一种多工位航空航天用品自动缝制系统

摘要

本发明提供了一种多工位航空航天用品自动缝制系统，包括模板缝纫机、模板存储架以及模板供应装置；模板供应装置包括底座、横向滑移连接在底座顶部的滑座、用以驱动滑座的横向驱动机构、纵向滑移连接在滑座顶部的滑台、用以驱动滑台的纵向驱动机构、竖向滑移连接在滑台顶部的升降台、用以驱动升降台的竖向驱动机构、设置在升降台上的转动座、用以驱动转动座的旋转驱动机构、对称设置在转动座两侧用以夹持模板的模板夹持机构。通过横向驱动机构、纵向驱动机构、竖向驱动机构以及旋转驱动机构的相互配合，可将模板夹持机构移动至不同位置，用以完成模板的移转。

权利要求

1.一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：包括用以使用模板进行缝纫的模板缝纫机(1)、用以存储待使用模板的模板存储架(4)、用以控制模板在所述模板存储架(4)以及所述模板缝纫机(1)之间流转的模板供应装置(5)；

所述模板缝纫机(1)至少有两台且对称分布在所述模板供应装置(5)的两侧，所述模板供应装置(5)包括底座(50)、横向滑移连接在所述底座(50)顶部的滑座(51)、用以驱动所述滑座(51)的横向驱动机构(52)、纵向滑移连接在所述滑座(51)顶部的滑台(53)、用以驱动所述滑台(53)的纵向驱动机构(54)、竖向滑移连接在所述滑台(53)顶部的升降台(55)、用以驱动所述升降台(55)的竖向驱动机构(56)、设置在所述升降台(55)上的转动座(57)、用以驱动所述转动座(57)的旋转驱动机构(58)、对称设置在所述转动座(57)两侧用以夹持模板的模板夹持机构(59)；

所述模板夹持机构(59)包括设置在所述转动座(57)上的固定架(591)、至少两个设置在所述固定架(591)上的夹持单元(592)，所述夹持单元(592)包括固定在所述固定架(591)上的夹爪气缸(5921)、设置在所述夹爪气缸(5921)上的两根夹持爪(5922)，所述夹爪气缸(5921)用以驱动两个所述夹持爪(5922)相互靠近或者相互远离；

所述固定架(591)包括固定于所述转动座(57)侧壁的固定板(5911)、铰接于所述固定板(5911)侧壁的活动架(5912)、设置在所述转动座(57)上用以驱动所述活动架(5912)使模板远离固定架(591)的端部向上翘起的转动驱动机构(5913)；

所述转动驱动机构(5913)包括动力气缸(59131)、铰接杆一(59132)以及铰接杆二(59133)，所述动力气缸(59131)设置在所述转动座(57)上，且所述动力气缸(59131)的活塞杆朝向所述固定架(591)一侧，所述铰接杆一(59132)的中部铰接于所述转动座(57)，所述铰接杆一(59132)的一端铰接于所述动力气缸(59131)的活塞杆，所述铰接杆一(59132)的另一端铰接于所述铰接杆二(59133)，所述铰接杆二(59133)远离所述铰接杆一(59132)的端部铰接于所述活动架(5912)。

2.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：两个所述夹持爪(5922)的相对处设置有限位柱(6)，所述限位柱(6)的端部缩径形成引导段(61)。

3.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述夹持单元(592)还包括设置在所述固定架(591)上的定位叉(5923)，所述定位叉(5923)与所述夹爪气缸(5921)相邻。

4.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述夹持单元(592)还包括设置在所述固定架(591)上的接触开关(5924)以及控制器(5925)，当模板碰触所述接触开关(5924)时，所述接触开关(5924)向所述控制器(5925)发送电信号，所述控制器(5925)接受电信号后通过所述夹爪气缸(5921)控制两个所述夹持爪(5922)相互靠近，用以夹持模板。

5.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述固定架(591)的侧壁处设置有推板(2)，所述推板(2)远离所述固定架(591)的侧壁处开设有供模板放入的夹持口(3)。

6.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述固定架(591)的底部设置有执行气缸(7)，所述执行气缸(7)的活塞杆上设置有推块(8)。

