一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：获取拍摄设备实时采集到的图像(S101)；基于手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像(S102)；通过显示装置显示目标图像(S103)，检测显示装置上的用户操作，基于用户操作控制拍摄设备(S104)。该方法提高了拍摄设备的控制便利性。
1.一种控制方法，其特征在于，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，所述显示装置还显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制拍摄设备调整目标拍摄参数，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：获取所述拍摄设备实时采集到的图像；
基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像；
检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备，包括：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述拍摄设备的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合，所述取值集合是根据所述拍摄设备的设备标识确定的，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号；
根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
向所述拍摄设备发送所述参数控制指令，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令控制所述拍摄设备调整对应的目标拍摄参数。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述图像进行图像处理包括对所述图像进行图像缩放处理、图像裁剪处理和图像增强处理中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台的配置信息包括所述显示装置的配置信息和/或显示模式信息。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备，包括：响应于用户对所述目标图像的对焦操作，获取所述对焦操作在所述目标图像上的焦点位置坐标；
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值；
所述根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令，包括：根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量、所述当前取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标拍摄参数包括曝光参数、变焦参数和跟焦参数中的任一项。
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量、所述当前取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，包括：根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值；
若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
9.根据权利要求1‑8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标图像内的目标对象的手势动作；
若所述手势动作与预设手势动作库中的预设手势动作相匹配，则根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作，包括：若所述手势动作为第一预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄；或若所述手势动作为第二预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述拍摄设备经过预设时间后拍摄所述目标对象；或若所述手势动作为第三预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令缩小所述目标图像内的所述目标对象；或若所述手势动作为第四预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令放大所述目标图像内的所述目标对象。
11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述拍摄设备实时采集到的图像，包括：获取所述拍摄设备通过CVBS接口传输的所述拍摄设备实时采集到的图像。
12.一种控制方法，其特征在于，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，设置于所述手柄部的转动装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合，所述目标拍摄参数的取值集合是根据所述拍摄设备的设备标识确定的，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号；
根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述显示装置显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制所述拍摄设备调整目标拍摄参数，所述获取用户通过所述显示装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，包括：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述目标拍摄参数的取值变化量。
14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述获取用户通过所述转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，包括：响应于用户对所述转动装置的转动操作，获取所述转动装置的转动信息；
根据所述转动信息，确定所述目标拍摄参数的取值变化量。
15.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述显示装置显示的所述拍摄设备的实时拍摄画面随着所述目标拍摄参数的取值的变化而发生变化。
16.根据权利要求12‑15中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，包括：获取所述目标拍摄参数的当前数值，并根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值；
根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值。
