转运自动对接系统

摘要

本发明公开了一种转运自动对接系统，包括移管装置，所述移管装置包括固设于条并卷机一侧的移管支架、转动设于移管支架上用于托着筒管转动的两个传动辊、驱动传动辊转动的传动辊驱动装置、设于移管支架上与筒管正对的吸风口、给吸风口提供吸风负压的吸风装置、固定于移管支架上且呈倾斜状态的对接板、用于将传动辊上筒管拨至对接板上的筒管拨运机构和用于控制传动辊驱动装置、吸风装置和筒管拨运机构运行的控制系统，其中对接板高度低的一端与条并卷机的入管口正对衔接，本发明能全自动完成从筒管运回、清洁、喂入到满卷输出、装车等连续工作，避免了人工操作，大大降低了生产成本，提高了生产效率，还有利于提高棉卷质量。

权利要求

1.一种转运自动对接系统，其特征在于：包括移管装置，所述移管装置包括移管支架（1）、传动辊（2）、传动辊驱动装置（3）、吸风装置、对接板（4）、筒管拨运机构和控制系统（5），所述移管支架（1）固定设于条并卷机一侧，对接板（4）固定安装于移管支架（1）上，对接板（4）底面形成一端高度低于另一端高度的倾斜结构，所述对接板底面低的一端能够与条并卷机的入管口正对衔接，两个传动辊（2）能够绕平行的水平轴转动的安装于移管支架（1）上，待喂入筒管（46）能够托持于两个传动辊（2）上侧，所述传动辊驱动装置（3）驱动两个传动辊（2）同步转动进而带动待喂入筒管（46）旋转，所述移管支架（1）上设有吸风口（6），吸风口（6）恰与两个传动辊（2）上的待喂入筒管（46）圆周外侧表面正对，吸风装置与吸风口（6）连通使得吸风口（6）产生吸风负压，筒管拨运机构安装于移管支架（1）上，筒管拨运机构能够将两个传动辊（2）上的待喂入筒管（46）拨至对接板（4）底面高度高的一端上，还设有筒管输送机（12）、水平滑块（13）、竖直滑块（14）、筒管抓手机构（15）、抓手水平驱动装置（16）和抓手竖直驱动装置（17），所述筒管输送机（12）固定安装于移管支架（1）一侧，筒管输送机（12）能够对筒管进行连续输送，水平滑块（13）能够在水平方向滑动的安装于移管支架（1）上，竖直滑块（14）能够沿纵向升降的安装于水平滑块（13）上，筒管抓手机构（15）固定安装于竖直滑块（14）上，筒管抓手机构（15）上设有能够相对运动的抓手，所述抓手能够抱紧或松开筒管圆周外侧表面，所述抓手竖直驱动装置（17）驱动竖直滑块（14）在纵向升降运动，抓手水平驱动装置（16）驱动水平滑块（13）在水平方向滑动使得筒管抓手机构（15）分别位于筒管输送机（12）指定位置正上方和传动辊（2）正上方，还设有转运车，所述转运车包括车架（20）、脚轮（21）、筒管存放托板（22）、筒管前端支撑杆（23）、弹性支撑件（24）和筒管支撑座（25），所述脚轮（21）能够转动的安装于车架（20）下端，筒管存放托板（22）后端能够绕水平轴转动的铰接设于车架（20）上，筒管存放托板（22）前端固定安装有至少一个筒管前端支撑杆（23），筒管前端支撑杆（23）上形成有第一卡扣结构，筒管支撑座（25）固定安装于车架（20）上，筒管支撑座（25）上设有第二卡扣结构，第一卡扣结构能够与第二卡扣结构扣合连接，所述弹性支撑件（24）一端铰接设于车架（20）上，弹性支撑件（24）另一端铰接设于筒管存放托板（22）上，弹性支撑件（24）给筒管存放托板（22）前端提供向上的弹性复位力，弹性支撑件的弹性复位力介于空筒管存放托板重力和放满筒管的满筒管存放托板重力之间，所述筒管存放托板（22）前端底面能够与精梳机的筒管排料口对齐衔接，所述筒管输送机（12）上还设有车架感应装置、推块（26）和推块驱动装置（27），所述推块（26）能够伸缩运动的安装于筒管输送机（12）一侧，推块（26）伸出能够推动筒管前端支撑杆（23）朝向与筒管支撑座（25）脱扣的方向运动，推块驱动装置（27）和车架感应装置分别固定安装于筒管输送机（12）上，推块驱动装置（27）驱动推块（26）伸缩运动，车架感应装置能够感应车架（20）位置并传信于控制系统（5），控制系统（5）控制传动辊驱动装置（3）、吸风装置、筒管拨运机构、筒管输送机（12）、筒管抓手机构（15）、抓手水平驱动装置（16）、抓手竖直驱动装置（17）和推块驱动装置（27）启停运行。

2.根据权利要求1所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述筒管拨运机构包括拨杆（7）、拨杆转轴（8）、拨杆驱动装置（9）和弹性倒钩（10），拨杆转轴（8）能够转动的安装于移管支架（1）上，所述拨杆转轴（8）与传动辊（2）的转轴平行间隔设置，两个拨杆（7）分别固定安装于拨杆转轴（8）的轴向两端，两个拨杆（7）端部分别安装有弹性倒钩（10），所述弹性倒钩（10）能够沿拨杆转轴（8）的轴向伸缩运动，两个拨杆（7）端部的弹性倒钩（10）能够插设于两个传动辊（2）上的筒管空心结构内侧，弹性倒钩（10）受筒管重力挤压作用能够弹性收缩，对接板（4）和传动辊（2）分别位于拨杆（7）转动方向的两侧，拨杆驱动装置（9）驱动拨杆（7）往复摆动使其上弹性倒钩（10）分别位于传动辊（2）和对接板（4）正上方指定位置。

