时间同步方法、设备和计算机可读存储介质

摘要

本发明公开一种设备的时间同步方法，设备包括多个隔离模块，每个隔离模块连接对应的传感器，设备的时间同步方法包括以下步骤：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；根据第一串行信号以及时间确定第二串行信号，并根据第一脉冲信号确定同步信号；向每个隔离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，以使隔离模块将目标信号发送至隔离模块对应的传感器。本发明还公开一种设备和计算机可读存储介质。本发明提高了装置内各个传感器的时间同步准确性，并解决了装置内各个传感器时间同步不一致的问题，同时解决了设备内授时模块的驱动电流不足的问题，且解决了设备与外部装置的传感器电磁不兼容的问题。

权利要求

1.一种设备的时间同步方法，其特征在于，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；

根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号，隔离模块设置有可接收的信号的类型，信号的类型包括：脉冲信号，目标信号；

将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。

2.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述第一脉冲信号确定同步信号的步骤包括：

获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；

根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲，确定同步信号。

3.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述获取时间的步骤包括：在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；

在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。

4.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之前，还包括：确定所述隔离模块的类型；

根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，确定所述隔离模块对应的目标信号。

5.如权利要求1所述的设备的时间同步方法，其特征在于，所述隔离模块包括光耦隔离模块和/或隔离串口，所述设备将所述同步信号发送至光耦隔离模块，且所述设备将所述第二串行信号发送至所述隔离串口；所述设备的处理器连接第一光耦隔离模块、 第二光耦隔离模块，所述处理器接收所述第一光耦隔离模块发送的所述同步信号以及所述第二光耦隔离模块发送的所述第二串行信号。

6.一种设备，其特征在于，所述设备包括：授时模块，用于获取时间，且获取第一脉冲信号、第二脉冲信号以及第一串行信号；

现场可编程逻辑门阵列模块，用于根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

若干隔离模块，与所述现场可编程逻辑门阵列模块连接，用于接收目标信号，并向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或所述同步信号，隔离模块设置有可接收的信号的类型，信号的类型包括：脉冲信号，目标信号；将所述目标信号的电平调整为传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备包括隔离电源模块，所述隔离电源模块与所述授时模块、所述现场可编程逻辑门阵列模块、各个所述隔离模块连接。

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的时间同步程序，所述时间同步程序被所述处理器执行时实现如权利要求1‑5任一项所述的设备的时间同步方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有时间同步程序，所述时间同步程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5任一项所述的设备的时间同步方法的步骤。

说明书

时间同步方法、设备和计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及多传感器技术领域，尤其涉及一种设备及时间同步方法和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 目前，在多传感器的协同领域(协同领域例如，自动驾驶领域、车路协同领域以及安防领域)一般采用时间软同步来获取设备各个传感器的时间戳，即通过统一的主机给各
个传感器提供基准时间，各传感器根据已经校准后的各自时间为各自独立采集的数据加上
时间戳信息，可以做到所有传感器时间戳同步。但各个传感器各自采集周期相互独立，无法
保证同一时刻采集相同的信息。而携带有基准时间的信号容易受到干扰，导致装置内的各
个传感器的时间同步的准确性较低。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的在于提供一种设备及时间同步方法和计算机可读存储介质，旨在解决装置内的各个传感器的时间同步的准确性较低的问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提供一种设备的时间同步方法，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：

[0005] 获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；

[0006] 根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定得到同步信号；

[0007] 向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行
信号或所述同步信号。

[0008] 在一实施例中，所述根据所述第一脉冲信号确定得到同步信号的步骤包括：

[0009] 获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；

[0010] 根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲信号确定同步信号。

[0011] 在一实施例中，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之后，还包括：

[0012] 将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。

[0013] 在一实施例中，所述获取时间的步骤包括：

[0014] 在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；

[0015] 在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。

[0016] 在一实施例中，所述向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号的步骤之前，还包括：

