一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法

摘要

本发明涉及一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法，属于食用菌生产技术领域，该机构包括固定座，在固定座的一边水平方向上间隔设有至少两个缺口，在固定座上成对安装有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均通过转轴设置在固定座上，且能够围绕转轴的轴线旋转，第一夹持臂和第二夹持臂旋转方向相反，固定座上设有能够移动的推块，推块的往复移动能够同时推动第一夹持臂和第二夹持臂转动，且第一夹持臂和第二夹持臂在旋转之后分别与缺口的侧壁相靠近从而将香菇的菇柄部夹住。通过该机构可以同时对香菇托盘出菇系统上的香菇成行的进行同时夹取采摘，提高了香菇的生产效率。

权利要求

1.一种香菇采摘装置，其特征在于，包括用于传输香菇托盘出菇系统的托盘传输机构和采摘机构以及香菇夹取机构，香菇夹取机构包括固定座，所述托盘传输机构横穿采摘机构,在托盘传输机构两侧的采摘机构上设有水平支撑件和升降基座，水平支撑件能够在升降基座内沿竖直方向进行上下移动，在水平支撑件上设有能够向着托盘传输机构方向往复移动的滑动件，滑动件通过支撑杆连接固定座，在固定座的一边水平方向上间隔设有至少两个缺口，在固定座上成对安装有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均通过转轴设置在固定座上，且能够围绕转轴的轴线旋转，第一夹持臂和第二夹持臂旋转方向相反，固定座上设有能够移动的推块，推块的往复移动能够同时推动第一夹持臂和第二夹持臂转动，且第一夹持臂和第二夹持臂在旋转之后分别与缺口的侧壁相靠近从而将香菇的菇柄部夹住，在所述水平支撑件上连接香菇暂存仓，香菇暂存仓设有进料口，夹持臂的起始位置位于进料口的顶部，当固定座上的夹持臂将香菇的菇柄部夹住的时候，通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从香菇栽培料上分离，并运送到暂存仓进料口的上方，推板缩回，夹持臂在弹簧的拉力作用下回转复位，夹持着的香菇从缺口掉落到香菇暂存仓内，所述升降基座上设有竖直丝杠，竖直丝杠上设有竖直丝杠螺母，升降基座的顶部设有驱动竖直丝杠转动的丝杠电机，所述竖直丝杠螺母与所述水平支撑件相连接，两个升降基座之间设有供所述托盘传输机构穿过的空间区域，所述空间区域上方设有连接两个升降基座顶部的顶梁，所述顶梁上设置有压筐件，所述压筐件能够进行上下移动，用于固定香菇托盘出菇系统最上层的香菇出菇单元，位于香菇出菇单元上的每一组的两列香菇子实体是交错生长的，第一夹持臂和第二夹持臂的端部均向下弯折形成对位端，所述对位端上设有在夹持臂旋转之后能够与缺口侧壁面相平行的对位面，所述对位面为锯齿面，升降基座设有竖直丝杠，该竖直丝杠穿过所述水平支撑件，该水平支撑件上设有与竖直丝杠相匹配的竖直丝杠螺母，该竖直丝杠螺母与水平支撑件固定连接，同时在升降基座上设置驱动竖直丝杠转动的丝杠电机，这样通过驱动竖直丝杠可以实现水平支撑件的上下运动，当多个香菇出菇单元正叠堆放在一起的时候，可以通过水平支撑件的上下运动以及滑动件的水平移动，将多层香菇出菇单元上的香菇全部摘取。

2.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，第一夹持臂和第二夹持臂均为弧形结构，且推块上设有与第一夹持臂相接触配合的第一弧形面以及与第二夹持臂相接触配合的第二弧形面。

3.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，夹持臂与固定座之间通过弹簧相连接，且夹持臂在旋转时能够拉伸弹簧。

4.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，水平支撑件的底部设有两个竖直向下的悬臂杆，两个悬臂杆之间连接转轴，转轴上连接弧形板，弧形板的表面垂直所述转轴，且弧形板与香菇暂存仓底板的前端相连接，香菇暂存仓底板后端的侧壁面上设有底板挂钩，香菇暂存仓的侧板上设有侧板挂钩，底板挂钩与侧板挂钩之间通过拉簧连接，在移动底座上设有阻撑件，水平支撑件在下降的时候，弧形板与所述阻撑件相接触，从而带动香菇暂存仓底板的前端绕着转轴旋转，拉伸拉簧，实现香菇暂存仓底板后端与暂存仓的侧板相分离。

