激光清洁系统及激光清洁方法

摘要

本发明提供了一种激光清洁装置、激光清洁系统及激光清洁系统使用方法。激光清洁装置通过设置激光除胶组件使用激光对胶黑进行清除，避免因路面不平、细孔、缩松和裂纹对胶黑清除效果的影响，同时避免因冲击力和化学腐蚀对路面造成损坏；而与激光除胶组件对应设置的回收组件则可有效对激光除胶组件清除胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并进一步进行造粒和回收，避免了二次污染的产生且可对回收后的橡胶颗粒进行再次利用，具有节能环保的优点，同时使得使用该激光清洁装置的激光清洁系统具有较高的工作效率，有效杜绝了胶黑清除过程中二次污染的产生。

权利要求

1.一种激光清洁系统，用于清洗物体表面或地面的胶黑，其特征在于，包括激光清洁装置和用于承载所述激光清洁装置的驱动组件，所述激光清洁装置包括：用于对所述胶黑进行清理的激光除胶组件，所述激光除胶组件连接在所述驱动组件中，包括激光发生器、与所述激光发生器连接的激光发射器以及用于调节所述激光发生器的工作位置的位置调节装置；

用于对所述激光除胶组件清理所述胶黑产生的橡胶碎屑进行回收的回收组件，所述回收组件连接在所述驱动组件中，包括真空收集装置和与所述真空收集装置连接的回收处理装置；以及用于承载所述激光除胶组件和所述回收组件的承载组件；

所述驱动组件包括主体、设置在所述主体上用于控制所述激光清洁装置的控制组件以及用于为所述激光清洁装置提供电能的供能组件；

所述位置调节装置通过所述承载组件滑动连接在所述主体上，以带动所述激光发射器移动至所述胶黑的存在位置，并通过所述激光发生器产生的激光对所述胶黑进行清理，所述真空收集装置对所述激光除胶组件清理所述胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并通过所述回收处理装置对所述橡胶碎屑进行造粒回收。

2.根据权利要求1所述的激光清洁系统，其特征在于：所述承载组件包括滑动连接在所述主体上的第一承载部和与所述第一承载部转动连接的第二承载部，所述激光发生器通过所述位置调节装置可调连接在所述第二承载部上。

3.根据权利要求2所述的激光清洁系统，其特征在于：所述驱动组件还包括用于限定所述第二承载部承载位置的翻转组件，所述翻转组件包括与所述主体翻转连接的翻转构件、与所述控制组件控制连接的翻转电机以及用于翻转连接所述翻转构件和所述主体的连杆组件，且所述翻转组件具有限定所述第二承载部使所述激光发射器处于收纳状态的收纳位置，及用于释放所述第二承载部使所述激光发射器处于工作状态的工作位置。

4.根据权利要求2所述的激光清洁系统，其特征在于：所述激光清洁装置还包括与所述控制组件控制连接的定位组件，所述定位组件至少包括连接在所述主体下方的第一定位构件、连接在所述承载组件上的第二定位构件以及第三定位构件。

5.根据权利要求1所述的激光清洁系统，其特征在于：所述驱动组件还包括与所述激光发生器对应设置的冷却装置，所述冷却装置与所述激光发生器并排/并列设置在所述主体上，以为所述激光发生器降温。

6.根据权利要求1所述的激光清洁系统，其特征在于：所述回收组件还包括与所述真空收集装置和所述回收处理装置管路连接的除尘过滤装置，所述橡胶碎屑经所述真空收集装置进入所述除尘过滤装置中进行除尘过滤，除尘过滤后的所述橡胶碎屑进入所述回收处理装置中进行造粒回收。

7.一种激光清洁方法，应用于权利要求1 6任意一项所述的激光清洁系统，其特征在~

于，包括如下步骤：

S1、驱动组件中的控制组件控制主体运行并带动连接在所述主体上的激光清洁装置移动，并通过设置在所述主体下方的定位组件检测胶黑的所在位置；

S2、所述控制组件接收到所述定位组件采集的所述胶黑的位置信息时，所述控制组件控制所述主体减速，并通过翻转组件控制连接在位置调节装置上激光发生器移动至工作位置，且所述翻转组件包括与所述主体翻转连接的翻转构件、与所述控制组件控制连接的翻转电机以及用于翻转连接所述翻转构件和所述主体的连杆组件；