7.根据权利要求1所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述模板存储架(4)包括存储框架(41)、设置在所述存储框架(41)内部用以运输待使用模板的进料轨道(42)、设置在所述存储框架(41)内部用以运输使用完毕模板的出料轨道(43)，所述进料轨道(42)与所述出料轨道(43)相平行；

所述进料轨道(42)包括并排设置的进料传送带(421)以及进料暂存板(422)，所述进料传送带(421)用以将模板运送至所述进料暂存板(422)；所述出料轨道(43)包括并排设置的出料传送带(431)以及出料暂存板(432)，所述出料传送带(431)用以将模板运离所述出料暂存板(432)，所述出料传送带(431)的传输方向与所述进料传送带(421)的传输方向相反。

8.根据权利要求7所述的一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其特征是：所述存储框架(41)内部设置有放置板(9)，所述放置板(9)位于所述进料传送带(421)远离所述进料暂存板(422)处，所述存储框架(41)内部设置有升降气缸(10)，所述升降气缸(10)的活塞杆连接于所述放置板(9)，且所述升降气缸(10)用以控制所述放置板(9)于所述存储框架(41)内部上下移动。

说明书

一种多工位航空航天用品自动缝制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及航空航天用品加工装置，特别地，涉及一种多工位航空航天用品自动缝制系统。

背景技术

[0002] 目前，公告号为CN104060406B的中国专利公开了一种缝纫机，包括机头、XY送料机构以及控制系统，XY送料机构设有用以安装模板的送料基座，送料基座上具有至少两个并
排设置的模板安装位，送料基座在每个模板安装位处设有能与模板配合的定位结构，定位
结构用以引导模板装入对应的模板安装位，并对装入模板安装位的模板进行限位；每个模
板安装位处设有用于检测模板的传感器以及用于锁住模板的固定机构；当传感器检测到放
入模板安装位的模板后，控制系统控制固定机构锁住放入的模板；XY送料机构在控制系统
的控制下，能将任意一个模板安装位上的模板移动到机头的缝纫位置；缝纫位置的模板执
行完缝纫程序后，由控制系统控制固定机构松开该模板，由控制系统控制XY送料机构将该
模板移出缝纫位置。不过，在使用该缝纫机完成一次缝纫工作且需要进行下一次缝纫工作
时，需要手动将装有缝制完成材料的模板从该缝纫机上取下，并将装有待缝制材料的模板
放至该缝纫机上，手动装卸模板的方式具有劳动强度大，生产效率低的缺陷。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本发明目的是提供一种多工位航空航天用品自动缝制系统，其能够自动将缝纫完成的模板从缝纫机上取下，并将待使用的模板放入到缝纫机上，具有劳动强度
低，生产效率高的优势。

[0004] 为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种多工位航空航天用品自动缝制系统，包括用以使用模板进行缝纫的模板缝纫机、用以存储待使用模板的模板存储架、用
以控制模板在所述模板存储架以及所述模板缝纫机之间流转的模板供应装置；

[0005] 所述模板缝纫机至少有两台且对称分布在所述模板供应装置的两侧，所述模板供应装置包括底座、横向滑移连接在所述底座顶部的滑座、用以驱动所述滑座的横向驱动机
构、纵向滑移连接在所述滑座顶部的滑台、用以驱动所述滑台的纵向驱动机构、竖向滑移连
接在所述滑台顶部的升降台、用以驱动所述升降台的竖向驱动机构、设置在所述升降台上
的转动座、用以驱动所述转动座的旋转驱动机构、对称设置在所述转动座两侧用以夹持模
板的模板夹持机构；

[0006] 所述模板夹持机构包括设置在所述转动座上的固定架、至少两个设置在所述固定架上的夹持单元，所述夹持单元包括固定在所述固定架上的夹爪气缸、设置在所述夹爪气
缸上的两根夹持爪，所述夹爪气缸用以驱动两个所述夹持爪相互靠近或者相互远离。