3.根据权利要求1所述的转运自动对接系统，其特征在于：还设有一翻转托盘（57），所述翻转托盘（57）能够绕水平轴转动的设于移管支架（1）上，所述翻转托盘（57）一侧能够与一个传动辊（2）侧壁衔接，翻转托盘（57）另一侧能够与对接板（4）底面高度高的一端正对，且翻转托盘（57）翻转过程中其开口高度始终低于传动辊（2）上侧面并高于对接板（4）高度高的一端底面，还设有一托盘翻转驱动装置（58），托盘翻转驱动装置（58）驱动翻转托盘（57）正反往复翻转运动，控制系统（5）控制托盘翻转驱动装置（58）启停动作。

4.根据权利要求1所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述筒管输送机（12）沿其输送方向的两端分别设有输送限位挡板（18），在筒管输送机（12）上输送的筒管止挡于输送机两端的输送限位挡板（18）之间，筒管输送机（12）上还固定设有至少一个筒管检测装置（19），筒管检测装置（19）能够检测到达筒管输送机（12）指定位置的筒管并传信于控制系统（5），控制系统（5）控制筒管输送机（12）启停和输送方向。

5.根据权利要求1所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述转运车还包括棉卷托架（28）、棉卷前端支撑杆（29）和棉卷支撑座（30），所述棉卷托架（28）后端能够绕水平转轴转动的铰接设于车架（20）上，棉卷托架（28）前端设有至少一个棉卷前端支撑杆（29），所述棉卷前端支撑杆（29）上形成有第三卡扣结构，棉卷支撑座（30）固定安装于车架（20）上，棉卷支撑座（30）上形成有第四卡扣结构，第三卡扣结构能够与第四卡扣结构扣合连接，所述棉卷托架（28）上形成有供棉卷（47）放置的托盘结构（40），所述托盘结构（40）能与条并卷机的出卷口正对衔接，托盘结构（40）随棉卷托架（28）前端向下转动还能够与精梳机的喂卷口衔接，移管支架（1）上还设有扣合拨杆（31）、扣合驱动装置（32）、脱扣拨杆、脱扣驱动装置和车架脱扣检测装置，所述扣合拨杆（31）能够运动的安装于移管支架（1）侧壁上，扣合拨杆（31）能够拨动第三卡扣结构与第四卡扣结构扣合连接，扣合驱动装置（32）驱动扣合拨杆（31）往复运动，车架脱扣检测装置和脱扣驱动装置固定安装于精梳机上，脱扣拨杆能够运动的安装于精梳机上，脱扣拨杆能够拨动第三卡扣结构与第四卡扣结构脱扣，脱扣驱动装置驱动脱扣拨杆运动，车架脱扣检测装置能够检测到达精梳机指定位置的车架（20）并传信于控制系统（5），控制系统（5）控制扣合驱动装置（32）和脱扣驱动装置启停动作。

6.根据权利要求5所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述筒管前端支撑杆（23）和棉卷前端支撑杆（29）均呈悬臂状的结构，第一卡扣结构为设置于筒管前端支撑杆（23）端部侧壁上的第一开口卡槽（33），所述第一开口卡槽（33）开口方向朝向移管支架一侧，第二卡扣结构为设于筒管支撑座（25）上的第一凸块结构，所述第一凸块结构能够插设于第一开口卡槽（33）内并止挡于第一开口卡槽（33）内侧壁上，所述筒管前端支撑杆（23）上还形成有倾斜的导向面（34），该导向面（34）与第一开口卡槽（33）上侧壁衔接；第三卡扣结构为设置于棉卷前端支撑杆（29）端部侧壁上的第二开口卡槽（35），所述第二开口卡槽（35）开口方向朝向精梳机一侧，第四卡扣结构为设于棉卷支撑座（30）上的第二凸块结构，所述第二凸块结构能够插设于第二开口卡槽（35）内并止挡于第二开口卡槽（35）内侧壁上，所述棉卷前端支撑杆（29）上还形成有倾斜的上导向面（36）和下导向面（37），所述上导向面（36）与第二开口卡槽（35）上侧壁衔接，下导向面（37）位于棉卷前端支撑杆（29）下端面上，所述棉卷托架（28）前端侧壁上还设有一触发臂（56），扣合拨杆（31）和脱扣拨杆分别能够拨动触发臂（56）向上转动设定角度。

7.根据权利要求5所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述条并卷机的出卷口一侧还设有翻卷架（38），翻卷架（38）上还能够绕水平转轴转动的铰接设有L形兜状翻板（39），所述L形兜状翻板（39）两端分别能够与条并卷机的出卷口和转运车上棉卷托架（28）的托盘结构（40）正对衔接，翻卷架（38）上还设有翻卷驱动装置（41），所述翻卷驱动装置（41）驱动L形兜状翻板（39）往复翻转设定角度，所述翻卷架（38）上还设有棉卷检测装置（55），所述棉卷检测装置（55）能够检测进入L形兜状翻板（39）内的棉卷并传信于控制系统（5），控制系统（5）控制翻卷驱动装置（41）启停动作。

