一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置转让专利
申请号 : CN202110682155.8
文献号 : CN113355239B
文献日 : 2022-06-24
发明人 : 张夫坤 , 袁琳 , 姜雪鸥 , 李晴 , 赫宝双 , 杨旭泉
申请人 : 长春祈健生物制品有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,包括:
细胞工厂(1)、细胞工厂框架(2)、泵车机构(3)以及多轴机器人(4),所述细胞工厂框架(2)用于装载多个所述细胞工厂(1),所述泵车机构(3)设置在所述多轴机器人(4)的一侧,所述泵车机构(3)与所述细胞工厂框架(2)通过进液主管路(5)、出液主管路(6)连通,所述多轴机器人(4)用于驱动所述细胞工厂框架(2)进行制备动作;
所述细胞工厂框架(2)内设置有限位机构(7),所述限位机构(7)位于所述细胞工厂(1)的底部,所述限位机构(7)包括第一限位板(71)、限位杆(72)、限位组件(73)以及上限位部(74),所述第一限位板(71)的端部设置有侧边板(711),上表面设置有两个限位槽(712),所述限位杆(72)的下端位于所述限位槽(712)内,所述限位组件(73)设置在所述第一限位板(71)的上表面并与所述限位杆(72)的上端连接,所述上限位部(74)设置在所述限位组件(73)的上端,所述限位组件(73)包括限位平杆(731)、第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)、立柱(735)、固定板(736)、可动块(737)以及固定帽(738),所述限位平杆(731)设置在所述上限位部(74)的下表面,所述限位平杆(731)上设置有条形孔(739),所述限位平杆(731)的一端铰接所述第一斜向杆(732),所述第二斜向杆(734)的上端与所述条形孔(739)连接,并且所述第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)的中部转动连接,所述立柱(735)设置在所述第一限位板(71)上,并与第二斜向杆(734)的下端铰接,所述固定板(736)设置在所述第一限位板(71)上,所述固定板(736)上设置有燕尾锥槽(733),所述可动块(737)设置在所述燕尾锥槽(733)内并与第一斜向杆(732)的下端铰接,所述固定帽(738)转动在最下方的第一斜向杆(732)、第二斜向杆(734)中间连接处,并且与所述限位杆(72)的上端连接。
2.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述细胞工厂(1)包括第一工厂箱(11)、第二工厂箱(12),所述细胞工厂框架(2)包括第一框架(21)、第二框架(22),所述第一框架(21)内设置有多个所述第一工厂箱(11),并且所述第一框架(21)上设置有与所述多轴机器人(4)连接的第一夹具座(23),所述第二框架(22)内设置有多个所述第二工厂箱(12),并且所述第二框架(22)上设置有与所述多轴机器人(4)连接的第二夹具座(24)。
3.根据权利要求2所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述第一框架(21)上设置有第一压板机构(25),所述第一压板机构(25)分别与多个第一工厂箱(11)连通,并通过所述进液主管路(5)、出液主管路(6)与所述泵车机构(3)连通。
4.根据权利要求3所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述第一压板机构(25)包括压板本体(251)、压板盖(255)、气阀承载板(253)、两个卡扣机构(252)、以及多个气体阀门(254),所述压板盖(255)设置在所述压板本体(251)上,两个所述卡扣机构(252)分别设置在所述压板盖(255)的端部,并用于与连接所述第一框架(21)的侧部,所述压板本体(251)的底部设置有硅胶板,所述气阀承载板(253)通过卡扣锁(256)连接在所述压板盖(255)上,多个所述气体阀门(254)分别设置在所述气阀承载板(253)的两侧,多个所述气体阀门(254)分别与所述第一工厂箱(11)的进液口、出液孔连通,并且所述气体阀门(254)通过中间管道分别与所述进液主管路(5)、出液主管路(6)连通。
5.根据权利要求2所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述第二框架(22)上设置有第二压板机构(26),所述第二压板机构(26)分别与多个第二工厂箱(12)连通,并通过所述进液主管路(5)、出液主管路(6)与所述泵车机构(3)连通。
