车辆坡架系统

摘要

本发明涉及车辆坡架系统。用于车辆的坡架系统包括控制装置。控制装置使用障碍物检测装置来确定在坡架展开区域内是否存在障碍物。当确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置使车辆移动到在坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

权利要求

1.一种用于车辆的坡架系统，所述坡架系统的特征在于包括：坡架展开和存储机构，所述坡架展开和存储机构被构造成展开和存储能够使乘客移动进入和离开所述车辆的坡架；

障碍物检测装置，所述障碍物检测装置被构造成：当所述车辆停在预定地方时，所述障碍物检测装置检测在坡架展开区域内是否存在障碍物，其中，所述坡架要在所述坡架展开区域中展开；以及控制装置，所述控制装置被设定成：

当基于所述障碍物检测装置的检测结果而确定出在所述坡架展开区域内不存在障碍物时，使所述坡架展开和存储机构展开所述坡架；并且当基于所述障碍物检测装置的检测结果而确定出在所述坡架展开区域内存在障碍物时，使所述车辆移到在所述坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的坡架系统，其特征在于：

所述车辆包括语音警报装置，所述语音警报装置被构造成发出语音，并且所述控制装置被设定成：当基于所述障碍物检测装置的检测结果而确定出在所述坡架展开区域内存在障碍物时，在使所述车辆移动之前使所述语音警报装置发出语音；并且在发出语音之后，当基于所述障碍物检测装置的检测结果而确定出在所述坡架展开区域内不存在障碍物时，使所述坡架展开和存储机构展开所述坡架，而当基于所述障碍物检测装置的检测结果而确定出在所述坡架展开区域内存在障碍物时，使所述车辆移到在所述坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

3.根据权利要求1或2所述的坡架系统，其特征在于，摄像机、毫米波雷达和激光成像检测和测距系统中的至少一种被用作所述障碍物检测装置。

4.根据权利要求1或2所述的坡架系统，其特征在于：

所述坡架展开和存储机构包括驱动电机，所述驱动电机被构造成使所述坡架被展开和存储；并且所述控制装置被设定成：当所述驱动电机的电流值或转速变化时，所述控制装置使所述驱动电机的驱动被停止。

5.根据权利要求1或2所述的坡架系统，其特征在于：

所述车辆还包括车辆重量检测装置，所述车辆重量检测装置被构造成检测所述车辆的重量；并且所述控制装置被设定成：当在所述坡架展开之后基于所述车辆重量检测装置的检测结果确定出自从所述车辆的重量没有变化起已经经过了预定时间时，所述控制装置使所述坡架展开和存储机构存储所述坡架。

6.根据权利要求1或2所述的坡架系统，其特征在于：

所述车辆还包括展开和存储按钮；并且

所述控制装置被设定成：当按下所述展开和存储按钮时，所述控制装置使所述坡架展开和存储机构展开或存储所述坡架。

说明书

车辆坡架系统

技术领域

[0001] 本发明涉及一种车辆坡架系统。

背景技术

[0002] 日本未审专利申请公报第2019‑116112号公开了一种涉及用于自主车辆的坡架装置的技术。在该技术中，坡架装置使用安装在车辆上的摄像机来检查人行道的存在和不存在、计算乘客上下车地方(诸如公共汽车站)处的道路或人行道与车辆的地板之间的高度差和距离、调节进给坡架的角度以及将坡架进给到车辆的外部。

发明内容

[0003] 然而，在相关技术中，当在道路或人行道上存在障碍物(包括人)时，难以计算道路或人行道与车辆的地板之间的高度差和距离，并且可能无法展开坡架。因此，在这一方面，还存在进一步改进的空间。

[0004] 本发明提供了一种车辆坡架系统，即使当在乘客的上下车地方处存在障碍物时，该坡架系统也使坡架能够被展开。

[0005] 根据本发明的一方面的车辆坡架系统包括：坡架展开和存储机构，该坡架展开和存储机构被构造成展开和存储能够使乘客移动进入和离开车辆的坡架；障碍物检测装置，该障碍物检测装置被构造成：当车辆停在预定地方时，该障碍物检测装置检测在坡架展开区域内是否存在障碍物，其中，坡架要在该坡架展开区域中展开；以及控制装置，该控制装置被设定成：当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内不存在障碍物时，使坡架展开和存储机构展开坡架；并且当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，使车辆移动到在坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

