辅助驾驶装置、相应的方法、车辆、计算机设备和介质

摘要

本发明涉及辅助驾驶装置及相应的辅助驾驶方法、车辆、计算机设备和介质。根据本发明，第一车辆判断处于其前面的积水区域中或正朝向该积水区域行进的感兴趣对象是否不是能移动对象或在是能移动对象的情况下是否会因积水区域的积水深度超过相应的安全阈值而被困在该积水区域中，在判断结果为肯定的情况下确定感兴趣对象的对应于第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许第一车辆从感兴趣对象旁边通过的可通行空间，并基于判断结果和/或确定结果提供用于第一车辆的相应输出。利用本发明，可避免或降低第一车辆因其前面的感兴趣对象被困在积水区域中而被迫停车等待或甚至被困在该积水区域中的可能性及可能由此导致的对第一车辆的不利后果。

权利要求

1.一种辅助驾驶装置，包括：

信息获取单元，被配置为获取第一车辆周围环境中的对象的信息；

场景识别单元，被配置为：基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进；

判断单元，被配置为：每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置；

确定单元，被配置为：每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间；和输出单元，被配置为基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出，其中，所述输出单元被配置为：

每当所述确定结果为肯定，提供用于所述第一车辆的第一输出；

每当所述确定结果为否定，提供用于所述第一车辆的第二输出；

每当所述第二判断的判断结果为否定，提供用于所述第一车辆的第三输出，其中，所述第一输出、所述第二输出和所述第三输出互不相同。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶装置，其中，所述感兴趣对象包括第二车辆，所述第一车辆的所述感兴趣横向侧包括所述第一车辆的左侧或右侧。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶装置，其中，所述第二车辆包括位于所述第一车辆当前所在的车道上的车辆。

4.一种车辆，包括根据权利要求1至3中任一项所述的辅助驾驶装置。

5.一种辅助驾驶方法，包括：

获取第一车辆周围环境中的对象的信息；

基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进；

每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置；

每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间；和基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出，

其中，每当所述确定结果为肯定，提供用于所述第一车辆的第一输出；

每当所述确定结果为否定，提供用于所述第一车辆的第二输出；

每当所述第二判断的判断结果为否定，提供用于所述第一车辆的第三输出，其中，所述第一输出、所述第二输出和所述第三输出互不相同。

6.根据权利要求5所述的辅助驾驶方法，其中，所述感兴趣对象包括第二车辆，所述第一车辆的所述感兴趣横向侧包括所述第一车辆的左侧或右侧。

7.根据权利要求6所述的辅助驾驶方法，其中，所述第二车辆包括位于所述第一车辆当前所在的车道上的车辆。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致权利要求5至7中任一项所述的辅助驾驶方法被执行。

9.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致权利要求5至7中任一项所述的辅助驾驶方法被执行。

说明书

辅助驾驶装置、相应的方法、车辆、计算机设备和介质

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆领域，尤其涉及用于车辆的辅助驾驶装置、包括其的车辆及相应的辅助驾驶方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 对于在道路上行驶的车辆，有时不可避免地需要行经有积水区域的路段。如果车辆行经的积水区域的水深超过一阈值高度例如车辆底盘的高度，水可能流入车辆的发动机从而对车辆造成损坏，导致车辆无法继续行进、被困在积水区域中。一旦出现这种情况，跟随该被困车辆的后车可能也无法继续行进而被迫停车，或者甚至被迫停在积水区域中并遭受由此可能导致的不利后果，特别是当道路相对狭窄时。

[0003] 现有技术提出了一些针对如何防止行经积水区域的车辆本身被困在积水区域中的方案，但这些方案似乎无法解决上文关于后车提到的问题。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种方案，其能够避免或降低一车辆因其前面的积水区域中存在被困的感兴趣对象如另一车辆等而被迫停车等待或甚至被困在该积水区域中的可能性。

[0005] 按照本发明一实施例的辅助驾驶装置包括：

[0006] 信息获取单元，被配置为获取第一车辆周围环境中的对象的信息；

[0007] 场景识别单元，被配置为：基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进；

[0008] 判断单元，被配置为：每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置；

[0009] 确定单元，被配置为：每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间；和

[0010] 输出单元，被配置为基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出。

[0011] 按照本发明一实施例的车辆包括上述的辅助驾驶装置。

[0012] 本发明的一实施例提供与上述辅助驾驶装置相应的辅助驾驶方法。

[0013] 按照本发明一实施例的一种计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助驾驶方法被执行。