17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，包括：若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
18.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，包括：若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
19.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，所述显示装置还显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制拍摄设备调整目标拍摄参数，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取所述拍摄设备实时采集到的图像；
基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像；
检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备，包括：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述拍摄设备的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合，所述取值集合是根据所述拍摄设备的设备标识确定的，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号；
根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
向所述拍摄设备发送所述参数控制指令，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令控制所述拍摄设备调整对应的目标拍摄参数。
20.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述对所述图像进行图像处理包括对所述图像进行图像缩放处理、图像裁剪处理和图像增强处理中的一种或多种。
21.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述手持云台的配置信息包括所述显示装置的配置信息和/或显示模式信息。
22.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备时，用于实现：响应于用户对所述目标图像的对焦操作，获取所述对焦操作在所述目标图像上的焦点位置坐标；
23.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述拍摄设备的目标拍摄参数的当前取值；
所述处理器在实现所述根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令时，用于实现：根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量、所述当前取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令。
24.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述目标拍摄参数包括曝光参数、变焦参数和跟焦参数中的任一项。
25.根据权利要求23所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量、所述当前取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：根据所述目标拍摄参数的所述取值变化量和所述当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值；
若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
26.根据权利要求25所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
27.根据权利要求19‑26中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还用于实现以下步骤：获取所述目标图像内的目标对象的手势动作；
若所述手势动作与预设手势动作库中的预设手势动作相匹配，则根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作。
28.根据权利要求27所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作时，用于实现：若所述手势动作为第一预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄；或若所述手势动作为第二预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述拍摄设备经过预设时间后拍摄所述目标对象；或若所述手势动作为第三预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令缩小所述目标图像内的所述目标对象；或若所述手势动作为第四预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令放大所述目标图像内的所述目标对象。
29.根据权利要求19所述的手持云台，其特征在于，所述处理器实现获取所述拍摄设备实时采集到的图像时，用于实现：获取所述拍摄设备通过CVBS接口传输的所述拍摄设备实时采集到的图像。
30.一种手持云台，其特征在于，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，设置于所述手柄部的转动装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合，所述目标拍摄参数的取值集合是根据所述拍摄设备的设备标识确定的，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号；
根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
31.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述显示装置显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制所述拍摄设备调整目标拍摄参数，所述处理器实现获取用户通过所述显示装置输入的目标拍摄参数的取值变化量时，用于实现：响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述目标拍摄参数的取值变化量。
32.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现获取用户通过所述转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量时，用于实现：响应于用户对所述转动装置的转动操作，获取所述转动装置的转动信息；
