一种叉车机器人控制系统及方法

摘要

本发明提供了一种叉车机器人控制方法，包括如下步骤：获取多台叉车机器人的剩余能源；获取叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到货物箱跺所在位置所需要第一耗能、叉车机器人将货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗；对相应的叉车机器人的路径进行规划；根据路径驱动叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。本发明可避免出现耗能过高的问题。相应地，本发明还提供一种叉车机器人控制系统。

权利要求

1.一种叉车机器人控制系统，包括至少一个货物箱跺、至少一个能源补给点以及多台叉车机器人，其特征在于，所述叉车机器人控制系统还包括:剩余能源获取模块，用于获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

耗能获取模块，用于获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

路径规划模块，用于根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

指令发送模块，用于根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

2.如权利要求1所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述卸货区共有多个，所述叉车机器人控制系统还包括计算模块以及排序模块，所述计算模块用于分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能，所述排序模块用于根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序，所述指令发送模块还用于将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

3.如权利要求2所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述耗能获取模块还用于获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。

4.如权利要求3所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

5.如权利要求4所述的叉车机器人控制系统，其特征在于，所述叉车机器人控制系统还包括匹配模块，所述匹配模块用于对多台所述叉车机器人进行筛选，并将与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人编号发送至所述排序模块，所述排序模块根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行排序。

6.一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法包括如下步骤：获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

7.如权利要求6所述的一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能；

根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

8.如权利要求7所述的一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。

9.如权利要求8所述的一种叉车机器人控制方法，其特征在于，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

对多台所述叉车机器人进行筛选并获取与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人编号；

根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

其中，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至9任意一项所述的一种叉车机器人控制方法。

说明书

一种叉车机器人控制系统及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种叉车机器人控制系统及方法。

背景技术

[0002] 现在的货箱搬运方法，大多都是依靠工人开着叉车从货物箱垛叉走货物，然后将货物搬运卸货区。这种货物搬运方法，受工人叉车操控的熟练程度影响很大，总体工作效率
低下。为了节省上述货物搬运方法总体工作效率低下的问题，现有技术中出现了一种叉车
机器人自动控制系统，其可以自动控制叉车机器人移动以对货物进行搬运，提高了总体工
作效率。

[0003] 然而现有技术中的叉车机器人自动控制系统无法根据叉车机器人的剩余能源以及搬运货物过程中的耗能进行路径规划，容易出现叉车机器人耗能过高的问题。

发明内容

[0004] 基于此，为了解决现有技术中的叉车机器人自动控制系统无法根据叉车机器人的剩余能源以及搬运货物过程中的耗能进行路径规划，容易出现叉车机器人耗能过高的的问
题，本发明提供了一种叉车机器人控制系统及方法，其具体技术方案如下：

[0005] 一种叉车机器人控制系统，包括至少一个货物箱跺、至少一个能源补给点以及多台叉车机器人；所述叉车机器人控制系统还包括:

[0006] 剩余能源获取模块，用于获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

[0007] 耗能获取模块，用于获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所
需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给
点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移
动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

[0008] 路径规划模块，用于根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

[0009] 指令发送模块，用于根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

[0010] 分别通过剩余能源获取模块以及耗能获取模块获取所述叉车机器人的剩余能源以及第一耗能、第二耗能、第三耗能以及第四耗能，并根据所述剩余能源、所述第一耗能、所
述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划，
进而操控所述叉车机器人进行相应的能源补充或者货物搬运工作，所述叉车机器人控制系
统可避免出现叉车机器人剩余能源不足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受搬运指令
或者叉车机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受能源补充指令所导致
的耗能过高的问题。

[0011] 进一步地，所述卸货区共有多个，所述叉车机器人控制系统还包括计算模块以及排序模块，所述计算模块用于分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬
运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能，所述排序模块
用于根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到
下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源对多
台所述叉车机器人的优先级进行排序，所述指令发送模块还用于将所述下一条搬运指令发
送至优先级最高的所述叉车机器人；