[0014] 按照本发明一实施例的一种非暂时性计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助驾驶方法被执行。

[0015] 根据本发明的方案，第一车辆判断处于其前面的积水区域中或正朝向该积水区域行进的感兴趣对象(例如第二车辆)是否不属于能移动对象或在是移动对象的情况下是否会因积水区域的积水深度超过相应的安全阈值而被困在该积水区域中，在判断结果为肯定的情况下确定感兴趣对象的、对应于第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许第一车辆从感兴趣对象旁边通过的可通行空间，并基于判断结果和/或确定结果提供用于第一车辆的相应输出。如此，可避免或降低第一车辆因其前面的感兴趣对象被困在积水区域中而被迫停车等待或甚至被困在该积水区域中的可能性以及可能由此导致的对第一车辆的不利后果。

附图说明

[0016] 以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

[0017] 图1是示出按照本发明一实施例的辅助驾驶装置的示意图；

[0018] 图2是示意性示出按照本发明一实施例的辅助驾驶方法的流程图；

[0019] 图3a和图3b示意性示出本发明适用的示例场景。

具体实施方式

[0020] 为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

[0021] 图1示意性示出按照本发明一实施例的辅助驾驶装置100。辅助驾驶装置100可用于一车辆。下文中，为方便描述，该车辆可以称为“第一车辆”。

[0022] 如图1所示，辅助驾驶装置100可以包括信息获取单元101、场景识别单元102、判断单元103、确定单元104和输出单元105。场景识别单元102与信息获取单元101通信地耦合，判断单元103与信息获取单元101和场景识别单元102通信地耦合，确定单元104与信息获取单元101和判断单元103通信地耦合，输出单元105与判断单元103和确定单元104通信地耦合。

[0023] 信息获取单元101可以被配置为获取第一车辆周围环境中的对象的信息。这里，第一车辆周围环境中的对象可以是相对于第一车辆处于预定范围内的对象。该预定范围可以根据情况确定。例如，该预定范围可以是在第一车辆的横向方向上相对于第一车辆在第一距离内、且在第一车辆的纵向方向上相对于第一车辆在第二距离内的范围。该第一距离和第二距离可以相等或不相等。另外，该第一距离和第二距离各自可以是固定的，或者可以是可变的，例如取决于第一车辆的速度、道路状况和/或其他可能的因素。在一个实施例中，该第一距离可以是例如3米、5米或更长或更短的距离，该第二距离可以是例如100米、200米或更长或更短的距离。

[0024] 所述对象可以包括各种可能的对象，例如：1)第一车辆前面的积水区域；2)第一车辆周围的交通参与者如车辆、行人、骑行者等，尤其包括：第一车辆前方的至少部分地处于第一车辆前面的积水区域中或正朝向该积水区域行进的车辆、行人、骑行者等，第一车辆前面、后面和/或侧面的其他车辆，例如与第一车辆当前所在的车道相邻的相邻车道尤其是超车道上的从第一车辆的后面行进而来的车辆、第一车辆前面的与其对向行驶的车辆等；3)第一车辆前方和/或侧面尤其是感兴趣横向侧的道路或道路部分；4)第一车辆周围的障碍物，尤其是第一车辆前面和/或侧面尤其是感兴趣横向侧的障碍物，如施工路障设置、车辆破损部件、锥桶等。对于对象1)，其信息可以包括例如：积水区域的边界、所述边界的位置、积水区域中多个位置的积水深度等。对于对象2)，其信息可以包括例如：交通参与者的位置、移动或行进或行驶相关信息、类型、型号等，车辆的行驶相关信息可以包括例如车辆的转向角、限定速度值和速度方向的速度矢量、限定加速度值和加速度方向的加速度矢量等。对于对象3)，其信息可以包括例如道路或道路部分的形状、尺寸如宽度、形成道路或道路部分的边界的边界物等，所述边界物例如路缘石、道路围栏、车道之间的隔离物、高速公路匝道墙等。对于对象4)，其信息可以包括例如对象的类型、形状、尺寸、位置等。

