货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

摘要

本公开实施例提供一种货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，该货物调度方法包括：确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位；根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线的子输送线上，以减少各个拣选位拣选全部的所述待调度货物所需的时间，提高各个拣选位的整体拣选效率，进而提高仓储系统的货物拣选效率。

权利要求

1.一种货物调度方法，其特征在于，所述方法包括：确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位；

根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序依次将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线的各条子输送线上；

其中，根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间；

针对每个子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；

根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间，包括：针对各个子输送线的人工拣选位，根据所述子输送线的所述人工拣选位对应的各个所述第一货物的拣选任务，确定所述子输送线的所述人工拣选位的第一拣选时间；

根据所述目标输送线的所述机械臂对应的各个所述第一货物的拣选任务以及各个所述第一货物所属的机械臂拣选位，确定各个机械臂拣选位的第一拣选时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：

针对每条子输送线，根据所述子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离，确定货物由上游的拣选位输送至下游的拣选位的第一时间；

计算下游的拣选位的第一拣选时间减去上游的拣选位的第一拣选时间的第一差值；

根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：当所述第一差值与所述第一时间的和值小于预设时间时，从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述子输送线的目标货物；和/或，当所述第一差值与所述第一时间的和值大于或等于所述预设时间时，从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述子输送线的目标货物；

根据所述目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调度货物的放置顺序。

5.一种货物调度装置，其特征在于，所述装置包括：待调度货物确定模块，用于确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位；

放置顺序确定模块，用于根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序依次将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线的各条子输送线上；

其中，所述放置顺序确定模块，包括：第一拣选时间确定单元，用于根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间；

第一放置顺序确定单元，用于针对每个子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。

6.一种货物调度设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1‑4任一项所述的货物调度方法。

7.一种仓储系统，其特征在于，包括：目标输送线、机器人以及权利要求6所述的货物调度设备，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1‑4任一项所述的货物调度方法。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑4任一项所述的货物调度方法。

说明书

货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

技术领域

[0001] 本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。

背景技术

[0002] 基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广
泛地应用和青睐。

[0003] 当仓储系统接收到分拣、打包出库等订单时，需要通过机器人将订单对应的各个货物搬运至输送线，进而通过输送线将货物运输至各个分拣位，通过分拣位对应的操作人
员或机械臂对货物进行分拣或打包，从而完成相应的订单。在现有技术中，往往采用设定顺
序将机器人上放置的各个货物依次放置于输送线上，如从上到下或从下到上，每个货物运
输至对应的分拣位进行分拣。采用上述方式，容易导致输送线出现货物拥堵的情况，货物运
输、处理效率较低，无法满足需求。

发明内容

[0004] 本公开提供一种货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，基于输送线的输送情况以及分拣位的特性，确定该输送线上各个货物的放置顺序，提高了货物运输以及
处理的效率。

[0005] 第一方面，本公开实施例提供了一种货物调度方法，所述方法包括：确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子
输送线上包括至少两个拣选位；根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上
正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序将各个
所述待调度货物放置于所述目标输送线的子输送线上。

[0006] 可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：根据所述目标输送线上正在运输的各
个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间；根据各个
拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，
确定各个所述待调度货物的放置顺序。

[0007] 可选的，每一所述子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输
送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；根据所述目标输送线上正在运输
的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间，包括：
针对各个子输送线的人工拣选位，根据所述子输送线的所述人工拣选位对应的各个所述第
一货物的拣选任务，确定所述子输送线的所述人工拣选位的第一拣选时间；根据所述目标
输送线的所述机械臂对应的各个所述第一货物的拣选任务以及各个所述第一货物所属的
机械臂拣选位，确定各个机械臂拣选位的第一拣选时间。

[0008] 可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每个子输送线，若
所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上
游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的
各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定
所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向
由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。

[0009] 可选的，根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调
度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：针对每条
子输送线，根据所述子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离，确定货物由上游的拣
选位输送至下游的拣选位的第一时间；计算下游的拣选位的第一拣选时间减去上游的拣选
位的第一拣选时间的第一差值；根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线
对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任
务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。

[0010] 可选的，根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子
输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：当所述第一差值与所述第一时间的和值
小于预设时间时，从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于
所述子输送线的目标货物；和/或，当所述第一差值与所述第一时间的和值大于或等于所述
预设时间时，从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述
子输送线的目标货物；根据所述目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选
位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调
度货物的放置顺序。

[0011] 可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每个待调度货
物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定
所述待调度货物的作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时
间、各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的作业时间，确定各个所述待调度
货物的放置顺序。

[0012] 可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定待调度货物的放置顺序，包括：确定待调度货物的各个备选顺序；针对每
一备选顺序，根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物、各个待调度货物对应的拣
选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣选时
间；确定所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。

[0013] 可选的，根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣
选时间，包括：根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及拣选任
务，确定所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时间；根据各个拣选位对应的第一拣选
时间、各个待调度货物对应的拣选位、各个待调度货物的拣选任务以及所述备选顺序中各
个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的各个拣选位的第二拣选时间。

[0014] 第二方面，本公开实施例还提供了一种货物调度装置，所述装置包括：待调度货物确定模块，用于确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包
括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位；放置顺序确定模块，用于根据
各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述
待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度货物放置于所述目标输送
线的子输送线上。

[0015] 第三方面，本公开实施例还提供了一种货物调度设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算
机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物
调度方法。

[0016] 第四方面，本公开实施例还提供了一种仓储系统，包括目标输送线、机器人以及本公开第三方面对应的实施例提供的货物调度设备，其中，所述目标输送线包括至少两条子
输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位。