[0007] 通过上述技术方案，使用时，横向驱动机构可驱动滑座沿横向进行滑动，用以改变模板夹持机构的横向位置，纵向驱动机构可驱动滑台沿纵向进行滑动，用以改变模板夹持
机构的纵向位置，竖向驱动机构可驱动升降台沿竖向进行滑动，用以改变模板夹持机构的
竖向位置，旋转驱动机构可驱动转动座周向转动，用以改变模板夹持机构的周向位置。通过
横向驱动机构、纵向驱动机构、竖向驱动机构以及旋转驱动机构的相互配合，可将模板夹持
机构移动至不同位置，用以完成模板的移转。

[0008] 在需要使用模板夹持机构将模板夹紧时，首先需要控制模板夹持机构靠近待夹持的模板，使得夹爪气缸移动至模板的上方，使得两个夹持爪位于模板·的两侧，之后通过夹
爪气缸控制两个夹持爪相互靠近，当两个夹持爪均与夹持块抵紧时，两夹持爪将夹持块抵
紧，此时模板夹持机构通过夹持块将模板夹紧。

[0009] 在需要使用模板进行缝纫时，首先通过模板供应装置将模板存储架上放置的待使用模板移动至模板缝纫机的工作台面上，接着由模板缝纫机使用模板进行缝纫，在缝纫工
作完成后，通过模板供应装置将模板缝纫机上缝纫完成的模板移动至模板存储架中。通过
模板供应装置控制模板在模板缝纫机以及模板存储架之间流转，代替人工，具有劳动强度
低，生产效率高的优势。

[0010] 优选的，两个所述夹持爪的相对处设置有限位柱，所述限位柱的端部缩径形成引导段。

[0011] 通过上述技术方案，当两个夹持爪与模板顶部的夹持块抵紧时，限位柱插入到夹持块中，用以对夹持块限位，使得模板不易从两夹持爪之间脱落。限位柱的端部缩径形成有
引导段，如此在两个夹持爪相互靠近的过程中，引导段可引导限位柱插入到夹持块内部，使
得模板的夹持过程变得更为顺利。

[0012] 优选的，所述夹持单元还包括设置在所述固定架上的定位叉，所述定位叉与所述夹爪气缸相邻。

[0013] 通过上述技术方案，在控制模板夹持机构靠近待夹持的模板时，定位叉可插入到模板顶部的定位块中，用以对模板进行定位，以此保证模板夹持机构可准确将模板夹起。

[0014] 优选的，所述夹持单元还包括设置在所述固定架上的接触开关以及控制器，当模板碰触所述接触开关时，所述接触开关向所述控制器发送电信号，所述控制器接受电信号
后通过所述夹爪气缸控制两个所述夹持爪相互靠近，用以夹持模板。

[0015] 通过上述技术方案，在控制模板夹持机构靠近待夹持模板的过程中，若待夹持模板的侧壁碰触接触开关，则接触开关会向控制器发送电信号，控制器在接收到电信号后可
通过夹持气缸控制两个夹持爪相互靠近，用以将模板夹紧。如此设置的模板夹持机构具有
自动化程度更高，使用更为方便的优势。

[0016] 优选的，所述固定架的侧壁处设置有推板，所述推板远离所述固定架的侧壁处开设有供模板放入的夹持口。

[0017] 通过上述技术方案，在控制模板夹持机构靠近待夹持的模板时，模板逐渐靠近推板。当两夹持爪移动至夹持块两侧时，模板移动至夹持口内部。在使用模板夹持机构将模板
夹紧并举起时，夹持口的底壁能够与模板接触并对模板进行支撑，使得模板不易在移动的
过程中产生欢动，且模板夹持机构可将模板更为稳定的夹紧。

[0018] 优选的，所述固定架的底部设置有执行气缸，所述执行气缸的活塞杆上设置有推块。

[0019] 通过上述技术方案，在两夹持爪通过夹持块将模板夹紧时，执行气缸通过推块对模板施加以向外的推力，如此限位柱的侧壁能够与夹持块的内壁抵紧，模板不易相对于限
位柱进行转动，如此模板夹持机构可将模板更为稳定的夹持。