[0025] 可选地，信息获取单元101还可以被配置为获取关于以下对象和任何其他可能对象的信息：5)第一车辆周围的与交通和/或道路状况有关的其他对象，例如第一车辆前方的道路标志等。对于对象5)，道路标志可以包括例如但不限于指示允许通行的车辆类型的标志、指示车辆对道路的使用是否允许的标志等，如公交专用车道指示标记、禁行标志、限高标志等。

[0026] 信息获取单元101可以各种可能的方式或其任意合适组合获取关于第一车辆周围环境中的对象的信息。信息获取单元101可以包括和/或适于连接至安装在第一车辆上合适位置(例如，车辆前部或顶部、后部、侧部等)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合。所述传感器可以被放置和配置为适于获取关于第一车辆周围环境中的对象的信息，尤其是关于上述的对象1)、对象2)、对象3)、对象4)的信息。再如，信息获取单元101可以适于与第一车辆内部和/或外部的能够提供信息的源例如车载全球导航卫星系统(GNSS)、高度自动驾驶(HAD)地图、在线服务器、其他车辆和/或可用的基础设施通信，以从其获得相关信息并据此获取关于第一车辆周围环境中的对象的信息。

[0027] 场景识别单元102可以被配置为：基于信息获取单元101获取的所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行进。该感兴趣对象可以是交通参与者、障碍物或其他可能妨碍所述第一车辆前行的对象，可以包括能移动对象或不能移动的对象。这里，“能移动对象”应被广义地理解为本身能移动的或处于能移动的状态的对象。第一车辆与感兴趣对象之间可能存在或不存在第三方。图3a和3b示出了该感兴趣场景的示例。

[0028] 在图3a中，车辆V1前方存在一积水区域，另一车辆V2在车辆V1前方、位于车辆V1与该积水区域之间，正朝向该积水区域行驶并且尚未到达该积水区域。在图3b中，车辆V1前方存在一积水区域，另一车辆V2在车辆V1前方并且部分地处于该积水区域中。在图3a和3b中，车辆V1和V2的行驶方向分别由自其引出的箭头表示。

[0029] 判断单元103可以被配置为：每当所述感兴趣场景被识别出，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置。这里，所述至少一个位置可以是一个位置或多个位置。对于能移动对象，可以基于其当前位置和移动或行进或行驶相关信息如速度矢量、加速度矢量、朝向/方位角/航向角等预测其行进轨迹和占用区域。例如，车辆的预测行进轨迹可以基于车辆的当前位置、转向角、速度矢量和/或加速度矢量等来预测。这里，“预测被占据区域”可以是所述积水区域中与所述感兴趣对象的预测行进轨迹重叠的区域。

[0030] 感兴趣对象的安全阈值可以根据情况以各种合适的方式确定。下面以感兴趣对象为第二车辆为例作示例性描述。第二车辆的安全阈值可以根据情况确定。例如，该安全阈值可以是适用于包括第二车辆在内的多种不同车辆的一个值；或者，该安全阈值可以是车辆特定的。在后者的情况下，该安全阈值可以取决于例如第二车辆的类型、型号和/或其他可能方面。例如，可以预先建立反映车辆类型、型号等与车辆安全阈值之间的关系的查找表。如此，可以根据获取的所述第二车辆的类型、型号等，借助于查找表确定所述第二车辆的安全阈值。车辆的类型可以包括例如小型轿车、大型运动型多用途汽车、大卡车等。可以各种可能的方式建立查找表。例如，可以基于具有不同类型、型号和/或其他可能方面的车辆在不同深度的积水中行驶时采集的数据建立查找表。再如，可以基于具有不同类型、型号和/或其他可能方面的车辆中每个车辆的与该车辆在积水中行驶的安全性相关联的部件的高度建立查找表，所述部件例如车辆的底盘、车辆的车门/车窗/发动机/排气管等可能进水的部件等。在一个实施例中，查找表反映车辆类型与车辆安全阈值之间的关系：对于小型轿车，安全阈值为0.3m；对于大型运动型多用途汽车，安全阈值为0.6m；对于大卡车，安全阈值为0.8m。