[0012] 其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

[0013] 进一步地，所述耗能获取模块还用于获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。

[0014] 进一步地，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

[0015] 进一步地，所述叉车机器人控制系统还包括匹配模块，所述匹配模块用于对多台所述叉车机器人进行筛选，并将与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人
编号发送至所述排序模块，所述排序模块根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下
一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所
述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行
排序。

[0016] 相应地，本发明提供一种叉车机器人控制方法，包括如下步骤：

[0017] 获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

[0018] 获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所述叉
车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需要第
三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的一个
能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

[0019] 根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能对多相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

[0020] 根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

[0021] 通过获取所述叉车机器人的剩余能源、第一耗能、第二耗能、第三耗能和第四耗能，并根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及所述第四耗能
对相应的所述叉车机器人的路径进行规划，进而操控所述叉车机器人进行相应的能源补充
或者货物搬运工作，所述叉车机器人控制方法可避免出现叉车机器人剩余能源不足以从货
物箱跺搬运货物至卸货区而接受搬运指令或者叉车机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运
货物至卸货区而接受能源补充指令所导致的耗能过高的问题。

[0022] 进一步地，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0023] 分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能；

[0024] 根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源
对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

[0025] 将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

[0026] 其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

[0027] 进一步地，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能。

[0028] 进一步地，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0029] 对多台所述叉车机器人进行筛选并获取与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人编号；

[0030] 根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及
所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

[0031] 其中，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

[0032] 相应地，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种叉车机器人控制方
法。

附图说明

[0033] 从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

[0034] 图1是本发明一实施例中一种叉车机器人控制方法的整体流程示意图；

[0035] 图2是本发明一实施例中一种叉车机器人控制系统的叉车机器人的整体结构示意图。

具体实施方式

[0036] 为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，
并不限定本发明的保护范围。

[0037] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接
到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、
“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

[0038] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具
体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个
相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0039] 本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

[0040] 本发明一实施例中的一种叉车机器人控制系统，包括至少一个货物箱跺、至少一个能源补给点以及多台叉车机器人。所述能源补给点可以是充电桩和/或加油站。

[0041] 所述叉车机器人控制系统还包括剩余能源获取模块、耗能获取模块、路径规划模块以及指令发送模块。

[0042] 剩余能源获取模块用于获取多台所述叉车机器人的剩余能源。所述剩余能源为叉车机器人的剩余电量或者剩余油量。

[0043] 耗能获取模块用于获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所
需要第二耗能、所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给
点所在位置所需要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移
动到距离最近的一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能。

[0044] 所述第一耗能、第二耗能、第三耗能以及第四耗能可以为平均耗能。所述第一耗能、第二耗能、第三耗能、第四耗能均可结合不同段道路路况、不同段道路长度以及所述叉
车的承载量计算而来。承载量包括货物重量以及叉车机器人自身重量。由于在一个厂区内，
叉车机器人在空载状态或者搬运状态下以一定速度移动一定距离的耗能一般波动不大，故
而可以通过多次试验获取数据，获取叉车机器人在空载状态或者搬运状态下每公里平均耗
能。耗能获取模块根据叉车机器人每公里平均耗能以及叉车机器人到货物箱跺、卸货区或
者距离最近一个能源补给点之间的距离，即可以获取所述第一耗能、第二耗能、第三耗能以
及第四耗能。

[0045] 路径规划模块用于根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及第四耗能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划并将规划出来的路径发送至指
令发送模块；所述指令发送模块选择其中一条最优路径向所述叉车机器人发送相应指令以
驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。所述最优路径是指所有满足叉车机
器人能源补充或者货物搬运工作路径中距离最短的一条。

[0046] 具体而言，对于叉车机器人，所述路径应能使叉车机器人的剩余能源满足完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需耗能。如此，可避免出现叉车机器
人剩余能源不足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受搬运指令所导致能耗过高的问题。