5.如权利要求1所述的一种香菇采摘装置，其特征在于，所述支撑杆与香菇夹取机构中的固定座可拆卸连接，所述支撑杆能够安装水口夹型香菇夹取机构和软指夹型香菇夹取机构。

6.基于权利要求1‑4任一项所述的一种香菇采摘装置的使用方法，其特征在于，步骤一：托盘传输机构将香菇托盘出菇系统输送到所述两侧水平支撑件之间的时候停止；

步骤二：将水平支撑件移动到最底层的香菇出菇单元所在的平面，控制滑动件移动，将固定座上的缺口移动到与香菇出菇单元上每列香菇组的端部，使得每列香菇组的端部的第一对香菇嵌入到缺口内，控制推块向前移动，夹持臂靠近缺口的侧壁，将每列香菇组中的第一对香菇的菇柄给夹住；通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从栽培料上分离；

步骤三：控制夹持臂移动到香菇暂存仓的进料口顶部，控制推块向后移动，夹持臂远离缺口的侧壁，进而将夹持的香菇从缺口内掉落在香菇暂存仓进行储存，这样通过滑动件的往复移动将最底层的香菇出菇单元上的香菇全部采摘到香菇暂存仓内；

步骤四：将水平支撑件向上移动一个香菇出菇单元的高度，重复上述步骤二和三将多层香菇出菇单元上的香菇全部采摘。

说明书

一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法

技术领域

[0001] 本发明属于食用菌生产技术领域，具体是涉及一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法。

背景技术

[0002] 这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

[0003] 香菇在生产车间内进行生产和采摘的时候，一般是用香菇栽培筐502和覆盖在其上的承筐架503构成香菇出菇单元500，如图14所示；将香菇出菇单元500以多层两行多列形式正叠堆放在托盘504上，形成香菇托盘出菇系统，如图15所示。生产过程中，以托盘504为单位，整托进行转运、出菇管理，待香菇子实体501长成，满足采摘条件时，需要人工将香菇托盘出菇系统上的香菇摘下，这样工作效率低且工作量较大，亟需一种机械化的香菇采摘设备，替代人工进行香菇采摘。

发明内容

[0004] 针对现有技术存在的技术问题，本发明提供了一种香菇夹取机构、采摘装置及使用方法，通过该机构可以同时对香菇托盘出菇系统上的香菇成行的进行同时夹取采摘，提高了香菇的生产效率。

[0005] 本发明实施例提供了一种香菇夹取机构，该机构包括固定座，在固定座的一边水平方向上间隔设有至少两个缺口，在固定座上成对安装有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂均通过转轴设置在固定座上，且能够围绕转轴的轴线旋转，第一夹持臂和第二夹持臂旋转方向相反，固定座上设有能够移动的推块，推块的往复移动能够同时推动第一夹持臂和第二夹持臂转动，且第一夹持臂和第二夹持臂在旋转之后分别与缺口的侧壁相靠近从而将香菇的菇柄部夹住。

[0006] 进一步地，第一夹持臂和第二夹持臂均为弧形结构，且推块上设有与第一夹持臂相接触配合的第一弧形面以及与第二夹持臂相接触配合的第二弧形面。

[0007] 进一步地，第一夹持臂和第二夹持臂的端部均向下弯折形成对位端，所述对位端上设有在夹持臂旋转之后能够与缺口侧壁面相平行的对位面，所述对位面为锯齿面。

[0008] 进一步地，夹持臂与固定座之间通过弹簧相连接，且夹持臂在旋转时能够拉伸弹簧。

[0009] 本发明实施例提供了一种香菇采摘装置，该装置包括用于传输香菇托盘出菇系统的托盘传输机构和采摘机构,所述托盘传输机构横穿采摘机构，在托盘传输机构两侧的采摘机构上设有水平支撑件和升降基座，水平支撑件能够在升降基座内沿竖直方向进行上下移动，在水平支撑件上设有能够向着托盘传输机构方向往复移动的滑动件，滑动件通过支撑杆连接上述香菇夹取机构中的固定座，在所述水平支撑件上连接香菇暂存仓，香菇暂存仓设有进料口，夹持臂的起始位置位于进料口的顶部，当固定座上的夹持臂将香菇的菇柄部夹住的时候，通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从香菇栽培料上分离，并运送到暂存仓进料口的上方，推板缩回，夹持臂在弹簧的拉力作用下回转复位，夹持着的香菇从缺口掉落到香菇暂存仓内。