[0031] 确定单元104可以被配置为：每当判断单元103进行的第一判断的判断结果为否定或第二判断的判断结果为肯定，确定在所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的旁边通过的可通行空间。这里，感兴趣对象的所述感兴趣侧可以是与所述第一车辆的所述感兴趣横向侧相同的侧。第一车辆的感兴趣横向侧可以是第一车辆的横向方向上的两个相对侧中之一，如第一车辆的左侧或右侧，可选地取决于第一车辆所在道路所属区域的交通规则和其他可能的因素。以感兴趣对象为第二车辆为例作示例性描述。例如，在第一车辆所在的道路是高速公路的情况下，第二车辆可以是与第一车辆在同一车道上同向行驶的车辆，第一车辆只能从与其同向行驶的第二车辆的规定横向侧如左侧超车；此时，第一车辆的感兴趣横向侧可以是第一车辆的左侧。再如，在第一车辆所在的道路是住宅小区内道路的情况下，第二车辆可以是与第一车辆同向行驶或对向行驶的车辆，第一车辆可以从第二车辆的左侧或右侧从第二车辆的旁边通过；此时，第一车辆的感兴趣横向侧可以是第一车辆的左侧或右侧。

[0032] 确定单元104可以各种可能的方式进行上述的确定。例如，确定单元104可以基于以下中的至少一些确定感兴趣对象的所述感兴趣侧的可驾驶空间：第一车辆前方和/或侧面尤其是所述感兴趣横向侧的障碍物及其信息，包括所述感兴趣对象的所述感兴趣侧的障碍物及其信息；第一车辆前方和/或侧面尤其是所述感兴趣横向侧的道路或道路部分及其信息，包括所述感兴趣对象的所述感兴趣侧的道路部分及其信息；从第一车辆前面、后面和/或侧面朝第一车辆尤其是朝第一车辆的所述感兴趣横向侧行进的交通参与者及其信息(对于每个行进的交通参与者，可以基于其位置和移动或行进或行驶相关信息预测其行进轨迹和其占用区域)。在此基础上，结合可获得的第一车辆的类型、型号、尺寸等，确定单元104可以确定在所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的所述感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的旁边通过的可通行空间。可选地，确定单元104可以考虑其他可能的因素，例如第一车辆前方的道路标志等。

[0033] 在一个实施例中，当确定单元104确定第一车辆的感兴趣横向侧存在超车道且在一时间段内没有车辆从第一车辆后面超车的情况下，确定单元104可以给出肯定的确定结果。在另一实施例中，当确定单元104确定感兴趣对象的感兴趣侧的道路部分的宽度大于第一车辆的宽度、该道路部分无障碍物且在一时间段内没有车辆从第一车辆前面或后面行驶而来的情况下，确定单元104可以给出肯定的确定结果。该时间段可以根据情况合适地确定，例如可以基于第一车辆相对于感兴趣对象的距离、第一车辆的行驶相关信息等确定。

[0034] 输出单元105可以被配置为基于判断单元103的判断结果和/或确定单元104的确定结果，提供用于所述第一车辆的输出。这里，输出单元105提供的用于第一车辆的输出应被广义地理解为囊括各种可能的输出，例如与对第一车辆的控制有关的输出、与第一车辆的信息呈现有关的输出、与第一车辆的信息发送有关的输出等。

[0035] 提供的输出可以是各种形式的输出，例如：可以是用于触发某种操作或响应的命令，如触发对第一车辆的自动控制(例如，刹车或转向)的命令；可以是用于呈现和/或发送的某种警示、信息或信号，如用于向第一车辆的驾驶员呈现的视觉和/或声音警示或信息，用于发送给其他交通参与者的视觉和/或声音警示或信号，所述警示、信息或信号可以例如通过第一车辆上安装的显示屏和/或扬声器呈现和/或发送，或由第一车辆发送给其驾驶员的移动设备如移动电话并通过后者呈现，或由第一车辆借助任何合适的通信技术发送给其他交通参与者，该通信技术例如包括但不限于移动网络、Wi‑Fi或蓝牙等。

[0036] 在一个实施例中，在判断单元103进行的第一判断的判断结果为否定或第二判断的判断结果为肯定且确定单元104的确定结果为否定的情况下：输出单元105可以提供用于第一车辆的视觉和/或声音警示供呈现给第一车辆的人类驾驶员以指示第一车辆减速慢行或停车等待，所述视觉警示可以是例如示出感兴趣对象如作为前方车辆的第二车辆被困在积水区域中的图标/动画、前视图形式的其中突出显示第二车辆的图像和/或文本消息例如“请等待，直到前方车辆通过”，所述声音警示可以是例如“请等待，直到前方车辆通过”；和/或，在自动驾驶车辆的情况下，输出单元105可以提供用于第一车辆的输出以触发对第一车辆的刹车系统的自动控制以使其减速慢行或停车以控制其尽快停车或控制其在进入积水区域前停止。可选地，第一车辆可以向第二车辆和/或周围的其他交通参与者发送警示信号。这种情况下，输出单元105提供的输出可以被称为第二输出。