8.根据权利要求7所述的转运自动对接系统，其特征在于：所述翻卷架（38）一侧还固定设有轨道（42），转运车上还设有导向滑块（43），所述导向滑块（43）能够滑动的插接于轨道（42）上，还设有AGV小车（44），所述AGV小车（44）能够与转运车的车架（20）固定连接并带动转运车按照设定轨迹运动，所述转运车的棉卷托架（28）上沿轨道（42）延伸方向间隔的设有至少两个托盘结构（40），各个托盘结构（40）能够顺序的与条并卷机的出卷口衔接。

说明书

转运自动对接系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种纺纱过程中的运棉小车，特别涉及一种转运自动对接系统。

背景技术

[0002] 纺纱工艺中需要将条并卷机中的棉卷输送到精梳机中进行精梳处理，同时还要将精梳机中排出的空筒管送回并喂入条并卷机中用于形成棉卷，传统纺纱企业都是采用人工
操作方式将精梳小卷和筒管进行转运，这种操作属工作量大且枯燥的重复劳动，随着用工
的不断紧缺，对工作性质要求及成本等的提高，依靠人工操作方式无法较好地满足生产需
要。

发明内容

[0003] 为了克服上述缺陷，本发明提供了一种转运自动对接系统，该转运自动对接系统实现了条并卷机输出的棉卷自动搬运并喂入精梳机，同时将精梳机的空筒管自动搬运并喂
入条并卷机中，实现了棉卷和筒管全自动搬运对接，避免了人工操作。

[0004] 本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种转运自动对接系统，包括移管装置，所述移管装置包括移管支架、传动辊、传动辊驱动装置、吸风装置、对接板、筒管
拨运机构和控制系统，所述移管支架固定设于条并卷机一侧，对接板固定安装于移管支架
上，对接板底面形成一端高度低于另一端高度的倾斜结构，所述对接板底面低的一端能够
与条并卷机的入管口正对衔接，两个传动辊能够绕平行的水平轴转动的安装于移管支架
上，待喂入筒管能够托持于两个传动辊上侧，所述传动辊驱动装置驱动两个传动辊同步转
动进而带动待喂入筒管旋转，所述移管支架上设有吸风口，吸风口恰与两个传动辊上的待
喂入筒管圆周外侧表面正对，吸风装置与吸风口连通使得吸风口产生吸风负压，筒管拨运
机构安装于移管支架上，筒管拨运机构能够将两个传动辊上的筒管拨至对接板底面高度高
的一端上，控制系统控制传动辊驱动装置、吸风装置和筒管拨运机构运行。

[0005] 作为本发明的进一步改进，所述筒管拨运机构包括拨杆、拨杆转轴、拨杆驱动装置和弹性倒钩，拨杆转轴能够转动的安装于移管支架上，所述拨杆转轴与传动辊的转轴平行
间隔设置，两个拨杆分别固定安装于拨杆转轴的轴向两端，两个拨杆端部分别安装有弹性
倒钩，所述弹性倒钩能够沿拨杆转轴的轴向伸缩运动，两个拨杆端部的弹性倒钩能够插设
于两个传动辊上的筒管空心结构内侧，弹性倒钩受筒管重力挤压作用能够弹性收缩，对接
板和传动辊分别位于拨杆转动方向的两侧，拨杆驱动装置驱动拨杆往复摆动使其上弹性倒
钩分别位于传动辊和对接板正上方指定位置。

[0006] 作为本发明的进一步改进，还设有一翻转托盘，所述翻转托盘能够绕水平轴转动的设于移管支架上，所述翻转托盘一侧能够与一个传动辊侧壁衔接，翻转托盘另一侧能够
与对接板底面高度高的一端正对，且翻转托盘翻转过程中其开口高度始终低于传动辊上侧
面并高于对接板高度高的一端底面，还设有一托盘翻转驱动装置，托盘翻转驱动装置驱动
翻转托盘正反往复翻转运动，控制系统控制托盘翻转驱动装置启停动作。

[0007] 作为本发明的进一步改进，还设有筒管输送机、水平滑块、竖直滑块、筒管抓手机构、抓手水平驱动装置和抓手竖直驱动装置，所述筒管输送机固定安装于移管支架一侧，筒
管输送机能够对筒管进行连续输送，水平滑块能够在水平方向滑动的安装于移管支架上，
竖直滑块能够沿纵向升降的安装于水平滑块上，筒管抓手机构固定安装于竖直滑块上，筒
管抓手机构上设有能够相对运动的抓手，所述抓手能够抱紧或松开筒管圆周外侧表面，所
述抓手竖直驱动装置驱动竖直滑块在纵向升降运动，抓手水平驱动装置驱动水平滑块在水
平方向滑动使得筒管抓手机构分别位于筒管输送机指定位置正上方和传动辊正上方，控制
系统控制筒管输送机、筒管抓手机构、抓手水平驱动装置和抓手竖直驱动装置运行。

[0008] 作为本发明的进一步改进，所述筒管输送机沿其输送方向的两端分别设有输送限位挡板，在筒管输送机上输送的筒管止挡于筒管输送机两端的输送限位挡板之间，筒管输
送机上还固定设有至少一个筒管检测装置，筒管检测装置能够检测到达筒管输送机指定位
置的筒管并传信于控制系统，控制系统控制筒管输送机启停和输送方向。