S3、所述激光发生器在所述主体的带动下匀速移动，且所述激光发生器在所述位置调节装置的带动下沿S型路线移动并循环去除地面上的所述胶黑，且所述定位组件对地面上的所述胶黑进行实时监测，直至地面上的所述胶黑被清除完全；

S4、所述激光发生器除胶的同时，所述控制组件控制回收组件开启，对所述激光发生器除胶产生的橡胶碎屑进行回收，并对所述橡胶碎屑进行造粒成型；

S5、所述回收组件对造粒成型后的橡胶颗粒进行称重、包装，所述激光清洁系统对所述胶黑的清洁和回收过程结束。

说明书

激光清洁系统及激光清洁方法

技术领域

[0001] 本发明涉及一种激光清洁系统以及应用于该激光清洁系统的激光清洁方法，属于激光清洗技术领域。

背景技术

[0002] 民航航班起降后，由于飞机轮胎在高速着陆时接触跑道表面摩擦造成的高温，使轮胎橡胶瞬间溶化形成橡胶粘污物并涂抹道面纹理中，业内称为“胶黑”，随着摩擦次数的
增加和时间的推移，道面上的胶黑不断加厚，累积达到一定厚度，就会降低航空器与跑道表
面的摩擦力，影响飞机的制动性，特别是在道面为湿润状态下，跑道摩擦力明显降低，直接
影响飞机的安全着陆。

[0003] 目前机场跑道去除胶黑常用的方法有机械打磨除胶、化学除胶和超高压水射流冲洗法。机械打磨去除胶黑的优点是道面面层和填缝料不会受到破损；但由于机械打磨法是
采用铣刨机、研磨机或旋转硬质钢丝刷等清除混凝土跑道胶泥，操作不当易损伤混凝土道
面，破坏道面刻槽，甚至产生微裂缝，不宜长期大范围使用,并且速度慢，较多依赖操作人员
实际经验.原有防滑体系被破坏,摩擦系数明显降低，修复难度极大，造价极高。

[0004] 化学去除胶黑方法是通过在道面上洒化学除胶剂来软化并分解胶黑，然后用高压水清除软化的胶黑，优点是道面面层不受物理损坏，操作工艺简单，缺点是对环境有污染，
且化学制剂会对混凝土产生影响，引起组织疏松、剥离等，不易修复，修复成本极高，且化学
去除胶黑方法虽然短期内可能提升跑道的摩擦系数，但需要与其他方法结合使用、除胶成
本高并且在冬季与高寒地区高压水会产生结冰、结霜、在轮胎表面形成高速水膜等不安全
因素，严重降低摩擦力。

[0005] 使用超高压水射流技术冲洗胶黑，根据超高压水射流设备的喷头形式可分为雾化射流和集束射流，需控制水射流的水压力为140～240 Mpa，喷枪与道面夹角、喷枪嘴与冲洗
道面的距离对除胶迹效果和对道面面层的影响要经过试验确定，以提高去除胶黑的效果质
量并防止冲坏道面面层，随后将冲洗掉的胶沫清除干净。

[0006] 然而，由于超高压水射流技术的成本高，而作用于机理不同的混凝土道面和沥青道面时，既保证要全面清理胶质且又不伤及地面，且去除胶黑时需要以240M/h低速稳定行
驶才能保证除胶质量，其虽可通过离合器控制达到低速运行但无法保证车速的稳定性，使
得使用超高压水射流技术去除胶黑的单次除胶成本较高，机动性及效率不高导致不易推
广。

[0007] 此外，在使用超高压水冲洗道面时，很容易将道面层半裸在水泥砂浆中的砂粒冲掉，降低了道面本身的抗滑能力，并对混凝土地面造成微损伤，不易修复。因此，在选择超高
压水进行跑道除胶时一定要做好监视，根据道面实际状况选择合适的压力进行除胶工作，
并且在冬季与高寒地区并不适用，因为水雾会结冰、结霜、形成水膜降低了摩擦力，同时，使
用超高压水射流技术冲洗胶黑还将产生二次废水对环境造成进一步污染。