[0020] 优选的，所述固定架包括固定于所述转动座侧壁的固定板、铰接于所述固定板侧壁的活动架、设置在所述转动座上用以驱动所述活动架的转动驱动机构。

[0021] 通过上述技术方案，在使用模板夹持机构将模板夹紧之后，通过转动驱动机构控制活动架绕铰接点转动，使得模板远离固定板的端部向上翘起，如此作用在夹爪气缸上的
力矩较小，夹爪气缸不易从固定架上脱离。

[0022] 优选的，所述转动驱动机构包括动力气缸、铰接杆一以及铰接杆二，所述动力气缸设置在所述转动座上，且所述动力气缸的活塞杆朝向所述固定架一侧，所述铰接杆一的中
部铰接于所述转动座，所述铰接杆一的一端铰接于所述动力气缸的活塞杆，所述铰接杆一
的另一端铰接于所述铰接杆二，所述铰接杆二远离所述铰接杆一的端部铰接于所述活动
架。

[0023] 通过上述技术方案，动力气缸的活塞杆缩回时，动力气缸的活塞杆驱使铰接杆一绕中部铰接点逆时针转动，铰接杆一通过铰接杆二驱使活动架绕铰接点转动，使得模板远
离固定架的端部向上翘起。

[0024] 优选的，所述模板存储架包括存储框架、设置在所述存储框架内部用以运输待使用模板的进料轨道、设置在所述存储框架内部用以运输使用完毕模板的出料轨道，所述进
料轨道与所述出料轨道相平行；

[0025] 所述进料轨道包括并排设置的进料传送带以及进料暂存板，所述进料传送带用以将模板运送至所述进料暂存板；所述出料轨道包括并排设置的出料传送带以及出料暂存
板，所述出料传送带用以将模板运离所述出料暂存板，所述出料传送带的传输方向与所述
进料传送带的传输方向相反。

[0026] 通过上述技术方案，使用时，将待使用的模板放置到进料传送带上，进料传送带将待使用的模板运送至进料暂存板上进行暂存，模板供应装置将进料暂存板上的模板移至模
板缝纫机的工作台处。在模板缝纫机完成缝纫工作之后，通过模板供应装置将模板缝纫机
上的模板移至出料暂存板上，出料传送带可将出料暂存板上放置的模板移走。

[0027] 优选的，所述存储框架内部设置有放置板，所述放置板位于所述进料传送带远离所述进料暂存板处，所述存储框架内部设置有升降气缸，所述升降气缸的活塞杆连接于所
述放置板，且所述升降气缸用以控制所述放置板于所述存储框架内部上下移动。

[0028] 通过上述技术方案，使用时，将待使用的模板放置到放置板上方，通过升降气缸控制放置板上移，直至放置板与进料传送带齐平，此时进料传送带可将放置板上的模板运送
至进料暂存板上。在模板供应装置将模板放至出料暂存架之后，通过升降气缸控制放置板
下移，直至放置板与出料传送带齐平，之后出料传送带可将模板移动至放置板上方。

附图说明

[0029] 图1为实施例一的结构示意图；

[0030] 图2为实施例一中模板存储架的结构示意图；

[0031] 图3为图1的A部放大图；

[0032] 图4为实施例一中模板供应装置的结构示意图；

[0033] 图5为实施例二中活动架的结构示意图；

[0034] 图6为实施例二中夹持单元的结构示意图；

[0035] 图7为图6的B部放大图。

[0036] 附图标记：1、模板缝纫机；2、推板；3、夹持口；4、模板存储架；41、存储框架；42、进料轨道；421、进料传送带；422、进料暂存板；43、出料轨道；431、出料传送带；432、出料暂存
板；5、模板供应装置；50、底座；51、滑座；52、横向驱动机构；53、滑台；54、纵向驱动机构；55、
升降台；56、竖向驱动机构；57、转动座；58、旋转驱动机构；59、模板夹持机构；591、固定架；
5911、固定板；5912、活动架；59121、连接段；59122、伸缩段；591221、固定部；591222、活动
部；591223、限位螺栓；591224、复位弹簧；5913、转动驱动机构；59131、动力气缸；59132、铰
接杆一；59133、铰接杆二；592、夹持单元；5921、夹爪气缸；5922、夹持爪；5923、定位叉；
5924、接触开关；5925、控制器；6、限位柱；61、引导段；7、执行气缸；8、推块；9、放置板；10、升
降气缸；11、活动套；12、翻边；13、碰触开关；14、电磁铁；15、陶瓷弹簧；16、连接杆；17、限位
杆；18、触发杆；181、触发段；19、滑槽；20、通槽；21、伸缩杆；211、外套；212、内芯；213、外推
弹簧；22、导向槽；23、导向块；24、内收弹簧；25、活动孔；26、倾斜面；27、棘轮棘爪机构。