[0009] 作为本发明的进一步改进，还设有转运车，所述转运车包括车架、脚轮、筒管存放托板、筒管前端支撑杆、弹性支撑件和筒管支撑座，所述脚轮能够转动的安装于车架下端，
筒管存放托板后端能够绕水平轴转动的铰接设于车架上，筒管存放托板前端固定安装有至
少一个筒管前端支撑杆，筒管前端支撑杆上形成有第一卡扣结构，筒管支撑座固定安装于
车架上，筒管支撑座上设有第二卡扣结构，第一卡扣结构能够与第二卡扣结构扣合连接，所
述弹性支撑件一端铰接设于车架上，弹性支撑件另一端铰接设于筒管存放托板上，弹性支
撑件给筒管存放托板前端提供向上的弹性复位力，弹性支撑件的弹性复位力介于空筒管存
放托板重力和放满筒管的满筒管存放托板重力之间，所述筒管存放托板前端底面能够与精
梳机的筒管排料口对齐衔接，所述筒管输送机上还设有车架感应装置、推块和推块驱动装
置，所述推块能够伸缩运动的安装于筒管输送机一侧，推块伸出能够推动筒管前端支撑杆
朝向与筒管支撑座脱扣的方向运动，推块驱动装置和车架感应装置分别固定安装于筒管输
送机上，推块驱动装置驱动推块伸缩运动，车架感应装置能够感应车架位置并传信于控制
系统，控制系统控制推块驱动装置启停动作。

[0010] 作为本发明的进一步改进，所述转运车还包括棉卷托架、棉卷前端支撑杆和棉卷支撑座，所述棉卷托架后端能够绕水平转轴转动的铰接设于车架上，棉卷托架前端设有至
少一个棉卷前端支撑杆，所述棉卷前端支撑杆上形成有第三卡扣结构，棉卷支撑座固定安
装于车架上，棉卷支撑座上形成有第四卡扣结构，第三卡扣结构能够与第四卡扣结构扣合
连接，所述棉卷托架上形成有供棉卷放置的托盘结构，所述托盘结构能与条并卷机的出卷
口正对衔接，托盘结构随棉卷托架前端向下转动还能够与精梳机的喂卷口衔接，移管支架
上还设有扣合拨杆、扣合驱动装置、脱扣拨杆、脱扣驱动装置和车架脱扣检测装置，所述扣
合拨杆能够运动的安装于移管支架侧壁上，扣合拨杆能够拨动第三卡扣结构与第四卡扣结
构扣合连接，扣合驱动装置驱动扣合拨杆往复运动，车架脱扣检测装置和脱扣驱动装置固
定安装于精梳机上，脱扣拨杆能够运动的安装于精梳机上，脱扣拨杆能够拨动第三卡扣结
构与第四卡扣结构脱扣，脱扣驱动装置驱动脱扣拨杆运动，车架脱扣检测装置能够检测到
达精梳机指定位置的车架并传信于控制系统，控制系统控制扣合驱动装置和脱扣驱动装置
启停动作。

[0011] 作为本发明的进一步改进，所述筒管前端支撑杆和棉卷前端支撑杆均呈悬臂状的结构，第一卡扣结构为设置于筒管前端支撑杆端部侧壁上的第一开口卡槽，所述第一开口
卡槽开口方向朝向移管支架一侧，第二卡扣结构为设于筒管支撑座上的第一凸块结构，所
述第一凸块结构能够插设于第一开口卡槽内并止挡于第一开口卡槽内侧壁上，所述筒管前
端支撑杆上还形成有倾斜的导向面，该导向面与第一开口卡槽上侧壁衔接；第三卡扣结构
为设置于棉卷前端支撑杆端部侧壁上的第二开口卡槽，所述第二开口卡槽开口方向朝向精
梳机一侧，第四卡扣结构为设于棉卷支撑座上的第二凸块结构，所述第二凸块结构能够插
设于第二开口卡槽内并止挡于第一开口卡槽内侧壁上，所述棉卷前端支撑杆上还形成有倾
斜的上导向面和下导向面，所述上导向面与第二开口卡槽上侧壁衔接，下导向面位于棉卷
前端支撑杆下端面上，所述棉卷托架前端侧壁上还设有一触发臂，扣合拨杆和脱扣拨杆分
别能够拨动触发臂向上转动设定角度。

[0012] 作为本发明的进一步改进，所述条并卷机的出卷口一侧还设有翻卷架，翻卷架上还能够绕水平转轴转动的铰接设有L形兜状翻板，所述L形兜状翻板两端分别能够与条并卷
机的出卷口和转运车上棉卷托架的托盘结构正对衔接，翻卷架上还设有翻卷驱动装置，所
述翻卷驱动装置驱动L形兜状翻板往复翻转设定角度，所述翻卷架上还设有棉卷检测装置，
所述棉卷检测装置能够检测进入L形兜状翻板内的棉卷并传信于控制系统，控制系统控制
翻卷驱动装置启停动作。

[0013] 作为本发明的进一步改进，所述翻卷架一侧还固定还设有轨道，转运车上还设有导向滑块，所述导向滑块能够滑动的插接于轨道上，还设有AGV小车，所述AGV小车能够与转
运车的车架固定连接并带动转运车按照设定轨迹运动，所述转运车的棉卷托架上沿轨道延
伸方向间隔的设有至少两个托盘结构，各个托盘结构能够顺序的与条并卷机的出卷口衔
接。

[0014] 本发明的有益效果是：本发明应用于纺纱企业条并卷机棉卷输出端，该自动对接系统将条并卷机生产的精梳小卷自动搬运到转运车上，并将转运车从精梳机处运回的空筒
管喂入到条并卷机内，该系统基于AGV小车的转运自动完成条并卷机和精梳机的对接，实现
了条并卷机上棉卷输出和筒管喂入的连续生产，本发明能全自动完成从筒管运回、清洁、喂
入到满卷输出、装车等连续工作，全自动化运行，避免了人工操作，大大降低了生产成本，提
高了生产效率，还有利于提高棉卷质量。