[0008] 有鉴于此，确有必要提出一种激光清洁装置，以解决上述问题。

发明内容

[0009] 本发明的目的在于提供一种具有高工作效率、杜绝二次污染的激光清洁装置、使用该激光清洁装置的激光清洁系统以及应用于该激光清洁系统的激光清洁方法。

[0010] 为实现上述发明目的，本发明提供了一种激光清洁装置，用于对橡胶剧烈摩擦产生的胶黑进行清理及回收，包括：激光除胶组件、回收组件以及用于承载所述激光除胶组件
和所述回收组件的承载组件，所述激光除胶组件用于胶黑进行清理，包括激光发生器、与所
述激光发生器连接的激光发射器以及用于调节所述激光发生器的工作位置的位置调节装
置；所述位置调节装置可在所述承载组件上移动，用于带动所述激光发射器移动至所述胶
黑的存在位置，以通过所述激光发生器产生的激光对所述胶黑进行清理；所述回收组件包
括真空收集装置和与所述真空收集装置连接的回收处理装置，所述真空收集装置用于对所
述激光除胶组件清理所述胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并通过所述回收处理装置对所述
橡胶碎屑进行造粒回收。

[0011] 作为本发明的进一步改进，所述位置调节装置包括连接在所述承载组件上的X轴调节组件、与所述X轴调节组件垂直设置的Y轴调节组件以及与所述X轴调节组件和所述Y轴
调节组件所在平面垂直设置的Z轴调节组件，且所述激光发生器连接在所述Z轴调节组件
上。

[0012] 作为本发明的进一步改进，所述真空收集装置包括真空发生器以及与所述真空发生器管路连接的回收构件，所述回收构件固定在所述承载组件上以对所述橡胶碎屑进行收
集。

[0013] 作为本发明的进一步改进，所述回收处理装置包括与所述真空收集装置连通的造粒组件及与所述造粒组件对应设置的称量打包组件。

[0014] 作为本发明的进一步改进，所述激光清洁装置还包括连接在所述承载组件上的定位组件，所述定位组件用于定位所述胶黑的位置，所述位置调节装置与所述定位装置控制
连接，以控制所述位置调节装置带动所述激光发射器移动至清洁位置。

[0015] 为实现上述发明目的，本发明还提供了一种激光清洁系统，用于清洗物体表面或地面的胶黑，包括激光清洁装置和用于承载所述激光清洁装置的驱动组件，所述激光清洁
装置包括：用于对所述胶黑进行清理的激光除胶组件，所述激光除胶组件连接在所述驱动
组件中，包括激光发生器、与所述激光发生器连接的激光发射器以及用于调节所述激光发
生器的工作位置的位置调节装置；用于对所述激光除胶组件清理所述胶黑产生的橡胶碎屑
进行回收的回收组件，所述回收组件连接在所述驱动组件中，包括真空收集装置和与所述
真空收集装置连接的回收处理装置；以及用于承载所述激光除胶组件和所述回收组件的承
载组件；所述驱动组件包括主体、设置在所述主体上用于控制所述激光清洁装置的控制组
件以及用于为所述激光清洁装置提供电能的供能组件；所述位置调节装置通过所述承载组
件滑动连接在所述主体上，以带动所述激光发射器移动至所述胶黑的存在位置，并通过所
述激光发生器产生的激光对所述胶黑进行清理，所述真空收集装置对所述激光除胶组件清
理所述胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并通过所述回收处理装置对所述橡胶碎屑进行造粒
回收。

[0016] 作为本发明的进一步改进，所述承载组件包括滑动连接在所述主体上的第一承载部和与所述第一承载部转动连接的第二承载部，所述激光发生器通过所述位置调节装置可
调连接在所述第二承载部上。

[0017] 作为本发明的进一步改进，所述驱动组件还包括用于限定所述第二承载部承载位置的翻转组件，所述翻转组件具有限定所述第二承载部使所述激光发射器处于收纳状态的
收纳位置，及用于释放所述第二承载部使所述激光发射器处于工作状态的工作位置。

[0018] 作为本发明的进一步改进，所述激光清洁装置还包括与所述控制组件控制连接的定位组件，所述定位组件至少包括连接在所述主体下方的第一定位构件、连接在所述承载
组件上的第二定位构件和第三定位构件。

[0019] 作为本发明的进一步改进，所述驱动组件还包括与所述激光发生器对应设置的冷却装置，所述冷却装置与所述激光发生器并排/并列设置在所述主体上，以为所述激光发生
器降温。