6.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述泵车机构(3)包括车箱(31)、第一蠕动泵(32)、第二蠕动泵(33)以及两个无菌接管机(34),所述第一蠕动泵(32)、第二蠕动泵(33)设置在所述车箱(31)的上端,所述车箱(31)内设置有上腔体(311)、下腔体(312),两个所述无菌接管机(34)设置在所述上腔体(311)内,所述下腔体(312)内设置有细胞液箱(35)、空气过滤器(36)以及废液箱(37),所述第一蠕动泵(32)的进液端通过导管与所述细胞液箱(35)连通,所述空气过滤器(36)设置在所述细胞液箱(35)上,所述第一蠕动泵(32)连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机(34)与进液主管路(5)连接,所述第二蠕动泵(33)连接的进液管通过另一个所述无菌接管机(34)与出液主管路(6)连接,所述第二蠕动泵(33)的出液端通过导管与所述废液箱(37)连接。
7.根据权利要求6所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述车箱(31)的侧壁上设置有多个固定座(313),所述固定座(313)上设置有缺口槽(314),所述进液主管路(5)、出液主管路(6)分别固定在两个所述缺口槽(314)内。
8.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述限位杆(72)包括固定块(721)、铰接块(722)、弹簧杆(723)、延长筒(724)、内环体(725)、延长杆(726)以及外环体(727),所述固定块(721)设置在所述限位槽(712)内,所述铰接块(722)与所述固定块(721)铰接,所述弹簧杆(723)设置在所述铰接块(722)上,所述延长筒(724)设置在所述弹簧杆(723)上,所述内环体(725)设置在所述延长筒(724)内,所述延长杆(726)的下端延伸至所述延长筒(724)内与所述内环体(725)螺接,所述外环体(727)螺接在所述延长杆(726)的上部,所述延长杆(726)的上端与所述固定帽(738)螺接。
9.根据权利要求1所述的用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置,其特征在于,所述上限位部(74)包括第二限位板(75)、柔性层(76)以及耐磨板(77),所述第二限位板(75)设置在两个所述限位平杆的上方,所述柔性层(76)包括第一挡层(761)、第二挡层(762)以及多个弹簧(763),所述第一挡层(761)设置在所述第二限位板(75)上,所述第二挡层(762)通过多个弹簧(763)连接在所述第一挡层(761)上,所述耐磨板(77)设置在所述第二挡层(762)上,所述耐磨板(77)上设置有多个硅胶护板(7771)。
说明书 :
一种用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置
技术领域
背景技术
于贴壁细胞培养,也可以用于悬浮细胞培养。细胞工厂具有多种层数及规格,满足实验室及
批量化生产需求,使得从实验室规模进行放大时不会改变细胞生长的动力学条件,简单易
行。
传统翻转设备的操作步骤来连接或断开管路,操作过程中存在管路断开、液体定量不准、操
作效率低、混液中和、管路存液等众多不便。因此,有必要提出一种用于细胞工厂制备生物
制品管路自动化装置,以至少部分地解决现有技术中存在的问题。
发明内容
关键特征和必要技术特征,更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
用于装载多个所述细胞工厂,所述泵车机构设置在所述多轴机器人的一侧,所述泵车机构
与所述细胞工厂框架通过进液主管路、出液主管路连通,所述多轴机器人用于驱动所述细
胞工厂框架进行制备动作。
内设置有多个所述第一工厂箱,并且所述第一框架上设置有与所述多轴机器人连接的第一
夹具座,所述第二框架内设置有多个所述第二工厂箱,并且所述第二框架上设置有与所述
多轴机器人连接的第二夹具座。
主管路、出液主管路与所述泵车机构连通。
置在所述压板本体上,两个所述卡扣机构分别设置在所述压板盖的端部,并用于与连接所
述第一框架的侧部,所述压板本体的底部设置有硅胶板,所述气阀承载板通过卡扣锁连接
在所述压板盖上,多个所述气体阀门分别设置在所述气阀承载板的两侧,多个所述气体阀
门分别与所述第一工厂箱的进液口、出液孔连通,并且所述气体阀门通过中间管道分别与