[0017] 第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第
一方面对应的任意实施例提供的货物调度方法。

[0018] 第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的货物调度方法。

[0019] 本公开实施例提供的货物调度方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，针对包括由多条子输送线组成的目标输送线的仓储系统，且该每一子输送线上包括至少两个拣选
位，基于目标输送线的货物入口处的各个待调度货物对应的拣选位以及当前该目标输送线
上正在运输的各个第一货物，自动确定各个待调度货物的放置顺序，从而减少目标输送线
完成该各个待拣选货物的拣选任务所需的时间，提高仓储系统的目标输送线的各个拣选位
的拣选效率，提高货物拣选的效率。

附图说明

[0020] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

[0021] 图1为本公开实施例提供的货物调度方法的一种应用场景图；

[0022] 图2为本公开一个实施例提供的货物调度方法的流程图；

[0023] 图3为本公开一个实施例提供的目标输送线的结构示意图；

[0024] 图4为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图；

[0025] 图5为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图；

[0026] 图6为本公开图5所示实施例中步骤S503的流程图；

[0027] 图7为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图；

[0028] 图8为本公开一个实施例提供的货物调度装置的结构示意图；

[0029] 图9为本公开一个实施例提供的货物调度设备的结构示意图；

[0030] 图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图。

[0031] 通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为
本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

[0032] 这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例
中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

[0033] 下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念
或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

[0034] 下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

[0035] 图1为本公开实施例提供的货物调度方法的一种应用场景图，如图1所示，本公开实施例提供的货物调度方法可以货物调度设备执行，该货物调度设备可以为仓储系统的调
度设备，其形式可以为计算机或服务器。当仓储系统的接单设备110接收到货物拣选或出库
订单时，生成任务信息发送至机器人120，如任意一个空闲机器人，经由机器人120将订单中
对应的各个货物130，图1中以2个货物130为例，搬运至输送线140的货物入口I，并将货物
130放置于该输送线140上并通过输送线140将货物130运输至对应的拣选位，如人工拣选位
或机械臂拣选位，在对应拣选位处完成货物130的拣选或打包出库，若拣选之后的货物130
需要返回仓库，则可以通过输送线140将货物130运输至货物出库E，进而由任意一个机器
人，如机器人120，将该货物130搬运至仓库，并完成货物130的入库，如将货物130存放于原
库位或者重新分配的库位。

[0036] 在一些实施例中，输送线140可以为U型、环形、长条形、矩形等形状，还可以为不规则形状，如阶梯状，具体可以根据仓储系统的实际环境确定。

[0037] 在一些实施例中，输送线140的输送方向可以为单向，也可以为双向。

[0038] 为了提高效率，在一条输送线140上，往往设置有多个拣选位，图1中以两个拣选位为例。在现有技术中，当输送线140的货物入口I处存在多个货物130时，往往按照默认顺序，
如由高到低或由低到高，将机器人120的暂存货架121各层的货物130放置于输送线140上，
由于不同的货物对应不同的拣选位，采用上述方式，容易导致上游拣选位拥堵，而下游拣选
位空闲的情况发生，从而导致输送线拥堵、货物运输、拣选效率较低。

[0039] 为了提高货物运输和拣选的效率，本公开实施例提供了一种货物调度方法，该方法的主要构思为：基于目标输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及当前各个拣选
位的拣选情况，确定待调度货物的放置于目标输送线的放置顺序，从而减少全部待调度货
物被拣选完毕的时间，提高货物拣选效率。

[0040] 图2为本公开一个实施例提供的货物调度方法的流程图，如图2所示，该货物调度方法适用于仓储系统，可以由货物调度设备执行。本实施例提供的货物调度方法包括以下
步骤：

[0041] 步骤S201，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。

[0042] 其中，货物入口为目标输送线放置货物的位置。目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选位。拣选位被配置为用于对运输至拣选位工作区域
的货物进行拣选、打包等处理的输送线上的区域。待调度货物可以是放置于仓储系统的仓
库中的需要被拣选位操作的货物。

[0043] 在一些实施例中，目标输送线可以包括两条、三条、四条或者其他数值的子输送线，各条子输送线上的拣选位的数量可以相同，也可以不同，子输送线可以包括2、3、4或者
其他数值的拣选位。

[0044] 在一些实施例中，子输送线上的拣选位可以包括人工拣选位和机械臂拣选位两种类型，人工拣选位可以由操作员进行货物拣选，机械臂拣选位则通过机械臂进行货物拣选。

[0045] 在一些实施例中，同一目标输送线上的各条子输送线的机械臂拣选位可以由同一个机械臂进行拣选。

[0046] 示例性的，图3为本公开一个实施例提供的目标输送线的结构示意图，如图3所示，该目标输送线300包括两条U型的子输送线310，每一子输送线310上包括两个拣选位，人工
拣选位311和机械臂拣选位312，分别设置在U型子输送线的两条直边上，且两条子输送线
310的机械臂拣选位312由同一个机械臂313进行拣选，该机械臂313可旋转，如沿图3中两个
带箭头的弧线对应的方向进行旋转，旋转的最大角度可以为90°、180°、360°或者其他角度，
本公开对此不进行限定。该机械臂313的工作范围为以机械臂313的中心为圆心，以机械臂
313的臂长为半径的圆形区域，如图3中的虚线圆对应的区域。