[0020] 作为本发明的进一步改进，所述回收组件还包括与所述真空收集装置和所述回收处理装置管路连接的除尘过滤装置，所述橡胶碎屑经所述真空收集装置进入所述除尘过滤
装置中进行除尘过滤，除尘过滤后的所述橡胶碎屑进入所述回收处理装置中进行造粒回
收。

[0021] 为实现上述发明目的，本发明还提供了一种激光清洁方法，应用于前述的激光清洁系统，包括如下步骤：

[0022] S1、驱动组件中的控制组件控制主体运行并带动连接在所述主体上的激光清洁装置移动，并通过设置在所述主体下方的定位组件检测胶黑的所在位置；

[0023] S2、所述控制组件接收到所述定位组件采集的所述胶黑的位置信息时，所述控制组件控制所述主体减速，并通过翻转组件控制连接在位置调节装置上激光发生器移动至工
作位置；

[0024] S3、所述激光发生器在所述主体的带动下匀速移动，且所述激光发生器在所述位置调节装置的带动下沿S型路线移动并循环去除地面上的所述胶黑，且所述定位组件对地
面上的所述胶黑进行实时监测，直至地面上的所述胶黑被清除完全；

[0025] S4、所述激光发生器除胶的同时，所述控制组件控制回收组件开启，对所述激光发生器除胶产生的橡胶碎屑进行回收，并对所述橡胶碎屑进行造粒成型；

[0026] S5、所述回收组件对造粒成型后的橡胶颗粒进行称重、包装，所述激光清洁系统对所述胶黑的清洁和回收过程结束。

[0027] 本发明的有益效果是：本发明的激光清洁装置无视地域与季节变换带来的影响,通过设置激光除胶组件，哪怕高寒地区及冰雪天气依然可以使用激光对胶黑进行彻底清
除，并避免因路面不平、细孔、冷热伸缩槽、缩松和裂纹对胶黑清除效果的影响，同时避免因
冲击力和化学腐蚀对路面造成损坏；而与激光除胶组件对应设置的回收组件除净化烟气
外，还可有效对激光除胶组件清除胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并进一步进行造粒和回
收，避免了二次污染的产生，且可对回收后的橡胶颗粒进行再次利用，具有节能环保的优
点。

附图说明

[0028] 图1是本发明激光清洁系统的立体示意图。

[0029] 图2是图1中激光清洁系统取消部分主体后的立体示意图。

[0030] 图3是图1承载组件与位置调节装置组合时的立体示意图。

[0031] 图4是图1回收组件中造粒组件的立体示意图。

[0032] 图5是图2中翻转组件与主体组合时的部分立体示意图。

[0033] 图6是图2中装车组件的立体示意图。

[0034] 图7是本发明激光清洁方法的流程图。

具体实施方式

[0035] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

[0036] 在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他
细节。

[0037] 另外，还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且
还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的
要素。

[0038] 请参阅图1 图5所示，为本发明提供的一种激光清洁系统100，用于清洗物体表面~
或地面的胶黑，并对清洁胶黑后产生的橡胶碎屑进行清理及回收。激光清洁系统100包括用
于对胶黑进行清洁和回收的激光清洁装置1和用于承载激光清洁装置1的驱动组件2。

[0039] 激光清洁装置1包括激光除胶组件11、回收组件12以及用于承载激光除胶组件11和回收组件12的承载组件13。激光除胶组件11连接在驱动组件2中，包括激光发生器111、与
激光发生器连接的激光发射器112以及用于调节激光发生器111的工作位置的位置调节装
置113。

[0040] 激光发生器111用于产生激光并通过激光发射器112作用在胶黑存在的位置，激光发生器111包括激光发生控制柜1111以及与激光发生控制柜1111电性连接的空气压缩机
1112。在本发明中，激光发生器111为用于产生高频短波激光的高频短波激光发生器。

[0041] 需要说明的是，在本申请中仅以激光发生器111为高频短波激光发生器为例进行举例说明，在本申请的其它实施例中，激光发生器111还可为频率和/或波长可调的激光发
生装置，以进一步提升激光清洁系统100在应用于不同场景时的除胶效果。