[0010] 进一步地，所述升降基座上设有竖直丝杠，竖直丝杠上设有竖直丝杠螺母，升降基座的顶部设有驱动竖直丝杠转动的丝杠电机，所述竖直丝杠螺母与所述水平支撑件相连接。

[0011] 进一步地，两个升降基座之间设有供所述托盘传输机构穿过的空间区域，所述空间区域上方设有连接两个升降基座顶部的顶梁，所述顶梁上设置有压筐件，所述压筐件能够进行上下移动，用于固定香菇托盘出菇系统最上层的香菇出菇单元。

[0012] 进一步地，水平支撑件的底部设有两个竖直向下的悬臂杆，两个悬臂杆之间连接转轴，转轴上连接弧形板，弧形板的表面垂直所述转轴，且弧形板与香菇暂存仓底板的前端相连接，香菇暂存仓底板后端的侧壁面上设有底板挂钩，香菇暂存仓的侧板上设有侧板挂钩，底板挂钩与侧板挂钩之间通过拉簧连接，在所述移动底座上设有阻撑件，水平支撑件在下降的时候，弧形板与所述阻撑件相接触，从而带动香菇暂存仓的前端绕着转轴旋转，拉伸拉簧，实现香菇暂存仓底板后端与香菇暂存仓的侧板相分离。

[0013] 进一步地，所述支撑杆与香菇夹取机构中的固定座可拆卸连接，所述支撑杆能够安装水口夹型香菇夹取机构和软指夹型香菇夹取机构。

[0014] 本发明实施例提供了一种香菇采摘装置的使用方法，该方法包括如下过程：

[0015] 步骤一：当托盘传输机构将香菇托盘出菇系统输送到所述两侧水平支撑件之间的时候停止；

[0016] 步骤二：将水平支撑件移动到最底层的香菇出菇单元所在的平面，控制滑动件移动，将固定座上的缺口移动到香菇出菇单元上每列香菇组的端部，使得每列香菇组的端部的第一对香菇菇柄嵌入到缺口内，控制推块向前移动，夹持臂靠近缺口的侧壁，将每列香菇组中的第一对香菇的菇柄给夹住；通过滑动件的往复移动将香菇的菇柄根部从栽培料上分离；

[0017] 步骤三：控制夹持臂移动到香菇暂存仓的进料口顶部，控制推块向后移动，夹持臂远离缺口的侧壁，进而将夹持的香菇从缺口内掉落在香菇暂存仓进行储存，这样通过滑动件的往复移动将最底层的香菇出菇单元上的香菇全部采摘到香菇暂存仓内；

[0018] 步骤四：将水平支撑件向上移动一个香菇出菇单元的高度，重复上述步骤二和三将多层香菇出菇单元上的香菇全部采摘。

[0019] 本发明的有益效果如下：

[0020] 本发明提供的香菇采摘装置在水平支撑件的底部设置香菇暂存仓，同时滑动件能够向着托盘传输机构中心线方向往复移动，这样当固定座的夹持臂和缺口侧壁相靠近将香菇的菇柄部给夹住，滑动件的往复移动可以实现香菇的菇柄根部从栽培料上分离，同时控制夹持臂运行到香菇暂存仓的顶部，香菇可以从固定座上的缺口直接掉落进香菇暂存仓内进行储存，实现了香菇自动化的摘取和储存，提高了香菇的生产效率。