[0017] 确定所述隔离模块的类型；

[0018] 根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，确定所述隔离模块对应的目标信号。

[0019] 在一实施例中，所述隔离模块包括光耦隔离模块和/或隔离串口，所述设备将所述同步信号发送至光耦隔离模块，且所述设备将所述第二串行信号发送至所述隔离串口；所
述设备的处理器连接第一光耦隔离模块第二光耦隔离模块，所述处理器接收所述第一光耦
隔离模块发送的所述同步信号以及所述第二光耦隔离模块发送的所述第二串行信号。

[0020] 为实现上述目的，本发明还提供一种设备，所述设备包括：

[0021] 授时模块，用于获取时间，且获取第一脉冲信号、第二脉冲信号以及第一串行信号；

[0022] 现场可编程逻辑门阵列模块，用于根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

[0023] 若干隔离模块，与所述现场可编程逻辑门阵列模块连接，用于接收目标信号，并向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，其中，所述目标信号为所述第
二串行信号或所述同步信号。

[0024] 在一实施例中，所述设备包括隔离电源模块，所述隔离电源模块与所述授时模块、所述现场可编程逻辑门阵列模块、各个所述隔离模块连接。

[0025] 为实现上述目的，本发明还提供一种设备，所述设备包括多个隔离模块，每个所述隔离模块连接对应的传感器，所述设备还包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可
在所述处理器上运行的时间同步程序，所述时间同步程序被所述处理器执行时实现如上所
述的设备的时间同步方法的步骤。

[0026] 为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有时间同步程序，所述时间同步程序被处理器执行时实现如上所述的设备的时间
同步方法的步骤。

[0027] 本发明提供的设备及时间同步方法和计算机可读存储介质，设备获取时间、脉冲信号以及第一串行信号，并根据时间以及第一串行信号确定第二串行信号，并根据第一脉
冲信号确定同步信号，最后向每个隔离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，使得隔离
模块将第二串行信号或者同步信号这一目标信号发送至对应的传感器。本发明中传感器连
接隔离模块，隔离模块将自身的接收的信号与其他隔离模块的所接收的信号进行隔离，使
得各个传感器所接收的信号不会相互干扰，提高了装置内的各个传感器时间同步的准确
性。

附图说明

[0028] 图1为本发明实施例涉及的设备的硬件结构示意图；

[0029] 图2为本发明设备的时间同步方法第一实施例的流程示意图；

[0030] 图3为本发明设备的时间同步方法第二实施例中步骤S20的细化流程示意图；

[0031] 图4为本发明设备的时间同步方法第三实施例的流程示意图；

[0032] 图5位本发明设备的结构示意图；

[0033] 图6为本发明设备的结构示意图；

[0034] 图7位本发明时间同步的简要流程示意图。

[0035] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0036] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基
于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其
他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0037] 现有技术中，多类不同传感器的时间基准不统一，难以有效进行传感器数据融合；且各类传感器功能独立，未有形成有效的互补；同时，由于gps信号易受干扰，难以实现任意
场景下的车辆高精度定位。

[0038] 国内外之前在多传感器融合方面的时间基准大多采用计算机的系统时间来作为各个传感器的时间基准，但是该传感器采集数据得到的系统时间是经过了传感器(如相机)
的曝光成像，ISP(Image Signal Processing，图像信号处理)处理、图像压缩等等然后通过
各种接口如USB、网络、FPDlink等协议进行传输，数据进入到CPU内部后，CPU经过内存读写
写入到硬盘，等这些操作完成后才真正打上图片的系统时间戳，这样得到的时间往往延时
了上百毫秒或者更大，已经不是图像成像时刻的时间了，没法还原真实的场景。

[0039] 目前大多主机CPU也逐步支持PPS加GPRMC组合授时的模式，但是如何同步多传感器却并没有见到已有成熟的解决方案，可能需要用户自己搭建复杂冗余的触发系统来支持
同步，这里面存在几点缺陷：