[0047] 示例性的，图4为本公开另一个实施例提供的目标输送线的结构示意图，如图4所示，目标输送线400包括4条子输送线，分别为子输送线401至子输送线404，每条子输送线上
设置有两个拣选位。

[0048] 具体的，可以由目标输送线的货物入口识别各个待调度货物的货物标识，进而基于该货物标识，确定各个待调度货物。

[0049] 进一步地，可以由机器人将各个待调度货物搬运至目标输送线的货物入口处，并由机器人将各个待调度货物的货物标识发送至货物调度设备。

[0050] 具体的，在接收到订单之后，如由接单设备接收订单，进而将该订单的订单信息发送至货物调度设备，该订单信息可以包括订单号和订单需求等信息。货物调度设备确定订
单对应的目标操作台，将订单分配给该目标操作台，并将该目标操作台对应的输送线，确定
为目标输送线，以及基于该订单的订单需求，确定该目标输送线对应的各个待调度货物。

[0051] 步骤S202，根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序将各个所述待调度
货物放置于所述目标输送线的子输送线上。

[0052] 具体的，在每个货物首次入库时，可以为每个货物配置拣选位，并根据货物对应的拣选位以及待调度货物的货物标识，建立第一对应关系，以基于该第一对应关系，确定各个
待调度货物对应的拣选位。

[0053] 具体的，可以预先为每个待调度货物分配拣选位，如根据待调度货物的货物类型、货物易碎等级、货物尺寸等参数，为待调度货物分配拣选位。

[0054] 具体的，可以根据各个待调度货物对应的拣选位以及各个第一货物对应的拣选位，确定待调度货物的放置顺序，以减少第一个和最后一个被放置于目标输送线上的待调
度货物的等待时间，从而提高目标输送线的拣选效率。

[0055] 进一步地，可以根据各个第一货物对应的拣选位，统计目标输送线各个拣选位对应的第一货物的第一数量，根据各个拣选位对应的第一数量以及各个待调度货物对应的拣
选位，确定各个待调度货物的放置顺序。

[0056] 具体的，可以按照第一数量由低到高的顺序为各个拣选位进行排序，基于排序结果、排名相邻的两个拣选位的第一数量的差值以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各
个待调度货物的放置顺序。

[0057] 示例性的，假设目标输送线共有5个拣选位，拣选位01至拣选位05，分别对应的第一货物的第一数量为：3、2、4、1、0，则拣选位的排序结果为：拣选位05、拣选位04、拣选位02、
拣选位01和拣选位03，待调度货物包括5个，货物11至货物15，分别对应拣选位01至拣选位
05，则放置顺序可以位货物15、货物14、货物12、货物11和货物13。

[0058] 进一步地，在确定放置顺序之后，基于该放置顺序，依次将各个待调度货物放置于目标输送线的各条子输送线上，当放置顺序中前一待调度货物被输送预设距离之后，便可
以放置该放置顺序中后一待调度货物。该预设距离可以为一个固定值，可以由机器人判断
前一待调度货物于该子输送线的距离是否达到该预设距离。

[0059] 在一些实施例中，子输送线的输送方向为由货物入口至货物出口，则在确定放置顺序时，还需要考虑拣选位的位置，下游的拣选位的货物需要待上游的拣选位拣选完毕之
后或者空闲，方能输送至下游的拣选位。相应的，可以根据各个待调度货物对应的拣选位、
各个拣选位的位置以及各个拣选位对应的第一货物，确定各个待调度货物的放置顺序。

[0060] 示例性的，假设目标输送线正在运输的第一货物的数量为3个，分别为货物A、货物B和货物C，其中，货物A和C对应第二子输送线的机械臂拣选位，货物B对应第二子输送线的
人工拣选位，每一子输送线的人工拣选位为上游的拣选位，而机械臂拣选位为下游的拣选
位，待调度货物的数量为4个，分别为货物a、货物b、货物c和货物d，货物a和货物b分别对应
第一子输送线的人工拣选位和机械臂拣选位，货物c和货物d则分别对应第二子输送线的人
工拣选位和机械臂拣选位，则第一子输送线放置顺序可以为b‑a，第二子输送线的放置顺序
可以为c‑d。

[0061] 本公开实施例提供的货物调度方法，针对包括由多条子输送线组成的目标输送线的仓储系统，且该每一子输送线上包括至少两个拣选位，基于目标输送线的货物入口处的
各个待调度货物对应的拣选位以及当前该目标输送线上正在运输的各个第一货物，自动确
定各个待调度货物的放置顺序，从而减少目标输送线完成该各个待拣选货物的拣选任务所
需的时间，提高仓储系统的目标输送线的各个拣选位的拣选效率，提高货物拣选的效率。

[0062] 可选的，根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，包括：根据所述目标输送线上正在运输的各
个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间；根据各个
拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，
确定各个所述待调度货物的放置顺序。

[0063] 其中，第一拣选时间为拣选位完成对应的各个第一货物的拣选任务所需的时间。

[0064] 具体的，可以根据各个第一货物对应的拣选位以及各个第一货物的拣选任务，确定各个拣选位的第一拣选时间。

[0065] 具体的，在确定各个拣选位的第一拣选时间之后，可以优先放置第一拣选时间小的拣选位对应的待调度货物。

[0066] 具体的，由于目标输送线包括多个子输送线，每个子输送线可以对应一个货物入口，均可以进行待调度货物的放置，则在确定待调度货物的放置顺序时，可以基于各个拣选
位对应的子输送线和对应的第一拣选时间，以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个
待调度货物的放置顺序。