附图说明

[0021] 图1为本发明实施例1提供的香菇夹取机构的整体结构示意图；

[0022] 图2为本发明实施例1提供的香菇夹取机构中一个夹持单元的结构示意图；

[0023] 图3为本发明实施例1提供的香菇夹取机构中第一夹持臂的结构示意图；

[0024] 图4为本发明实施例1提供的香菇夹取机构中推块的结构示意图；

[0025] 图5为本发明实施例1提供的香菇夹取机构中固定座的结构示意图；

[0026] 图6为本发明实施例2提供的水口夹型香菇夹取机构示意图；

[0027] 图7为本发明实施例2提供的软指夹型香菇夹取机构示意图；

[0028] 图8为本发明实施例3提供的香菇采摘装置的整体结构示意图；

[0029] 图9为本发明实施例3提供的香菇采摘装置中采摘机构的结构示意图；

[0030] 图10为本发明实施例3提供的香菇采摘装置中水平支撑件的结构示意图；

[0031] 图11为本发明实施例3提供的香菇采摘装置中香菇暂存仓的结构示意图；

[0032] 图12为本发明实施例3提供的香菇采摘装置中水平支撑件的仰视示意图；

[0033] 图13为本发明实施例3提供的香菇采摘装置中升降基座结构示意图；

[0034] 图14为本发明实施例提供的香菇出菇单元的结构示意图；

[0035] 图15为本发明实施例提供的香菇托盘出菇系统的结构示意图。

[0036] 图中：100、固定座，101、缺口，102.第一夹持臂，1021、对位端，1022、连接末端，1023、中间倾斜部，1024、对位面，103、第二夹持臂，104、推块，1041、左弧形面，1042、右弧形面，105、伸缩气缸，106转轴，107、弹簧，111、软指夹夹持臂，112、水口夹夹持臂，200、托盘传输机构，300、升降基座，301、竖直丝杠，302、丝杠电机，303、竖直导向杆，304.顶梁，305.固定板，306.压筐导杆，307.压筐板，308.压筐架，309、压框气缸，400、水平支撑件，4001、悬臂杆，4002、转轴，4003、弧形板，401、滑动件，402、横向丝杠，403、导向杆，404、香菇暂存仓，
4041、进料口，4042、底板挂钩，4043、侧板挂钩，4044、拉簧，4045、阻撑件，405、支撑杆，500、香菇出菇单元，501、香菇子实体，502、栽培筐，503、承框架，504、托盘。

具体实施方式

[0037] 实施例1：

[0038] 如图1所示，本发明实施例提供了一种香菇夹取机构，该机构包括固定座100，在所述固定座100的边缘处水平方向上设有5个缺口101，这5个缺口101分别对应图14中香菇出菇单元500上的5组香菇子实体501，每组香菇子实体501包括两列，且这5个缺口101均可以容纳每组香菇子实体501中端部的最开始的一对香菇子实体501。

[0039] 如图1和图2、图5所示，在所述固定座100上分别安装五对夹持臂，所述每对夹持臂包括第一夹持臂102和第二夹持臂103，每对夹持臂设置的位置靠近缺口101的中间位置上，且第一夹持臂102和第二夹持臂103的端部通过转轴106设置在固定座100上，夹持臂可以围绕转轴106的中心线旋转，且第一夹持臂102和第二夹持臂103的旋转方向相反。

[0040] 在所述固定座100上的第一夹持臂102和第二夹持臂103的后方还设有一个伸缩气缸105，其中伸缩气缸105的伸缩杆端部还连接一个推块104，当推块104向前运动的时候，能够同时推动两个夹持臂同时转动，且夹持臂上设有与所述缺口101两个侧壁面相靠近的对位面1024，这样可以将固定座100上的缺口101放在图14中的每组香菇子实体501的端部，使得第一列香菇子实体501和第二列香菇子实体501中端部的香菇子实体501放置在该缺口101，可以将第一夹持臂102和第二夹持臂103放置在第一列香菇子实体501和第二列香菇子实体501之间，通过推块104的推动可以同时将两列香菇子实体501中的第一个香菇子实体
501给夹住。

[0041] 为了实现本实施例中的推块104能够平稳的推动做第一夹持臂102和第二夹持臂103同时转动，如图4所示，本实施例中的推块104的端部设有左弧形面1041和右弧形面
1042，本实施例中第一夹持臂102的外壁面和第二夹持臂103的外壁面也都是弧形，其中推块104的端部左弧形面1041与第一夹持臂102的外壁面相仿形，推块104端部的右弧形面
1042与第二夹持臂103的外壁面相仿形，当推块104与夹持臂相接触的时候，可以通过推块
104的弧形面分别与第一夹持臂102和第二夹持臂103的璧面相接触，这样可以通过推块104的移动平稳的推动夹持臂的转动。