所述进液主管路、出液主管路连通。
主管路、出液主管路与所述泵车机构连通。
置在所述车箱的上端,所述车箱内设置有上腔体、下腔体,两个所述无菌接管机设置在所述
上腔体内,所述下腔体内设置有细胞液箱、空气过滤器以及废液箱,所述第一蠕动泵的进液
端通过导管与所述细胞液箱连通,所述空气过滤器设置在所述细胞液箱上,所述第一蠕动
泵连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机与进液主管路连接,所述第二蠕动泵连接的
进液管通过另一个所述无菌接管机与出液主管路连接,所述第二蠕动泵的出液端通过导管
与所述废液箱连接。
定在两个所述缺口槽内。
限位板、限位杆、限位组件以及上限位部,所述第一限位板的端部设置有侧边板,上表面设
置有两个限位槽,所述限位杆的下端位于所述限位槽内,所述限位组件设置在所述第一限
位板的上表面并与所述限位杆的上端连接,所述上限位部设置在所述限位组件的上端,所
述限位组件包括限位平杆、第一斜向杆、第二斜向杆、立柱、固定板、可动块以及固定帽,所
述限位平杆设置在所述上限位部的下表面,所述限位平杆上设置有条形孔,所述限位平杆
的一端铰接所述第一斜向杆,所述第二斜向杆的上端与所述条形孔连接,并且所述第一斜
向杆、第二斜向杆的中部转动连接,所述立柱设置在所述第一限位板上,并与第二斜向杆的
下端铰接,所述固定板设置在所述第一限位板上,所述固定板上设置有燕尾锥槽,所述可动
块设置在所述燕尾锥槽内并与第一斜向杆的下端铰接,所述固定帽转动在最下方的第一斜
向杆、第二斜向杆中间连接处,并且与所述限位杆的上端连接。
位槽内,所述铰接块与所述固定块铰接,所述弹簧杆设置在所述铰接块上,所述延长筒设置
在所述弹簧杆上,所述内环体设置在所述延长筒内,所述延长杆的下端延伸至所述延长筒
内与所述内环体螺接,所述外环体螺接在所述延长杆的上部,所述延长杆的上端与所述固
定帽螺接。
述柔性层包括第一挡层、第二挡层以及多个弹簧,所述第一挡层设置在所述第二限位板上,
所述第二挡层通过多个弹簧连接在所述第一挡层上,所述耐磨板设置在所述第二挡层上,
所述耐磨板上设置有多个硅胶护板。
过多轴机器人,结合细胞工厂,将使用细胞工厂制备的生物制品的操作方式,从传统的翻转
机械升级为多轴机器人操作,利用多轴机器人的动作一致性高、稳定好、精度高、效率高等
优势降低了劳动强度,实现了进液主管路和出液主管路的全自动化管理,液体定量准确节
省了物料,提高了产品质量,大幅降低了设备投入,避免混液中和、管路存液等众多不便,提
升了操作效率、运行效率。
的技术人员所理解。
附图说明
具体实施方式
于装载多个所述细胞工厂1,所述泵车机构3设置在所述多轴机器人4的一侧,所述泵车机构
3与所述细胞工厂框架2通过进液主管路5、出液主管路6连通,所述多轴机器人4用于驱动所
述细胞工厂框架2进行制备动作。
泵车机构3以及多轴机器人4,具体地,泵车机构3位于多轴机器人4(多轴机器人4为符合GMP
无菌要求的六轴机器人)的一侧,使用时,操作人员将多个细胞工厂1装载在细胞工厂框架
2,然后使用细胞工厂转运车(未示出)将装载有多个细胞工厂1的细胞工厂框架2移动到多
轴机器人4的工位处,然后将泵车机构3分别与多个细胞工厂1连接起来,然后再在使用控制
器启动泵车机构3、多轴机器人4,多轴机器人4进而带动细胞工厂框架2进行制备动作,如泵
车机构3通过进液主管路5向细胞工厂1内加液动作(使细胞工厂1侧表面和水平面保持平
行),从细胞工厂1内通过出液主管路6向泵车机构3的排液动作(使细胞工厂1的一个口保持
最低点),静置动作(将细胞工厂1放回至细胞工厂转运车),均匀动作(将细胞工厂1轻轻晃
动,将内部试剂均匀铺开),振荡动作(使细胞工厂1在设定的幅度、角度、频率下快速振荡),
停止动作(使细胞工厂1恢复直立向上的动作),根据不同的工艺要求,分别使用上述动作中
的一种或多种,上述各动作的使用次数不限定于一次,进行组合,来完成工艺操作,对此本
发明不再限制;当上述多轴机器人4操作制备动作完成之后,通过泵车机构3断开进液主管
路5和出液主管路6;操作人员将细胞转运车推走,并推入新的细胞工厂1,重复上述操作,直
至全部细胞工厂操作完成。
工厂1、细胞工厂框架2、泵车机构3以及多轴机器人4,通过多轴机器人4,结合细胞工厂1,将
使用细胞工厂制备的生物制品的操作方式,从传统的翻转机械升级为多轴机器人4操作,利
用多轴机器人4的动作一致性高、稳定好、精度高、效率高等优势降低了劳动强度,实现了进
液主管路5和出液主管路6的全自动化管理,液体定量准确节省了物料,提高了产品质量,大
幅降低了设备投入,避免混液中和、管路存液等众多不便,提升了操作效率、运行效率。