[0067] 示例性的，假设目标输送线包括两条子输送线，每一子输送线包括两个拣选位，第一子输送线的拣选位A11和拣选位A12的第一拣选时间分别为10s、15s，第二子输送线的拣
选位A21和拣选位A22的第一拣选时间分别为5s、20s，待调度货物B1至B5对应的拣选位依次
为A11、A12、A21、A21和A22，则第一子输送线的放置顺序可以为B1‑B2，即控制第一子输送线
的货物入口处的机器人先后将待调度货物B1和待调度货物B2放置于第一子输送线上；第二
子输送线的放置顺序可以为B3‑B4‑B5或者B4‑B3‑B5，即控制第二子输送线的货物入口处的
机器人依次将待调度货物B3、待调度货物B4和待调度货物B5放置于第二子输送线上，或者
依次将待调度货物B4、待调度货物B3和待调度货物B5放置于第二子输送线上。

[0068] 在一些实施例中，子输送线上会设置拣选速率不同的拣选位，从而对于同一拣选任务，由于拣选速率的不同，导致不同的拣选位所需的拣选时间不同。

[0069] 可选的，每一所述子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输
送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；根据所述目标输送线上正在运输
的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间，包括：
针对各个子输送线的人工拣选位，根据所述子输送线的所述人工拣选位对应的各个所述第
一货物的拣选任务，确定所述子输送线的所述人工拣选位的第一拣选时间；根据所述目标
输送线的所述机械臂对应的各个所述第一货物的拣选任务以及各个所述第一货物所属的
机械臂拣选位，确定各个机械臂拣选位的第一拣选时间。

[0070] 其中，第一拣选时间为拣选位拣选完毕对应的所有第一货物所需的时间。

[0071] 具体的，由于每条子输送线上的人工拣选位为独立的，不需要与其他子输送线共用一个操作员，则针对子输送线的各个人工拣选位，可以直接基于该子输送线的人工拣选
位对应的各个第一货物的拣选任务，以及该人工拣选位的拣选速率，确定该人工拣选位的
第一拣选时间。

[0072] 具体的，由于不同子输送线的机械臂拣选位均通过一个机械臂进行拣选，因此，在计算当前子输送线的机械臂拣选位的第一货物的拣选时间时，还需要考虑其他子输送线的
机械臂拣选位的第一货物的拣选任务。

[0073] 进一步地，可以确定该机械臂对应的各个第一货物的拣选顺序，进而基于机械臂对应的各个第一货物的拣选顺序以及拣选任务，确定各个机械臂拣选位的第一拣选时间。

[0074] 示例性的，以目标输送线包括4条子输送线为例，每一子输送线上设置有一个机械臂拣选位，各个机械臂拣选位共用一个机械臂。该机械臂对应的第一货物包括3个，货物
a51、货物a52和货物a53，分别对应第一子输送线、第三子输送线和第四子输送线，拣选顺序
为a52、a51、a53，a51的拣选任务为100件衣服c1，a52的拣选任务为50件衣服c1，a53的拣选
任务为10件衣服c1，机械臂拣选一件衣服c1平均需要0.1s，则第一子输送线至第四子输送
线上的机械臂拣选位的第一拣选时间依次为：15s、0s、5s和16s。

[0075] 可选的，根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序，包括：针对每个待调度货
物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定
所述待调度货物的作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时
间、各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的作业时间，确定各个所述待调度
货物的放置顺序。

[0076] 具体的，待调度货物的作业时间可以根据待调度货物的拣选任务与对应的拣选位的拣选速率的比值确定。

[0077] 在一些实施例中，待调度货物 的作业时间 的关系式可以为：

[0078]

[0079] 其中， 为待调度货物 的拣选任务； 为待调度货物 对应的拣选位的拣选速率； 为设定时间常量，用于表示在待调度货物 输送至对应的拣选位之后，到该拣选
位开始拣选所需的时间。

[0080] 具体的，针对每条子输送线，可以判断该子输送线上游的拣选位的第一拣选时间是否小于下游的拣选位的作业位时间，若是，则基于下游拣选位的第一拣选时间与上游的
拣选位的第一拣选时间的差值，从待调度货物中确定一个或多个对应该子输送线的上游的
拣选位的待调度货物为第一批被放置于该子输送线上的货物，进而确定第二批被放置于该
子输送线上的货物为对应该子输送线的下游的拣选位的待调度货物，依次类推，交替放置。

[0081] 进一步地，若上游的拣选位与下游的拣选位的拣选速率不同，则除去第一批被放置的待调度货物之后，剩余的待调度货物可以按照拣选速率的比例进行交替放置，以减少
各个拣选位的空闲时间，提高作业效率。

[0082] 示例性的，若子输送线上包括两个拣选位，上游的拣选位与下游的拣选位的拣选速度的比例为1：3，上游的拣选位的第一拣选时间为5s，下游的拣选位的第一拣选时间为
30s，该子输送线的货物入口处的待调度货物包括10个，4个对应上游的拣选位，6个对应下
游的拣选位，每个待调度货物的拣选任务均相同，上游的拣选位需12s完成该一个待调度货
物的拣选任务，下游的拣选位则需4s，则放置顺序可以为：2个HU、3个HD、1个HU、3个HD和1个
HU，其中，待调度货物HD对应的拣选位为下游的拣选位，待调度货物HU对应的拣选位为上游
的拣选位。

