示例性的，远程控制指令可以是转弯指
令，对应的动作为转弯动作。若转弯指令的发送时间接收时间和发送时间的差值小于预设
值，则执行转弯动作；若转弯指令的接收时间和发送时间的差值大于或等于预设值，此时移
动设备可能已经驶出弯道，则不执行转弯动作。

[0060] 本发明实施例提供的移动设备时钟控制方法，在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态，在移动设备处于自
动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行，在移动设备处于远程控
制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的
时间戳控制移动设备运行，避免移动设备处于因隧道、地下停车场或高楼之间标准时钟源
不可用导致无法控制移动设备的情况，提高了移动设备的控制稳定性，扩展了移动设备的
应用范围。

[0061] 实施例二

[0062] 图2为本发明实施例二提供的一种移动设备时钟控制方法的流程图，本实施例在前述实施例一的基础上，详细描述了上述实施例中各步骤的详细过程，如图2所示，该方法
包括：

[0063] S201、在标准时钟源可用的情况下，基于定位信号中的时间戳对本地时钟源进行校准。

[0064] 在本地时钟源长期工作过程中，由于时钟漂移会导致基于本地时钟源的本地时间与基于标准时钟源的时间出现差异，且随着时间的推进，二者的差异越大。因此，在本发明
实施例中，在标准时钟源可用的情况下，利用定位信号中的时间戳对本地时钟源进行校准，
提高了本地时钟源的准确性。

[0065] 示例性的，在标准时钟源可用的情况下，利用本地时钟源持续追踪标准时钟源，在本发明实施例中，本地时钟源跟随定位信号中的时间戳，并实时获取二者之间的差值，并基
于二者之间的差值确定是否对本地时钟源进行校准。具体的，判断定位信号中的时间戳与
基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值，若差值大于预设差值，则将该本地时钟源的时
间更新为定位信号中的时间戳对应的时间。

[0066] 在标准时钟源可用的情况下，在移动设备工作过程中，实时监测标准时钟源是否变得不可用。如前述实施例所述，可以根据多种方式确定标准时钟源是否可用，本发明实施
例在此不做限定。示例性的，在本发明其中一实施例中，可以根据移动设备接收到的定位信
号的强弱确定标准时钟源是否可用。在本发明的另一实施例中，可以根据移动设备搭载的
传感系统感知的移动设备四周的环境确定标准时钟源是否可用。在本发明实施例中，以根
据移动设备搭载的传感系统感知的移动设备四周的环境确定标准时钟源是否可用为例，对
本发明实施例进行说明，具体参考如下步骤。

[0067] 1、获取传感器设备采集的移动设备四周的环境信息。

[0068] 在标准时钟源可用的情况下，在移动设备工作过程中，实时获取传感器设备(即移动设备搭载的传感系统中的传感器)采集的移动设备四周的环境信息。示例性的，传感器设
备可以包括激光雷达和相机，分别用于采集移动设备四周的激光点云数据和图像。

[0069] 2、基于环境信息确定移动设备所处的环境，环境包括开阔场所和非开阔场所。

[0070] 基于环境信息确定移动设备所处的环境。示例性的，对采集的图像和激光点云数据进行处理，确定移动设备所处的环境，环境包括开阔场所和非开阔场所。其中，开阔场所
为对定位信号无遮挡的场所，例如，露天道路或室外停车场等，非开阔场所为定位信号有遮
挡的场所，例如，隧道、地下停车场或高楼之间等场所。示例性的，可以采集的图像或激光点
云数据输入预先训练好的识别模型中进行处理，得到移动设备处于各类场所的概率值向
量，将概率值向量中的最大值对应的场所作为当前移动设备所处的场所。

[0071] 3、当移动设备处于非开阔场所时，确定标准时钟源不可用。

[0072] 当移动设备处于非开阔场所时(即移动设备进入隧道、地下停车场或高楼之间等非开阔场所)，则确定标准时钟源不可用。此外，当移动设备处于开阔场所时(即移动设备仍
处于开阔场所)，确定标准时钟源可用。

[0073] 在本发明的一些实施例中，如前文所述，移动设备搭载有传感器设备，本地时钟源包括控制器的时钟源(称之为上游时钟源)和传感器设备的时钟源(称之为下游时钟源)。在
移动设备处于第一工作状态时，直接采用上游时钟源作为本地时钟源，能够提高移动设备
的响应速度。其中，第一工作状态无需获取传感器设备采集的环境信息。示例性的，第一工
作状态可以是加速状态、减速状态或匀速巡航状态，在第一工作状态下，移动设备按照既定
的行驶路径运行即可，无需考虑移动设备四周的环境信息。此时，直接采用上游时钟源作为
本地时钟源，能够提高移动设备的响应速度。

