冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法

摘要

本申请提出一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，属于能源与机器人交叉技术领域。该方法利用虚功原理建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型；通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向。本申请能够有效降低冗余并联构型跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联构型跟踪机构的应用具有重要价值。

权利要求

1.一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，其特征在于，包括：建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型，并通过线性代数与几何方法将所述动力学模型的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达；

根据所述关于力矩分配参数的线性表达，确定所述关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；

确定所述混合电机的多种工作状态组合，并针对所述混合电机的当前工作状态组合，根据所述瞬时功率表达式计算在所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率；

判断所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率，是否小于目标瞬时功率；

若否，则进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算，否则将所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率作为新的目标瞬时功率，并进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算；

从计算获得的多种工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率中，选取最小值，并根据所述最小值确定对应的力矩分配参数的最优值；

根据所述力矩分配参数的最优值和所述瞬时功率表达式计算最小范数解下对应的驱动力矩；其中，所述动力学模型如下表示：

其中，J为雅可比矩阵，表示与所述冗余并联构型跟踪机构中聚光镜固连的动平台的速T度到驱动关节速度的线性映射关系，τ＝[τ1 τ2 τ3] 为所述冗余并联构型跟踪机构中各驱动轴的驱动力， 与 分别为广义速度与广义加速度，M为惯量矩阵，H为离心力/科氏力矩阵，G为重力向量；

所述关于力矩分配参数的瞬时功率表达式如下：

其中，ki表示所述混合电机中第i电机工作状态系数，当电机i以发电机状态工作时，ki＝0，否则ki＝1；Ωi表示所述电机i的电阻，KTi表示所述电机i的扭转常数，KEi表示所述电机i的反电动势系数，ri表示驱动关节i的减速比，τni表示最小范数解下所述驱动关节i的驱动力矩， 表示所述驱动关节i的转速，Qi3表示Q的第i行第3列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关于力矩分配参数的线性表达如下：τ＝τn+xτ0

T ‑1 T

其中，τn＝Q[pR  0]为所述动力学模型的最小范数解，Q和R是对所述雅可比矩阵进行T T T 3×1 TQR分解的结果，即J＝Q[R 0] ；τ0＝null(J)∈R 为所述动力学模型的通解，即为矩阵J的零空间的一组基；x为所述力矩分配参数，x为任意常数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞬时功率表达式计算在所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率，包括：根据所述瞬时功率表达式，在满足驱动力矩方向与假设一致的约束的情况下多个瞬时功率；其中，所述约束为从所述多个瞬时功率中选取最小的瞬时功率作为所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述最小范数解下对应的驱动力矩计算所述冗余并联构型跟踪机构的最小能量消耗。

说明书

冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法

技术领域

[0001] 本申请属于能源与机器人交叉技术领域，特别涉及一种用于冗余并联构型跟踪机构在混合工况下以能耗最低为目标的驱动力优化的问题。

背景技术

[0002] 太阳能作为一种新型能源，与传统的化石能源相比，具有清洁、可再生的特点，与同为清洁能源的风能、潮汐能等相比，大量使用情况下对生态的影响较小。基于上述优点体现出的巨大潜力，一个世纪以来世界各国对太阳能技术进行了大量研究，太阳能电池板被广泛的应用于人民日常生活之中。但是发电站级的实际应用极少，究其原因是太阳能设备的成本较高。

[0003] 除降低成本外，另一种解决该问题的思路是增加产出。两自由度跟踪机构可以使抛物面聚光镜始终正对太阳，使阳光经抛物面反射后汇聚到焦点处的集热装置上，从而保证最高的吸收效率。然而跟踪机构自身的运动也需要消耗能量。在聚光集热系统及跟踪路径都确定的情况下，单个机构吸收的太阳能为一定值，因此，减小跟踪机构自身的能量消耗可以增加跟踪机构的净产出。

[0004] 冗余并联构型跟踪机构较之于串联跟踪机构，具有更高的刚度和有效载荷重量比，并且可以利用支链的配重效应降低能量消耗。冗余并联构型跟踪机构较之于非冗余并联构型跟踪机构，具有更大的工作空间，可以实现对太阳的完整跟踪，延长能量吸收时长，增加能量产出。而冗余并联机构的动力学解有无穷多组，采取不同的驱动力分配方案机构消耗的能量也不相同。同时，跟踪机构具有运行速度、加速度极低的特点，电机的输出功率较小，能量消耗主要来自于电机线圈发热的损耗，这又与驱动力的分配密切相关。因此，进行冗余并联构型跟踪机构的驱动力优化可以降低跟踪机构的能量消耗，对建设大规模太阳能发电站具有重要的意义。