附图说明

[0015] 图1为本发明的第一立体图；

[0016] 图2为本发明的第二立体图；

[0017] 图3为本发明的移管装置第一立体图；

[0018] 图4为图3中C部放大图；

[0019] 图5为本发明的移管装置第二立体图；

[0020] 图6为本发明的移管装置第三立体图；

[0021] 图7为图6中D部放大图；

[0022] 图8为本发明的移管装置第四立体图；

[0023] 图9为图8中E部放大图；

[0024] 图10为本发明的移管装置第五立体图；

[0025] 图11为本发明的翻卷机构主视图；

[0026] 图12为本发明的筒管输送机立体图；

[0027] 图13为本发明的筒管前端支撑杆脱扣机构主视图；

[0028] 图14为本发明的转运车第一立体图；

[0029] 图15为图14中A部放大图；

[0030] 图16为本发明的转运车第二立体图；

[0031] 图17为图16中B部放大图。

具体实施方式

[0032] 实施例：一种转运自动对接系统，包括移管装置，所述移管装置包括移管支架1、传动辊2、传动辊驱动装置3、吸风装置、对接板4、筒管拨运机构和控制系统5，所述移管支架1
固定设于条并卷机一侧，对接板4固定安装于移管支架1上，对接板4底面形成一端高度低于
另一端高度的倾斜结构，所述对接板底面低的一端能够与条并卷机的入管口正对衔接，两
个传动辊2能够绕平行的水平轴转动的安装于移管支架1上，待喂入筒管46能够托持于两个
传动辊2上侧，所述传动辊驱动装置3驱动两个传动辊2同步转动进而带动待喂入筒管46旋
转，所述移管支架1上设有吸风口6，吸风口6最佳位于两个传动辊2之间的间隙内，吸风口6
恰与两个传动辊2上的待喂入筒管46圆周外侧表面正对，吸风装置与吸风口6连通使得吸风
口6产生吸风负压，筒管拨运机构安装于移管支架1上，筒管拨运机构能够将两个传动辊2上
的筒管46拨至对接板4底面高度高的一端上，控制系统5控制传动辊驱动装置3、吸风装置和
筒管拨运机构运行。

[0033] 从精梳机上排出的筒管46搬运到移管支架1的两个传动辊2上，传动辊驱动装置3最佳为电机与皮带传动机构，所述传动辊2在电机带动的带轮的驱动下实现转动，从而可以
带动其上的筒管46转动，筒管46随传动辊2转动的同时，吸风装置通过吸风口6对筒管46表
面进行吸风清洁，将其上残留的棉卷47清洁干净，清洁干净的筒管46由筒管拨运机构将其
拨到对接板4高度高的一端上，筒管46在重力作用下滚入条并卷机内，实现自动喂入，该机
构避免了人工喂入筒管46，同时避免了喂入筒管46上有残留棉线，有利于提高新棉卷47质
量，最佳在移管支架1上固定设有两个挡板11，两个挡板分别安装于传动辊2轴向两端，两个
传动辊2上的筒管46轴向两端面恰止挡于两个挡板之间，所述传动辊2轴向两端的挡板用于
对筒管46位置进行限位，避免筒管46在旋转过程中掉落，确保其位置精确，进而实现后续顺
利喂入条并卷机中。

[0034] 所述筒管拨运机构包括拨杆7、拨杆转轴8、拨杆驱动装置9和弹性倒钩10，拨杆转轴8能够转动的安装于移管支架1上，所述拨杆转轴8与传动辊2的转轴平行间隔设置，两个
拨杆7分别固定安装于拨杆转轴8的轴向两端，两个拨杆7端部分别安装有弹性倒钩10，所述
弹性倒钩10能够沿拨杆转轴8的轴向伸缩运动，两个拨杆7端部的弹性倒钩10能够插设于两
个传动辊2上的筒管46空心结构内侧，弹性倒钩10受筒管46重力挤压作用能够弹性收缩，对
接板4和传动辊2分别位于拨杆7转动方向的两侧，拨杆驱动装置9驱动拨杆7往复摆动使其
上弹性倒钩10分别位于传动辊2和对接板4正上方指定位置。

[0035] 弹性倒钩10的倒钩部能够沿拨杆转轴8轴向滑动的安装于拨杆7端部，通过压簧或拉簧实现其沿筒管46轴向伸缩运动，弹性倒钩10的倒钩部还可以铰接设于拨杆7端部，通过
拉簧或扭簧使其绕垂直拨杆7轴向的转轴翻转实现其在筒管46轴向的伸缩，倒钩部随着拨
杆7朝向传动辊2上筒管方向运动，其斜面或弧面与传动辊2上筒管46外侧表面接触，倒钩部
受到筒管46轴向的抵压力弹性收缩，当其随着拨杆7运动到筒管46空心结构内侧后，倒钩部
失去筒管轴向的抵压力，其在弹力作用下自动弹出，此时，其平直面接触筒管46内侧壁进而
勾住筒管内侧壁，拨杆7开始反向转动，将筒管46从传动辊2上抬起并向对接板4方向搬运，
当筒管46恰到达对接板4高度高的一端上方时，拨杆7停止转动，同时倒钩部随拨杆7转动一
定的角度后，此时其斜面或弧面恰与筒管46内侧壁接触，其受到筒管46重力作用，弹性倒钩
10的倒钩部产生收缩，筒管46脱离弹性倒钩10掉入到对接板4上，在重力和斜面共同作用
下，筒管46滚入到条并卷机内，该拨杆7结构简单，操作方便，实现了对筒管46的自动搬运，
所述拨杆驱动装置9包括气缸和连杆，所述气缸的缸体铰接设于移管支架1上，气缸的活塞
杆与连杆一端铰接，连杆另一端与拨杆转轴8同轴固连，控制系统5控制气缸启停动作，拨杆
驱动装置9也可以为电机，除了采用上述拨动机构外，还可以通过机械手配合夹爪实现对筒
管46的搬运，或通过水平推动装置将筒管46从传动辊2上推至对接板4上方，此为类都为本
领域技术人员根据本专利方案很容易想到的等同替换结构，属于本专利保护范围。