[0074] 在移动设备处于第二工作状态时，采用下游时钟源作为本地时钟源，第二工作状态需获取传感器设备采集的环境信息。示例性的，第二工作状态可以是变道、停车、超车等
需要考虑移动设备四周的环境信息的工作状态，控制器结合四周的环境信息做出动作，避
免移动设备与其他移动设备或障碍物发生碰撞。通常来说，上游时钟源和下游时钟源的时
间并非完全一致。控制器通常依赖上游时钟源发出指令控制移动设备动作。但是，控制器接
收到的环境信息却基于下游时钟源。现有技术中，通常需要将环境信息中基于下游时钟源
的时间转换基于上游时钟源的时间，这无疑需要一定的转换时间。本发明实施例中，在移动
设备处于第二工作状态时，直接采用下游时钟源作为本地时钟源，控制器直接基于下游时
钟源发出指令控制移动设备动作，省去了将环境信息中基于下游时钟源的时间转换基于上
游时钟源的时间的转换过程，提高了移动设备的响应速度。

[0075] 如前文所述，在标准时钟源可用的情况下，本地时钟源跟随定位信号中的时间戳。其中，本地时钟源包括上游时钟源和下游时钟源。本地时钟源跟随定位信号中的时间戳时，
上游时钟源和下游时钟源均跟随定位信号中的时间戳。在本发明的一些实施例中，为了保
证下游时钟源对于上游时钟源的同步，控制上游时钟源的跟随速度小于下游时钟源的跟随
速度。跟随速度可以通过控制时钟源的最大变化值来确定，示例性的，在本发明一具体实施
例中，控制上游时钟源的最大变化值为100μs/s(即每秒最多变化100微秒)，下游时钟源的
最大变化值为1000μs/s(即每秒最多变换1000微秒)。

[0076] S202、记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为标准时钟源与本地时钟源的差值。

[0077] 如前文所述，在本发明实施例中，在标准时钟源可用的情况下，控制本地时钟源持续追踪标准时钟源，并实时获取二者之间的差值。在本发明实施例中，在标准时钟源由可用
变为不可用时，示例性的，移动设备由开阔场所进入非开阔场所时，记录下此时标准时钟源
和本地时钟源的差值。具体的，记录定位信号中的时间戳(该时间戳基于标准时钟源)与基
于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为标准时钟源与本地时钟源的差值。该差值用于
后续步骤中将远程控制指令中的时间戳对应的时间与基于本地时钟源生成的时间戳对应
的时间统一到同一时钟源下。

[0078] S203、确定移动设备的控制状态。

[0079] 在标准时钟源由可用变为不可用时，即移动设备由开阔场所进入非开阔场所时，确定移动设备的控制状态。在本发明实施例中，不同的控制状态具有不同的状态标识符，可
以根据状态标识符确定移动设备的控制状态。

[0080] S204、在移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行。

[0081] 如前述实施例所述，移动设备对传感器设备进行采样，获得相应的数据(例如图像、激光点云数据和IMU数据)与对应的时间戳，该时间戳基于本地时钟源生成，用于表示数
据的采样时间。然后将在同一采样时间采集的各传感器设备的数据进行融合，综合在同一
采样时间采集的多个传感器设备的数据做出控制决策。

[0082] S205、在移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳。

[0083] 如前述实施例所述，远程控制指令中包含有基于标准时钟源的时间戳。在移动设备处于远程控制状态时，当接收到远程端发出的远程控制指令时，对远程控制指令进行解
析，从中提取出基于标准时钟源的第一时间戳，第一时间戳表示远程控制指令基于标准时
钟源的发送时间。

[0084] S206、确定接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的第二时间戳。

[0085] 在移动设备处于远程控制状态时，当接收到远程端发出的远程控制指令时，确定此时基于本地时钟源生成的第二时间戳，第二时间戳表示远程控制指令基于本地时钟源的
接收时间。

[0086] S207、将第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳。

[0087] 如前述实施例所述，为了避免远程控制指令的接收时间和发送时间间隔过长导致动作执行错误的情况，需要所以确定接收时间和发送时间的差值是否小于阈值。现有技术
中，远程控制指令的发送时间和接收时间都是基于标准时钟源，因此，可以直接将接收时间
减去发送时间就能得到二者的差值。在本发明实施例中，由于发送时间为基于标准时钟源
时间(即第一时间戳)，接收时间为基于本地时钟源的时间(即第二时间戳)，二者基于不同
的时钟源，因此，需要将二者统一到同一时钟源下，再求差值。

[0088] 在本发明实施例中，将第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳。具体的，如前文所述，在标准时钟源由可用变为不可用时，示例性的，移动设备由开阔场所进入非开
阔场所时，记录下此时标准时钟源和本地时钟源的差值。将第二时间戳转换为基于标准时
钟源的第三时间戳，包括如下子步骤：

[0089] S2071、确定标准时钟源与本地时钟源的时间差值。

[0090] 具体的，从存储器中调取记录的标准时钟源和本地时钟源的差值的记录数据，确定最近一次标准时钟源由可用变为不可用时，记录的标准时钟源和本地时钟源的时间差
值。

[0091] S2072、将第二时间戳减去时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

[0092] 具体的，将第二时间戳减去时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳，即将第二时间戳转换基于标准时钟源的第三时间戳。