[0083] 当子输送线上游的拣选位的第一拣选时间大于或等于下游的拣选位的第一拣选时间时，则可以直接基于上游的拣选位与下游的拣选位的拣选速率的比例，以及各个待调
度货物对应的拣选位确定放置顺序。

[0084] 示例性的，子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的第一拣选时间分别为20s和10s，上游的拣选位和下游的拣选位的拣选速率的比值为1：2，待调度货物包括9个，3个对应
上游的拣选位，6个对应下游的拣选位，每个待调度货物的拣选任务均相同，则放置顺序可
以为：2个HD、1个HU、2个HD、1个HU、2个HD和1个HU。

[0085] 图5为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施例针对每一子输送线上设置有一个上游的拣选位和一个下游的拣选位的情况，子输送线的输送方向为由
上游的拣选位指向下游的拣选位。本实施例本实施例提供的货物调度方法是在图2所示实
施例的基础上，对步骤S202的进一步细化，如图5所示，本实施例提供的货物调度方法可以
包括以下步骤：

[0086] 步骤S501，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。

[0087] 步骤S502，根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第一拣选时间。

[0088] 具体的，若目标输送线的各个子输送线均独立执行相应的货物的拣选、运输、打包等处理任务，则针对每个子输送线的拣选位，可以根据该拣选位对应的各个第一货物的到
达时间以及对应的各个第一货物的拣选任务，确定该拣选位的第一拣选时间。

[0089] 在一些实施例中，可以忽略第一货物的到达时间，直接根据该拣选位对应的各个第一货物的拣选任务，确定该拣选位的第一拣选时间。

[0090] 示例性的，若当前的拣选位对应的第一货物为3个，该拣选位刚开始处理第一个第一货物，剩余的两个第一货物在第一个货物之后间隔安全距离等待拣选，则该拣选位的第
一拣选时间可以为这三个第一货物的拣选任务的和与该拣选位的拣选速率的比值。

[0091] 步骤S503，针对每个子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的第一拣选时间与下游的拣选位的
第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送
线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货物的放置顺
序。

[0092] 其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的拣选位指向所述下游的拣选位。

[0093] 在一些实施例中，每一子输送线上设置有两个拣选位，上游的拣选位可以为一个人工拣选位，下游的拣选位可以为一个机械臂拣选位；或者，上游的拣选位可以为一个机械
臂拣选位，下游的拣选位则为一个人工拣选位。

[0094] 上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，即上游的拣选位较下游的拣选位先拣选完毕对应的第一货物。则可以基于同一子输送线的上游和下游的
拣选位的第一拣选时间的差值，以及该子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位和拣
选任务，确定该子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。

[0095] 具体的，当第一拣选时间的差值较小时，如小于第一差值，如3s，则确定第一个被放置于该子输送线的货物为下游的拣选位对应的待调度货物，进而从对应的拣选位为下游
的拣选位的各个待调度货物中确定一个或多个待调度货物为第一个或第一批放置于该子
输送线的待调度货物，被放置于该子输送线的待调度货物则被视为该子输送线的第一货
物，进而，依次类推，确定后续的各个待调度货物的放置顺序；而当该第一拣选时间的差值
较大时，如大于第二差值，如10s，则确定第一个被放置于该子输送线的货物为上游的拣选
位对应的待调度货物，进而从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定一个
或多个待调度货物为第一个或第一批放置于该子输送线的待调度货物，被放置于该子输送
线的待调度货物则被视为该子输送线的第一货物，进而，依次类推，确定后续的各个待调度
货物的放置顺序。

[0096] 进一步地，由于上游和下游的拣选位的类型不同，其拣选速率也可能存在差异，如机械臂拣选位的拣选速率高于人工拣选位的拣选速率，故在确定放置顺序时，还可以结合
拣选速率确定，即基于同一子输送线的上游和下游的拣选位的拣选速率、第一拣选时间的
差值，以及该子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位和拣选任务，确定该子输送线
对应的各个待调度货物的放置顺序。

[0097] 在一些实施例中，当子输送线上游的拣选位的第一拣选时间大于或等于下游的拣选位的第一拣选时间时，则可以根据各个待调度货物对应的拣选位以及各个待调度货物的
拣选任务，确定各个待调度货物的放置顺序，且第一个被放置于该子输送线的待调度货物
对应的拣选位为该下游的拣选位，以避免由于上游的拣选位在拣选时，下游的拣选位的待
调度货物无法被输送至下游的拣选位。

[0098] 可选的，针对子输送线的上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间的情况，图6为本公开图5所示实施例中步骤S503的流程图，如图6所示，步骤S503
可以包括以下步骤：

[0099] 步骤S5031，针对每条子输送线，根据所述子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离，确定货物由上游的拣选位输送至下游的拣选位的第一时间。

[0100] 由于子输送线的输送方向为沿货物入口、上游的拣选位、下游的拣选位和货物出口这一方向单向传输，且上游的拣选位和下游的拣选位之间存在一定的距离，为了进一步
提高拣选效率，需要考虑货物从上游的拣选位输送至下游的拣选位所需的时间，即上述第
一时间。

[0101] 具体的，第一时间具体为子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离与该子输送线的输送速度的比值。

[0102] 步骤S5032，计算下游的拣选位的第一拣选时间减去上游的拣选位的第一拣选时间的第一差值。

[0103] 步骤S5033，根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述
子输送线对应的各个待调度货物的放置顺序。

