一种流体锁紧机械臂

摘要

本公开提供一种流体锁紧机械臂，其包括：至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；流体供应管路，所述流体供应管路用于向每个关节提供流体，通过所述流体供应管路所提供的流体驱动所述关节；以及控制阀，所述控制阀设置于所述流体供应管路，以控制所述流体供应管路内的流体流速；当所述流体供应管路内的流体流速大于等于第一预设阈值时，允许调整两个相邻关节之间的位姿；当流体供应管路内的流体流速小于等于第二预设阈值时，保持接近控制阀的关节的位姿。

权利要求

1.一种流体锁紧机械臂，其特征在于，包括：

至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；

连接部，所述连接部的两端分别连接于两个相邻的关节；所述连接部的至少一端可活动地连接于所述关节，以使得两个关节之间的位姿能够被改变；

流体供应管路，所述流体供应管路用于向每个关节提供流体，通过所述流体供应管路所提供的流体驱动所述关节；以及控制阀，所述控制阀设置于所述流体供应管路，以控制所述流体供应管路内的流体流速；当所述流体供应管路内的流体流速大于等于第一预设阈值时，允许调整两个相邻关节之间的位姿；当流体供应管路内的流体流速小于第二预设阈值时，保持接近控制阀的关节的位姿；

固定部，所述固定部的两端分别固定至最端部的两个关节，并且所述固定部穿过所有的关节，将所有的关节固定在一起；

其中，所述关节包括：缸体；活塞，所述活塞可滑动地插入于所述缸体内，并使得所述活塞和缸体之间形成有腔室；以及进入管路，所述进入管路的一端与所述腔室连通，所述进入管路的另一端与所述流体供应管路连通；其中，当所述腔室内的压力升高时，所述腔室的体积增大；当所述腔室内的流体的压力降低时，所述腔室的体积缩小；所述缸体内部形成有台阶孔；所述缸体的台阶孔的台阶形成为腔室的侧壁的一部分；

所述连接部包括：杆部，所述杆部的一端设置于所述关节的活塞；以及球头部，所述球头部设置于所述杆部的另一端；其中，所述关节形成有球窝，所述球头部可活动地设置于所述球窝内；所述活塞上设置有球窝，所述关节还包括：座部，所述座部形成有球窝，所述球头部位于所述活塞的球窝和座部的球窝内；

所述关节的中部形成有贯通孔，所述固定部穿过所述关节的连接部的贯通孔，将所述固定部的两端固定于最端部的两个关节。

2.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，还包括：

夹爪，所述夹爪设置于靠近所述控制阀的关节，并且通过流体供应管路所提供的流体控制夹爪动作。

3.如权利要求2所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，当所述流体供应管路内的流体流速大于等于第一预设阈值时，所述夹爪松开；当流体供应管路内的流体流速小于等于第二预设阈值时，所述夹爪夹紧。

4.如权利要求3所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，还包括：

开关阀，所述夹爪通过连接管路连接于所述流体供应管路，所述开关阀设置于所述连接管路，并且当所述流体供应管路内的流体流速小于等于第二预设阈值，并且所述开关阀处于打开状态时，所述夹爪夹紧。

5.如权利要求2所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述流体供应管路内的流体经过所述夹爪后，被所述控制阀所控制。

6.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述流体供应管路设置有三通，所述三通的一个端口与所述腔室连通。

7.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，还包括：

第一弹簧，所述第一弹簧套设于所述连接部的外部，并且通过所述第一弹簧的复位力使得两个相邻的关节复位。

8.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述固定部包括钢丝。

9.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述流体供应管路包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

10.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，还包括：流体排出管路，所述流体排出管路连接于所述控制阀，并使得通过所述控制阀排出的流体经过流体排出管路排出。

11.如权利要求10所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述流体排出管路包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

12.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，还包括：第二弹簧，所述第二弹簧套设于所述关节的外部，以使得所述关节在自由状态时，保持在预设的位姿。

13.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，当两个相邻的关节转动至预设角度时，通过一个关节的活塞和另一个关节的缸体接触，限制两个相邻的关节的进一步转动。

14.如权利要求1所述的流体锁紧机械臂，其特征在于，所述流体包括：气体或液体。

说明书

一种流体锁紧机械臂

技术领域

[0001] 本公开涉及一种机械臂，尤其涉及一种流体锁紧机械臂。

背景技术

[0002] 在医疗检查和手术过程中，内窥镜的应用场合已经越来越多。例如，在执行手术的过程中，内窥镜硬镜会被保持在预设的位姿一定时间，然后被保持在下一个预设的位姿。