具体实施方式

[0037] 以下结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步详述，以使本发明技术方案更易于理解和掌握。

[0038] 实施例一：

[0039] 一种多工位航空航天用品自动缝制系统，如图1所示，包括用以使用模板进行缝纫的模板缝纫机1、用以存储待使用模板的模板存储架4、用以控制模板在模板存储架4以及模
板缝纫机1之间流转的模板供应装置5。

[0040] 模板缝纫机1至少有两台且对称分布在模板供应装置5的两侧，多台模板缝纫机1同时运转可用以提升缝纫生产的效率。

[0041] 如图1、图2所示，模板存储架4包括存储框架41、设置在存储框架41内部用以运输待使用模板的进料轨道42、设置在存储框架41内部用以运输使用完毕的模板的出料轨道
43，其中进料轨道42与出料轨道43相平行。

[0042] 进料轨道42包括并排设置的进料传送带421以及进料暂存板422，进料传送带421用以将模板运送至进料暂存板422；出料轨道43包括并排设置的出料传送带431以及出料暂
存板432，出料传送带431用以将模板运离出料暂存板432，出料传送带431的传输方向与进
料传送带421的传输方向相反。

[0043] 存储框架41内部设置有放置板9，放置板9位于进料传送带421远离进料暂存板422处，存储框架41内部设置有升降气缸10，升降气缸10的活塞杆连接于放置板9的底部，且升
降气缸10用以控制放置板9于存储框架41内部上下移动。

[0044] 如图1、图3、图4所示，模板供应装置5包括底座50、横向滑移连接在底座50顶部的滑座51、用以驱动滑座51的横向驱动机构52、纵向滑移连接在滑座51顶部的滑台53、用以驱
动滑台53的纵向驱动机构54、竖向滑移连接在滑台53顶部的升降台55、用以驱动升降台55
的竖向驱动机构56、设置在升降台55上的转动座57、用以驱动转动座57的旋转驱动机构58、
对称设置在转动座57两侧用以夹持模板的模板夹持机构59。

[0045] 底座50的顶面处并排设置有两条横向滑轨，且两条横向滑轨均沿着底座50的长度方向设置。滑座51通过该横向滑轨与底座50滑移相连。横向驱动机构52包括固定连接在底
座50顶面处的横向齿条、转动连接在滑座51底部并与横向齿条啮合的横向齿轮、设置在滑
座51顶部并与横向齿轮同轴连接的横向驱动电机。横向驱动电机运转时可驱使横向齿轮进
行周向转动，由于横向齿条固定在底座50顶部，所以在横向齿轮转动时，横向齿轮可带动滑
座51沿横向齿条的长度方向进行滑动。

[0046] 滑座51的顶部并排设置有两条纵向滑轨，且两条纵向滑轨均沿着滑座51的长度方向设置。滑台53通过两条纵向滑轨与滑座51滑移相连。纵向驱动机构54包括固定连接在滑
座51顶部的纵向齿条、转动连接在滑台53底部并与纵向齿条啮合的纵向齿轮、设置在滑台
53顶部并与纵向齿轮同轴连接的纵向驱动电机。纵向驱动电机运转时可驱使纵向齿轮进行
周向转动，由于纵向齿条固定在滑座51顶部，所以在纵向齿轮转动时，纵向齿轮可带动滑台
53沿纵向齿条的长度方向进行滑动。