发明内容

[0005] 本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

[0006] 为此，本申请的一个目的在于提出一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，可以有效降低跟踪机构的能量消耗。

[0007] 为达上述目的，本申请一方面实施例提出了一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，包括：

[0008] 建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型，并通过线性代数与几何方法将所述动力学模型的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达；

[0009] 根据所述关于力矩分配参数的线性表达，确定所述关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；

[0010] 确定所述混合电机的多种工作状态组合，并针对所述混合电机的当前工作状态组合，根据所述瞬时功率表达式计算在所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率；

[0011] 判断所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率，是否小于目标瞬时功率；

[0012] 若否，则进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算，否则将所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率作为新的目标瞬时功率，并进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算；

[0013] 从计算获得的多种工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率中，选取最小值，并根据所述最小值确定对应的力矩分配参数的最优值；

[0014] 根据所述力矩分配参数的最优值和所述瞬时功率表达式计算最小范数解下对应的驱动力矩。

[0015] 在本申请一些实施例中，所述动力学模型如下表示：

[0016]

[0017] 其中，J为雅可比矩阵，表示与所述冗余并联构型跟踪机构中聚光镜固连的动平台T的速度到驱动关节速度的线性映射关系，τ＝[τ1 τ2 τ3]为所述冗余并联构型跟踪机构中各驱动轴的驱动力， 与 分别为广义速度与广义加速度，M
为惯量矩阵，H为离心力/科氏力矩阵，G为重力向量。

[0018] 其中，在本申请实施例中，所述关于力矩分配参数的线性表达如下：

[0019] τ＝τn+xτ0

[0020] 其中，τn＝Q[pTR‑1 0]T为所述动力学模型的最小范数解，Q和R是对所述雅可比矩阵T T T 3×1进行QR分解的结果，即J＝Q[R 0] ；τ0＝null(J)∈R 为所述动力学模型的通解，即为矩T
阵J的零空间的一组基；x为所述力矩分配参数，x为任意常数。

[0021] 在本申请实施例中，所述关于力矩分配参数的瞬时功率表达式如下：

[0022]

[0023] 其中，ki表示所述混合电机中第i电机工作状态系数，当电机i以发电机状态工作时，ki＝0，否则ki＝1；Ωi表示所述电机i的电阻，KTi表示所述电机i的扭转常数，KEi表示所述电机i的反电动势系数，ri表示驱动关节i的减速比，τni表示最小范数解下所述驱动关节i的驱动力矩， 表示所述驱动关节i的转速，Qi3表示Q的第i行第3列。

[0024] 在本申请一些实施例中，所述根据所述瞬时功率表达式计算在所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率，包括：

[0025] 根据所述瞬时功率表达式，在满足驱动力矩方向与假设一致的约束的情况下多个瞬时功率；其中，所述约束为

[0026] 从所述多个瞬时功率中选取最小的瞬时功率作为所述当前工作状态组合下所述冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率。

[0027] 在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

[0028] 根据所述最小范数解下对应的驱动力矩计算所述冗余并联构型跟踪机构的最小能量消耗。

[0029] 根据本申请实施例的技术方案，利用虚功原理建立冗余并联跟踪机构的动力学模型；并通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向，通过本申请提出的方法，可以确定能量消耗最低情况下的电机工作状态组合及对应的驱动力矩分配方法，并得到最终的最低能量消耗。本申请能有效降低冗余并联跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联跟踪机构的应用具有重要价值。

[0030] 本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

[0031] 本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0032] 图1为本申请实施例的二自由度冗余并联构型跟踪机构的结构示意图；

[0033] 图2为本申请实施例所提供的一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法的流程图；

[0034] 图3为根据本申请实施例的驱动力优化方法的具体算法流程图；以及

[0035] 图4为本申请实施例的驱动力优化方法与常规情况下采用的冗余机构动力学最小范数解的能量消耗的对比的示例图。

[0036] 附图标记

[0037] 1：机架；2：第一伸缩支链；3：第二伸缩支链；4：聚光镜；5：终端动平台；6：第三伸缩支链；7：支撑支链；201：第一万向节；202：第一球副；203：第一移动副；301：第二万向节；302：第二球副；303：第二移动副；601：第三万向节；602：第三球副；603：第三移动副；701：支撑支链的转动副；702：支撑支链的转动副。