[0006] 在以上构造中，包括了坡架展开和存储机构、障碍物检测装置和控制装置。坡架展开和存储机构可以展开和存储能够使乘客移动进入和离开车辆的坡架。此外，当车辆停在预定地方时，障碍物检测装置检测在坡架展开区域内是否存在障碍物，其中，坡架要在该坡架展开区域中展开。

[0007] 然后，当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内不存在障碍物时，控制装置使坡架展开和存储机构展开所述坡架。另一方面，当基于障碍物检测装置的检测结果而确出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置使车辆移动到在坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

[0008] 换句话说，在以上方面中，即使当在乘客的上下车地方处存在障碍物时，也能够通过使车辆移动到不存在障碍物的位置来展开坡架。

[0009] 在以上方面中，“预定地方”指的是乘客提前指定的上下车地方或公共汽车站。另外，在以上方面中，“障碍物”包括人和物体。

[0010] 在以上方面中，车辆可以包括语音警报装置，该语音警报装置被构造成发出语音。当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置可以在使车辆移动之前使语音警报装置发出语音。在发出语音之后，当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内不存在障碍物时，控制装置可以使坡架展开和存储机构展开坡架，并且当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置可以使车辆移动到在坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

[0011] 在以上构造中，车辆包括发出语音的语音警报装置。当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置在使车辆移动之前使语音警报装置发出语音。

[0012] 例如，当障碍物是人时，通过使用语音警报装置发出语音(诸如公告)，能够提示人移动。因此，以上构造具有能够使用语音使人离开坡架展开区域的效果。如此，在语音警报装置发出语音之后，当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内不存在障碍物时，控制装置使坡架展开和存储机构展开坡架。

[0013] 另一方面，在语音警报装置发出语音之后，当基于障碍物检测装置的检测结果而确定出在坡架展开区域内存在障碍物时，控制装置使车辆移动到在坡架展开区域内不存在障碍物的位置。

[0014] 在以上方面中，摄像机、毫米波雷达和激光成像检测和测距系统(LIDAR)中的至少一种可以被用作障碍物检测装置。

[0015] 在以上构造中，摄像机、毫米波雷达和LIDAR中的至少一种被用作障碍物检测装置。摄像机捕获车辆外部的状况的图像。如此，能够检查障碍物是否存在。此外，毫米波雷达和LIDAR测量从车辆到障碍物的距离。以上构造具有能够使用以上装置确认包括在坡架展开区域内是否存在障碍物的安全性的效果。

[0016] 在以上方面中，坡架展开和存储机构可以包括驱动电机，该驱动电机被构造成使坡架被展开和存储。控制装置可以被设定成：当驱动电机的电流值或转速变化时，该控制装置使驱动电机的驱动被停止。

[0017] 在以上构造中，使坡架被展开和存储的驱动电机被设置在坡架展开和存储机构中。当驱动电机的电流值或转速变化时，控制装置被设定成使驱动电机的驱动被停止。

[0018] 例如，当坡架的末端触碰到人行道或地面时，电流值或转速变化。在这种情况下，控制装置可以使驱动电机的驱动被停止，使得坡架展开的操作完成。换句话说，以上构造具有能够通过停止驱动电机的驱动来确认坡架展开操作的完成的效果。

[0019] 在以上方面中，车辆还可以包括车辆重量检测装置，该车辆重量检测装置被构造成检测车辆的重量。控制装置可以被设定成：当在坡架被展开之后基于车辆重量检测装置的检测结果确定出自从车辆的重量没有变化起已经经过了预定时间时，该控制装置使坡架展开和存储机构存储坡架。

[0020] 在以上构造中，当在坡架展开之后确定出自从车辆的重量没有变化起已经经过了预定时间时，控制装置存储坡架。因此，在以上构造中，因为当在坡架被展开之后确定出自从车辆的重量没有变化起已经经过了预定时间时存储坡架，所以在乘客完成上下车之前将不会存储坡架。换句话说，在以上构造中，在确认乘客已经完成上下车之后，开始坡架存储的操作。换句话说，以上构造具有确保乘客的安全的效果，因为在确认了乘客已经完成上下车之后才开始坡架存储的操作。