[0104] 当子输送线的上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间时，即上游的拣选位早于下游的拣选位先将对应的第一货物拣选完毕，对于同一个待调度
货物，假设由上游的拣选位进行拣选，上游的拣选位开始拣选该待调度货物的时刻为t1，则
下游的拣选位开始拣选该待调度货物的时刻则为t2，且t2 = t1+t3，其中，t3即为第一差值
与第一时间的和值，这一参数用于评估上游的拣选位和下游的拣选位针对同一个待调度货
物的开始拣选时刻的差值。

[0105] 具体的，为了提高各个拣选位的利用率，减少拣选位空闲的时间，可以根据第一差值与第一时间的和值，确定第一个被放置于该子输送线的待调度货物所属的目标拣选位，
即上游拣选位或下游拣选位，进而根据该目标拣选位、各个待调度货物对应的拣选位以及
各个待调度货物的拣选任务，确定第一个被放置于该子输送线的待调度货物，即第一待调
度货物，该第一待调度货物对应的拣选位为该目标拣选位，且当目标拣选位为上游的拣选
位时，上游的拣选位处理第一待调度货物的拣选任务所需的时间应尽可能接近上述第一差
值与第一时间的和值；而当目标拣选位为下游的拣选位时，该第一待调度货物可以为拣选
任务最小的对应该下游的拣选位的待调度货物。

[0106] 可选的，根据所述第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子
输送线对应的各个待调度货物的放置顺序，包括：当所述第一差值与所述第一时间的和值
小于预设时间时，从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于
所述子输送线的目标货物；和/或，当所述第一差值与所述第一时间的和值大于或等于所述
预设时间时，从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述
子输送线的目标货物；根据所述目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选
位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调
度货物的放置顺序。

[0107] 其中，预设时间可以为默认的一个较小的时间，如3s、5s；该预设时间还可以为下游的拣选位在历史时间完成一个待调度货物的拣选任务对应的最小时间。

[0108] 具体的，当第一差值与第一时间的和值较小时，即小于该预设时间，则表明将一个待调度货物分配至上游的拣选位或下游的拣选位，开始拣选的时刻相差较小，由于下游的
拣选位通常为拣选速率较高的拣选位，故可以将第一个被放置于该子输送线的目标货物，
确定为该下游的拣选位对应的待调度货物。而当第一差值与第一时间的和值较大时，即大
于该预设时间，则表明将一个待调度货物分配至上游的拣选位或下游的拣选位，上游的拣
选位开始拣选的时刻远早于下游的拣选位，则将第一个被放置于该子输送线的目标货物，
确定为该上游的拣选位对应的待调度货物，以免上游的拣选位的空闲时间过长。

[0109] 在确定第一个被放置于子输送线的目标货物之后，可以基于该目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及上下游
的拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调度货物的放置顺序，具体方式于目标货物的确
定方式相似，在此不再赘述。

[0110] 步骤S504，基于所述放置顺序，控制机器人将各个所述待调度货物放置于所述目标输送线的子输送线上。

[0111] 本实施例，仅以一个上游的拣选位和下游的拣选位为例进行说明，子输送线包括三个或以上的拣选位的情况的放置顺序的确定方式，基于上述方式，可以类推得出，在此不
再赘述。

[0112] 在本实施例中，针对目标输送线的子输送线包括上游的拣选位和下游的拣选位的情况，为了进一步提高拣选效率，减少各个拣选位的整体空闲时间，考虑各个拣选位的位
置，当上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间时，基于两者的第
一拣选时间的差值，以及各个待调度货物的拣选任务和对应的拣选位，确定待调度货物的
放置顺序，从从而使得被放置于子输送线的各个待调度货物可以尽可能早地被拣选，提高
货物拣选的效率。

[0113] 图7为本公开另一个实施例提供的货物调度方法的流程图，本实施例提供的货物调度方法是在图2所示实施例的基础上，在步骤S202之后增加确定目标货架以及库位的步
骤，如图7所示，本实施例提供的货物调度方法包括以下步骤：

[0114] 步骤S701，确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物。

[0115] 步骤S702，确定待调度货物的各个备选顺序。

[0116] 其中，备选顺序可以基于排列组合，确定的各个待调度货物的放置顺序。

[0117] 示例性的，以3个待调度货物，即货物H61、货物H62和货物H63，为例，则备选顺序即为6（3!）种，分别为货物H61、货物H62、货物H63，货物H61、货物H63、货物H62，货物H62、货物
H61、货物H63，货物H62、货物H63、货物H61，货物H63、货物H61、货物H62，和货物H63、货物
H62、货物H61，六种备选顺序。

[0118] 步骤S703，针对每一备选顺序，根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述
目标输送线的第二拣选时间。

[0119] 其中，第二拣选时间为目标输送线在对应的备选顺序下，完成各个待调度货物的拣选任务所需的时间，可以为该备选顺序中第一个待调度货物被放置于该目标输送线起至
最后一个待调度货物被对应的拣选位拣选完毕所需的时间，或者可以为各个待调度货物从
到达该目标输送线的货物入口处开始至各个待调度货物到达该目标输送线的货物出口所
需的时间。

[0120] 具体的，可以根据各个第一货物的拣选任务、各个第一货物对应的拣选位和各个拣选位的拣选速率，确定各个拣选位拣选完毕对应的第一货物所需的时间，即上述第一拣
选时间。

[0121] 进而，针对每一备选顺序，根据各个拣选位对应的第一拣选时间、该备选顺序中各个待调度货物对应的顺序以及各个待调度货物对应的拣选位和拣选任务，确定该目标输送
线的各个拣选位完成该备选顺序下的各个待调度货物的拣选所需的时间，即第二拣选时
间。