[0042] 激光发射器112连接在位置调节装置113中，位置调节装置113带动激光发射器112激光在承载组件13上移动，以调节激光发射器112与胶黑所在位置之间的距离。在本申请
中，位置调节装置113包括连接在承载组件13上的X轴调节组件1131、与X轴调节组件1131垂
直设置的Y轴调节组件1132以及与X轴调节组件1131和Y轴调节组件1132所在平面垂直设置
的Z轴调节组件1133，且X轴调节组件1131、Y轴调节组件1132以及Z轴调节组件1133均为防
尘滚珠丝杠直线导轨与滑块的组合。其中，X轴调节组件1131中的防尘滚珠丝杠直线导轨连
接在承载组件13中，Y轴调节组件1132中的防尘滚珠丝杠直线导轨连接在X轴调节组件1131
中的滑块上，而Z轴调节组件1133中的防尘滚珠丝杠直线导轨则连接在Y轴调节组件1132中
的滑块上，且激光发生器111连接在Z轴调节组件1133中的滑块上，如此可使得激光发生器
111在X轴、Y轴以及Z轴方向上移动，继而方便调整激光发生器111的位置。

[0043] 进一步的，位置调节装置113还包括伺服电机，伺服电机分别与X轴调节组件1131、Y轴调节组件1132以及Z轴调节组件1133中的滑块对应设置，以驱动滑块在防尘滚珠丝杠直
线导轨上滑动，如此设置可通过伺服电机对滑块的移动位置进行调整，有效提升了位置调
节装置113调节激光发生器111的工作位置的调节精度。

[0044] 回收组件12用于对激光除胶组件11去除胶黑时产生的橡胶碎屑进行回收和处理。回收组件12连接在驱动组件2中，包括真空收集装置121和与真空收集装置121连接的回收
处理装置122。真空收集装置121包括真空发生器（未图示）以及与真空发生器管路连接的回
收构件1211，回收构件1211固定在承载组件13上，具体的，回收构件1211呈中空设置并与真
空发生器管路连接，真空发生器产生的负压作用在回收构件1211上以对橡胶碎屑进行收
集。

[0045] 回收处理装置122用于对真空收集装置121收集的橡胶碎屑进行二次处理，在本申请中，回收处理装置122包括与真空收集装置121连通的造粒组件123及与造粒组件123对应
设置的称量打包组件124。造粒组件123包括固定在驱动组件2上的安装支架1231、通过减震
快接支架1232成对安装在安装支架1231上的造粒辊轮1233以及固定在安装支架1231上并
与造粒辊轮1233通过正反转齿轮（未图示）驱动连接的驱动电机1234，进一步的，造粒组件
123还包括设置在真空收集装置121与造粒辊轮1233之间的加热装置（未图示）以及位于造
粒辊轮1233下方的吹扫装置（未图示）。

[0046] 需要说明的是，本申请说明书和附图中示出的造粒组件123仅是示例性的，在本申请的其它实施例中，造粒组件123还可呈其他形式设置，只需保证造粒组件123可对回收的
橡胶碎屑进行造粒即可。

[0047] 事实上，胶黑的残留物主要以橡胶为主，轻度、细微的碎屑已被气化与烧焦，但还有些相对大些的橡胶碎屑具有一定粘度，经真空收集装置121收集的橡胶碎屑进入造粒组
件123中，加热装置对进入造粒组件123中的橡胶碎屑进行加热，进一步的，经加热装置轻度
加热的橡胶碎屑进入两个造粒辊轮1233之间实现造粒，并进一步在吹扫装置的吹扫作用下
自造粒辊轮1233上脱离，实现橡胶碎屑的二次加工，并制备获得橡胶颗粒。优选的，本发明
中的造粒辊轮1233为采用含铬不锈钢材料制成的锻造辊轮，且造粒辊轮1233上的造粒尺寸
为3.15 3.5mm，进一步的，造粒辊轮1233的表面抛光设置，且造粒辊轮1233的表面粗糙度≤
~
0.4μm，如此设置，可进一步方便吹吸装置将造粒后的橡胶颗粒自造粒辊轮1233上脱离。

[0048] 称量打包组件124用于对造粒后的橡胶颗粒进行回收并称重包装，具体的，称量打包组件124包括连接在造粒组件123的下方并与造粒组件123管路连接称量单元，以及位于
称量单元下方的包装单元，即，造粒获得的橡胶颗粒首先进入称量单元中进行称量，称量结
束后进入包装单元中进行包装，并最终完成回收利用。