根据所述转动信息，确定所述目标拍摄参数的取值变化量。
33.根据权利要求30所述的手持云台，其特征在于，所述显示装置显示的所述拍摄设备的实时拍摄画面随着所述目标拍摄参数的取值的变化而发生变化。
34.根据权利要求30‑33中任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：获取所述目标拍摄参数的当前数值，并根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值；
根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值。
35.根据权利要求34所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
36.根据权利要求34所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
37.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括如权利要求19‑36中任一项所述的手持云台和搭载于所述手持云台上的拍摄设备，所述拍摄设备与所述手持云台通信连接。
38.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1‑18中任一项所述的控制方法的步骤。
控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质
技术领域
[0001] 本申请涉及拍摄设备控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
[0002] 手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面，在拍摄过程中用户可以通过手持控制拍摄设备调整拍摄参数，使得拍摄设备能够拍摄得到良好的取景画面。然而，手持云台支持的参数调整方式较为单一和复杂，不便于用户控制拍摄设备，用户体验不好。
发明内容
[0003] 基于此，本申请实施例提供了一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，旨在提高拍摄设备的控制便利性。
[0004] 第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：
[0005] 获取所述拍摄设备实时采集到的图像；
[0006] 基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像；
[0007] 通过所述显示装置显示所述目标图像；
[0008] 检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备。
[0009] 第二方面，本申请实施例还提供了一种控制方法，应用于手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置、设置于所述手柄部的转动装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：
[0010] 获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合；
[0011] 根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
[0012] 将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
[0013] 第三方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；
[0014] 所述存储器，用于存储计算机程序；
[0015] 所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
[0016] 获取所述拍摄设备实时采集到的图像；
[0017] 基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像；
[0018] 通过所述显示装置显示所述目标图像；
[0019] 检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备。
[0020] 第四方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手柄部、连接于所述手柄部的云台、嵌设于所述手柄部的显示装置、设置于所述手柄部的转动装置，所述云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述手持云台还包括存储器和处理器；
[0021] 所述存储器，用于存储计算机程序；
[0022] 所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
[0023] 获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合；
[0024] 根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
[0025] 将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
[0026] 第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的控制方法的步骤。
[0027] 本申请实施例提供了一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过获取拍摄设备实时采集到的图像，并基于手持云台的配置信息对图像进行图像处理，得到目标图像，然后通过显示装置显示该目标图像，最后检测显示有目标图像的显示装置上的用户操作，基于该用户操作控制拍摄设备，由于用户是手持该手持云台的手柄部，且显示装置设于手柄部，因此方便用户通过显示装置显示的图像控制拍摄设备，极大地提高了拍摄设备的控制便利性。
[0028] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0029] 为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030] 图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图；
[0031] 图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图；
[0032] 图3是本申请实施例中的显示装置显示的目标图像的一场景示意图；
[0033] 图4是本申请实施例中的显示装置显示的目标图像的另一场景示意图；
[0034] 图5是本申请实施例中的显示装置显示的目标图像的另一场景示意图；
[0035] 图6是本申请实施例中的显示装置显示的目标图像的另一场景示意图；
[0036] 图7是本申请实施例中的显示装置显示的目标图像的另一场景示意图；
[0037] 图8是本申请实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图；