[0003] 现有技术中，大部分是通过医护人员手持来保持内窥镜硬镜处于某一预设的位姿，这种情况下，医护人员需要保持同一姿势较长时间，劳动强度大。

[0004] 部分医院在内窥镜辅助手术的过程中，通过机械臂夹持内窥镜的方式来实现内窥镜位姿的保持，但是这些机械臂均是通过抱闸系统来实现机械臂末端执行器的位姿的保持，并且考虑到下一个预设的位姿并不固定，因此，这些机械臂难以方便地进行控制，在医院的推广难度极大。

发明内容

[0005] 为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种流体锁紧机械臂。

[0006] 根据本公开的一个方面，提供了一种流体锁紧机械臂，其包括：

[0007] 至少两个关节，至少两个关节依次连接，并使得两个相邻的关节之间能够产生相对运动；

[0008] 流体供应管路，所述流体供应管路用于向每个关节提供流体，通过所述流体供应管路所提供的流体驱动所述关节；以及

[0009] 控制阀，所述控制阀设置于所述流体供应管路，以控制所述流体供应管路内的流体流速；当所述流体供应管路内的流体流速大于等于第一预设阈值时，允许调整两个相邻关节之间的位姿；当流体供应管路内的流体流速小于第二预设阈值时，保持接近控制阀的关节的位姿。

[0010] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0011] 夹爪，所述夹爪设置于靠近所述控制阀的关节，并且通过流体供应管路所提供的流体控制夹爪动作。

[0012] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，当所述流体供应管路内的流体流速大于等于第一预设阈值时，所述夹爪松开；当流体供应管路内的流体流速小于等于第二预设阈值时，所述夹爪夹紧。

[0013] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0014] 开关阀，所述夹爪通过连接管路连接于所述流体供应管路，所述开关阀设置于所述连接管路，并且当所述流体供应管路内的流体流速小于等于第二预设阈值，并且所述开关阀处于打开状态时，所述夹爪夹紧。

[0015] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述流体供应管路内的流体经过所述夹爪后，被所述控制阀所控制。

[0016] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述关节包括：

[0017] 缸体；

[0018] 活塞，所述活塞可滑动地插入于所述缸体内，并使得所述活塞和缸体之间形成有腔室；以及

[0019] 进入管路，所述进入管路的一端与所述腔室连通，所述进入管路的另一端与所述流体供应管路连通；

[0020] 其中，当所述腔室内的压力升高时，所述腔室的体积增大；当所述腔室内的流体的压力降低时，所述腔室的体积缩小。

[0021] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述缸体内部形成有台阶孔；所述缸体的台阶孔的台阶形成为腔室的侧壁的一部分。

[0022] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述流体供应管路设置有三通，所述三通的一个端口与所述腔室连通。

[0023] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0024] 连接部，所述连接部的两端分别连接于两个相邻的关节，其中，所述连接部的至少一端可活动地连接于所述关节，以使得两个关节之间的位姿能够被改变。

[0025] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述连接部包括：

[0026] 杆部，所述杆部的一端设置于所述关节的活塞；以及

[0027] 球头部，所述球头部设置于所述杆部的另一端；

[0028] 其中，所述关节形成有球窝，所述球头部可活动地设置于所述球窝内。

[0029] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述活塞上设置有球窝，并使得所述球头部位于所述活塞的球窝内。

[0030] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述关节还包括：

[0031] 座部，所述座部形成有球窝，所述球头部位于所述活塞的球窝和座部的球窝内。

[0032] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0033] 第一弹簧，所述第一弹簧套设于所述连接部的外部，并且通过所述第一弹簧的复位力使得两个相邻的关节复位。

[0034] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0035] 固定部，所述固定部的两端分别固定至最端部的两个关节，并且所述固定部穿过所有的关节，将所有的关节固定在一起。

[0036] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述关节的中部形成有贯通孔，所述固定部穿过所述关节的贯通孔，将所述固定部的两端固定于最端部的两个关节。

[0037] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述连接部的中心形成有贯通孔，所述固定部穿过所述连接部的贯通孔。

[0038] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述固定部包括钢丝。

[0039] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述流体供应管路包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

[0040] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0041] 流体排出管路，所述流体排出管路连接于所述控制阀，并使得通过所述控制阀排出的流体经过流体排出管路排出。

[0042] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述流体排出管路包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

[0043] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，还包括：

[0044] 第二弹簧，所述第二弹簧套设于所述关节的外部，以使得所述关节在自由状态时，保持在预设的位姿。

[0045] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，当两个相邻的关节转动至预设角度时，通过一个关节的活塞和另一个关节的缸体接触，限制两个相邻的关节的进一步转动。