并且所述第一框架21上设置有与所述多轴机器人4连接的第一夹具座23,所述第二框架22
内设置有多个所述第二工厂箱12,并且所述第二框架22上设置有与所述多轴机器人4连接
的第二夹具座24。
号的,对应的细胞工厂框架2中的第一框架21可以与该第一工厂箱11(即CF40型号的细胞工
厂1)配合使用,该第一框架21上安装了第一夹具座23,多轴机器人4连接该第一夹具座23后
可以带动第一框架21、第一工厂箱11进行制备动作;同理,
24,多轴机器人4连接该第二夹具座24后可以带动第二框架22、第二工厂箱12进行制备动
作。
第一框架21、第二框架22,使得该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置可以适用于
多种型号的细胞工厂使用,提供了该自动化装置的使用范围和实用性。
连通。
述卡扣机构252分别设置在所述压板盖255的端部,并用于与连接所述第一框架21的侧部,
所述压板本体251的底部设置有硅胶板,所述气阀承载板253通过卡扣锁256连接在所述压
板盖255上,多个所述气体阀门254分别设置在所述气阀承载板253的两侧,多个所述气体阀
门254分别与所述第一工厂箱11的进液口、出液孔连通,并且所述气体阀门254通过中间管
道分别与所述进液主管路5、出液主管路6连通。
置的自动化性、高效性,具体地,第一压板机构25包括压板本体251、压板盖255、气阀承载板
253、两个卡扣机构252、以及多个气体阀门254,这里压板盖255扣在压板本体251上,而压板
本体251则按压在多个第一工厂箱11上,同时在压板本体251的底部安装了硅胶板,保证压
板本体251与细胞工厂1弹性接触,保证细胞工厂被压紧,同时在操作的过程中不会对细胞
工厂造成应力破坏;压板盖255的端部安装了卡扣机构252,并通过该卡扣机构252连接第一
框架21的侧部,实现了对细胞工厂的固定;同时,压板盖255上安装了气阀承载板253,气阀
承载板253的两侧壁上安装了多个气体阀门254,这些气体阀门254分别连接细胞工厂的进
液端、出液端;
号的细胞工厂1的进/排液端,实现对每一个CF40型号的独立控制,剩余2个气体阀门,一个
用于控制进液主管路5和一个用于控制出液主管路6,进液和排液走独立的管路,避免试剂
的混液中和;这样泵车机构3可以通过进液主管路5向细胞工厂内加液,通过出液主管路6接
收细胞工厂的排液,使得该用于细胞工厂制备生物制品管路自动化装置具有较高的自动化
性、高效性;压板本体251及气体阀门254采用轻量化设计,方便人工拆卸及维护。
连通。
原理参考上述过程;
31内设置有上腔体311、下腔体312,两个所述无菌接管机34设置在所述上腔体311内,所述
下腔体312内设置有细胞液箱35、空气过滤器36以及废液箱37,所述第一蠕动泵32的进液端
通过导管与所述细胞液箱35连通,所述空气过滤器36设置在所述细胞液箱35上,所述第一
蠕动泵32连接的出液管通过其中一个所述无菌接管机34与进液主管路5连接,所述第二蠕
动泵33连接的进液管通过另一个所述无菌接管机34与出液主管路6连接,所述第二蠕动泵
33的出液端通过导管与所述废液箱37连接。
一蠕动泵32、第二蠕动泵33安装在车箱31的上端,同时将车箱31内分为上腔体311、下腔体
312,两个无菌接管机34安装在上腔体311内,在下腔体312内部安装了细胞液箱35、空气过
滤器36以及废液箱37;
该出液管通过其中一个无菌接管机34与进液主管路5进行无菌连接起来,然后第一蠕动泵
32可以将细胞液箱35内的细胞溶液泵入到进液主管路5内,进而进入到细胞工厂1内,避免
管路存液、漏液;
工厂1中液体排出到废液箱37内;上述泵车机构3具体地实现了进液主管路5和出液主管路6
的全自动化管理,液体定量准确节省了物料,提高了产品质量,大幅降低了设备投入,避免
混液中和、管路存液、漏液等众多不便,提升了操作效率、运行效率。
行制备动前,操作人员将进液主管路5、出液主管路6分别固定在两个缺口槽314内,可以在
上述过程中限制进液主管路5、出液主管路6的摆动,避免进液主管路5、出液主管路6发生缠
绕损坏。
部74,所述第一限位板71的端部设置有侧边板711,上表面设置有两个限位槽712,所述限位
杆72的下端位于所述限位槽712内,所述限位组件73设置在所述第一限位板71的上表面并
与所述限位杆72的上端连接,所述上限位部74设置在所述限位组件73的上端,所述限位组
件73包括限位平杆731、第一斜向杆732、第二斜向杆734、立柱735、固定板736、可动块737以
及固定帽738,所述限位平杆731设置在所述上限位部74的下表面,所述限位平杆731上设置