[0021] 在以上方面中，车辆还可以包括展开和存储按钮。当按下展开和存储按钮时，控制装置可以被设定成使坡架展开和存储机构展开或存储坡架。

[0022] 在以上构造中，车辆还包括展开和存储按钮。当按下展开和存储按钮时，控制装置驱动坡架展开和存储机构的驱动电机，使得坡架被展开或存储。因此，以上构造具有能够通过按下展开和存储按钮来手动地执行坡架展开或存储的操作的效果。

[0023] 如上所述，根据本发明的方面的车辆坡架系统具有即使当在乘客的上下车地方处存在障碍物时也能够展开坡架的效果。

附图说明

[0024] 以下将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

[0025] 图1是示出了当从车辆的左前侧斜向观察时坡架被存储在包括根据本发明的实施例的车辆坡架系统的车辆中的状态的立体图；

[0026] 图2是示出了当从车辆的左前侧斜向观察时坡架从包括根据本发明的实施例的车辆坡架系统的车辆展开的状态的立体图；

[0027] 图3是示出了当从车辆的后侧观察时坡架从包括根据本发明的实施例的车辆坡架系统的车辆展开的状态的后视图；

[0028] 图4是示出了根据本实施例的车辆坡架系统的构造的框图；

[0029] 图5是描述了直到坡架从包括根据本实施例的车辆坡架系统的车辆展开为止的处理流程的流程图；并且

[0030] 图6是描述了直到坡架被存储在包括根据本实施例的车辆坡架系统的车辆中为止的处理流程的流程图。

具体实施方式

[0031] 将参考附图描述根据本发明的实施例的车辆坡架系统。在每一个附图中，适当地示出了箭头。更具体地，箭头UP表示车辆纵向方向上的上侧，箭头FR表示座椅前后方向上的前侧，并且箭头RH表示座椅宽度方向上的右侧。另外，在以下的说明中，当在没有特别说明的情况下使用前后方向、纵向方向以及左右方向时，它们分别指示座椅前后方向上的前后、车辆纵向方向上的上下以及当面向行驶方向时的左右。

[0032] 车辆坡架系统的构造

[0033] 首先，将描述根据本实施例的车辆坡架系统的构造。

[0034] 图1和图2中的每一个图示出了包括根据本实施例的车辆坡架系统10(参见图4)的车辆12的立体图。图1和图2中所示的车辆12是电驱动车辆，其通过自主驱动来行驶，并且也可以通过远程控制来行驶。

[0035] 如图1和图2中所示，在车辆12的左侧部12A中，在左侧部12A的在车辆前后方向上的中央处，从车辆12的上部14侧到下端部16形成有矩形开口18。可以通过沿着车辆前后方向滑动的一对车门20、21来打开和关闭开口18。

[0036] 在这里，图1示出了在车门20、21关闭并且下文将描述的坡架26被存储的状态下的车辆12。图2示出了在车门20、21打开并且坡架26被展开的状态下的车辆12。

[0037] 如图2中所示，在车门20、21打开的状态下，车门20被布置在车辆12的左侧部12A的在车辆宽度方向上的外侧且在开口18的在车辆前后方向上的前方，并且车门21被布置在车辆12的左侧部12A的在车辆宽度方向上的外侧且在开口18的在车辆前后方向上的后方。

[0038] 此外，车辆12的地板部22的地板表面22A是完全平坦的，并且坡架装置(坡架展开/存储机构)24被设置在地板部22的下侧且在地板部22的在车辆前后方向上的中央处。坡架装置24包括例如矩形板状坡架26、存储单元28和驱动电机30。

[0039] 存储单元28被固定在地板部22的后表面侧上，并且坡架26可以被存储在存储单元28的内部。坡架26的宽度尺寸被形成为略短于开口18的宽度尺寸，并且坡架可以通过布置在存储单元28的内部中的驱动电机30的驱动而沿着车辆宽度方向移动。