[0049] 在本发明的一较佳实施例中，回收组件12还包括位于真空收集装置121和回收处理装置122之间的除尘过滤装置125，除尘过滤装置125分别与真空收集装置121和回收处理
装置122管路连接，在本申请中，除尘过滤装置125主要包括真空泵、波纹管、进料软管、下料
锥管、滤芯等结构，如此设置，经真空收集装置121收集的橡胶碎屑首先进入除尘过滤装置
125进行除尘过滤，除尘过滤后的橡胶碎屑进入回收处理装置中进行造粒回收，防止造粒过
程中有杂质混入橡胶颗粒中，有效降低了二次加工获取的橡胶颗粒中的杂质含量。同时，除
尘过滤装置125还可对橡胶碎屑造粒过程中产生的烟尘进行处理，防止橡胶碎屑加热或回
收过程中的有害烟气或烟尘的逸散，防止对环境造成二次污染。

[0050] 承载组件13用于将激光发射器112、位置调节装置113以及回收构件1211可移动地连接在驱动组件2上。承载组件13包括滑动连接在驱动组件2上的第一承载部131和与第一
承载部131转动连接的第二承载部132，具体的，第一承载部131和第二承载部132之间通过
螺旋摆动液压缸133转动连接，以方便第一承载部131和第二承载部132之间的角度调节。

[0051] 位置调节装置113可调连接在第二承载部132的一侧，第二承载部132与位置调节装置113相对设置的另一侧上设置有用于支撑第二承载部132的万向轮1321，即，第二承载
部132可在驱动组件2的带动下在地面上滑动并支撑激光发射器112、位置调节装置113和回
收构件1211进行相应的工作。

[0052] 进一步的，激光清洁装置1还包括与驱动组件2控制连接的定位组件14，定位组件14用于对胶黑的位置进行定位，并对激光发射器112的工作位置和清洁程度进行检测和控
制。具体的，定位组件14至少包括连接在驱动组件2下方的第一定位构件、连接在第二承载
部132上的第二定位构件以及连接在位置调节装置113上用于对激光发射器112的位置高度
进行检测的第三定位构件，且第一定位构件为具有图像采集和识别功能的摄像装置，第三
定位构件为可进行竖直方向高度检测的测距装置，且第三定位构件的检测端与激光发射器
112的激光发出端位于同一水平面上，以使得第三定位构件可对激光发射器112的出光高度
进行精准检测，优选的，第一定位构件和第二定位构件均为具有500W像素的摄像头，第三定
位构件为激光测距仪。

[0053] 具体来讲，第一定位构件用于对胶黑的位置和胶黑的清洁情况进行检测，以对地面上胶黑的图像进行实时采集，并将采集到的胶黑的图像信息和位置信息传递至驱动组件
2中进行处理，以进一步通过图像识别算法（如对比图识别法、粗糙度与RGB颜色空间图像识
别算法等）对胶黑的存在位置进行识别，根据二维坐标系原理控制X轴调节组件1131和Y轴
调节组件1132带动承载激光发射器112的Z轴调节组件1133移动至胶黑的存在位置，进一步
的，第二定位构件检测第二承载部132的水平位置，以使得通过Z轴调节组件1133对激光发
射器112的出光高度进行检测，以使第二承载部132的所在平面与主体21的底面平行，当确
定第二承载部132的所在平面与主体21的底面平行后，第三定位构件调节激光发射器112的
使用高度，使得激光发射器112移动至适宜进行除胶的高度，优选的，激光发生器111产生的
激光的有效作用距离为250 300mm，幅宽为900mm；则驱动组件2控制Z轴调节组件1133带动
~
激光发射器112移动至距地面260mm的高度，以使得激光发射器112具有最佳的清洁高度。

[0054] 驱动组件2包括主体21、设置在主体21上用于控制激光清洁装置1的控制组件22以及收容在主体21内为激光清洁装置1的运行提供电能的供能组件23。在本发明中，主体21用
于承载激光清洁系统100中的各类组件或装置，具体的，驱动组件2中还包括用于带动主体
21运行的行走组件211和用于驱动行走组件211的动力单元（未图示），即，在本申请中，动力
单元驱动行走组件211运行，并进一步带动主体21和连接固定在主体21上的各类组件或装
置移动。