[0047] 滑台53的顶部开设有滑移槽，且滑移槽沿竖直方向设置。升降台55的底部伸入到滑移槽内部，且升降台55可在滑移槽内部上下滑动。竖向驱动机构56包括设置在滑移槽内
部的竖向驱动气缸，竖向驱动气缸的活塞杆竖直向上延伸并与升降台55的底部连接。竖向
驱动气缸的活塞杆在伸缩时可驱使升降台55在滑移槽中上下滑动。

[0048] 升降台55的顶部转动连接有转轴，转轴呈竖直设置。转动座57通过转轴与升降台55转动相连。旋转驱动机构58包括设置在升降台55内部的旋转驱动电机、用以连接旋转驱
动电机以及转轴的减速器。旋转驱动电机运转时可通过减速器以及转轴驱使旋转座进行转
动。

[0049] 模板夹持机构59包括设置在转动座57上的固定架591、至少两个设置在固定架591上的夹持单元592。

[0050] 固定架591包括固定于转动座57侧壁的固定板5911、铰接于固定板5911侧壁的活动架5912、设置在转动座57上用以驱动活动架5912的转动驱动机构5913。转动驱动机构
5913包括动力气缸59131、铰接杆一59132以及铰接杆二59133。动力气缸59131设置在转动
座57上，且动力气缸59131的活塞杆朝向固定架591一侧，铰接杆一59132的中部铰接于转动
座57，铰接杆一59132的一端铰接于动力气缸59131的活塞杆，铰接杆一59132的另一端铰接
于铰接杆二59133，铰接杆二59133远离铰接杆一59132的端部铰接于活动架5912。

[0051] 夹持单元592包括固定在活动架5912上的夹爪气缸5921、设置在夹爪气缸5921上的两根夹持爪5922，夹爪气缸5921用以驱动两个夹持爪5922相互靠近或者相互远离。两个
夹持爪5922的相对处设置有限位柱6，限位柱6的端部缩径形成引导段61。夹持单元592还包
括设置在活动架5912上的定位叉5923，且定位叉5923与夹爪气缸5921相邻。夹持单元592还
包括设置在活动架5912上的接触开关5924以及控制器5925，当模板碰触接触开关5924时，
接触开关5924向控制器5925发送电信号，控制器5925接受电信号后通过夹爪气缸5921控制
两个夹持爪5922相互靠近，用以夹持模板。

[0052] 活动架5912的侧壁处设置有推板2，推板2远离固定架591的侧壁处开设有供模板放入的夹持口3。活动架5912的底部设置有执行气缸7，执行气缸7位于推板2下方，执行气缸
7的活塞杆上设置有推块8。

[0053] 实施例二：

[0054] 实施例二与实施例一的区别在于，如图5所示，活动架5912包括连接在转动驱动机构5913上的连接段59121、设置在连接段59121两端的伸缩段59122，夹持单元592安装在伸
缩段59122的侧壁处。在使用者控制伸缩杆21进行伸缩时，可两夹持单元592之间的间隔，用
以适配于不同的模板，一定程度上提升了自动缝制系统的适用性。

[0055] 伸缩段59122包括固定连接在连接段59121上的固定部591221、滑移连接在固定部591221中的活动部591222、螺纹连接在固定部591221侧壁处且用以与活动部591222侧壁抵
紧的限位螺栓591223，设置在固定部591221内部并与活动部591222连接的复位弹簧
591224。

[0056] 如图6、图7所示，限位柱6的表面套设有活动套11，且活动套11可沿着限位柱6的轴向进行滑动。在使用夹持单元592用以将设置有夹持块的模板夹紧时，活动套11可随限位柱
6插入到夹持块中，用以将限位柱6与夹持块之间的间隙密封，使得限位柱6与夹持块之间的
连接更为稳定。活动套11的外径向夹持爪5922一侧逐渐增大，随活动套11不断深入夹持块，
限位柱6与夹持块之间的连接变得更为稳定。