[0047] 若叉车机器人的剩余能源足以完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需耗能，所述路径的第一段设为从当前位置移动至货物箱跺所在位置。如此可
以避免出现叉车机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受能源补充指令
所导致的耗能过高的问题。

[0048] 分别通过剩余能源获取模块以及耗能获取模块获取所述叉车机器人的剩余能源以及第一耗能、第二耗能、第三耗能、第四耗能，并根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述
第二耗能、所述第三耗能、第四耗能能对相应的所述叉车机器人的路径进行规划，进而操控
所述叉车机器人进行相应的能源补充或者货物搬运工作，所述叉车机器人控制系统可避免
出现叉车机器人剩余能源不足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受搬运指令或者叉车
机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运货物至卸货区而接受能源补充指令所导致的耗能过
高的问题。

[0049] 在其中一个实施例中，所述卸货区共有多个，所述叉车机器人控制系统还包括计算模块以及排序模块，所述计算模块用于分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下
将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能，所
述排序模块用于根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的
货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩
余能源对多台所述叉车机器人的优先级进行排序，所述指令发送模块还用于将所述下一条
搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人，所述耗能获取模块还用于获取处在搬运状
态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗能；
其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

[0050] 所述路径规划模块还用于对剩余能源小于第一预设能源值的叉车机器人进行路径规划并将规划出来所有路径发送至指令发送模块，所述指令发送模块还用于向剩余能源
小于第一预设能源值的叉车机器人发送能源补充指令以驱动所述叉车机器人按照规划路
径移动。

[0051] 具体而言，若叉车机器人处在空载状态，总耗能为从当前位置(包括等待区、卸货区以及能源补充点)至货物箱跺所在位置的耗能与从货物箱跺所在位置到卸货区的耗能
和；若叉车机器人处在搬运状态，总耗能为从当前位置(即途中)至卸货区的耗能(即第五耗
能)、从卸货区至货物箱跺所在位置的耗能与从货物箱跺所在位置到卸货区的耗能和。

[0052] 排序方法为：在叉车机器人剩余能源大于总耗能并且所述路径应能使叉车机器人的剩余能源满足完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需耗能的前
提下，将总能耗由小至大对相应叉车机器人的优先级进行排序，总能耗最小的叉车机器人
的优先级最高。

[0053] 如此，在对叉车机器人进行路径规划的同时，通过计算模块、排序模块以及指令发送模块，可以进一步降低叉车机器人货物搬运的耗能。

[0054] 在其中一个实施例中，若干个所述货物箱跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位；所述叉车机器人控制系统还包括匹配模块，所
述匹配模块用于对多台所述叉车机器人进行筛选，并将与下一条搬运指令相对应的货物重
量相匹配的叉车机器人编号发送至所述排序模块，所述排序模块根据多台所述叉车机器人
在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货
区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉
车机器人的优先级进行排序。

[0055] 对于同一厂区不同货物箱跺，货物重量不尽相同。在一个厂区，叉车机器人的吨位(即运载能力)也不尽相同。通过匹配模块筛选出与将要搬运货物重量匹配的叉车机器人，
并将叉车机器人的编号发送至排序模块，再由排序模块根据多台所述叉车机器人在当前工
作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要
总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人
的优先级进行排序，可以更好地对多台叉车机器人进行调度。

[0056] 在这里，排序方法为：在叉车机器人剩余能源大于总耗能并且所述路径应能使叉车机器人的剩余能源满足完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需
耗能的前提下，将总能耗由小至大对相应叉车机器人的优先级进行排序，总能耗最小且吨
位最小的叉车机器人的优先级最高。比如将要搬运货物重量为4吨，与之匹配的叉车机器人
共有五台，其中两台吨位为5吨，两台为7.5吨，最后一台为10吨，五台叉车机器人在当前工
作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要
总耗能一样，则将两台吨位为5吨的叉车机器人的优先级设为最高。指令发送模块随机将下
一条搬运指令发送至其中一台优先级最高的所述叉车机器人。