具体实施方式

[0038] 下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

[0039] 下面参考附图描述本申请实施例的冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法。

[0040] 需要说明的是，冗余并联构型跟踪机构较之于串联跟踪机构，具有更高的刚度和有效载荷重量比，并且可以利用支链的配重效应降低能量消耗。冗余并联构型跟踪机构较之于非冗余并联构型跟踪机构，具有更大的工作空间，可以实现对太阳的完整跟踪，延长能量吸收时长，增加能量产出。而冗余并联机构的动力学解有无穷多组，采取不同的驱动力分配方案机构消耗的能量也不相同。同时，跟踪机构具有运行速度、加速度极低的特点，电机的输出功率较小，能量消耗主要来自于电机线圈发热的损耗，这又与驱动力的分配密切相关。因此，进行冗余并联构型跟踪机构的驱动力优化可以降低跟踪机构的能量消耗，对建设大规模太阳能发电站具有重要的意义。

[0041] 如图1所示，为一种典型的二自由度冗余并联构型跟踪机构，该冗余并联构型跟踪机构通过第一移动副203、第二移动副303与第三移动副603的运动带动终端动平台5及聚光镜4的运动，第一移动副203、第二移动副303与第三移动副603由相应电机驱动，终端动平台5与第一伸缩支链2间通过第一球副202进行连接，终端动平台5与第二伸缩支链3间通过第二球副302进行连接，终端动平台5与第三伸缩支链6间通过第三球副602进行连接；第一伸缩支链2与机架1间通过第一万向节201进行连接，第二伸缩支链3与机架1间通过第二万向节301进行连接，第三伸缩支链6与机架1间通过第三万向节601进行连接；第一移动副203所在轴为驱动轴一，第二移动副303所在轴为驱动轴二，第三移动副603所在轴为驱动轴三。

[0042] 图2为本申请实施例所提供的一种冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法的流程图。需要说明的是，本申请实施例的驱动力优化方法应用于该冗余并联构型跟踪机构的主轴头。如图2所示，该冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法可以包括如下步骤。

[0043] 在步骤S201中，建立冗余并联构型跟踪机构的动力学模型，并通过线性代数与几何方法将动力学模型的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达。

[0044] 在本申请实施例中，可针对如图1所示的冗余并联构型跟踪机构，构建该冗余并联构型跟踪机构的动力学模型。作为一种示例，该动力学模型表示如下：

[0045]

[0046] 其中，J为雅可比矩阵，表示与冗余并联构型跟踪机构中聚光镜固连的动平台的速T度到驱动关节速度的线性映射关系，τ＝[τ1 τ2 τ3] 为冗余并联构型跟踪机构中各驱动轴的驱动力， 与 分别为广义速度与广义加速度，M为惯量矩
阵，H为离心力/科氏力矩阵，G为重力向量。

[0047] 在步骤S202中，根据关于力矩分配参数的线性表达，确定关于力矩分配参数的瞬时功率表达式。

[0048] 可以理解，地球与太阳的相对运动是可以建模计算的，因此可以认为冗余并联构型跟踪机构的运动是已知的，从而可以认为上式(1)右端的量均为已知，可以用一个常矢量p来表示，因此上式(1)可以简化为：

[0049] JTτ＝p                          (2)

[0050] 这是一个关于关节驱动力τ的线性方程组。

[0051] 需要说明的是，上式(2)中，JT∈R2×3，τ∈R3×1，p∈R2×1，方程数目比未知数数目小1，因此τ有无穷多解，其解空间的维数为1，可以表示为：

[0052] τ＝τn+xτ0

[0053] 式中，τn＝Q[pTR‑1 0]T为方程组的最小范数解，Q和R是对雅可比矩阵进行QR分解的T T T 3×1 T结果，即J＝Q[R 0] ；τ0＝null(J)∈R 为方程组的通解，即为矩阵J的零空间的一组基；
x为任意常数。这样，上式(1)中关于τ的线性方程组的解就转化成了关于力矩分配参数x的线性表达；

[0054] 在本申请实施例中，冗余并联跟踪机构的瞬时功率可以表示为：

[0055]

[0056] 上式(3)即为关于力矩分配参数x的瞬时功率表达式。其中，ki表示混合电机中第i电机工作状态系数，当电机i以发电机状态工作时，ki＝0，否则ki＝1；Ωi表示电机i的电阻，KTi表示电机i的扭转常数，KEi表示电机i的反电动势系数，ri表示驱动关节i的减速比，τni表示最小范数解下驱动关节i的驱动力矩， 表示驱动关节i的转速，Qi3表示Q的第i行第3列。