[0055] 在本申请的一较佳实施例中，主体21为行车单元，且主体21上设有用于承载操作者的驾驶室，且控制组件22收容在驾驶室中，如此设置，可方便行车单元带动连接在其上的
激光除胶组件11和回收组件12同时工作，实现了激光除胶和橡胶碎屑回收的一体化，同时，
可通过行车单元带动激光除胶组件11和回收组件12匀速运行，进一步提升了激光清洗系统
100的使用便捷性，当然在本申请的其它实施例中，主体21还为其他用于承载激光清洁装置
1和其他组件或装置的承载体，即本申请说明书及附图中的行车单元仅为示例性的，不应以
此为限。

[0056] 控制组件22分别与激光除胶组件11、回收组件12以及承载组件13控制连接，以用于控制激光除胶组件11、回收组件12以及承载组件13的运行，优选的，控制组件22为PLC主
控系统。供能组件23收容在主体21内并位于激光清洁装置1的旁侧，以为其运行提供电力，
且在本申请中供能组件23为可充电锂电池组。

[0057] 进一步的，驱动组件2还包括翻转组件24。在本申请中，翻转组件24用于限定第二承载部132承载位置，同时还可对连接在翻转组件24上的激光发射器112和/或回收构件
1211进行保护，以提升激光清洁装置1和使用该激光清洁装置1的激光清洁系统100使用寿
命。

[0058] 在本申请的一较佳实施例中，翻转组件24包括与主体21的箱体翻转连接的翻转构件241、与控制组件22控制连接的翻转电机242以及用于翻转连接翻转构件241和主体21的
连杆组件243，且连杆组件243与翻转电机242驱动连接，并进一步通过多连杆原理控制翻转
构件241的翻转。

[0059] 进一步的，翻转组件24具有限定第二承载部132使激光发射器112处于收纳状态的收纳位置，及用于释放第二承载部132使激光发射器112处于工作状态的工作位置，且当翻
转组件24处于收纳位置时，第二承载部132垂直第一承载部131设置，且此时位置调节装置
113和激光发射器112收容在主体21和翻转构件241之间；而当翻转组件24处于工作位置时，
第一承载部131沿设置在主体21上的滑轨213滑动至主体21外，且第二承载部132在螺旋摆
动液压缸133的驱动下沿远离主体21的一侧翻转，且设置在第二承载部132上的万向轮1321
与地面接触，以支撑连接在第二承载部132上的激光发射器112和回收构件1211完成相应的
除胶和回收工作，需要说明的是，当控制组件22控制第二承载部132向地面所在方向翻折
时，控制组件22控制Z轴调节组件1133带动激光发射器112向远离第二承载部132的一侧滑
动，以防止第二承载部132在翻折后与地面保持平行并滑动的过程中，激光发射器112与地
面发生磕碰，造成激光发射器112的使用异常。

[0060] 驱动组件2还包括与激光发生器111对应设置的冷却装置25（如图1），冷却装置25与激光发生器111并排/并列设置在主体21上，以为激光发生器111降温，具体地，当冷却装
置25与激光发生器111并排设置时，则冷却装置25和激光发生器111分设在主体21宽度方向
的两侧，且冷却装置25和激光发生器111相对设置，以减小主体21的长度，方便主体21的小
型化；当冷却装置25与激光发生器111并列设置时，则冷却装置25和激光发生器111沿主体
21的长度方向前后排布设置，以提升主体21的容纳空间，方便主体21进行其他工具的收纳。
在本申请中，冷却装置25包括空调压缩机、温控系统、送风系统以及水冷系统，以分别为激
光发生器111和收容在主体21中的供能组件23降温，以防止激光发生器111和供能组件23应
为温度过高造成使用异常。

[0061] 请参阅图6并结合图2所示，在本申请的一较佳实施例中，激光清洁系统100还包括装车组件3，装车组件3设置在主体21上并与激光清洁装置1对应设置，且装车组件3位于回
收组件12的下方，呈可翻转的结构设置，以方便激光清洁装置1回收的橡胶颗粒的转运。具
体的，装车组件3包括滑动连接在主体21上的支撑托架31、可调连接在支撑托架31上的支撑
平台32以及用于限定支撑平台32转动和滑动位置的限位支撑33，即，当需要对回收组件12
回收造粒获得的胶体颗粒进行转运时，可通过释放装车组件3在主体21和地面之间搭设倾
斜设置支撑平台32，继而方便的胶体颗粒的转运，同时，装车组件3的设置还可方便其他工
作组件或装置的安装/运输，有效提升了激光清洗系统100的实用性。