[0040] (1)授时模块的选取以及精度如何不好确定，以及授时延时误差多少不好确定

[0041] (2)多传感器的触发I/O信号的驱动源和驱动能力不够；

[0042] (3)各种不同触发电平的兼容性难以兼容；

[0043] (4)各种设备需要的触发频率为固设；

[0044] (5)对于外部多传感器的电磁兼容无法保证同步集成控制器不受影响；

[0045] 上述这些缺陷需一款高精度时间同步集成控制器来解决这些缺陷。

[0046] 本发明实施例的主要解决方案是：获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号
确定同步信号；向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔
离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第
二串行信号或所述同步信号。

[0047] 本发明中传感器连接隔离模块，隔离模块将自身的接收的信号与其他隔离模块的所接收的信号进行隔离，使得各个传感器所接收的信号不会相互干扰，提高了装置内的各
个传感器时间同步的准确性。

[0048] 如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的设备的硬件结构示意图。如图1所示，本发明实施例方案涉及是设备。设备包括有隔离模块，隔离模块包括光耦隔离模块以及隔
离串口，隔离模块连接有对应的传感器，且隔离模块连接有设备的CPU以及MPU，传感器CPU、
MPU可为外部设备。也即设备包括包括：处理器101，例如CPU，通信总线102，存储器103，隔离
模块104。其中，通信总线102用于实现这些组件之间的连接通信。本领域技术人员可以理
解，图1中示出的结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组
合某些部件，或者不同的部件布置。

[0049] 如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括时间同步程序。

[0050] 在图1所示的装置中，处理器101可以用于调用存储器103中存储的时间同步程序，并执行以下操作：

[0051] 获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；

[0052] 根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

[0053] 向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行
信号或所述同步信号。

[0054] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0055] 获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；

[0056] 根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲信号确定同步信号。

[0057] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0058] 将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器。

[0059] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0060] 在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；

[0061] 在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。

[0062] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0063] 确定所述隔离模块的类型；

[0064] 根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，确定所述隔离模块对应的目标信号。

[0065] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0066] 所述隔离模块包括光耦隔离模块以及隔离串口，所述设备将所述同步信号发送至光耦隔离模块，且所述设备将所述第二串行信号发送至所述隔离串口。

[0067] 在一实施例中，处理器101可以调用存储器103中存储的时间同步程序，还执行以下操作：

[0068] 所述设备的处理器连接第一光耦隔离模块第二光耦隔离模块，所述处理器接收所述第一光耦隔离模块发送的所述同步信号以及所述第二光耦隔离模块发送的所述第二串
行信号。

[0069] 本实施例根据上述方案，设备获取时间、脉冲信号以及第一串行信号，并根据时间以及第一串行信号确定第二串行信号，并根据第一脉冲信号确定同步信号，最后向每个隔
离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，使得隔离模块将第二串行信号或者同步信号这
一目标信号发送至对应的传感器。本发明中传感器连接隔离模块，隔离模块将自身的接收
的信号与其他隔离模块的所接收的信号进行隔离，使得各个传感器所接收的信号不会相互
干扰，提高了装置内的各个传感器时间同步的准确性。

[0070] 基于上述设备的硬件构架，提出本发明设备的时间同步方法的实施例。

[0071] 参照图2，图2为本发明设备的时间同步方法的第一实施例，所述设备的时间同步方法包括以下步骤：

[0072] 步骤S10，获取时间，且获取第一脉冲信号以及第一串行信号；

[0073] 本实施例中，执行主体为设备。设备中包括有多个隔离模块，且每个隔离模块连接有对应的传感器，传感器可为外部设备的传感器。隔离模块可以是光耦隔离模块，也可以是
隔离串口。设备可以是时间同步集成控制器；设备也可以是需要各个传感器同步进行数据
采集的装置。

[0074] 设备中包括有授时模块，授时模块可以高精度授时模块，例如，授时模块为M8T(M8T为型号)授时模块，其授时精度为20ns。此外，授时模块还可以产生一个第一脉冲信号
以及第一串行信号，且第一脉冲信号以及第一串行信号是同步出现的。第一脉冲信号可以
为PPS信号(秒脉冲信号)，也即第一脉冲信号的频率为1Hz，第一脉冲信号由授时模块的晶
振产生。第一串行信号用于携带时间，且第一串行信号可为GPRMC(推荐定位信息)信号。