[0040] 如图1中所示，当在坡架26被存储在存储单元28的内部的状态下驱动所述驱动电机30时，如图2和图3中所示，坡架26在车辆宽度方向上向外移动并且展开到车辆的外部。

[0041] 在这里，尽管未示出，但沿着车辆前后方向的具有作为轴线的线的轴部被设置在坡架26的在展开方向上的后端部中。如图2中所示，当将坡架26从存储单元28进给出来时，坡架26的末端26A变为能够围绕轴部向下旋转。

[0042] 换句话说，当在车辆12的地板部22的地板表面22A与人行道29或地面27之间存在高度差时(参见图3)，在展开状态下，坡架26随着其朝向人行道29或地面27侧行进而向下倾斜。

[0043] 图3是示出了当从车辆后侧观察时车辆12的地板部22和人行道29通过坡架26桥接的状态的车辆12的后视图。如图3中所示，车辆12的地板部22和人行道29通过坡架26桥接，使得车辆12能够变为无障碍的。

[0044] 如图2和图3中所示，当在坡架26被展开的状态下驱动所述驱动电机30时，坡架26朝向车辆12移动，并且如图1中所示，该坡架26被存储在存储单元28中。

[0045] 坡架26可以由一个或多个片材组成。当坡架26由多个片材组成时，片材可以堆叠在车辆纵向方向上。因此，当在平面图中观察时，可以减小由存储单元28所占据的空间。

[0046] 在这里，图4是示出了根据本实施例的车辆坡架系统10的构造的框图。

[0047] 如图4中所示，在本实施例中，车辆12包括控制装置32。此外，车辆12包括障碍物检测装置34、车辆重量检测装置36、触碰传感器38、扬声器40和展开/存储按钮42。这些装置分别经由输入/输出接口(未示出)连接到控制装置32。

[0048] 当车辆12停在乘客的预定上车/下车地方(诸如公共汽车站或乘客提前指定的地方)处时，障碍物检测装置34检测在坡架26要被展开的坡架展开区域46内是否存在障碍物(参见图1)。

[0049] 作为障碍物检测装置34，可以使用捕获指定范围的图像的摄像机48、将探测波发射到指定范围的毫米波雷达50以及扫描指定范围的激光成像检测和测距系统(LIDAR)52。除了以上装置之外，还可以使用超声波传感器等，只要它可以检测是否存在障碍物即可。

[0050] 在这里，如图1中所示，摄像机48可以被设置在例如形成在车辆12的左侧部12A中的开口18的上侧，并且捕获车辆12外部的状况的图像，以获取图像捕获信息。摄像机48可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。这是因为立体摄像机具有被布置成再现双眼视差的两个图像捕获单元，并且立体摄像机的图像捕获信息还包括关于深度方向的信息。

[0051] 此外，毫米波雷达50可以被设置在例如形成在车辆12的左侧部12A中的开口18的在车辆前后方向上的前方的下部中，并且通过在车辆12周围发射无线电波(例如，毫米波)并接收由障碍物反射的无线电波来检测障碍物并测量从车辆12到障碍物的距离。

[0052] 此外，LIDAR 52可以被设置在例如形成在车辆12的左侧部12A中的开口18的在车辆前后方向上的后方的下部中，并且通过在车辆12周围发射光并接收由障碍物反射的光来检测障碍物并测量从车辆12到障碍物的距离。

[0053] 障碍物检测装置34包括摄像机48、毫米波雷达50和LIDAR 52中的至少一种。

[0054] 同时，车辆重量检测装置36检测车辆的重量。车辆重量检测装置36连接到车辆12的地板部22，并且可以通过检测施加到地板部22的重量来检测车辆的重量。如此，能够识别乘客的上车/下车状况。

[0055] 另外，如图2和图3中所示，触碰传感器38被设置在坡架26的在展开方向上的末端26A处。当触碰传感器38触碰到人行道29或地面27时，信号被发射到控制装置32，并且通过控制装置32停止驱动电机30的驱动，使得维持坡架26的展开状态。