[0038] 图9是本申请实施例中的转动装置的参数选择页面的一示意图；
[0039] 图10是本申请实施例中的转动装置的参数选择页面的另一示意图；
[0040] 图11是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图；
[0041] 图12是本申请实施例提供的另一种手持云台的结构示意性框图；
[0042] 图13是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。
具体实施方式
[0043] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0044] 附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0045] 下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0046] 手持云台给拍摄设备的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面，在拍摄过程中用户可以通过手持控制拍摄设备调整拍摄参数，使得拍摄设备能够拍摄得到良好的取景画面。然而，手持云台支持的参数调整方式较为单一和复杂，不便于用户控制拍摄设备，用户体验不好。
[0047] 基于上述问题，本申请实施例提供一种控制方法、手持云台、系统及计算机可读存储介质，通过获取拍摄设备实时采集到的图像，并基于手持云台的配置信息对图像进行图像处理，得到目标图像，然后通过显示装置显示该目标图像，最后检测显示有目标图像的显示装置上的用户操作，基于该用户操作控制拍摄设备，由于用户通常是手持该手持云台的手柄部，且显示装置设于手柄部，因此方便用户通过显示装置显示的图像控制拍摄设备，极大地提高了拍摄设备的控制便利性。
[0048] 请参阅图1，图1是实施本申请实施例提供的控制方法的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
[0049] 如图1所示，该手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102和显示装置103，云台102用于搭载拍摄设备。具体的，所述手持云台100包括手柄部101、连接于所述手柄部101的云台102、嵌设于所述手柄部101的显示装置103。可以理解的是，拍摄设备可以与云台102一体设置，拍摄设备为智能手机，当然也可以为其他摄像设备，例如单反相机。其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，用于调整搭载于云台102上的拍摄设备的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
[0050] 在一实施例中，云台102上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量云台102的姿态和加速度等，以便根据姿态调整云台102的姿态。在一实施例中，手柄部101上也设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如包括加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量手柄部101的姿态和加速度等，以便根据手柄部101的姿态和云台102的姿态调整云台102的姿态。
[0051] 在一实施例中，手持云台100可以通过控制线与拍摄设备通信连接，也可以通过无线与拍摄设备通信连接，使得手持云台100能够获取拍摄设备实时采集到的图像，并基于手持云台的配置信息对该图像进行图像处理，得到目标图像，显示装置103显示该目标图像，使得用户能够通过显示的目标图像控制拍摄设备，例如，调整拍摄设备的拍摄参数或者切换拍摄设备的拍摄模式等。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。该拍摄参数包括跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或多种。
[0052] 在一实施例中，手持云台100还包括转动装置104，用户可以通过转动装置104调整拍摄设备的拍摄参数或者控制云台运动，转动装置104可以为拨轮。例如，手持云台获取转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取目标拍摄参数的取值集合；根据目标拍摄参数的取值变化量和该取值集合，确定目标拍摄参数的目标取值，并根据目标取值生成对应的参数控制指令；将参数控制指令发送至拍摄设备，以供拍摄设备根据参数控制指令中的目标取值设置目标拍摄参数的取值。其中，目标拍摄参数包括跟焦参数、焦距、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或多种。
[0053] 在一实施例中，手持云台100与外部调节装置连接，且该外部调节装置耦合搭载于拍摄设备。其中，外部调节装置可以为耦合搭载于拍摄设备的光学组件上的调焦电机装置。例如，该外部调节装置可以与该拍摄设备的变焦环卡合连接，使得用户能够通过转动装置
104控制该外部调节装置来调节拍摄设备的焦距，又例如，该外部调节装置可以与该拍摄设备的跟焦环卡合连接，使得用户能够通过转动装置104控制该外部调节装置来调节该拍摄设备的跟焦参数。该外部调节装置还可以与该拍摄设备的光圈环等卡合连接，使得用户能够通过转动装置104控制该外部调节装置来调节该拍摄设备的其他拍摄参数。
[0054] 在一实施例中，转动装置104的控制模式包括第一控制模式和第二控制模式，手持云台100能够根据用户对转动装置104的控制模式配置操作，将转动装置104的控制模式配置为第一控制模式或第二控制模式，在第一控制模式下，用户能够通过转动装置104控制云台102的运动，以改变拍摄设备的位姿，第二控制模式下，用户能够通过转动装置104控制搭载于云台102上的拍摄设备调整拍摄参数。
[0055] 在一实施例中，手柄部101上还设有操作控键，以便用户操作该操作控键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备。该操作控键可例如为按键、扳机、旋钮或摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。比如，摇杆可以用于控制三个转轴的运动，进而控制云台102的运动。其中，用户也可以通过操作控键切换转动装置104的控制模式，当然用户可以通过显示装置来切换转动装置104的控制模式。
[0056] 其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0057] 以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的控制方法，但并不构成对本申请实施例提供的控制方法应用场景的限定。
[0058] 请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种控制方法的步骤示意流程图。
[0059] 如图2所示，该控制方法包括步骤S101至步骤S103。
[0060] S101、获取所述拍摄设备实时采集到的图像。