[0075] 授时模块先产生配对的第一脉冲信号以及第一串行信号，此时，第一串行信号中并未携带有时间，且第一串行信号延迟第一脉冲信号一段时间，例如，第一串行信号延迟第
一脉冲信号十几毫秒。

[0076] 授时模块可以从外部的时间服务器中获取时间。时间服务器可以为卫星。故而，设备可以从授时模块中获取时间、第一脉冲信号以及第一串行信号。

[0077] 步骤S20，根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

[0078] 在获取到时间后，设备需要将第一串行信号携带时间，也即设备根据第一串行信号以及时间确定第二串行信号，第二串行信号可以理解为中携带有时间的第一串行信号。

[0079] 设备再基于第一脉冲信号确定同步信号。具体的，第一脉冲信号即为同步信号。

[0080] 需要说明的是，设备设有FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑阵列)模块，FPGA模块接收授时模块发送的时间、第一串行信号以及第一脉冲信号，即可
得到同步信号以及第二串行信号。

[0081] 步骤S30，向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，以使所述隔离模块将所述目标信号发送至所述隔离模块对应的传感器，其中，所述目标信号为所述
第二串行信号或所述同步信号。

[0082] 设备中每个隔离模块连接有对应的传感器，而隔离模块与FPGA模块连接。FPGA模块将同步信号以及第二串行信号择一发送至隔离模块，也即FPGA 模块向每个隔离模块发
送隔离模块所对应的目标信号，目标信号即为同步信号或者第二串行信号。隔离模块设置
有可接收的信号的类型，例如，隔离模块A设置可以接收的信号为脉冲信号，则FPGA模块将
同步信号视为目标信号，并将同步信号发送至隔离模块A；若是隔离模块B设置接收的信号
为串行信号，FPGA则将第二串行信号视为目标信号发送至隔离模块B。

[0083] 传感器通过接口与隔离模块连接。隔离模块在接收到目标信号后，隔离模块再将目标信号发送至传感器。由于隔离模块能够隔离电气，使得各个目标信号的传输过程中不
会被相互干扰。各个传感器接收到对应的目标信号后，即可根据目标信号将自身的时间进
行校正，也即所有的传感器即可实现时间的同步。

[0084] 需要说明的是，授时模块以及FPGA模块可以视为时间同步集成控制器，而时间同步集成控制器通过隔离模块与外部的装置内传感器进行连接。另外， FPGA作为核心处理芯
片，其低延时，加上高稳定性晶振，将最终授时精度控制在50ns左右。故而，通过隔离模块打
通了主机与外部多传感器之间的时间同步触发通道，确保多传感器的数据获取瞬间的时间
统一性，保证了50ns的精确授时。并且在卫星失锁情况下如地下车库，高架桥，城市多路径
环境下GPS 仍然可以达到500ns的授时精度。

[0085] 此外，时间同步集成控制器可以具有多场景适配性，可应用用于车路协同、智慧交通、自动驾驶等多传感器融合领域。

[0086] 在本实施例提供的技术方案中，设备获取时间、脉冲信号以及第一串行信号，并根据时间以及第一串行信号确定第二串行信号，并根据第一脉冲信号确定同步信号，最后向
每个隔离模块同步传输隔离模块对应的目标信号，使得隔离模块将第二串行信号或者同步
信号这一目标信号发送至对应的传感器。本发明中传感器连接隔离模块，隔离模块将自身
的接收的信号与其他隔离模块的所接收的信号进行隔离，使得各个传感器所接收的信号不
会相互干扰，提高了装置内的各个传感器时间同步的准确性。

[0087] 参照图3，图3为本发明设备的时间同步方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤S20包括：