[0046] 根据本公开的至少一个实施方式的流体锁紧机械臂，所述流体包括：气体或液体。

附图说明

[0047] 附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

[0048] 图1是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的结构示意图。

[0049] 图2是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的另一角度的结构示意图。

[0050] 图3是图2的A部放大图。

[0051] 图4是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的剖视结构示意图。

[0052] 图5是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的管路连接关系示意图。

[0053] 图中附图标记具体为：

[0054] 100流体锁紧机械臂

[0055] 110关节

[0056] 111缸体

[0057] 112活塞

[0058] 113座部

[0059] 120流体供应管路

[0060] 130控制阀

[0061] 140夹爪

[0062] 150开关阀

[0063] 160连接管路

[0064] 170三通

[0065] 180连接部

[0066] 181杆部

[0067] 182球头部

[0068] 190第一弹簧

[0069] 210固定部

[0070] 220流体排出管路

[0071] 230第二弹簧。

具体实施方式

[0072] 下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

[0073] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

[0074] 除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

[0075] 在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

[0076] 当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

[0077] 为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

[0078] 这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

[0079] 图1是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的另一角度的结构示意图。

[0080] 如图1和图2所示，本公开提供一种流体锁紧机械臂100，其包括：

[0081] 至少两个关节110，至少两个关节110依次连接，并使得两个相邻的关节110之间能够产生相对运动；

[0082] 流体供应管路120，所述流体供应管路120用于向每个关节110提供流体，通过所述流体供应管路120所提供的流体驱动所述关节110；以及

[0083] 控制阀130，所述控制阀130设置于所述流体供应管路120，以控制所述流体供应管路120内的流体流速；当所述流体供应管路120内的流体流速大于等于第一预设阈值，和/或，所述流体供应管路120内的流体的压强小于等于某一预设值时，允许调整两个相邻关节110之间的位姿；当流体供应管路120内的流体流速小于第二预设阈值，和/或，所述流体供应管路120内的流体的压强大于某一预设值时，保持接近控制阀130的关节110的位姿。

[0084] 本公开中，所述第一预设阈值可以等于所述第二预设阈值，当然，所述第一预设阈值可以大于所述第二预设阈值，当所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值，并且所述流体供应管路120内的流体流速小于所述第一预设阈值，大于等于所述第二预设阈值时，所述流体锁紧机械臂100处于中间状态，该状态下，调整两个相邻关节110之间的位姿将比较困难，也不能够稳定地保持在当前的位姿。

[0085] 本公开中，所述控制阀130可以选择能够控制流体流速和/或流量的阀门，例如节流阀、泄压开关等阀门，以此使得流体供应管路120内的流体的压强可以被调节。

[0086] 如图1所示，本公开的流体锁紧机械臂100在使用时，可以固定于桌子等平台。

[0087] 在本公开的一个可选实施例中，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0088] 夹爪140，所述夹爪140设置于靠近所述控制阀130的关节110，并且通过流体供应管路120所提供的流体控制夹爪140动作。

[0089] 本公开中，靠近所述控制阀130是指以流体供应管路120内的流体的流动方向，靠近所述控制阀130的位置。

[0090] 根据本公开至少一个实施方式，当所述流体供应管路120内的流体流速大于等于第一预设阈值时，所述夹爪140松开；当流体供应管路120内的流体流速小于等于第二预设阈值时，所述夹爪140夹紧。

[0091] 图5是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的管路连接关系示意图。

[0092] 优选地，如图5所示，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0093] 开关阀150，所述夹爪140通过连接管路160连接于所述流体供应管路120，所述开关阀150设置于所述连接管路160，并且当所述流体供应管路120内的流体流速小于等于第二预设阈值，和/或，流体供应管路120内的流体的压强大于等于预设值，并且所述开关阀150处于打开状态时，所述夹爪140夹紧。

[0094] 否则，所述夹爪140松开，例如，当所述流体供应管路120内的流体流速小于等于第二预设阈值，和/或，流体供应管路120内的流体的压强大于等于预设值，并且所述开关阀150处于关闭状态时，所述夹爪140松开；以及，当所述流体供应管路120内的流体流速大于第一预设阈值时，无论所述开关阀150处于打开状态还是关闭状态，所述夹爪140均处于松开状态；其中，所述第一预设阈值可以等于所述第一预设阈值。

[0095] 本公开中，所述夹爪140用于夹持内窥镜硬镜等设备。

[0096] 另一方面，所述流体供应管路120内的流体经过所述夹爪140后，被所述控制阀130所控制；也就是说，所述控制阀130用于控制关节110和夹爪140。

[0097] 图4是根据本公开的一个实施方式的流体锁紧机械臂的剖视结构示意图。

[0098] 在本公开的一个可选实施例中，如图4所示，所述关节110包括：

[0099] 缸体111；

[0100] 活塞112，所述活塞112可滑动地插入于所述缸体111内，并使得所述活塞112和缸体111之间形成有腔室；以及

[0101] 进入管路，所述进入管路的一端与所述腔室连通，所述进入管路的另一端与所述流体供应管路120连通；

[0102] 其中，当所述腔室内的压力升高时，所述腔室的体积增大，并将活塞112从缸体111内推出；当所述腔室内的流体的压力降低时，所述腔室的体积缩小，并使得活塞112缩回至所述缸体111内部。