[0056] 此外，如图1中所示，扬声器40发出语音，并且被设置在车辆12的门21的后方且靠近在长度方向上的中央。当在坡架展开区域46内存在障碍物时，在坡架26被展开之前通过扬声器40进行公告。

[0057] 此外，展开/存储按钮42用于使坡架26被展开或存储。展开/存储按钮42可以被设置在例如扬声器40的上方。如图1中所示，当在坡架26被存储的状态下按下展开/存储按钮42时，信号被发射到控制装置32，并且通过控制装置32驱动驱动电机30，使得坡架26被展开。

[0058] 另一方面，如图2中所示，当在坡架26被展开的状态下按下展开/存储按钮42时，信号被发射到控制装置32，并且通过控制装置32驱动驱动电机30，使得坡架26被存储。

[0059] 另外，控制装置32包括接收单元(未示出)。如图3中所示，接收单元可以接收来自召唤车辆12的用户P所拥有的移动装置54(诸如智能电话)的信号。

[0060] 例如，当用户P召唤车辆12时，使用移动装置54。当必要的项目被输入到移动装置54时，输入信息的信号经由基站(未示出)、网络(未示出)等被接收到控制装置32的接收单元。因此，当指示“希望无障碍”的信息被输入到移动装置54时，控制装置32确定出在登上/离开车辆12时用户P需要坡架26。

[0061] 车辆坡架系统的作用和效果

[0062] 接下来，将描述根据本实施例的车辆坡架系统的作用和效果。

[0063] 将参考图1和图2以及参考图5和图6中所示的流程图来描述根据本实施例的车辆坡架系统10。图5是描述了直到设置在车辆12中的坡架26被展开为止的处理流程的流程图。图6是描述了直到坡架26被存储在车辆12的存储单元28中为止的处理流程的流程图。

[0064] 坡架的展开

[0065] 首先，将描述当坡架26被展开时的时候。

[0066] 如图1和图5中所示，在步骤100中，当车辆12已经到达指定地方时，控制装置32前进到步骤102。在步骤102中，控制装置32使用障碍物检测装置34来确定在坡架展开区域46内是否存在障碍物，该坡架展开区域46是乘客的上车/下车地方。换句话说，在步骤102中，检查在坡架展开区域46内是否存在障碍物。

[0067] 在步骤102中，当确定出在坡架展开区域46内不存在障碍物时，控制装置32前进到步骤104。然后，在步骤104中，控制装置32使驱动电机30被驱动，该驱动电机34使坡架26移动。

[0068] 此后，在步骤106中，如图2中所示，开始坡架26在坡架展开区域46内的展开。换句话说，在本实施例中，当在坡架展开区域46内不存在障碍物时，坡架26可以被展开。

[0069] 接下来，在步骤108中，控制装置32确定驱动电机30的转速是否已经变化。换句话说，在步骤108中，检查驱动电机30的转速是否已经变化。驱动电机30的转速是其每单位时间的转速。

[0070] 然后，在步骤108中，当确定出驱动电机30的转速还没有变化时，控制装置32前进到步骤110。在步骤110中，控制装置32确定是否存在通过触碰传感器38进行的感测。

[0071] 当存在通过触碰传感器38进行的感测时，识别出坡架26的末端26A已经触碰到人行道29或地面27。因此，在步骤110中，检查是否存在通过触碰传感器38进行的感测。在步骤110中，控制装置32重复执行该处理，直到存在通过触碰传感器38进行的感测为止。

[0072] 在步骤110中，当确定出存在通过触碰传感器38进行的感测时，控制装置32前进到步骤111。然后，在步骤111中，控制装置32确定驱动电机30的旋转角度是否已经达到预定值。驱动电机30的旋转角度是从驱动电机30的旋转开始起累积的旋转角度。

[0073] 换句话说，在步骤111中，确认坡架26是否已经被确定地展开。在步骤111中，控制装置32重复执行该处理，直到驱动电机30的旋转角度达到预定值为止。

[0074] 仅在通过触碰传感器38进行感测的情况下，假设坡架26的末端26A已经与已经单独进入坡架展开区域46的障碍物接触。因此，在本实施例中，除了在步骤110中通过触碰传感器38进行感测之外，控制装置32在步骤111中还确定出驱动电机30的旋转角度已经达到预定值，使得可以识别出坡架26的末端26A已经确定地触碰到人行道29(参见图3)或地面27。