[0061] 其中，手持云台与拍摄设备通信连接，例如，手持云台通过控制线与拍摄设备通信连接，该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)，又例如，该控制线可以为复合视频广播信号线(Composite Video Broadcast Signal，CVBS)，因此，拍摄设备可以通过CVBS接口向手持云台传输拍摄设备实时采集到的图像，手持云台获取拍摄设备通过CVBS接口传输的拍摄设备实时采集到的图像。通过复合视频广播信号线连接手持云台和拍摄设备，可以保证拍摄设备传输的图像的稳定性。
[0062] 在一实施例中，手持云台也可以通过无线的方式与拍摄设备连接，例如，手持云台通过内置的第一蓝牙装置与拍摄设备内置的第二蓝牙装置实现数据通信。通过无线的方式连接手持云台与拍摄设备，可以方便用户快速的建立手持云台与拍摄设备之间的通信连接。
[0063] S102、基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像。
[0064] 其中，手持云台的配置信息包括显示装置的配置信息和显示模式信息中的至少一项，显示装置的配置信息包括显示装置的长宽信息，显示模式信息用于指示显示装置的显示模式，显示装置的显示模式包括全画幅模式、局部画幅模式、彩色模式和黑白模式中的至少一项，在全画幅模式下，显示装置显示采集到的图像的全部画幅，在局部画幅模式下，手持云台跟随目标对象运动，且显示装置显示图像中的目标对象所在的图像区域，在彩色模式下，显示装置显示彩色的图像，在彩色模式下，显示装置显示黑白的图像。
[0065] 在一实施例中，对拍摄设备实时采集到的图像进行图像处理包括对拍摄设备实时采集到的图像进行图像缩放处理、图像裁剪处理和图像增强处理中的一种或多种。通过对拍摄设备实时采集到的图像进行图像缩放处理、图像裁剪处理和/或图像增强处理，使得显示装置能够更好显示图像，便于用户阅览图像，方便用户控制拍摄设备，提高用户体验。
[0066] 在一实施例中，基于手持云台的配置信息对图像进行图像处理，得到目标图像的方式可以为：若显示装置处于全画幅模式，则获取显示装置的第一长宽信息，并获取拍摄设备实时采集到的图像的第二长宽信息；根据第一长宽信息和第二长宽信息，确定长宽比，并根据该长宽比，对拍摄设备实时采集到的图像进行缩放处理，得到目标图像。其中，第二长宽信息用于指示图像的尺寸，第二长宽信息与拍摄设备的视场角相关，拍摄设备的视场角越大，则第二长宽信息指示的尺寸越大，而拍摄设备的视场角越小，则第二长宽信息指示的尺寸越小。通过对拍摄设备实时采集到的图像进行缩放处理，由显示装置显示缩放处理后的图像，方便用户通过缩放处理后的图像控制拍摄设备。
[0067] 在一实施例中，基于手持云台的配置信息对图像进行图像处理，得到目标图像的方式可以为：若显示装置处于局部画幅模式，且手持云台跟随目标对象运动，则对拍摄设备实时采集到的图像进行目标识别，以确定目标对象所在的图像区域，并从该图像中裁剪目标对象所在的图像区域，得到目标图像。通过从拍摄设备实时采集到的图像中裁剪目标对象所在的图像区域，由显示装置显示该目标对象所在的图像区域，便于用户阅览，方便用户控制手持云台对目标对象进行跟随，提高用户体验。
[0068] S103、通过所述显示装置显示所述目标图像。
[0069] 在得到目标图像后，通过显示装置显示目标图像，使得用户能够通过目标图像控制拍摄设备。例如，用户通过目标图像控制拍摄设备对焦或者变焦。
[0070] S104，检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备。
[0071] 在一实施例中，响应于用户对目标图像的对焦操作，获取对焦操作在目标图像上的焦点位置坐标，即将对焦操作在该目标图像上的像素坐标作为焦点位置坐标；根据焦点位置坐标控制拍摄设备进行对焦，使得焦点位置坐标处的图像区域清晰。其中，对焦操作可以为用户对目标图像的单击操作、双击操作和长按操作中的任一项。如图3所示，显示装置显示的目标图像包括人物10、人物20和人物30，当用户对目标图像中的人物30进行单击、双击或者长按时，拍摄设备对目标图像中的人物30进行对焦，使得人物30所在的图像区域清晰，如图4所示，而当用户对目标图像中的人物20进行单击、双击或者长按时，拍摄设备对目标图像中的人物20进行对焦，使得人物20所在的图像区域清晰。
[0072] 在一实施例中，所述根据焦点位置坐标控制拍摄设备进行对焦的方式可以为：获取坐标转换关系，并根据该坐标转换关系，将该焦点位置坐标进行坐标转换，得到目标位置坐标，该目标位置坐标为对焦操作在拍摄设备实时拍摄的图像中的像素坐标；根据该目标位置坐标控制拍摄设备进行对焦。其中，该坐标转换关系可以根据拍摄设备实时拍摄的图像与目标图像之间的长宽比确定。通过将对焦操作在目标图像上的位置坐标转换为对焦操作在拍摄设备实时拍摄的图像中的位置坐标，便于拍摄设备对转换得到位置坐标所在的图像区域进行对焦。
[0073] 在一实施例中，响应用户对目标图像的变焦操作，生成变焦控制指令，并向拍摄设备发送该变焦控制指令，使得拍摄设备基于该变焦控制指令进行变焦，且显示装置显示的目标图像中的景物随着拍摄设备的变焦而发生变化。其中，用户目标图像的变焦操作包括用户对目标图像的第一滑动操作和第二滑动操作，第一滑动操作为用户的两个手指同时触控显示装置，且两个手指相互靠拢的滑动操作，第二滑动操作为用户的两个手指同时触控显示装置，且两个手指相互远离的滑动操作，当用户的变焦操作为第一滑动操作时，控制拍摄设备调低变焦倍数，以缩小目标图像中的景物，当用户的变焦操作为第二滑动操作时，控制拍摄设备调高变焦倍数，以放大目标图像中的景物。
[0074] 示例性的，用户对如图4所示的目标图像进行变焦操作，若该变焦操作为第一滑动操作，即用户的两个手指同时触控显示装置，且两个手指相互靠拢，则拍摄设备调低变焦倍数，以缩小目标图像中的景物，可以得到如图5所示的目标图像，且图5中的人物10、人物20和人物30在图像中的尺寸小于图4中的人物10、人物20和人物30在图像中的尺寸；若该变焦操作为第二滑动操作，即用户的两个手指同时触控显示装置，且两个手指相互远离，则控制拍摄设备调高变焦倍数，以放大目标图像中的景物，可以得到如图6所示的目标图像，且图6中的人物10、人物20和人物30在图像中的尺寸大于图4中的人物10、人物20和人物30在图像中的尺寸。
[0075] 在一实施例中，显示装置还显示有变焦调整图标，用户通过该变焦调整图标可以调整拍摄设备的变焦倍数，例如，响应于用户对变焦调整图标的触发操作，生成变焦控制指令，并向拍摄设备发送该变焦控制指令，使得拍摄设备基于该变焦控制指令进行变焦，且显示装置显示的目标图像中的景物随着拍摄设备的变焦而发生变化。通过显示的变焦调整图标，便于用户通过变焦调整图标调整拍摄设备的变焦倍数，提高用户体验。
[0076] 其中，变焦调整图标的具体形式和在目标画面内的显示位置可以基于实际情况进行设置，本申请说明书对此不做具体限定，例如，变焦调整图标为变焦滑动条。示例性的，如图7所示，目标图像包括人物10、人物20和变焦调整图标40，变焦调整图标40显示于目标画面的右侧区域，且变焦调整图标40的中心线表示变焦镜头的当前变焦倍数，中心线附近还显示有变焦镜头的当前变焦倍数的具体数值1X。