[0062] 请参阅图7所示，本发明还提供了一种激光清洁方法200，以用于对激光清洁系统100进行操作控制。激光清洁方法200包括如下步骤：

[0063] S1、驱动组件2带动激光清洁装置1移动，并通过设置在驱动组件2的主体21下方的定位组件14检测胶黑的所在位置；

[0064] S2、控制组件22接收到定位组件14采集的胶黑的位置信息时，控制组件22控制驱动组件2减速，并通过翻转组件24控制连接在位置调节装置113上激光发生器111移动至工
作位置；

[0065] S3、激光发生器111在主体21的带动下匀速移动，且激光发生器111在位置调节装置113的带动下沿S型路线移动并循环去除地面上的胶黑，且定位组件14对地面上的胶黑进
行实时监测，直至地面上的胶黑被清除完全；

[0066] S4、激光发生器111除胶的同时，控制组件22控制回收组件12开启，对激光发生器111除胶产生的橡胶碎屑进行回收，并对橡胶碎屑进行造粒成型；

[0067] S5、回收组件12对造粒成型后的橡胶颗粒进行称重、包装，激光清洁系统100对胶黑的清洁和回收过程结束。

[0068] 以下说明书部分将针对步骤S1 S4进行详细说明。~

[0069] 步骤S1具体为：操作者控制控制组件22开启，并通过控制组件22控制主体21运行，以使得连接在主体21上的激光清洁装置1移动至胶黑的存在位置。进一步的，控制组件22控
制定位组件14运行，以通过第一定位构件对胶黑的存在位置进行定位。

[0070] 步骤S2具体为：控制组件22接收第一定位构件传递的胶黑的位置信息，并通过控制组件22对胶黑的位置、大小等进行分析，同时，控制组件22控制主体21降速，翻转组件24
在控制组件22的控制作用下释放承载组件13，此时，第一承载部131沿滑轨移动至主体21外
并在指定位置处停止，进一步的，控制组件22控制螺旋摆动液压缸133带动第二承载部132
翻转，并使万向轮1321与地面接触，同时，控制组件22接收定位组件14，包括第一定位构件、
第二定位构件以及第三定位构件，传递的胶黑的位置信息，控制位置调节装置113带动激光
发生器111移动至工作位置。

[0071] 进一步的，在步骤S3中，主体21带动连接在承载组件13上的激光发生器111匀速移动，此时，控制组件22根据步骤S2中控制组件22获取的胶黑的位置和大小信息通过位置调
节装置113带动激光发生器111沿S型路线循环去除地面上的胶黑，同时，第一定位构件和第
二定位构件对地面上的胶黑进行实时监测，直至地面上的胶黑清除完全。

[0072] 需要说明的是，步骤S3中的S型路线为激光发生器111的运行路线，并非主体21的运行路线，进一步的，在步骤S3中优选的主体21的运行速度为360m/h。

[0073] 在步骤S4中，控制组件22在控制激光发生器111除胶的同时，控制回收组件12开启，此时，回收组件12中的真空收集装置121对激光发生器111清除胶黑产生的橡胶碎屑进
行收集，并进一步通过除尘过滤装置125对收集的橡胶碎屑进行除尘过滤，而经除尘过滤后
的橡胶碎屑进入回收处理装置122进行造粒成型，完成橡胶碎屑的二次加工获取橡胶颗粒。

[0074] 而步骤S5则是对步骤S4中制备的橡胶颗粒进行称重、包装，且包装结束后的橡胶颗粒可通过装车组件3进行转运，以在完成对胶黑的清洁的同时，实现橡胶碎屑的回收和二
次利用。

[0075] 综上所述，本发明的激光清洁装置1通过设置激光除胶组件11使用激光对胶黑进行清除，避免因路面不平、细孔、缩松和裂纹对胶黑清除效果的影响，同时避免因冲击力和
化学腐蚀对路面造成损坏；而与激光除胶组件11对应设置的回收组件12则可有效对激光除
胶组件11清除胶黑产生的橡胶碎屑进行收集，并进一步进行造粒和回收，避免了二次污染
的产生且可对回收后的橡胶颗粒进行再次利用，实现了激光除胶和橡胶颗粒回收的一体
化，具有节能环保的优点。

[0076] 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改
或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。