[0075] 然后，在步骤111中，当确定出驱动电机30的旋转角度已经达到预定值时，控制装置32前进到步骤112。在步骤112中，控制装置32使驱动电机30的驱动被停止，然后控制装置32前进到步骤114。接下来，在步骤114中，完成坡架26在坡架展开区域46内的展开，并且坡架26变为可使用的。

[0076] 然后，控制装置32前进到步骤116。在步骤116中，控制装置32使车门20被打开。因此，登上车辆12的乘客可以经由坡架26离开车辆12，并且车辆外部的乘客可以经由坡架26登上车辆12。如此，如图3中所示，通过使用坡架26，因为没有台阶，所以坐在轮椅56上的乘客或残疾乘客可以容易地登上/离开车辆12。

[0077] 然而，在本实施例中，在步骤102中，当确定出存在障碍物时，控制装置32前进到步骤118。在步骤118中，控制装置32通过扬声器40发出公告(通知)。如此，当障碍物是人时，通过发出公告，能够提示该人移动，以使该人离开坡架展开区域46。

[0078] 然后，控制装置32前进到步骤120。在步骤120中，控制装置32使用障碍物检测装置34再次确定在坡架展开区域46内是否存在障碍物。在步骤120中，当确定出在坡架展开区域
46内不存在障碍物时，控制装置32前进到步骤104。

[0079] 换句话说，控制装置32使驱动电机30被驱动，该驱动电机30使坡架26移动，并且在步骤106中，开始坡架26在坡架展开区域46内的展开。

[0080] 另一方面，在步骤120中，当确定出在坡架展开区域46内存在障碍物时，控制装置32前进到步骤122。在步骤122中，控制装置32使车辆12移动到在坡架展开区域46内不存在障碍物的位置。

[0081] 换句话说，在本实施例中，即使当在乘客的上车/下车地方处存在障碍物时，也能够通过使车辆12移动到不存在障碍物的位置来将坡架26展开。

[0082] 然后，在步骤122中，在使车辆12移动到在坡架展开区域46内不存在障碍物的位置之后，控制装置32前进到步骤120。此后，控制装置32使用障碍物检测装置34再次确定在坡架展开区域46内是否存在障碍物。

[0083] 在这里，在本实施例中，在步骤102中，当确定出存在障碍物时，控制装置32前进到步骤118，在该步骤118中，控制装置32通过扬声器40发出公告。然而，步骤118并非必需的。

[0084] 换句话说，不一定必须发出公告。当没有发出公告时，在步骤102中，当确定出存在障碍物时，控制装置32前进到步骤122，并使车辆12移动到在坡架展开区域46内不存在障碍物的位置。

[0085] 同时，在步骤108中，当确定出驱动电机30的转速已经变化时，控制装置32前进到步骤124。在步骤108中，例如，当坡架26与障碍物接触时，驱动电机30的转速变化。

[0086] 因此，在步骤124中，控制装置32使驱动电机30的驱动被停止，其中该驱动电机30使坡架26移动。然后，控制装置32前进到步骤126。在步骤126中，坡架26的展开被停止，然后控制装置32前进到步骤122。然后，在步骤122中，控制装置32使车辆12移动到在坡架展开区域46内不存在障碍物的位置。

[0087] 如上所述，在本实施例中，当基于障碍物检测装置34的检测结果而确定出在坡架展开区域46内不存在障碍物时时，控制装置32使坡架26被展开。

[0088] 另一方面，当基于障碍物检测装置34的检测结果而确定出在坡架展开区域46内存在障碍物时，控制装置32使车辆12移动到在坡架展开区域46内不存在障碍物的位置。

[0089] 换句话说，在本实施例中，当在乘客的上车/下车地方处不存在障碍物时，控制装置32使坡架26被展开。另一方面，当在乘客的上车/下车地方存在障碍物时，控制装置32使车辆12移动到不存在障碍物的位置，使得坡架26可以被展开。因此，在本实施例中，即使当在乘客的上车/下车地方处存在障碍物时，也能够展开坡架26。