[0057] 活动套11靠近于夹持爪5922的端部设置有翻边12，翻边12用以在活动套11插入夹持块的过程中抵触夹持块，使得活动套11不易过度深入夹持块。

[0058] 限位柱6背离夹持爪5922的端部上设置有碰触开关13。翻边12背离夹持爪5922的端部上嵌设有电磁铁14，电磁铁14与碰触开关13相连接。当碰触开关13与夹持块的内壁相
抵触时，电磁铁14通电并驱使活动套11深入夹持块中。翻边12与夹持爪5922之间设置有陶
瓷弹簧15。当电磁铁14断电时，陶瓷弹簧15可驱使活动套11从夹持块中移出。

[0059] 活动套11靠近夹持爪5922的端部设置有连接杆16，连接杆16滑移连接在夹持爪5922内部。连接杆16的侧壁处设置有限位杆17，且限位杆17与连接杆16相互垂直。夹持爪
5922内部设置有限位槽，限位杆17滑移连接在限位槽内部。限位杆17远离连接杆16的端部
设置有触发杆18，触发杆18与限位杆17相互垂直，触发杆18的端部缩径形成有触发段181。
限位柱6转动连接在夹持爪5922的侧壁上，限位柱6靠近夹持爪5922的端部同轴开设有滑槽
19，触发杆18滑移连接在滑槽19内部。

[0060] 限位柱6的侧壁处开设有通槽20，通槽20沿限位柱6的径向设置，且通槽20与滑槽19相连通。滑槽19内部设置有伸缩杆21，伸缩杆21包括滑移连接在滑槽19内部的外套211、
滑移连接在外套211内部的内芯212、设置在外套211内部并与内芯212连接的外推弹簧213。
滑槽19的内槽壁处开设有导向槽22，外套211的外壁处设置有导向块23，导向块23滑移连接
在导向槽22内部，导向槽22内部设置有内收弹簧24，内收弹簧24的一端与导向块23连接，内
收弹簧24的另一端与导向槽22的内槽壁连接。当内收弹簧24处于平衡状态时，伸缩杆21收
纳在限位柱6内部。

[0061] 活动套11外侧开设有活动孔25，活动孔25沿轴向贯穿活动套11，内芯212可在外推弹簧213的作用下从活动孔25中穿过并插入到夹持块的键槽中，用以限制模板与限位柱6之
间的相对转动。

[0062] 内芯212凸出于外套211的端部上设置有倾斜面26，当倾斜面26与夹持块内部的引导斜面相抵触时，伸缩杆21以及限位柱6可在外推弹簧213的作用下逆时针转动，使得内芯
212能够卡入到键槽内部。

[0063] 限位柱6与夹持爪5922之间设置有棘轮棘爪机构27，棘轮棘爪机构27用以限制限位柱6于夹持爪5922上顺时针转动，因为在模板与限位柱6一起顺时针转动时，模板远离夹
持爪5922的端部会下垂，对模板的运输以及摆放造成较大影响。

[0064] 具体使用过程如下：在需要使用夹持单元592将模板夹紧时，通过夹爪气缸5921控制夹持爪5922靠近模板的夹持块，使得限位柱6得以插入到夹持块内部。当限位柱6端部上
的碰触开关13与夹持块的内壁接触时，电磁铁14通电并驱使活动套11伸入到夹持块内部，
用以提升限位柱6与夹持块之间的连接稳定性。与此同时，触发杆18伸入到滑槽19内部。当
触发段181与外套211碰触后，触发段181驱使外套211向限位柱6外侧移动，使得内收弹簧24
被拉伸。当内芯212的倾斜面26与夹持块内部的引导斜面接触时，伸缩杆21以及限位柱6可
在外推弹簧213的作用下逆时针转动，使得内芯212能够插入到夹持块的键槽中，用以限制
限位柱6与夹持块之间的周向转动。

[0065] 在将模板移动至指定位置之后，控制电磁铁14断电，此时陶瓷弹簧15通过弹力驱使活动套11远离夹持块。这一过程中，触发段181逐渐靠近夹持爪5922，伸缩杆21在内收弹
簧24的作用下逐渐收入到限位柱6内部，使得内芯212从夹持块的键槽中移出。

[0066] 当然，以上只是本发明的典型实例，除此之外，本发明还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。