[0088] 步骤S21，获取第二脉冲信号，其中，所述第二脉冲信号的频率为所述设备触发各个所述传感器采集数据的频率；

[0089] 步骤S22，根据所述第一脉冲信号以及所述第二脉冲信号确定同步信号。

[0090] 在本实施例中，设备具有触发各个传感器采集数据的频率，该频率即为触发频率，且触发频率可以用第二脉冲信号的频率表征。具体的，授时模块或者FPGA可以产生第二脉
冲信号，且第二脉冲信号的频率与触发频率相同。例如，触发频率为10Hz，则第二脉冲信号
的频率也为10Hz，也即第二脉冲信号在一秒内输出10个脉冲。设备也需要将自身的触发频
率与时间进行对齐。

[0091] 对此，设备获取第二脉冲信号，从而将第一脉冲信号以及第二脉冲信号得到同步信号，同步信号中即包括第一脉冲信号以及第二脉冲信号，且第二脉冲信号与第一脉冲信
号的时间对齐。

[0092] FPGA模块可以根据用户的需求调整触发频率，也即基于用户在设备上输入的触发频率调整第二脉冲信号的频率。触发频率也可以通过授时模块进行倍频配置。

[0093] 现场可编程逻辑门阵列模块，它的第一种作用是将M8T(授时模块)传输过来的PPS(1Hz)信号和GPRMC信号(串口信号)进行多路传输，在FPGA 内部进行PPS的倍频生成与第一
脉冲整秒同步的第二脉冲信号10hz(或其他频率)，再经过光耦隔离模块和RS232隔离模块
传输到外部各传感器；另外一种作用是第二脉冲信号来自M8T的输出的同步脉冲进入FPGA
内部，不需要 FPGA做倍频。Fpga的作用是隔离M8T和光耦之间的联系，然后将PPS和 GPRMC
信号扩展到多路输出，同时通过光耦隔离，并同时提高驱动能力。

[0094] 在本实施例提供的技术方案中，设备获取第二脉冲信号，并根据第一脉冲信号以及第二脉冲信号得到同步信号，从而使得各个传感器采集数据的时刻与时间对齐。

[0095] 在一实施例中，步骤S30包括：

[0096] 将所述目标信号的电平调整为所述传感器所需的电平，并基于所述隔离模块将调整电平后的所述目标信号发送至所述传感器，其中，所述目标信号为所述第二串行信号或
所述同步信号。

[0097] 在本实施例中，不同传感器所需的信号的电平不同，因此，需要对目标信号进行电平的调整。电平调整可以是通过跳线进行调整配置。隔离模块与传感器是一一对应连接的，
设备先根据隔离模块确定目标信号，再通过隔离模块确定该隔离模块连接的传感器所需的
电平，设备再将目标信号的电平调整为传感器所需的电平，再将调整电平后的目标信号通
过隔离模块向隔离模块连接的传感器发送。

[0098] 本实施例隔离模块通过标准接口与传感器连接，且通过对电平的调整，能够解决不同传感器的触发电平不兼容的问题。

[0099] 在一实施例中，步骤S10包括：

[0100] 在接收到时间服务器发送的时间数据，确定发送所述时间数据的时间服务器的数量；

[0101] 在所述数量达到预设数量时，根据所述时间数据获取所述时间。

[0102] 在本实施例中，授时模块获取外部的时间服务器传输的实际时间，时间即为GPS数据。而授时模块在接收到时间服务器发的时间数据时，会统计发送时间数据的时间服务器
的数量，也即确定出在一个时间段内发送时间数据的时间服务器的数量。在数量达到预设
数量时，即可从时间数据中获取时间。时间数据中含有有时间以及时间服务器的设备标识，
设备可以根据设备标识得到发送时间数据的不同时间服务器的数量。

[0103] 预设数量由授时模块的参数确定。例如，授时模块为M8T授时模块，则预设数据为4，也即授时模块接收到4颗不同卫星发送的时间数据，则从接收的数据中获取时间。