[0042] 需要说明的就是，本实施例的第一夹持臂102和第二夹持臂103并不是以推块104的中心线为中心左右对称的，而是第二夹持臂103相比与第一夹持臂102的位置要靠前，这是因为参照图14所示，位于香菇出菇单元500上的每一组的两列香菇子实体501是交错生长的，这样在保证香菇子实体501生长空间的情况下，节约托盘504的占地面积。所以为了同时对每一组中的两列香菇子实体501的位置进行夹取，所以第二夹持臂103的位置要靠前。

[0043] 当然，一些香菇出菇单元500上其中两列的香菇子实体501位于同一水平线上的时候，那么第一夹持臂102和第二夹持臂103是可以关于推块104的中心线左右对称放置的。

[0044] 进一步地，考虑到本发明中的夹持臂是安装在固定座100的上表面上的，也就是说夹持臂不与缺口在同一水平面上，这样夹持臂在旋转之后无法与缺口101的侧壁面相对接，所以为了避免出现上述问题，如图3所示，本实施例中的夹持臂的前部与尾部之间通过一个向下的倾斜角相连接，也就是说不管第一夹持臂102还是第二夹持臂103，都不是一个水平的夹持板，夹持臂由对位端1021和连接末端1022组成，其中对位端1021设置在固定座100的缺口101内，连接末端1022设置在固定座100的上表面上，对位端1021和连接末端1022之间通过中间倾斜部1023相连接，这样夹持臂在旋转的过程中，所述对位端1021的对位面1024能够与缺口101的侧壁面相靠近，这样可以将香菇子实体501的菇柄部夹住。

[0045] 当然在另外一些实施例，本实施例中所述夹持臂也可以是一个水平的夹持臂，并不进行弯折处理，而是在固定座100设置缺口的边缘向上弯曲，这样夹持臂在旋转的时候，自然能够与缺口101的侧壁面相对接，但是这种在加工方面上，相比于直接弯折夹持臂要更加困难。

[0046] 或者，在另外一些实施例中的夹持臂和固定座100都不进行弯折，而是在夹持臂的前端的底部向下加工出与固定座100上缺口101侧壁面相贴合的对位面1024，这样也可以将香菇子实体501的菇柄部夹住。

[0047] 如图3所示，本实施例夹持臂与缺口101侧臂面旋转靠近的对位面1024上设置成锯齿面，这样便于将香菇子实体501的菇柄部夹住。

[0048] 当然在另外一些实施例中，所述夹持臂与缺口101侧臂面相旋转靠近表面设置成锥形，也就是平常的剪刀形状，实现对香菇子实体501的菇柄部的剪切，但是这种安装精度上要比锯齿面高，且留下的菇柄根部在出后茬菇时，容易腐烂产生霉菌，影响香菇产量。

[0049] 进一步，如图2所示，本实施例中第一夹持臂102和第二夹持臂103的尾部通过弹簧107与固定座100相连接，这样夹持臂在旋转的过程中能够拉伸弹簧107，当推块104往回收的时候，夹持臂在弹簧107的拉力作用下会恢复到最初的位置上，方便下一次对香菇子实体
501的夹取。

[0050] 如图1所示，本实施例中每个固定座100上设有五对夹持臂，每对夹持臂能够同时夹取两个香菇子实体501，这样当固定座100运动到香菇出菇单元500前的时候，可以一次性夹取10个香菇子实体501。

[0051] 当然本发明中的夹取机构不仅仅限于本实例中的五对夹持臂，也可以多于五对，需要根据香菇出菇单元500的香菇子实体501的组数来确定。

[0052] 所以，本实施例提供的香菇夹取机构通过在固定座100的边缘水平方向上设置缺口101，这样可以将该缺口101嵌入到两列香菇子实体501的起始端，利用第一列香菇子实体501和第二列香菇子实体501之间的间距放置第一夹持臂102和第二夹持臂103，通过推块
104的移动带动第一夹持臂102和第二夹持臂103同时旋转，利用夹持臂的对位面1024与缺口101的侧壁面相互靠近可以将香菇出菇单元500上的两列香菇子实体501同时夹住，然后固定座100往复移动，就可以将香菇子实体501的菇柄根部从栽培料上分离，该结构更加简单，且通过一个推块104移动可以实现两个夹持臂转动，同时夹住两个香菇子实体501，控制也比较简单。