有条形孔739,所述限位平杆731的一端铰接所述第一斜向杆732,所述第二斜向杆734的上
端与所述条形孔739连接,并且所述第一斜向杆732、第二斜向杆734的中部转动连接,所述
立柱735设置在所述第一限位板71上,并与第二斜向杆734的下端铰接,所述固定板736设置
在所述第一限位板71上,所述固定板736上设置有燕尾锥槽733,所述可动块737设置在所述
燕尾锥槽733内并与第一斜向杆732的下端铰接,所述固定帽738转动在最下方的第一斜向
杆732、第二斜向杆734中间连接处,并且与所述限位杆72的上端连接。
地,该限位机构包括第一限位板71、限位杆72、限位组件73以及上限位部74,这里第一限位
板71的端部安装了侧边板711,侧边板711与细胞工厂框架2的侧面连接,在第一限位板71上
开设了限位槽712,限位杆72的下端安装在限位槽712内,限位组件73安装在第一限位板71
上,上限位部74安装在限位组件73上;在使用时操作人员将CF40型号的细胞工厂1从细胞工
厂框架2的上端垂直地装入到细胞工厂框架2内,然后再将细胞工厂1向下按压到限位机构7
上,再将第一压板机构25安装在细胞工厂框架2的上端处,细胞工厂1则安装着限位机构7,
这里使得限位组件73中的第一斜向杆732、第二斜向杆734相互靠近,第二斜向杆734的上端
沿着限位平杆731内的条形孔739向内滑动一些,同样地,下方的第一斜向杆732则带动可动
块737沿着固定板736内的燕尾锥槽733也向内滑动一些,限位杆72则连接着固定帽738使得
限位杆72与第一斜向杆732、第二斜向杆734同步动作,为限位组件73提供支撑,使得该限位
机构7从细胞工厂框架2的底部为细胞工厂1提供柔性支撑作用,与第一压板机构25中的硅
胶板配合使用,为细胞工厂1提供柔性支撑,避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏,同时
在操作的过程中不会对细胞工厂1造成应力破坏。
铰接块722与所述固定块721铰接,所述弹簧杆723设置在所述铰接块722上,所述延长筒724
设置在所述弹簧杆723上,所述内环体725设置在所述延长筒724内,所述延长杆726的下端
延伸至所述延长筒724内与所述内环体725螺接,所述外环体727螺接在所述延长杆726的上
部,所述延长杆726的上端与所述固定帽738螺接。
727,具体地,固定块721安装在限位槽712内,铰接块722与固定块721铰接起来,而弹簧杆
723则安装在铰接块722上,弹簧杆723支撑着延长筒724,为了将延长筒724与固定帽738螺
接起来,在延长筒724内安装了内环体725,延长杆726的下端插入到延长筒724内,同时延伸
到内环体725内与内环体725螺接起来,同时上端也与固定帽738螺接起来,为了防止与固定
帽738发生松动,在延长杆726上还螺接了外环体727,外环体727位于固定帽738的底部以起
到制动作用,这样限位杆72与第一斜向杆732、第二斜向杆734同步动作,在第一斜向杆732、
第二斜向杆734动作时发生左右的移动,将限位组件73支撑起来的同时与限位组件73配合
作用,为细胞工厂1提供了弹性支撑,避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏,同时在操作
的过程中不会对细胞工厂1造成应力破坏。
层762以及多个弹簧763,所述第一挡层761设置在所述第二限位板75上,所述第二挡层762
通过多个弹簧763连接在所述第一挡层761上,所述耐磨板77设置在所述第二挡层762上,所
述耐磨板77上设置有多个硅胶护板771。
该上限位部71包括第二限位板75、柔性层76以及耐磨板77,具体地,第二限位板75安装在两
个限位平杆731上,而柔性层76包括第一挡层761、第二挡层762以及多个弹簧763,耐磨板77
安装在第二挡层762的上方,耐磨板77上配设了多个硅胶护板771,多个硅胶护板771抵顶并
弹性接触细胞工厂1,保证细胞工厂1被压紧;
合使用,所以在多轴机器人1带动细胞工厂框架2进行制备动作时增加了细胞工厂1在细胞
工厂框架2内的稳定性,避免在细胞工厂框架2内发生晃动而损坏,同时在操作的过程中不
会对细胞工厂1造成应力破坏。
是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的
普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实现另外的修改,因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下,本发明并不限
于特定的细节与这里示出与描述的图例。