[0122] 具体的，可以通过模拟目标输送线的运行过程确定各个备选顺序对应的第二拣选时间，如搭建模拟运行模块，根据目标输送线的当前工况、该备选顺序、各个待调度货物对
应的拣选位以及拣选位任务，初始化该模拟运行模块，进而由该模拟运行模块输出该备选
顺序对应的第二拣选时间。目标输送线的当前工况包括目标输送线的各个拣选位对应的第
一货物，如包括第一货物的拣选任务、当前位置等。

[0123] 在一些实施例中，第一货物的数量可以为0，则直接基于各个待调度货物对应的拣选位以及备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定目标输送线在该备选顺序下的第二
拣选时间。

[0124] 可选的，根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣
选时间，包括：

[0125] 根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及拣选任务，确定所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时间；根据各个拣选位对应的第一拣选时间、
各个待调度货物对应的拣选位、各个待调度货物的拣选任务以及所述备选顺序中各个待调
度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的各个拣选位的第二拣选时间。

[0126] 具体的，当装载有各个待调度货物的机器人到达目标输送线的货物入口时，该目标输送线上可能存在一个或多个正在运输的第一货物，则需要基于各个第一货物的拣选任
务以及各个第一货物对应的拣选位，各个拣选位的拣选速率，确定目标输送线上各个拣选
位完成对应的第一货物的拣选任务所需的第一拣选时间。

[0127] 进一步地，该方法还包括：针对每个子输送线，确定所述子输送线的调度起始时刻，以在所述调度起始时刻按照所述备选顺序将所述子输送线对应的各个待调度货物放置
于所述子输送线。进而根据每一备选顺序对应的各个子输送线对应的调度起始时刻以及第
二拣选时间，从各个备选顺序中确定放置顺序。

[0128] 其中，调度起始时刻为该子输送线对应的拣选位开始处理待调度货物的起始时刻，如第一个待调度货物被放置于对应的子输送线上的时刻。

[0129] 本实施例中，当子输送线的货物入口对应的放置区域的上一个货物被运走之后，后一货物便可以放置于该子输送线的货物入口对应的放置区域上。

[0130] 具体的，可以根据该子输送线对应的最后一个第一货物离开该子输送线的货物入口对应的放置区域的时刻，确定该子输送线的调度起始时刻。

[0131] 具体的，可以根据除去最后一个第一货物之外的各个第一货物对应的拣选位以及拣选任务，确定最后一个第一货物离开该子输送线的货物入口对应的放置区域的时刻。

[0132] 在一些实施例中，若该子输送线的货物入口处没有第一货物，则调度起始时刻可以根据装载有待调度货物的机器人到达该子输送线的货物入口的时刻确定。

[0133] 步骤S704，确定所述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。

[0134] 当存在至少两个第二拣选时间相等时，还可以确定在各个备选顺序中，最后一个待调度货物被放置于对应的子输送线上的时刻，确定该时刻最早的备选顺序为放置顺序，
以使得机器人可以尽早驶出目标输送线的货物入口，进行后续的作业任务。

[0135] 步骤S705，基于所述放置顺序，控制机器人量各个所述待调度货物放置于所述目标输送线的子输送线上。

[0136] 在本实施例中，通过确定各种可能的待调度货物的备选顺序，从而针对每种备选顺序，确定在该备选顺序下目标输送线的各个拣选位完成各个待调度货物所需的第二拣选
时间，从而确定第二拣选时间最短的备选顺序为放置顺序，以基于该放置顺序放置各个待
调度货物，从而使得待调度货物可以以最短的时间被拣选完毕，提高了拣选的效率；同时，
当存在多个所需时间最少的备选顺序时，确定最后一个待调度货物被放置于目标输送线的
时刻最早的备选顺序为放置顺序，从而使得机器人得以尽早地进行其他作业任务，提高机
器人的作业效率，降低作业成本。

[0137] 图8为本公开一个实施例提供的货物调度装置的结构示意图，如图8所述，所述装置包括：待调度货物确定模块810和放置顺序确定模块820。

[0138] 其中，待调度货物确定模块810，用于确定目标输送线的货物入口处的各个待调度货物，其中，所述目标输送线包括至少两条子输送线，每一子输送线上包括至少两个拣选
位；放置顺序确定模块820，用于根据各个待调度货物对应的拣选位以及所述目标输送线上
正在运输的各个第一货物，确定所述待调度货物的放置顺序，以基于所述放置顺序将各个
所述待调度货物放置于所述目标输送线的子输送线上。

[0139] 可选的，放置顺序确定模块820，包括：第一拣选时间确定单元，用于根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位，确定所述目标输送线的各个拣选位的第
一拣选时间；第一放置顺序确定单元，用于根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的
第一拣选时间以及各个待调度货物对应的拣选位，确定各个所述待调度货物的放置顺序。

[0140] 可选的，每一所述子输送线包括至少一个人工拣选位和至少一个机械臂拣选位，所述人工拣选位由操作员进行拣选，所述机械臂拣选位由机械臂进行拣选，且所述目标输
送线的各个子输送线的机械臂拣选位均对应同一机械臂；第一拣选时间确定单元，具体用
于：针对各个子输送线的人工拣选位，根据所述子输送线的所述人工拣选位对应的各个所
述第一货物的拣选任务，确定所述子输送线的所述人工拣选位的第一拣选时间；根据所述
目标输送线的所述机械臂对应的各个所述第一货物的拣选任务以及各个所述第一货物所
属的机械臂拣选位，确定各个机械臂拣选位的第一拣选时间。