[0057] 在其中一个实施例中，如图2所示，所述叉车机器人包括感受部件、控制部件、驱动部件、机械结构部件。所述感受部件主要包括轨迹传感器和接触式传感器。所述驱动部件采
用轮驱动，前后各用一个直流双向电机驱动，调制两个轮子的转速从而达到控制转向的目
的。所述机械结构部件主要由行走部分、货叉部分、循线部分、车灯部分组成。行走部分采用
车轮式行走结构，这种移动方式由两个车轮以及两个万向轮组成，方向调整灵活，轮胎摩擦
性能好，不易打滑。货叉部分采用直流电机驱动，在货叉上方用一个直流双向电机驱动，通
过蜗轮蜗杆传动机构，驱动控制叉车货叉的升降。循线部分由轨迹传感器进行控制，可以找
到白色表面的黑色轨道。车灯部分具备现实中车灯应有的照明、警示功能。将两个微动开关
分别装在货叉升降导轨的上顶端和下末端，货叉的升降移动过程中会碰触到微动开关，输
入信号，系统程序接收信号实现货叉的复杂动作的完成。

[0058] 在其中一个实施例中，本发明提供一种叉车机器人控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

[0059] 获取多台所述叉车机器人的剩余能源；

[0060] 获取所述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到所述货物箱跺所在位置所需要第一耗能、所述叉车机器人将所述货物箱跺中货物搬运到卸货区所需要第二耗能、所
述叉车机器人在空载状态下从当前位置移动到距离最近的一个能源补给点所在位置所需
要第三耗能以及处在卸货区的所述叉车机器人完成下一条搬运指令并移动到距离最近的
一个能源补充点所在位置所需要的第四耗能；

[0061] 根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能以及第四耗能对多相应的所述叉车机器人的路径进行规划；

[0062] 根据所述路径驱动所述叉车机器人进行能源补充或者货物搬运工作。

[0063] 分别获取所述叉车机器人的剩余能源以及第一耗能、第二耗能、第三耗能、第四耗能，并根据所述剩余能源、所述第一耗能、所述第二耗能、所述第三耗能、第四耗能能对相应
的所述叉车机器人的路径进行规划，进而操控所述叉车机器人进行相应的能源补充或者货
物搬运工作，所述叉车机器人控制系统可避免出现叉车机器人剩余能源不足以从货物箱跺
搬运货物至卸货区而接受搬运指令或者叉车机器人剩余能源足以从货物箱跺搬运货物至
卸货区而接受能源补充指令所导致的耗能过高的问题。

[0064] 在其中一个实施例中，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0065] 分别计算多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能；

[0066] 根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能以及多台所述叉车机器人的剩余能源
对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；

[0067] 将所述下一条搬运指令发送至优先级最高的所述叉车机器人；

[0068] 其中，所述当前工作状态包括搬运状态以及空载状态。

[0069] 所述排序方法为：在叉车机器人剩余能源大于总耗能并且所述路径应能使叉车机器人的剩余能源满足完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需耗能
的前提下，将总能耗由小至大对相应叉车机器人的优先级进行排序，总能耗最小的叉车机
器人的优先级最高。

[0070] 在其中一个实施例中，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：获取处在搬运状态下的所述叉车机器人从当前位置移动到当前搬运指令相对应的卸货区所需要第五耗
能。

[0071] 在其中一个实施例中，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0072] 对多台所述叉车机器人进行筛选并获取与下一条搬运指令相对应的货物重量相匹配的叉车机器人编号；

[0073] 根据多台所述叉车机器人在当前工作状态下将下一条搬运指令相对应的货物搬运到下一条搬运指令相对应的卸货区所需要总耗能、多台所述叉车机器人的剩余能源以及
所述叉车机器人编号对多台所述叉车机器人的优先级进行排序；其中，若干个所述货物箱
跺中的货物至少部分具有不同重量，多台所述叉车机器人具有至少两种不同吨位。