[0104] 本实施例中，设备在接收到时间服务器发送的时间数据时，确定发送时间数据的时间服务器的数量，若是数量达到预设数量，则获取时间，以触发各个传感器的时间同步，
使得各个传感器的时间准确的与实际时间进行同步。

[0105] 参照图4，图4为本发明设备的时间同步方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤S30之前，还包括：

[0106] 步骤S40，确定所述隔离模块的类型；

[0107] 步骤S50，根据所述类型在所述同步信号以及所述第二串行信号中，确定所述隔离模块对应的目标信号。

[0108] 在本实施例中，隔离模块包括光耦隔离模块和隔离串口。光耦隔离模块接收的信号为脉冲信号，而隔离串口接收的是串行信号。

[0109] 对此，设备确定隔离模块的类型，从而根据类型在同步信号以及第二串行信号中确定隔离模块对应的模板信号，也即在隔离模块为光耦隔离模块，则目标信号为同步信号，
隔离模块为隔离串口，则目标信号为第二脉冲信号。可以理解的是，隔离模块包括光耦隔离
模块以及隔离串口，设备将同步信号发送至光耦隔离模块，且设备将第二串行信号发送至
隔离串口。隔离串口可为RS232模块。

[0110] 此外，设备内的CPU(处理器)连接第一光耦隔离模块以及第二光耦隔离模块，也即设备需要将同步信号通过第一光耦隔离模发送至CPU，且将第二串行信号通过第二光耦隔
离模块发送至CPU，使得CPU基于同步信号以及第二串行信号与传感器进行时间同步。这样
能够使得CPU无需进行多传感器时间戳的补偿，触发时间严格按照控制器产生的触发脉冲
(时间对齐后的第二脉冲信号)为准，且能够解决多传感器的触发I/O信号的驱动源和驱动
能力不够的问题。

[0111] 需要说明的是，一些传感器为简单的元器件，因此，此类传感器连接光耦隔离模块；另一些传感为较为复杂的元器件，这类传感器连接隔离串口，例如，激光雷达传感器需
要进行数据初步处理，激光雷达可以视为复杂的元器件。

[0112] 进一步的，参照图5，授时模块、FPGA模块、各个隔离模块与隔离电源模块连接。也即本实施例中时间同步集成控制器由于采用隔离电源模块、RS232模块(隔离模块)采用隔
离芯片、脉冲输出采用光耦隔离以及隔离串口隔离，所以在路侧端户外环境下，如遇雷击或
者大功率传感器的过流，过压均不会影响控制器本身，具有很好的可靠性。

[0113] 参照图6，本发明还提供一种设备，所述设备包括：

[0114] 授时模块10，用于获取时间，且获取第一脉冲信号、第二脉冲信号以及第一串行信号；

[0115] 现场可编程逻辑门阵列模块20，用于根据所述第一串行信号以及所述时间确定第二串行信号，并根据所述第一脉冲信号确定同步信号；

[0116] 若干隔离模块30，与所述现场可编程逻辑门阵列模块连接，用于接收目标信号，并向每个所述隔离模块同步传输所述隔离模块对应的目标信号，其中，所述目标信号为所述
第二串行信号或所述同步信号

[0117] 设备内的各个模块控制各个传感器的时间同步参照上述实施例，在此不再进行赘述。各个传感器的时间同步流程，可参照图7，图7中，TTL3.3V为信号调整后的电平，Camera‑
1/lidar/imu‑1、Camera‑2/lidar/imu‑2、Camera‑3/lidar/imu‑3、Camera‑4/lidar/imu‑4、
Lader为传感器。处理器包括CPU 和MPU。

[0118] 本发明还提供一种设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所存储器内并可在所述处理器上运行的时间同步程序，所述时间同步程序被所述处理器执行时实现如上
实施例所述的设备的时间同步方法的各个步骤。

[0119] 本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有时间同步程序，所述时间同步程序被处理器执行时实现如上实施例所述的设备的时间同步方法的
各个步骤。

[0120] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0121] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该
要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

[0122] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下
前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做
出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个
存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，
计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0123] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技
术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。