[0141] 可选的，第一放置顺序确定单元，具体用于：针对每个子输送线，若所述子输送线上游的拣选位的第一拣选时间小于下游的拣选位的第一拣选时间，则根据上游的拣选位的
第一拣选时间与下游的拣选位的第一拣选时间的差值、所述子输送线对应的各个待调度货
物对应的拣选位以及所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线
对应的各个待调度货物的放置顺序，其中，所述子输送线上货物的输送方向由所述上游的
拣选位指向所述下游的拣选位。

[0142] 可选的，第一放置顺序确定单元，包括：针对每条子输送线，第一时间确定子单元，用于根据所述子输送线上游的拣选位和下游的拣选位的距离，确定货物由上游的拣选位输
送至下游的拣选位的第一时间；时间差值计算子单元，用于计算下游的拣选位的第一拣选
时间减去上游的拣选位的第一拣选时间的第一差值；放置顺序确定子单元，用于根据所述
第一差值与所述第一时间的和值、所述子输送线对应的各个待调度货物对应的拣选位以及
所述子输送线对应的各个待调度货物的拣选任务，确定所述子输送线对应的各个待调度货
物的放置顺序。

[0143] 可选的，放置顺序确定子单元，具体用于：当所述第一差值与所述第一时间的和值小于预设时间时，从对应的拣选位为下游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于
所述子输送线的目标货物；和/或，当所述第一差值与所述第一时间的和值大于或等于所述
预设时间时，从对应的拣选位为上游的拣选位的各个待调度货物中确定第一个放置于所述
子输送线的目标货物；根据所述目标货物的拣选任务、各个其他的待调度货物对应的拣选
位、各个其他的待调度货物的拣选任务以及各个拣选位的拣选速率，确定各个其他的待调
度货物的放置顺序。

[0144] 可选的，第一放置顺序确定单元，具体用于：针对每个待调度货物，根据所述待调度货物对应的拣选位的拣选速率以及所述待调度货物的拣选任务，确定所述待调度货物的
作业时间；根据各个拣选位所属的子输送线、各个拣选位的第一拣选时间、各个待调度货物
对应的拣选位以及各个待调度货物的作业时间，确定各个所述待调度货物的放置顺序。

[0145] 可选的，放置顺序确定模块820，包括：备选顺序确定单元，用于确定待调度货物的各个备选顺序；第二拣选时间确定单元，用于针对每一备选顺序，根据所述目标输送线上正
在运输的各个第一货物、各个待调度货物对应的拣选位以及所述备选顺序中各个待调度货
物对应的顺序，确定所述目标输送线的第二拣选时间；第二放置顺序确定单元，用于确定所
述第二拣选时间最短的备选顺序为所述放置顺序。

[0146] 可选的，第二拣选时间确定单元，具体用于：根据所述目标输送线上正在运输的各个第一货物对应的拣选位以及拣选任务，确定所述目标输送线上各个拣选位的第一拣选时
间；根据各个拣选位对应的第一拣选时间、各个待调度货物对应的拣选位、各个待调度货物
的拣选任务以及所述备选顺序中各个待调度货物对应的顺序，确定所述目标输送线的各个
拣选位的第二拣选时间。

[0147] 本公开实施例所提供的货物调度装置可执行本公开任意实施例所提供的货物调度方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0148] 图9为本公开一个实施例提供的货物调度设备的结构示意图，如图9所示，该货物调度设备包括：存储器910，处理器920以及计算机程序。

[0149] 其中，计算机程序存储在存储器910中，并被配置为由处理器920执行以实现本公开图2、图5至图7所对应的实施例中任一实施例提供的货物调度方法。

[0150] 其中，存储器910和处理器920通过总线930连接。

[0151] 相关说明可以对应参见图2、图5至图7的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。

[0152] 图10为本公开一个实施例提供的仓储系统的结构示意图，如图10所示，该仓储系统包括：目标输送线1010、机器人1020以及货物调度设备1030。

[0153] 其中，货物调度设备1030为本公开图10所示实施例提供的货物调度设备。目标输送线1010包括至少两条子输送线1011，每一子输送线1011上包括至少两个拣选位。

[0154] 在一些实施例中，目标输送线1010可以为本公开图3或图4所示实施例提供的目标输送线。

[0155] 在一些实施例中，该仓储系统还包括操作台、卸料机、提升机、运输线等装置。

[0156] 本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图2、图5至图7所对应的实施例中任一实施例提供的货
物调度方法。

[0157] 其中，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD‑ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

[0158] 本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。货物调度设备或仓储系统的至少一个处理器可以从可读存
储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得货物调度装置实施上述
各种实施方式提供的货物调度方法。

[0159] 在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅
仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者
可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之
间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连
接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0160] 所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目
的。

[0161] 另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的
单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

[0162] 上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机
设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（英文：processor）执行本公
开各个实施例所述方法的部分步骤。

[0163] 应理解，上述处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，简称CPU），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用
集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC）等。通用处理器可以是
微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可
以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

[0164] 存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

[0165] 总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，简称ISA）总线、外部设备互连（Peripheral Component，简称PCI）总线或扩展工业标准体系结构
（Extended Industry Standard Architecture，简称EISA）总线等。总线可以分为地址总
线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一
种类型的总线。

[0166] 上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程
只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，
磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

[0167] 一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存
储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)
中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

[0168] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程
序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或
者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0169] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术
方案的范围。