[0074] 所述排序方法为：在叉车机器人剩余能源大于总耗能并且所述路径应能使叉车机器人的剩余能源满足完成下一条搬运指令并且移动距离最近的一个能源补充点所需耗能
的前提下，将总能耗由小至大对相应叉车机器人的优先级进行排序，总能耗最小且吨位最
小的叉车机器人的优先级最高。

[0075] 在实际货物搬运过程中，常常会出现能源补充点闲置的问题。能源补充点闲置太久，无疑会降低货物搬运的效率。

[0076] 为了解决上述问题，在其中一个实施例中，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0077] 计算处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移动到距离最近的一个能源补充点所需要时间以及耗能；

[0078] 计算接收能源补充指令并向所述能源补充点移动的叉车机器人移动到所述能源补充点所需要时间；

[0079] 计算所述处在搬运状态下的叉车机器人移动到所述能源补充点时充满电所需时间；

[0080] 若所述耗能小于第一预设耗能值、处在搬运状态下的叉车机器人的剩余能源小于第二预设能源值且处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移动到距离最近的一个能源
补充点所需要时间与处在搬运状态下的叉车机器人移动到所述能源补充点时充满电所需
时间和小于接收能源补充指令并向所述能源补充点移动的叉车机器人移动到所述能源补
充点所需要时间，则向所述处在搬运状态下的叉车机器人发送能源补充指令以驱动所述处
在搬运状态下的叉车机器人往距离最近的一个能源补充点移动并进行能源补充工作。

[0081] 通过考虑处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移动到距离最近的一个能源补充点所需要耗能、处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移动到距离最近的一个能源
补充点所需要时间与处在搬运状态下的叉车机器人移动到所述能源补充点时充满电所需
时间和、接收能源补充指令并向所述能源补充点移动的叉车机器人移动到所述能源补充点
所需要时间之间的关系，可以提高能源补充点的利用效率，提高货物搬运的效率。

[0082] 在其中一个实施例中，在驱动所述处在搬运状态下的叉车机器人往距离最近的一个能源补充点移动并进行能源补充工作前，先判断所述能源补充点是否处在闲置状态；若
所述能源补充点处在闲置状态，且所述耗能小于第一预设耗能值、处在搬运状态下的叉车
机器人的剩余能源小于第二预设能源值以及处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移
动到距离最近的一个能源补充点所需要时间与处在搬运状态下的叉车机器人移动到所述
能源补充点时充满电所需时间和小于接收能源补充指令并向所述能源补充点移动的叉车
机器人移动到所述能源补充点所需要时间，则向所述处在搬运状态下的叉车机器人发送能
源补充指令以驱动所述处在搬运状态下的叉车机器人往距离最近的一个能源补充点移动
并进行能源补充工作。

[0083] 在其中一个实施例中，所述叉车机器人控制方法还包括如下步骤：

[0084] 若距离所述处在搬运状态下的叉车机器人最近的一个能源补充点处在工作状态，则判断处在所述能源补充点的若干台叉车机器人完成能源补充工作所需要的总时间；

[0085] 若所述耗能小于第一预设耗能值、处在搬运状态下的叉车机器人的剩余能源小于第二预设能源值以及处在搬运状态下的叉车机器人从当前位置移动到距离最近的一个能
源补充点所需要时间与处在搬运状态下的叉车机器人移动到所述能源补充点时充满电所
需时间还有所述总时间和小于接收能源补充指令并向所述能源补充点移动的叉车机器人
移动到所述能源补充点所需要时间，则向所述处在搬运状态下的叉车机器人发送能源补充
指令以驱动所述处在搬运状态下的叉车机器人往距离最近的一个能源补充点移动并进行
能源补充工作；否则，不向所述处在搬运状态下的叉车机器人发送能源补充指令。如此，可
以更好地兼顾平衡叉车机器人整体耗能与整体工作效率。

[0086] 在其中一个实施例中，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种叉车
机器人控制方法。

[0087] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存
在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0088] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护
范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。