[0103] 本公开中，所述夹爪140可以设置于所述关节110的活塞112。

[0104] 优选地，所述缸体111内部形成有台阶孔；所述缸体111的台阶孔的台阶形成为腔室的侧壁的一部分。

[0105] 优选地，所述缸体111和活塞112之间设置有密封圈，以防止缸体111和活塞112之间的流体泄漏；优选地，所述密封圈的数量为两个，分别位于所述腔室的上侧和下侧，以使得所述腔室形成为封闭的空间。

[0106] 在本公开的一个可选实施例中，所述流体供应管路120设置有三通170，所述三通170的一个端口与所述腔室连通，以此使得所述三通170向腔室供应气体的部分形成为所述进入管路。

[0107] 所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0108] 连接部180，所述连接部180的两端分别连接于两个相邻的关节110，其中，所述连接部180的至少一端可活动地连接于所述关节110，以使得两个关节110之间的位姿能够被改变。

[0109] 本公开中，所述连接部180包括：

[0110] 杆部181，所述杆部181的一端设置于所述关节110的活塞112；以及

[0111] 球头部182，所述球头部182设置于所述杆部181的另一端；

[0112] 其中，所述关节110形成有球窝，所述球头部182可活动地设置于所述球窝内。

[0113] 根据本公开至少一个实施方式，所述活塞112上设置有球窝，并使得所述球头部182位于活塞112的球窝内。

[0114] 作为另一种实现形式，所述关节110还包括：

[0115] 座部113，所述座部113形成有球窝，所述球头部182位于所述活塞112的球窝和座部113的球窝内。

[0116] 根据本公开至少一个实施方式，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0117] 第一弹簧190，所述第一弹簧190套设于所述连接部180的外部，并且通过所述第一弹簧190的复位力使得两个相邻的关节110复位。

[0118] 在本公开的一个可选实施例中，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0119] 固定部210，所述固定部210的两端分别固定至最端部的两个关节110，并且所述固定部210穿过所有的关节110，将所有的关节110固定在一起。

[0120] 在本公开的一个可选实施例中，所述关节110的中部形成有贯通孔，所述固定部210穿过所述关节110的贯通孔，将所述固定部210的两端固定于最端部的两个关节110。

[0121] 例如，所述关节110的活塞112形成有贯通孔，并使得所述固定部210穿过所述活塞112的贯通孔；更优选地，所述连接部180的杆部181可以插入于所述活塞112的贯通孔内。

[0122] 优选地，所述连接部180的中心形成有贯通孔，所述固定部210穿过所述连接部180的贯通孔。

[0123] 作为一种实现形式，所述固定部210采用柔性材料制备，更优选地，可以采用钢丝制备。

[0124] 在本公开的一个可选实施例中，所述流体供应管路120包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

[0125] 本公开中，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0126] 流体排出管路220，所述流体排出管路220连接于所述控制阀130，并使得通过所述控制阀130排出的流体经过流体排出管路220排出。

[0127] 优选地，所述流体排出管路220包括弹性伸缩管路和/或螺旋管路。

[0128] 本公开中，所述的流体锁紧机械臂100还包括：

[0129] 第二弹簧230，所述第二弹簧230套设于所述关节110的外部，以使得所述关节110在自由状态时，保持在预设的位姿。

[0130] 本公开中，当两个相邻的关节110转动至预设角度时，通过一个关节110的活塞112和另一个关节110的缸体111接触，限制两个相邻的关节110的进一步转动。

[0131] 本公开中，所述流体包括：气体或液体；并且，当所述流体为气体时，形成气锁机械臂。

[0132] 本公开的流体锁紧机械臂在使用时，首先接上压缩流体(例如空气)，整个机械臂和夹爪处于锁紧状态，按下泄压开关按钮，气从开关泄压，各个关节失去气压后，可以灵活运动，夹爪也处于放松状态，夹爪放入要夹持的物品，并放置到理想位置，松开泄压开关，流体锁紧机械臂自锁住，实现精确定位，以此能够用于医疗手术等场合，相对于用电提供外力来制动关节，本公开具有更高的安全性。

[0133] 而且，多关节的设计提高了灵活性，按下控制阀的开关灵活运动，松开控制阀的开关立即锁定，操作方便。

[0134] 由此，本公开的流体锁紧机械臂可以用于空间物体的定位，比如手术用器具的定位，拍照定位，以及其他需要固定位置，又需要经常调整的场合。

[0135] 当本公开的流体锁紧机械臂包括多个关节时，其自由度较好，理论上可以实现任意的位姿。

[0136] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

[0137] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

[0138] 本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。