[0037] 在一个实施例中，在判断单元103进行的第一判断的判断结果为否定或第二判断的判断结果为肯定且确定单元104的确定结果为肯定的情况下：输出单元105可以提供用于第一车辆的视觉和/或声音信息供呈现给第一车辆的人类驾驶员以指示第一车辆转向从感兴趣对象如作为前方车辆的第二车辆的旁边通过，该视觉和/或声音信息可以是例如“前方车辆的旁边存在可通行空间，请转向前行”；和/或，在自动驾驶车辆的情况下，输出单元105可以提供输出以触发对第一车辆的动力总成系统、转向系统和/或传动系统的自动控制以控制第一车辆转向并从感兴趣对象如第二车辆的旁边通过。这种情况下，输出单元105提供的输出可以被称为第一输出。

[0038] 在一个实施例中，在判断单元103进行的第一判断的判断结果为肯定且第二判断的判断结果为否定的情况下：输出单元105可以提供用于第一车辆的视觉和/或声音信息供呈现给第一车辆的人类驾驶员以指示第一车辆可以保持向前行驶，该视觉和/或声音信息可以是例如“前方车辆能通过积水区域，请前行”；和/或，在自动驾驶车辆的情况下，输出单元105可以提供用于第一车辆的输出以触发对第一车辆的动力总成系统、转向系统和/或传动系统的自动控制以控制第一车辆向前行驶。这种情况下，输出单元105提供的输出可以被称为第三输出。

[0039] 图2示意性示出按照本发明一实施例的辅助驾驶方法200的流程图。该辅助驾驶方法包括步骤S201、S202、S203、S204、S205，可利用如上文描述的本发明的辅助驾驶装置实施。

[0040] 在步骤S201，获取第一车辆周围环境中的对象的信息。

[0041] 在步骤S202，基于所述信息，识别一感兴趣场景，在所述感兴趣场景中，一积水区域位于所述第一车辆前面，并且所述第一车辆前方的一感兴趣对象至少部分地处于所述积水区域中或正朝向所述积水区域行驶。

[0042] 在步骤S203，每当所述感兴趣场景被识别，进行第一判断，并且若所述第一判断的判断结果为肯定，进行第二判断，其中在所述第一判断中，判断所述感兴趣对象是否是能移动对象，在所述第二判断中，判断所述积水区域中当前由所述感兴趣对象占据的当前被占据区域和/或所述积水区域中沿着所述感兴趣对象的预测行进轨迹的预测由所述感兴趣对象占据的预测被占据区域中的至少一个位置是否包括积水深度大于所述感兴趣对象的安全阈值的位置。

[0043] 在步骤S204，每当所述第一判断的判断结果为否定或所述第二判断的判断结果为肯定，确定所述感兴趣对象占据所述当前被占据区域和/或预测被占据区域的情况下所述感兴趣对象的、对应于所述第一车辆的一感兴趣横向侧的一感兴趣侧是否存在允许所述第一车辆从所述感兴趣对象的所述感兴趣侧通过的可通行空间。

[0044] 在步骤S205，基于所述判断结果和/或确定结果，提供用于所述第一车辆的输出。

[0045] 在一个实施例中，步骤S205包括：每当所述确定结果为肯定，提供用于所述第一车辆的第一输出；每当所述确定结果为否定，提供用于所述第一车辆的第二输出；每当所述第二判断的判断结果为否定，提供用于所述第一车辆的第三输出，其中所述第一输出、所述第二输出和所述第三输出互不相同。

[0046] 上述步骤中的每个可由本发明的辅助驾驶装置的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的辅助驾驶装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的辅助驾驶方法中。

[0047] 本发明的方案适用于各种车辆，包括适于由人类驾驶员驾驶的车辆和自动驾驶车辆。

[0048] 应理解，本发明的辅助驾驶装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

[0049] 本领域普通技术人员应理解，图1中示出的装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

[0050] 在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时执行本发明的方法的部分或全部步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。

[0051] 本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现本发明的方法的部分或全部步骤。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

[0052] 本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

[0053] 以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

[0054] 尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。