[0053] 实施例2：

[0054] 如图6‑图7所示，本实施例还提供了一种香菇夹取机构，该机构包括固定座100，在所述固定座100的边缘上设有若干个缺口和若干个凸起，且这些缺口和凸起间隔设置，每个缺口上和每个凸起上均设有一对相同的夹持臂，通过每对夹持臂的合并与分离能够实现对香菇子实体501菇柄部的夹取。

[0055] 所述夹持臂可以是水口夹夹持臂112，如图6所示，或者软指夹夹持臂111，如图7所示，其中所述软指夹夹持臂111包括左软指夹持臂和右软指夹夹持臂，这两个软指夹夹持臂为塑性体，内部为中空，分别连接一个气孔，通过对气孔吸气能够实现左软指夹夹持臂和右软指夹夹持臂的分离张开，固定座100移动，带动软指夹夹持臂到达香菇子实体501菇柄位置，通过对气孔充气能够实现左软指夹夹持臂和右软指夹夹持臂的合并，进而将香菇子实体501菇柄部给夹住，实现香菇的采摘。

[0056] 实施例3：

[0057] 本实施例中提供了一种香菇采摘装置，如图8所示，该装置包括用于传输香菇托盘出菇系统的托盘传输机构200和采摘机构，所述托盘传输机构200横穿所述采摘机构的中间区域,所述托盘传输机构200包括两个间隔设置的传送链，所述采摘机构包括升降基座300以及能够在升降基座300上做上下往复运动的水平支撑件400，所述水平支撑件400设置在托盘传输机构200的两侧。

[0058] 如图10所示，在所述水平支撑件400设有一个滑动件401，该滑动件401能够向着垂直于传送链旋转的方向往复移动，所述滑动件401通过支撑杆405与实施例1和实施例2中的固定座100相连接，具体的是固定座100和支撑杆405上均设有相互对应的螺栓孔，这样本实施例中的香菇采摘装置可以安装实施例1中的香菇夹取机构或实施例2中的香菇夹取机构，同时可以通过滑动件401带动固定座100进行往复移动。

[0059] 如图10所示，本实施例水平支撑件400上沿着滑动件401移动的方向上设有横向丝杠402，所述滑动件401上设有与横向丝杠402相匹配的横向丝杠螺母，所述横向丝杠螺母与滑动件401固定连接，这样横向丝杠402的转动能够转换成滑动件401的直线移动。

[0060] 进一步地，为了保证滑动件401在移动过程中的稳定性，在所述水平支撑件400上横向丝杠402的两侧还设有导向杆403，该导向杆穿过所述滑动件401，这样可以保证滑动件401在移动过程中的稳定性。

[0061] 本实施例中的水平支撑件400的底部设有香菇暂存仓404，如图11所示，在所述香菇暂存仓404靠近托盘传输机构200的端部顶面设有进料口4041，这样当滑动件401向后运动的时候，固定座100也跟着向后运动，在固定座100上的夹持臂运动到香菇暂存仓404的进料口4041顶部的时候停止，此时由于固定座100上的夹持臂与缺口101侧壁夹住的香菇子实体501还位于两者之间，然后控制夹持臂旋转与缺口101的侧壁相分离，被夹住的香菇会掉落在香菇暂存仓404内进行储存。

[0062] 进一步地，如图9所示，本实施例中的升降基座300设有竖直丝杠301，该竖直丝杠301穿过所述水平支撑件400，该水平支撑件400上设有与竖直丝杠301相匹配的竖直丝杠螺母，该竖直丝杠螺母与水平支撑件400固定连接，同时在升降基座300上设置驱动竖直丝杠
301转动的丝杠电机302，这样通过驱动竖直丝杠301可以实现水平支撑件400的上下运动，当多个香菇出菇单元500正叠堆放在一起的时候，可以通过水平支撑件400的上下运动以及滑动件401的水平移动，将多层香菇出菇单元500上的香菇全部摘取。

[0063] 同时，为了保证水平支撑件400上下运动过程中的稳定性，在所述升降基座300上也设有竖直导向杆303，该竖直导向杆也穿过所述水平支撑件400。

[0064] 如图9所示，本实施例中传送链两侧的升降基座300的顶部通过两个顶梁304连接在一起，在两个顶梁304的中间位置上设有压筐件，所述压筐件包括固定板305，该固定板305的四周底部均设有一个压筐导杆306，中间连接压框气缸309.压框气缸309和压筐导杆
306的端部连接压筐板307，所述压筐板307上设有若干对用于压住香菇托盘出菇系统最顶层承筐架503的压框架308，这样当香菇夹取机构在采摘香菇的时候，通过压框架308压住香菇托盘出菇系统最顶层的香菇出菇单元500，这样能够保证香菇托盘出菇系统的稳定性。