[0077] 在一实施例中，显示装置还显示有参数控制图标，该参数控制图标用于控制拍摄设备调整目标拍摄参数，例如，响应于用户对该参数控制图标的触发操作，生成对应的参数控制指令；向该拍摄设备发送该参数控制指令，以供拍摄设备根据该参数控制指令控制拍摄设备调整对应的目标拍摄参数，显示装置显示的目标图像中的景物随着目标拍摄参数的取值的变化而发生变化。其中，目标拍摄参数包括曝光参数、变焦参数和跟焦参数中的任一项，该变焦参数可以为拍摄设备的变焦倍数。通过显示参数控制图标，便于用户通过参数控制图标调整拍摄设备的拍摄参数。
[0078] 在一实施例中，响应于用户对该参数控制图标的触发操作，生成对应的参数控制指令的方式可以为：响应于用户对参数控制图标的触发操作，获取拍摄设备的目标拍摄参数的取值变化量和当前取值；根据该目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定目标拍摄参数的目标取值，并根据目标取值生成对应的参数控制指令。其中，参数控制指令携带有目标拍摄参数的目标取值，使得拍摄设备能够基于参数控制指令将目标拍摄参数的取值设置为该目标取值。通过上述方式可以将支持相对值设置方式的拍摄参数的设置方式转换为支持绝对值设置方式，实现拍摄参数的控制归一化，便于用户控制，提高用户体验。
[0079] 在一实施例中，根据该目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定目标拍摄参数的目标取值的方式可以为：根据目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定目标拍摄参数的第一取值，即确定取值变化量和当前取值之和，并将取值变化量和当前取值之和作为第一取值；获取目标拍摄参数的取值集合，若第一取值与该取值集合中的取值相匹配，则将该第一取值作为目标拍摄参数的目标取值。其中，目标拍摄参数的取值集合是根据拍摄设备的设备标识确定的，该设备标识用于表示拍摄设备的厂商、类型和/或型号，不同设备标识对应的取值集合不同，取值集合中的取值均为目标拍摄参数的能够被拍摄设备设置成功的取值，第一取值与该取值集合中的取值相匹配包括第一取值与该取值集合中的取值相同。通过上述方式可以将支持相对值设置方式的拍摄参数的设置方式转换为支持绝对值设置方式，实现拍摄参数的控制归一化，便于用户控制，提高用户体验。
[0080] 在一实施例中，若第一取值与该取值集合中的取值不匹配，则获取该取值集合中小于第一取值的多个第二取值；将多个第二取值中的最大取值作为目标拍摄参数的目标取值。由于用户每次对参数控制图标的触发操作可能不同，而第一取值与用户对参数控制图标的触发操作确定的取值变化量有关，因此第一取值可能存在多种变化，会导致目标拍摄参数的取值集合中的取值与第一取值不匹配的情况，对此，可以将该取值集合中小于第一取值的多个第二取值中的最大取值作为目标拍摄参数的目标取值，从而实现目标拍摄参数的调整，提高用户体验。
[0081] 在一实施例中，获取目标图像内的目标对象的手势动作；若手势动作与预设手势动作库中的预设手势动作相匹配，则根据手势动作对应的控制指令执行对应的操作。其中，预设手势动作库中的预设手势动作以及预设手势动作对应的控制指令可基于实际情况或者由用户进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。通过对目标图像内的目标对象进行手势动作识别，使得目标对象能够通过手势动作控制拍摄设备，提高拍摄设备的控制便利性。
[0082] 在一实施例中，根据手势动作对应的控制指令执行对应的操作的方式可以包括：若手势动作为第一预设手势动作，则根据手势动作对应的控制指令控制云台运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄；或若手势动作为第二预设手势动作，则根据手势动作对应的控制指令控制拍摄设备经过预设时间后拍摄目标对象；或若手势动作为第三预设手势动作，则根据手势动作对应的控制指令缩小目标图像内的目标对象；或若手势动作为第四预设手势动作，则根据手势动作对应的控制指令放大目标图像内的目标对象。其中，第一预设手势动作、第二预设手势动作、第三预设手势动作和第四预设手势动作可基于实际情况或者由用户进行设置，本申请实施例对此不做具体限定。
[0083] 上述实施例提供的控制方法，通过获取拍摄设备实时采集到的图像，并基于手持云台的配置信息对图像进行图像处理，得到目标图像，然后通过显示装置显示该目标图像，最后检测显示有目标图像的显示装置上的用户操作，基于该用户操作控制拍摄设备，由于用户是手持该手持云台的手柄部，且显示装置设于手柄部，因此方便用户通过显示装置显示的图像控制拍摄设备，极大地提高了拍摄设备的控制便利性。
[0084] 请参阅图8，图8是本申请实施例提供的另一种控制方法的步骤示意流程图。
[0085] 如图8所示，该控制方法包括步骤S201至S203。
[0086] S201、获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合。
[0087] 其中，转动装置设于手持云台的手柄部，且设于显示装置周围，便于用户操作该转动装置，用户可以通过该转动装置，调整拍摄设备的目标拍摄参数，用户也可以通过转动装置控制云台运动。其中，目标拍摄参数包括跟焦参数、变焦参数、曝光值、感光度、白平衡和快门速度中的一种或者多种。
[0088] 在一实施例中，获取用户通过显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量的方式可以为：响应于用户对参数控制图标的触发操作，获取该目标拍摄参数的取值变化量；或响应于用户对该转动装置的转动操作，获取该转动装置的转动信息；根据该转动信息，确定该目标拍摄参数的取值变化量。其中，该转动信息包括转动装置的转动位移，根据该转动信息，确定该目标拍摄参数的取值变化量的方式可以为：获取预存的转动位移与取值变化量之间的映射关系，并根据该映射关系和该转动位移，确定该目标拍摄参数的取值变化量。
[0089] 在一实施例中，用户可以通过转动装置的参数选择页面选择受控于转动装置的目标拍摄参数，例如，显示装置显示转动装置的参数选择页面，其中，该参数选择页面包括转动装置的参数选项，该功能选项用于描述转动装置能够实现调整的拍摄参数；响应于用户对该参数选择页面中的参数选项的选择操作，确定受控于转动装置的目标拍摄参数。例如，如图9所示，转动装置的参数选择页面显示有的参数选项为“跟焦”、“ISO”、“光圈”和“快门”，ISO为感光度，如图10所示，用户在参数选择页面中选择的参数选项为“光圈”，因此，受控于转动装置的目标拍摄参数为光圈。
[0090] 在一实施例中，获取目标拍摄参数的取值集合的方式可以为获取目标拍摄参数的标识信息和拍摄设备的设备标识，并根据该标识信息和设备标识，确定目标拍摄参数的取值集合，即获取与标识信息和设备标识对应的取值集合，并将与标识信息和设备标识对应的取值集合确定为目标拍摄参数的取值集合。其中，目标拍摄参数的标识信息用于标识目标拍摄参数，例如，标识信息为目标拍摄参数的名称，该设备标识用于表示拍摄设备的厂商、类型和/或型号，不同设备标识对应的取值集合不同，取值集合中的取值均为目标拍摄参数的能够被拍摄设备设置成功的取值。
[0091] S202、根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令。
[0092] 其中，参数控制指令携带有目标拍摄参数的目标取值，使得拍摄设备能够基于参数控制指令将目标拍摄参数的取值设置为该目标取值。