[0090] 另外，在本实施例中，由于控制装置32使坡架26被自动地展开，所以能够有助于使车辆12自动无障碍。如此，坐在轮椅56上的乘客或残疾乘客能够顺利地登上/离开车辆12。

[0091] 此外，如上所述，在本实施例中，由于坡架26被自动地展开，所以当驾驶员在车辆12上时，驾驶员不必手动地安装坡架26。因此，在本实施例中，能够减少安装坡架26所需的时间和劳力。

[0092] 因此，在本实施例中，不仅能够减轻看护者的负担，而且还能够使坐在轮椅56上的乘客或残疾乘客在没有他/她的看护者的情况下登上/离开车辆12。因此，本实施例可以应用于在没有驾驶员的情况下行驶的自主车辆。

[0093] 此外，在本实施例中，在步骤114中完成了坡架26的展开之后，在步骤116中，控制装置32使车门20被打开。相比之下，例如，当在将车门20打开之后展开坡架26时，可以想到乘客可能在坡架26的展开尚未完成时就使用坡架26的情况。

[0094] 然而，如上所述，在本实施例中，由于在完成了坡架26的展开之后打开车门20，所以不会发生这种问题。换句话说，在本实施例中，可以确保乘客的安全。

[0095] 在本实施例中，车辆12设有用于使坡架26被展开或存储的展开/存储按钮42。如图1中所示，当在坡架26被存储的状态下按下展开/存储按钮42时，信号被发射到控制装置32，并且通过控制装置32驱动驱动电机30，使得坡架26被展开。换句话说，在本实施例中，展开坡架26的操作也可以被手动地执行。

[0096] 坡架的存储

[0097] 接下来，将描述当坡架26被存储时的时候。

[0098] 如图2和图6中所示，在步骤200中，控制装置32使用车辆重量检测装置36来确定车辆12的重量是否已经变化。

[0099] 换句话说，在步骤200中，当车辆重量尚未变化时，确认出没有乘客登上/离开车辆12。因此，在步骤200中，控制装置32重复执行该处理，直到车辆重量没有变化为止。

[0100] 在步骤200中，当确定出车辆重量尚未变化时，控制装置32前进到步骤202。在步骤202中，控制装置32确定是否经过了预定时间。

[0101] 换句话说，在步骤202中，检查是否自从车辆重量没有变化起已经经过了预定时间。因此，在步骤202中，控制装置32重复执行该处理，直到在车辆重量没有变化之后经过了预定时间为止。

[0102] 然后，在步骤202中，当确定出自从车辆重量没有变化起已经经过了预定时间时，控制装置32前进到步骤204。在步骤204中，车门20被关闭。

[0103] 接下来，控制装置32前进到步骤206，在该步骤206中，控制装置使驱动电机30被驱动，该驱动电机使坡架26移动。然后，控制装置32前进到步骤208，在该步骤208中，坡架26被存储在存储单元28中。接下来，控制装置32前进到步骤210。在步骤210中，驱动电机30的驱动被停止。

[0104] 在这里，在本实施例中，在车门20被关闭之后控制装置32使坡架26被存储。相比之下，例如，当在坡架26被存储在存储单元28中之后关闭车门20时，可以想到在车门20被打开的状态下存储坡架26的情况。在这种情况下，由于车门20是打开的，所以车辆12上的乘客可能会尝试使用坡架26。

[0105] 然而，如上所述，在本实施例中，由于在车门20被关闭之后存储坡架26，所以不会发生这种问题。因此，在本实施例中，可以确保乘客的安全。

[0106] 在本实施例中，如上所述，车辆12设有用于使坡架26被展开和存储的展开/存储按钮42。如图2中所示，当在坡架26被展开的状态下按下展开/存储按钮42时，信号被发射到控制装置32，并且通过控制装置32驱动驱动电机30，使得坡架26被存储。换句话说，在本实施例中，存储坡架26的操作也可以被手动地执行。

[0107] 尽管上文已经描述了本发明的示例，但本发明不限于此，并且除此之外，毋庸赘述，在不脱离本发明的范围的情况下可以对本发明进行各种修改和实施。