[0065] 为了实现将香菇暂存仓404内的香菇取出，如图12‑图13所示，在本实例中水平支撑件400的底部还设有两个竖直放置的悬臂杆4001，这两个悬臂杆之间连接一个转轴4002，该转轴4002的中间部位连接一个竖直的弧形板4003，现假设该弧形板4003靠近香菇暂存仓404上进料口4041的一端为前端，远离进料口4041的一端为后端，其中前端要低于后端，且后端的顶部设有平面，通过该平面与香菇暂存仓404的底板相连接。

[0066] 进一步地，所述香菇暂存仓404的底板远离进料口4041一端为底板后端，所述底板后端两侧设有底板挂钩4042，同时在香菇暂存仓404的两个侧壁面上分别设有侧板挂钩4043，所述底板挂钩4042和侧板挂钩4043之间通过拉簧4044相连接，需要说明的就是，本实施例香菇暂存仓404的底板与香菇暂存仓404的侧板不是固定连接在一起的，而是分离的，同时在升降基座300底部设有阻撑件4045，这样当水平支撑件400下降到底部的弧形板4003的前端与阻撑件4045相接触的时候，此时香菇暂存仓404的底板会沿转轴4002顺时针转动，拉伸拉簧4044，底板后端会打开，这样香菇暂存仓404内部的香菇子实体501顺着底板滑出，落入周转筐等香菇收集装置里。

[0067] 实施例4：

[0068] 下面详细说明一下基于实施例3提供的一种香菇采摘装置的使用方法，该方法包括如下过程：

[0069] 首先，通过托盘传输机构200将香菇托盘出菇系统传输到所述两侧升降基座300之间的时候停止传输；同时控制升降基座300上的压筐架308落下，压在托盘出菇系统最上层的承筐架503上，控制水平支撑件400移动至最底层香菇出菇单元500位置；

[0070] 其次，如果采用实施例1的香菇夹取机构：控制水平支撑件400上的滑动件401移动，将固定座100上的缺口101移动到与香菇出菇单元500上每列香菇子实体501组的端部，使得每列香菇子实体501组的端部的第一对香菇子实体501的菇柄嵌入到缺口101内，然后控制固定座100上的推块104向前移动，通过夹持臂与缺口的侧壁相靠近将每列香菇子实体501组中的第一对香菇子实体501的菇柄给夹住，然后通过滑动件401的往复移动将香菇子实体501的菇柄根部从栽培料上分离；

[0071] 如果采用实施例2的香菇夹取机构：控制水平支撑件400上的滑动件401移动，使得每列香菇子实体501组的端部的第一对香菇嵌入固定座100上的每对夹持臂中间，通过对夹持臂气孔充气，促使夹持臂夹持住香菇子实体501的菇柄，然后通过滑动件401的往复移动将香菇子实体501的菇柄根部从栽培料上分离；

[0072] 最后，控制固定座100上的夹持臂移动到香菇暂存仓404的进料口顶部，对于实施例1的香菇夹取机构，控制夹持臂旋转与缺口101的侧壁分开进而将夹持住的香菇子实体501从缺口101内掉落在香菇暂存仓404进行储存；对于实施例2的香菇夹取机构，通过停止对夹持臂充气或者吸气，促使固定座100上的两个夹持臂松开，将夹持着的香菇子实体501掉落在香菇暂存仓404进行储存；

[0073] 重复上述操作将最底层香菇出菇单元500上的香菇子实体501全部摘取，当最底层香菇出菇单元500上的香菇子实体501被全部摘取之后，控制水平支撑件400向上运动一个香菇出菇单元500的高度，开始第二层香菇出菇单元500上的香菇子实体501摘取操作，这样通过滑动件401的往复移动以及水平支撑件400的上下往复移动将香菇托盘出菇系统上的香菇子实体501全部摘取到香菇暂存仓404内。

[0074] 最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

[0075] 上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。