[0093] 在一实施例中，根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值的方式可以为：获取目标拍摄参数的当前数值，并根据该目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定该目标拍摄参数的第一取值；根据第一取值和该取值集合，确定该目标拍摄参数的目标取值。
[0094] 在一实施例中，根据该第一取值和该取值集合，确定该目标拍摄参数的目标取值的方式可以为：若第一取值与该取值集合中的取值相匹配，则将第一取值作为目标拍摄参数的目标取值。其中，第一取值与该取值集合中的取值相匹配包括第一取值与该取值集合中的取值相同。通过上述方式可以将支持相对值设置方式的拍摄参数的设置方式转换为支持绝对值设置方式，实现拍摄参数的控制归一化，便于用户控制，提高用户体验。
[0095] 在一实施例中，根据该第一取值和该取值集合，确定该目标拍摄参数的目标取值的方式可以为：若第一取值与该取值集合中的取值不匹配，则获取该取值集合中小于第一取值的多个第二取值；将多个第二取值中的最大取值作为目标拍摄参数的目标取值。由于用户每次通过参数控制图标或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量可能不同，而第一取值与取值变化量有关，因此第一取值可能存在多种变化，会导致目标拍摄参数的取值集合中的取值与第一取值不匹配的情况，对此，可以将该取值集合中小于第一取值的多个第二取值中的最大取值作为目标拍摄参数的目标取值，从而实现目标拍摄参数的调整，提高用户体验。
[0096] S203、将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
[0097] 在生成拍摄设备的参数控制指令后，将该参数控制指令发送至拍摄设备，使得拍摄设备基于该参数控制指令中的目标取值设置目标拍摄参数的取值，即将目标拍摄参数的取值设置为该参数控制指令中的目标取值。其中，显示装置显示有拍摄设备实时采集到的图像，该图像中的景物随着目标拍摄参数的取值的变化而发生变化。
[0098] 上述实施例提供的控制方法，通过获取用户基于显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取目标拍摄参数的取值集合，然后根据目标拍摄参数的取值变化量和该取值集合，确定目标拍摄参数的目标取值，并根据目标取值生成对应的参数控制指令，最后将参数控制指令发送至拍摄设备，以供拍摄设备根据参数控制指令中的目标取值设置目标拍摄参数的取值。通过上述方式可以将支持相对值设置方式的拍摄参数的设置方式转换为支持绝对值设置方式，实现拍摄参数的控制归一化，便于用户控制，提高用户体验。
[0099] 请参阅图11，图11是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。
[0100] 如图11所示，手持云台200包括手柄部、连接于手柄部的云台201、嵌设于手柄部的显示装置202，云台201用于搭载拍摄设备，手持云台200与所述拍摄设备通信连接，手持云台200还包括存储器203和处理器204，云台201、显示装置202、存储器203和处理器204通过总线205连接，该总线205比如为I2C(Inter‑integrated Circuit)总线。
[0101] 具体地，处理器204可以是微控制单元(Micro‑controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
[0102] 具体地，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
[0103] 其中，所述处理器204用于运行存储在存储器203中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0104] 获取所述拍摄设备实时采集到的图像；
[0105] 基于所述手持云台的配置信息对所述图像进行图像处理，得到目标图像；
[0106] 通过所述显示装置显示所述目标图像；
[0107] 检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备。
[0108] 在一实施例中，所述对所述图像进行图像处理包括对所述图像进行图像缩放处理、图像裁剪处理和图像增强处理中的一种或多种。
[0109] 在一实施例中，所述手持云台的配置信息包括所述显示装置的配置信息和/或显示模式信息。
[0110] 在一实施例中，所述处理器在实现检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备时，用于实现：
[0111] 响应于用户对所述目标图像的对焦操作，获取所述对焦操作在所述目标图像上的焦点位置坐标；
[0112] 根据所述焦点位置坐标控制所述拍摄设备进行对焦。
[0113] 在一实施例中，所述显示装置还显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制所述拍摄设备调整目标拍摄参数，所述处理器在实现检测显示有所述目标图像的所述显示装置上的用户操作，基于所述用户操作控制所述拍摄设备时，用于实现：
[0114] 响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，生成对应的参数控制指令；
[0115] 向所述拍摄设备发送所述参数控制指令，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令控制所述拍摄设备调整对应的目标拍摄参数。
[0116] 在一实施例中，所述处理器在实现响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，生成对应的参数控制指令时，用于实现：
[0117] 响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述拍摄设备的目标拍摄参数的取值变化量和当前取值；
[0118] 根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令。
[0119] 在一实施例中，所述目标拍摄参数包括曝光参数、变焦参数和跟焦参数中的任一项。
[0120] 在一实施例中，所述处理器在实现根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：
[0121] 根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值，并获取所述目标拍摄参数的取值集合；
[0122] 若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
[0123] 在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0124] 若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
[0125] 将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
[0126] 在一实施例中，所述目标拍摄参数的取值集合是根据所述拍摄设备的设备标识确定的，其中，所述设备标识用于表示所述拍摄设备的厂商、类型和/或型号。