[0036] 还设有一翻转托盘57，所述翻转托盘57能够绕水平轴转动的设于移管支架1上，所述翻转托盘57一侧能够与一个传动辊2侧壁衔接，翻转托盘57另一侧能够与对接板4底面高
度高的一端正对，且翻转托盘57翻转过程中其开口高度始终低于传动辊2上侧面并高于对
接板4高度高的一端底面，还设有一托盘翻转驱动装置58，托盘翻转驱动装置58驱动翻转托
盘57正反往复翻转运动，控制系统5控制托盘翻转驱动装置58启停动作。托盘翻转驱动装置
58可以为气缸，翻转托盘57可在气缸的驱动下围绕水平轴做上下翻转动作，所述翻转托盘
57处于上极限位置时恰可托住拨杆7送过来的筒管46，之后做下翻动作，筒管46恰能滑落到
下端的对接板4上。

[0037] 还设有筒管输送机12、水平滑块13、竖直滑块14、筒管抓手机构15、抓手水平驱动装置16和抓手竖直驱动装置17，所述筒管输送机12固定安装于移管支架1一侧，筒管输送机
12能够对筒管进行连续输送，水平滑块13能够在水平方向滑动的安装于移管支架1上，竖直
滑块14能够沿纵向升降的安装于水平滑块13上，筒管抓手机构15固定安装于竖直滑块14
上，筒管抓手机构15上设有能够相对运动的抓手，所述抓手能够抱紧或松开筒管圆周外侧
表面，所述抓手竖直驱动装置17驱动竖直滑块14在纵向升降运动，抓手水平驱动装置16驱
动水平滑块13在水平方向滑动使得筒管抓手机构15分别位于筒管输送机12指定位置正上
方和传动辊2正上方，控制系统5控制筒管输送机12、筒管抓手机构15、抓手水平驱动装置16
和抓手竖直驱动装置17运行。筒管输送机12实现了筒管46连续向移管支架1方向输送，筒管
抓手机构15在水平滑块13和竖直滑块14带动下沿水平方向和竖直方向运行将输送机指定
位置的筒管46抓起后送到两个传动辊2上，实现了筒管46自动连续上料，无需人工上料。

[0038] 所述筒管输送机12沿其输送方向的两端分别设有输送限位挡板18，在筒管输送机12上输送的筒管止挡于筒管输送机12两端的输送限位挡板18之间，筒管输送机12上还固定
设有至少一个筒管检测装置19，筒管检测装置19能够检测到达筒管输送机12指定位置的筒
管并传信于控制系统5，控制系统5控制筒管输送机12启停和输送方向。筒管输送机12可以
为皮带输送机构，包括输送机架48、主动辊49、被动辊50、皮带51、输送电机52和用于调节皮
带张紧及跑偏的调节辊53等，通过输送电机驱动主动辊转动，进而实现皮带循环向前输送，
通过输送电机改变转向实现皮带反向输送，通过对调节辊进行调节来实现对皮带的张紧力
和皮带跑偏的调节，运行时，将筒管46逐个放置于筒管输送机12的皮带上进行输送，当筒管
46输送到筒管输送机12末端后，筒管46受到筒管输送机12末端的输送限位挡板18阻挡而无
法继续向前输送，此时位于筒管输送机12末端的筒管检测装置19检测到该筒管46，筒管输
送机12停止输送，并反向输送一个设定的距离，使得筒管输送机12末端的筒管46恰位于筒
管抓手机构15的抓取位置，进而实现精确抓取上料，且上料过程中不会受筒管输送机12末
端的输送限位挡板18干涉和摩擦，当给筒管输送机12上料的筒管46过多，排到了筒管输送
机12起始端，被筒管输送机12起始端的筒管检测机构检测到，则控制系统5停止给筒管输送
机12上筒管46。