[0093] S208、基于第三时间戳和第一时间戳的差值确定是否执行远程控制指令对应的动作。

[0094] 具体的，判断第三时间戳和第一时间戳的差值是否小于预设值，若第三时间戳和第一时间戳的差值小于预设值，则执行远程控制指令对应的动作；若第三时间戳和第一时
间戳的差值大于或等于预设值，则不执行远程控制指令对应的动作。避免远程控制指令的
接收时间和发送时间间隔过长导致动作执行错误的情况，提高了移动设备的安全性能。

[0095] 本发明实施例提供的移动设备时钟控制方法，在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态，在移动设备处于自
动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行，在移动设备处于远程控
制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的
时间戳控制移动设备运行，避免移动设备处于因隧道、地下停车场或高楼之间标准时钟源
不可用导致无法控制移动设备的情况，提高了移动设备的控制稳定性，扩展了移动设备的
应用范围。此外，在标准时钟源可用的情况下，基于定位信号中的时间戳对本地时钟源进行
校准，提高了本地时钟源的准确性。在标准时钟源由可用变为不可用时，记录下此时标准时
钟源和本地时钟源的差值，基于该差值将远程控制指令的接收时间转换为基于标准时钟源
的时间，并在基于转换后的时间与基于标准时钟源的发送时间的差值确定是否执行远程控
制指令对应的动作，避免远程控制指令的接收时间和发送时间间隔过长导致动作执行错误
的情况，提高了移动设备的安全性能。

[0096] 实施例三

[0097] 图3为本发明实施例三提供的移动设备时钟控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

[0098] 控制状态确定模块301，用于在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

[0099] 第一控制模块302，用于在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

[0100] 第二控制模块303，用于在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设
备运行。

[0101] 在本发明的一些实施例中，第二控制模块303包括：

[0102] 第一时间戳提取子模块，用于在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳；

[0103] 第二时间戳确定子模块，用于确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳；

[0104] 时间转换子模块，用于将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

[0105] 执行子模块，用于基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

[0106] 在本发明的一些实施例中，时间转换子模块包括：

[0107] 时间差值确定单元，用于确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的时间差值；

[0108] 第三时间戳确定单元，用于将所述第二时间戳减去所述时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

[0109] 在本发明的一些实施例中，时间差值确定单元包括：

[0110] 记录子单元，用于在标准时钟源由可用变为不可用时，记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为所述标准时钟源与所述本地时钟源的差
值。

[0111] 在本发明的一些实施例中，执行子模块包括：

[0112] 判断单元，用于判断所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值是否小于预设值；

[0113] 执行单元，用于在所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值小于预设值时，执行所述远程控制指令对应的动作；在所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值大于或等于预
设值时，不执行所述远程控制指令对应的动作。

[0114] 在本发明的一些实施例中，移动设备时钟控制装置还包括：

[0115] 时钟跟随模块，用于在标准时钟源可用的情况下，控制所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳；

[0116] 判断模块，用于判断定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值；

[0117] 校准模块，用于在所述差值大于预设差值时，将所述本地时钟源的时间更新为所述定位信号中的时间戳对应的时间。

[0118] 在本发明的一些实施例中，所述本地时钟源包括控制器的上游时钟源和传感器设备的下游时钟源，移动设备时钟控制装置还包括：

[0119] 时钟源切换模块，用于在移动设备处于第一工作状态时，采用所述上游时钟源作为所述本地时钟源，所述第一工作状态无需获取所述传感器设备采集的环境信息；

[0120] 以及在所述移动设备处于第二工作状态时，采用所述下游时钟源作为所述本地时钟源，所述第二工作状态需获取所述传感器设备采集的环境信息。

[0121] 在本发明的一些实施例中，时钟跟随子模块包括：

[0122] 跟随速度控制单元，用于控制所述上游时钟源的跟随速度小于所述下游时钟源的跟随速度。

[0123] 上述移动设备时钟控制装置可执行本发明任意实施例所提供的移动设备时钟控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0124] 实施例四

[0125] 本发明实施例四提供了一种计算机设备，图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括：

[0126] 处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405；计算机设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；计算机设备中的处理器
401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以通过总线或其他方式连接，
图4中以通过总线连接为例。上述处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出
装置405可以集成在计算机设备上。

[0127] 存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的移动设备时钟控制方法对应的模块。处理器401通过运行存
储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数
据处理，即实现上述的移动设备时钟控制方法。

[0128] 存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数
据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至
少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402
可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至
计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其
组合。

[0129] 通信模块403，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设
置以及功能控制有关的键信号输入。

[0130] 本实施例提供的一种计算机设备，可执行本发明上述任意实施例提供的移动设备时钟控制方法，具有相应的功能和有益效果。

[0131] 实施例五

[0132] 本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的移动设备时钟控制方
法，该方法包括：

[0133] 在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

[0134] 在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

[0135] 在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行。

[0136] 需要说明的是，对于装置、计算机设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0137] 通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更
佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的
部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质
中，如计算机的软盘、只读存储器(Read‑Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random 
Access Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设
备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的移
动设备时钟控制方法。

[0138] 值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块、单元和子单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各
功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

[0139] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件
或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场
可编程门阵列(FPGA)等。

[0140] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0141] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行
了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。