[0127] 在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：
[0128] 获取所述目标图像内的目标对象的手势动作；
[0129] 若所述手势动作与预设手势动作库中的预设手势动作相匹配，则根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作。
[0130] 在一实施例中，所述处理器在实现根据所述手势动作对应的控制指令执行对应的操作时，用于实现：
[0131] 若所述手势动作为第一预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄；或
[0132] 若所述手势动作为第二预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令控制所述拍摄设备经过预设时间后拍摄所述目标对象；或
[0133] 若所述手势动作为第三预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令缩小所述目标图像内的所述目标对象；或
[0134] 若所述手势动作为第四预设手势动作，则根据所述手势动作对应的控制指令放大所述目标图像内的所述目标对象。
[0135] 在一实施例中，所述处理器实现获取所述拍摄设备实时采集到的图像时，用于实现：
[0136] 获取所述拍摄设备通过CVBS接口传输的所述拍摄设备实时采集到的图像。
[0137] 需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0138] 请参阅图12，图12是本申请实施例提供的另一种手持云台的结构示意性框图。
[0139] 如图12所示，手持云台300包括手柄部、连接于手柄部的云台301、嵌设于手柄部的显示装置302和设置于手柄部的转动装置303，云台301用于搭载拍摄设备，手持云台300与所述拍摄设备通信连接，手持云台300还包括存储器304和处理器305，云台301、显示装置302、转动装置303、存储器304和处理器305通过总线306连接，该总线306比如为I2C(Inter‑integrated Circuit)总线。
[0140] 具体地，处理器305可以是微控制单元(Micro‑controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
[0141] 具体地，存储器304可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
[0142] 其中，所述处理器305用于运行存储在存储器304中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
[0143] 获取用户通过所述显示装置或转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量，并获取所述目标拍摄参数的取值集合；
[0144] 根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值，并根据所述目标取值生成对应的参数控制指令；
[0145] 将所述参数控制指令发送至所述拍摄设备，以供所述拍摄设备根据所述参数控制指令中的目标取值设置所述目标拍摄参数的取值。
[0146] 所述显示装置显示有参数控制图标，所述参数控制图标用于控制所述拍摄设备调整目标拍摄参数，所述处理器实现获取用户通过所述显示装置输入的目标拍摄参数的取值变化量时，用于实现：
[0147] 响应于用户对所述参数控制图标的触发操作，获取所述目标拍摄参数的取值变化量。
[0148] 在一实施例中，所述处理器在实现获取用户通过所述转动装置输入的目标拍摄参数的取值变化量时，用于实现：
[0149] 响应于用户对所述转动装置的转动操作，获取所述转动装置的转动信息；
[0150] 根据所述转动信息，确定所述目标拍摄参数的取值变化量。
[0151] 在一实施例中，所述显示装置显示的所述拍摄设备的实时拍摄画面随着所述目标拍摄参数的取值的变化而发生变化。
[0152] 在一实施例中，所述处理器在实现根据所述目标拍摄参数的取值变化量和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：
[0153] 获取所述目标拍摄参数的当前数值，并根据所述目标拍摄参数的取值变化量和当前取值，确定所述目标拍摄参数的第一取值；
[0154] 根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值。
[0155] 在一实施例中，所述处理器在实现根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：
[0156] 若所述第一取值与所述取值集合中的取值相匹配，则将所述第一取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
[0157] 在一实施例中，所述处理器在实现根据所述第一取值和所述取值集合，确定所述目标拍摄参数的目标取值时，用于实现：
[0158] 若所述第一取值与所述取值集合中的取值不匹配，则获取所述取值集合中小于所述第一取值的多个第二取值；
[0159] 将所述多个第二取值中的最大取值作为所述目标拍摄参数的目标取值。
[0160] 需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0161] 请参阅图13，图13是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。
[0162] 如图13所示，拍摄系统400包括手持云台410和搭载于手持云台410上的拍摄设备420，手持云台410与拍摄设备420通信连接。手持云台410可以通过控制线与拍摄设备420连接。该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)，又例如，该控制线可以为复合视频广播信号线(Composite Video Broadcast Signal，CVBS)。手持云台410也可以通过无线的方式与拍摄设备420连接，例如，手持云台410通过内置的第一蓝牙装置与拍摄设备420内置的第二蓝牙装置实现数据通信。
[0163] 需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的拍摄系统的具体工作过程，可以参考前述控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0164] 本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的控制方法的步骤。
[0165] 其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
[0166] 应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0167] 还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0168] 以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