[0057] 在步骤S203中，确定混合电机的多种工作状态组合，并针对混合电机的当前工作状态组合，根据瞬时功率表达式计算在当前工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率。

[0058] 作为一种示例，该混合电机可由三个电机组成，三个电机共有8种工作状态组合。针对当前工作状态组合，可以根据上式(3)所示的瞬时功率表达式计算在当前工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率。例如，可根据瞬时功率表达式，在满足驱动力矩方向与假设一致的约束的情况下多个瞬时功率；其中，约束为之后，从多个瞬时功率中选取最小的瞬时功率作为当前工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率。

[0059] 在步骤S204中，判断当前工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率，是否小于目标瞬时功率。

[0060] 在步骤S205中，若否，则进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算，否则将当前工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率作为新的目标瞬时功率，并进入下一个工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率的计算。

[0061] 在步骤S206中，从计算获得的多种工作状态组合下冗余并联构型跟踪机构的瞬时功率中，选取最小值，并根据最小值确定对应的力矩分配参数的最优值。

[0062] 可以理解，在冗余并联构型跟踪机构之中各构件的运动确定的情况下，上式(3)所示的瞬时功率表达式中的待定参数只有x以及根据各关节驱动力矩方向确定的电机工作状态系数ki，而驱动力矩的方向无法提前确定，需要根据x的值来计算。如果先假设三个电机的驱动力矩方向从而确定ki，并得到x的约束方程，其解集可能为空集。根据上述原因，设计如图3所示的计算流程。如图3所示， 表示驱动力矩取最小范数解时的总功率。3个电机共有8种工作状态组合，对于每一种组合，分别求出在满足驱动力矩方向与假设一致的约束，即满足
的最优解。由于部分计算软件中的寻优函数是通过初始值迭代的方式寻找最优解的，所以在满足约束条件的可行域为空的情况下仍然会输出一个解，但在循环计算中无法获取可行域是否为空的信息，故需检验计算所得的x是否满足约束条件。如不满足，则进入下一个工作状态组合的计算，如满足，则计算总功率P。取8种工作状态组合以及最小范数解对应的总功率中最小值为最终值，并取对应的x赋值给y，此时y的值即为所述力矩分配参数的最优值。

[0063] 在步骤S207中，根据力矩分配参数的最优值和瞬时功率表达式计算最小范数解下对应的驱动力矩。

[0064] 可选地，在获得力矩分配参数的最优值时，可利用力矩分配参数的最优值和瞬时功率表达式计算最小范数解下对应的驱动力矩，所得驱动力矩即为冗余并联跟踪机构最小能量消耗解。这样，根据最小范数解下对应的驱动力矩即可计算出冗余并联构型跟踪机构的最小能量消耗。

[0065] 举例而言，给定全年的末端运动轨迹，并给出等间距的时间序列{tj},j＝1,2,…,n，对时间序列上的每一个时刻tj，将运动学量代入上式(1)中，得到

[0066] JTτ＝p

[0067] 将J进行QR分解得到Q和R，接着计算时刻tj的动力学最小范数解计算时刻tj的动力学最小范数解对应的瞬时功率：

[0068]

[0069] 根据如图3所示的优化算法流程计算时刻tj动力学最低能量消耗解对应的力矩分配参数y，接着计算时刻tj的最低瞬时功率：

[0070]

[0071] 对每一天的功率计算结果分别积分，可得当天冗余并联跟踪机构的能量消耗，并与常规冗余机构中采取的最小范数解对应的每日能量消耗进行对比，优化结果如图4所示，全年能量消耗减少15.73％。

[0072] 根据本申请实施例的冗余并联跟踪机构在混合电机工况下的驱动力优化方法，利用虚功原理建立冗余并联跟踪机构的动力学模型；并通过线性代数与几何方法将冗余跟踪机构的无穷多组动力学解转化为关于力矩分配参数的线性表达，从而可以得到关于力矩分配参数的瞬时功率表达式；由于跟踪机构具有运行速度、加速度极小的特点，在接近一半的运行过程中电机均是以发电机形式工作，而在既定轨迹下，电机工作状态取决于各电机的驱动力矩方向，通过本申请提出的方法，可以确定能量消耗最低情况下的电机工作状态组合及对应的驱动力矩分配方法，并得到最终的最低能量消耗。本申请能有效降低冗余并联跟踪机构的能量消耗，对大规模太阳能发电站中冗余并联跟踪机构的应用具有重要价值。

[0073] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

[0074] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0075] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0076] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0077] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0078] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0079] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

[0080] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。