[0039] 还设有转运车，所述转运车包括车架20、脚轮21、筒管存放托板22、筒管前端支撑杆23、弹性支撑件24和筒管支撑座25，所述脚轮21能够转动的安装于车架20下端，筒管存放
托板22后端能够绕水平轴转动的铰接设于车架20上，筒管存放托板22前端固定安装有至少
一个筒管前端支撑杆23，筒管前端支撑杆23上形成有第一卡扣结构，筒管支撑座25固定安
装于车架20上，筒管支撑座25上设有第二卡扣结构，第一卡扣结构能够与第二卡扣结构扣
合连接，所述弹性支撑件24一端铰接设于车架20上，弹性支撑件24另一端铰接设于筒管存
放托板22上，弹性支撑件24给筒管存放托板22前端提供向上的弹性复位力，弹性支撑件的
弹性复位力介于空筒管存放托板22重力和放满筒管的满筒管存放托板22重力之间，所述筒
管存放托板22前端底面能够与精梳机的筒管排料口对齐衔接，所述筒管输送机12上还设有
车架感应装置、推块26和推块驱动装置27，所述推块26能够伸缩运动的安装于筒管输送机
12一侧，推块26伸出能够推动筒管前端支撑杆23朝向与筒管支撑座25脱扣的方向运动，推
块驱动装置27和车架感应装置分别固定安装于筒管输送机12上，推块驱动装置27驱动推块
26伸缩运动，车架感应装置能够感应车架20位置并传信于控制系统5，控制系统5控制推块
驱动装置27启停动作。当转运车移动到靠近筒管输送机12的指定位置时，车架感应装置感
应到转运车，推块驱动装置27启动驱动推块26伸出，其中，推块驱动装置27可以为滑杆气
缸，推块26端部最佳设置有C型凹槽，通过C形凹槽推动筒管前端撑杆侧壁，使得筒管前端推
杆上第一卡扣结构与筒管支撑座25上的第二卡扣结构脱扣，由于弹性支撑件的弹性复位力
小于放满筒管46的筒管存放托板22的重力，筒管存放托板22前端会绕铰接转轴会向下翻
转，筒管存放托板22形成前倾的斜面，筒管46在重力作用下从筒管存放托板22前端滚落掉
到输送机上，由输送机对其进行向前输送，当筒管46倾倒完成后，空的筒管存放托板22重力
小于弹性支撑件的弹性复位力，筒管存放托板22前端会自动向上翻转复位，其中弹性支撑
件最佳为气弹簧，第一卡扣结构与第二卡扣结构自动扣合连接实现下一次筒管的转运。该
种筒管自动转运机构结构简单，无需人工操作，此外筒管自动转运也可以通过机械手直接
在筒管转运板上抓取的方式来实现，或者通过电机带动筒管存放托板22翻转，通过筒管存
放托板22正反转动来实现翻转倾倒和稳定存放筒管46，此为本领域技术人员根据本专利很
容易想到的等同替换结构，属于本专利保护范围。

[0040] 所述转运车还包括棉卷托架28、棉卷前端支撑杆29和棉卷支撑座30，所述棉卷托架28后端能够绕水平转轴转动的铰接设于车架20上，棉卷托架28前端设有至少一个棉卷前
端支撑杆29，所述棉卷前端支撑杆29上形成有第三卡扣结构，棉卷支撑座30固定安装于车
架20上，棉卷支撑座30上形成有第四卡扣结构，第三卡扣结构能够与第四卡扣结构扣合连
接，所述棉卷托架28上形成有供棉卷47放置的托盘结构40，所述托盘结构40能与条并卷机
的出卷口正对衔接，托盘结构40随棉卷托架28前端向下转动还能够与精梳机的喂卷口衔
接，移管支架1上还设有扣合拨杆31、扣合驱动装置32、脱扣拨杆、脱扣驱动装置和车架脱扣
检测装置，所述扣合拨杆31能够运动的安装于移管支架1侧壁上，扣合拨杆31能够拨动第三
卡扣结构与第四卡扣结构扣合连接，扣合驱动装置32驱动扣合拨杆31往复运动，车架脱扣
检测装置和脱扣驱动装置固定安装于精梳机上，脱扣拨杆能够运动的安装于精梳机上，脱
扣拨杆能够拨动第三卡扣结构与第四卡扣结构脱扣，脱扣驱动装置驱动脱扣拨杆运动，车
架脱扣检测装置能够检测到达精梳机指定位置的车架20并传信于控制系统5，控制系统5控
制扣合驱动装置32和脱扣驱动装置启停动作。

[0041] 转运车上的棉卷托架28上棉卷47卸料后，其上第三卡扣结构与第四卡扣结构处于脱扣状态，当转运车移动到靠近条并卷机的设定位置时，此时转运车被车架感应装置感知，
扣合拨杆31运动使棉卷托架28翻转，进而使第三卡扣结构与第四卡扣结构扣合，此时棉卷
托架28上的托盘结构40刚好与条并卷机的出卷口正对，条并卷机输出的棉卷47到达棉卷托
架28上的托盘结构40内进行稳定存放，当棉卷托架28上的托盘结构40中装好棉卷47后，转
运车离开条并卷机向精梳机方向运动，当其到达精梳机指定位置后，精梳机上的车架脱扣
检测装置检测到转运车到位，脱扣拨杆则启动脱扣动作，使第三卡扣结构和第四卡扣结构
脱扣，则棉卷托架28受到其自重和棉卷47重力作用而绕其后端转轴向下翻转，棉卷47从棉
卷托架28上滚落到精梳机的喂入口内进行喂卷，该机构实现了棉卷47的自动接收、转运和
喂入，完全无需人工操作，棉卷托架28最佳位于转运车顶部，筒管存放托板22最佳位于转运
车中部，形成上下层结构，这样与精梳机和条并卷机准确衔接，转运车在条并卷机一侧喂入
筒管46的同时接收棉卷47，到精梳机一侧接收筒管46的同时喂入棉卷47，整个转运系统结
构紧凑，节省空间。

[0042] 所述筒管前端支撑杆23和棉卷前端支撑杆29均呈悬臂状的结构，第一卡扣结构为设置于筒管前端支撑杆23端部侧壁上的第一开口卡槽33，所述第一开口卡槽33开口方向朝
向移管支架一侧，第二卡扣结构为设于筒管支撑座25上的第一凸块结构，所述第一凸块结
构能够插设于第一开口卡槽33内并止挡于第一开口卡槽33内侧壁上，所述筒管前端支撑杆
23上还形成有倾斜的导向面34，该导向面34与第一开口卡槽33上侧壁衔接；第三卡扣结构
为设置于棉卷前端支撑杆29端部侧壁上的第二开口卡槽35，所述第二开口卡槽35开口方向
朝向精梳机一侧，第四卡扣结构为设于棉卷支撑座30上的第二凸块结构，所述第二凸块结
构能够插设于第二开口卡槽35内并止挡于第一开口卡槽33内侧壁上，所述棉卷前端支撑杆
29上还形成有倾斜的上导向面36和下导向面37，所述上导向面36与第二开口卡槽35上侧壁
衔接，下导向面37位于棉卷前端支撑杆29下端面上，所述棉卷托架28前端侧壁上还设有一
触发臂56，扣合拨杆31和脱扣拨杆分别能够拨动触发臂56向上转动设定角度。

[0043] 当触发臂56自由端被脱扣拨杆向上逆时针触发时，同轴的棉卷前端支撑杆亦逆时针旋转脱离位于转运车上的棉卷支撑座30，棉卷托架受到自重和棉卷47重力作用后，棉卷
托架以后端铰链为中心，其前端顺时针旋转，由于其重量大，棉卷前端支撑杆上的第二开口
卡槽35与第二凸块结构不会扣合，而是继续转动形成前低后高的坡度角，棉卷47顺势滚落
到精梳机上完成棉卷47的卸载。

[0044] 当触发臂56自由端被扣合拨杆31向上逆时针触发时，同轴的棉卷前端支撑杆亦逆时针旋转脱离位于转运车上的棉卷支撑座30，棉卷托架仅受到其自重作用，棉卷托架以后
端铰链为中心，其前端顺时针旋转，由于其重量较小，棉卷前端支撑杆上的第二开口卡槽35
与第二凸块结构会扣合连接在一起，实现棉卷托架28在稳定存放位置的定位。

[0045] 筒管存放层为兜型结构，其亦采用相同的设置方法，当筒管前端支撑杆23被推块26推动后，其上的第一开口卡槽33与第一凸块结构脱离，自锁被解除，弹性支撑件24被压
缩，筒管存放托板22向下旋转形成前低后高的坡度角，存放在其内的筒管46顺势滚落到筒
管输送机上。所述弹性支撑件24数量可以为中间一件，也可以为两端各设一件。

[0046] 所述条并卷机的出卷口一侧还设有翻卷架38，翻卷架38上还能够绕水平转轴转动的铰接设有L形兜状翻板39，所述L形兜状翻板39两端分别能够与条并卷机的出卷口和转运
车上棉卷托架28的托盘结构40正对衔接，翻卷架38上还设有翻卷驱动装置41，所述翻卷驱
动装置41驱动L形兜状翻板39往复翻转设定角度，所述翻卷架38上还设有棉卷检测装置，所
述棉卷检测装置55能够检测进入L形兜状翻板39内的棉卷47并传信于控制系统5，控制系统
5控制翻卷驱动装置41启停动作。

[0047] 翻卷架38上的L形兜状翻板39一端恰对着条并卷机棉卷输出口，实现棉卷47从条并卷机里输出后顺利进入到L形兜状翻板39内。所述L形兜状翻板39的另一端通过铰链连接
在翻卷架38上，翻卷驱动装置41可以为设于翻卷架38中部的气缸，该气缸尾部亦通过铰链
安装在翻卷架38上，气缸的活塞杆与L形兜状翻板39一端铰接相连，没有棉卷47的正常等待
工作状态时，气缸活塞杆处于收回状态，翻卷架38上L形兜状翻板39一端紧贴在翻卷架38
上，棉卷47从条并卷机输出到L形兜状翻板39内后，被设置在铰链处的棉卷检测装置55（检
测光电）检测到，并发送信号给控制系统5，随后控制系统5发送信号使气缸推出，棉卷47跟
随L形兜状翻板39被翻起，借助棉卷47圆形的外周结构滚动到棉卷托架28的托盘结构40内
进行托持定位，所述翻卷架38底部最佳设有调节地脚54，翻卷架38可以根据条并卷机的高
度需要进行高度调节，使得L形兜状翻板39一端与条并卷机的棉卷输出口保持水平对齐，保
证棉卷47顺利进入L形兜状翻板39内，还可以借助翻卷架38的下部空间设置有控制箱，将控
制系统5设置于控制箱内，实现对整个对接系统进行自动控制与运行监控。

[0048] 所述翻卷架38一侧还固定还设有轨道42，转运车上还设有导向滑块43，所述导向滑块43能够滑动的插接于轨道42上，还设有AGV小车44，所述AGV小车44能够与转运车的车
架固定连接并带动转运车按照设定轨迹运动，所述转运车的棉卷托架28上沿轨道42延伸方
向间隔的设有至少两个托盘结构40，各个托盘结构40能够顺序的与条并卷机的出卷口衔
接。轨道42可以设置在翻卷架38和转运车之间的间隙内，筒管输送机12可以设置在轨道42
上，筒管输送机12长度与轨道42长度相同，轨道42用于实现对转运车进行定位和导向，使得
转运车与筒管输送机12和翻卷架38之间贴紧，确保转运车上的筒管46顺利掉到筒管输送机
12上，同时，确保翻卷架38上的棉卷47顺利送到转运车上，转运车随AGV小车44进行自动移
动，避免人工推动，节省人工。所述转运车在车架底部还可以设置有挂钩45，挂钩45可以将
前后相邻的两辆转运车挂在一起连续移动；所述转运车的车架20下部中间为镂空设计，供
AGV小车44从下方穿过，实现对转运车的背负或释放。