本发明提出了一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，包括护筒、支架、图像采集单元，其固定在支架的的下部；处理单元分别与导轨、驱动单元和图像采集单元电连接；处理单元还用于在将I 0分别与L01和L02进行匹配后继续下放钢筋笼，并使图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据I i，将I0与I i进行比对，根据比对结果调整第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整钢筋笼的下放速度。本发明的装置能够保证钢筋笼在下放时不会出现偏移的情况，进而使得钢筋笼能够始终处于桩孔的中心位置，保证施工效果，同时，通过电控的方式进行智能控制，能够有效地提高施工效率。
1.一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，包括：
护筒，其用于插设在桩孔内，所述护筒的内侧壁上环形排列设置有四个第一导轨，所述第一导轨上设置有第一驱动单元；
支架，其为一环形框架结构，并设置在所述护筒的正上方，所述支架的内侧壁上环形排列设置有四个第二导轨，所述第二导轨上设置有第二驱动单元，所述第一导轨和第二导轨均沿竖直方向设置，且两者位于同一延长线上，所述第一驱动单元和第二驱动单元沿所述第一导轨和第二导轨的设置方向滑动，且所述第一驱动单元和第二驱动单元用于与钢筋笼接触，以驱动所述钢筋笼沿水平方向平移；
图像采集单元，其固定在所述支架的下部，所述图像采集单元与相对设置的两所述第一驱动单元之间的连线的延长线相重合；
处理单元，其分别与所述第一导轨、第二导轨、第一驱动单元、第二驱动单元和图像采集单元电连接；其中，
所述处理单元用于在下放所述钢筋笼时，当所述钢筋笼的下端经过所述第一驱动单元，并对所述钢筋笼进行定位后，控制所述第一驱动单元和第二驱动单元与所述钢筋笼的侧壁接触，确定所述第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02；
所述处理单元还用于在确定L01和L02后，控制所述图像采集单元采集所述钢筋笼的图像信息，并根据所述图像采集单元首次采集的所述钢筋笼的图像信息确定所述钢筋笼的初始图像数据I0；
所述处理单元还用于在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放所述钢筋笼，并使所述图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次所述钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整所述钢筋笼的下放速度；
所述处理单元还用于将四个所述第一驱动单元和四个第二驱动单元所处的方向标记为四个方向，记为第一方向、第二方向、第三方向和第四方向，所述图像采集单元所靠近的第一驱动单元所在的方向记为第一方向，与第一方向相对的记为第三方向，第二方向和第四方向设置在第一方向和第三方向之间，且第一方向至第四方向沿第二环形板的顺时针方形进行排列标记；所述图像采集单元位于第一方向上，且每一方向均上下排列有一个所述第一驱动单元和一个第二驱动单元；
所述处理单元还用于在对所述初始图像数据I0和第i图像数据I i进行图像数据处理时，从I0和Ii中截取一张包含所述钢筋笼的固定尺寸的矩形图像，并从所述矩形图像中获取钢筋笼两侧的上下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息、以及钢筋笼的上下部的宽度信息；
所述处理单元还用于将所述钢筋笼左侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第二方向上的所述第一驱动单元，将所述钢筋笼右侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第四方向上的所述第一驱动单元；将所述钢筋笼左侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第二方向上的所述第二驱动单元，将所述钢筋笼右侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第四方向上的所述第二驱动单元；将所述钢筋笼上部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的所述第一驱动单元、将所述钢筋笼下部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的所述第二驱动单元；其中，当所述第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的间距信息与I0中的间距信息比对后发生变化时，相应的调整第二方向或者第四方向上的第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程；当所述第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的宽度信息与I0中的宽度信息比对后发生变化时，相应的调整第一方向或者第三方向上的第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程；
所述处理单元还用于设定预设伸缩行程调整量矩阵W和预设钢筋笼下放速度矩阵s，对于所述预设伸缩行程调整量矩阵W，设定W(W1，W2，W3，W4)，其中，W1为第一预设伸缩行程调整量，W2为第二预设伸缩行程调整量，W3为第三预设伸缩行程调整量，W4为第四预设伸缩行程调整量，且W1＜W2＜W3＜W4；对于所述预设钢筋笼下放速度矩阵S，设定S(S1，S2，S3，S4)，其中，S1为第一预设钢筋笼下放速度，S2为第二预设钢筋笼下放速度，S3为第三预设钢筋笼下放速度，S4为第四预设钢筋笼下放速度，且S1＞S2＞S3＞S4；
所述处理单元还用于在获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，将I0与Ii进行比对并调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程后，获取所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程调整量△W，并将所述伸缩行程调整量△W与各所述预设伸缩行程调整量进行比对，根据△W与各所述预设伸缩行程调整量之间的关系，设定所述钢筋笼的下放速度；其中，当△W＜W1时，选定所述第一预设钢筋笼下放速度S1作为所述钢筋笼的下放速度；
当W1＜△W≤W2时，选定所述第二预设钢筋笼下放速度S2作为所述钢筋笼的下放速度；
当W2＜△W≤W3时，选定所述第三预设钢筋笼下放速度S3作为所述钢筋笼的下放速度；
当W3＜△W≤W4时，选定所述第四预设钢筋笼下放速度S4作为所述钢筋笼的下放速度。
2.根据权利要求1所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，所述处理单元还用于设定钢筋笼预设长度矩阵C和钢筋笼的下放速度修正系数矩阵d，对于所述钢筋笼预设长度矩阵C，设定C(C1，C2，C3，C4)，其中，C1为第一预设钢筋笼长度，C2为第二预设钢筋笼长度，C3为第三预设钢筋笼长度，C4为第四预设钢筋笼长度，且C1＜C2＜C3＜C4；对于所述下放速度修正系数矩阵d，设定d(d1，d2，d3，d4)，其中，d1为第一预设下放速度修正系数，d2为第二预设下放速度修正系数，d3为第三预设下放速度修正系数，d4为第四预设下放速度修正系数，且1＜d1＜d2＜d3＜d4＜1.5；
所述处理单元还用于获取所述钢筋笼的长度C0，并根据所述钢筋笼的长度C0与各所述预设钢筋笼长度之间的关系确定选定下放速度修正系数，以对确定的所述第n预设钢筋笼下放速度Sn进行修正，n＝1,2,3,4；其中，当C0＜C1时，选定所述第一预设下放速度修正系数d1对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d1；
当C1＜C0≤C2时，选定所述第二预设下放速度修正系数d2对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d2；
当C2＜C0≤C3时，选定所述第三预设下放速度修正系数d3对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d3；
当C3＜C0≤C4时，选定所述第四预设下放速度修正系数d4对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d4。
3.根据权利要求2所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，还包括：
计米器，设置在吊装设备上，并与吊装设备的钢丝绳接触，所述计米器与所述处理单元电连接，所述计米器用于根据所述钢丝绳的收放长度，以确定所述钢筋笼的下放长度。
4.根据权利要求3所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，所述处理单元还用于设定钢筋笼预设下放长度矩阵F和所述钢筋笼的下放速度补偿系数矩阵p，对于所述钢筋笼预设下放长度矩阵F，设定F(F1，F2，F3，F4)，其中，F1为第一预设钢筋笼下放长度，F2为第二预设钢筋笼下放长度，F3为第三预设钢筋笼下放长度，F4为第四预设钢筋笼下放长度，且F1＜F2＜F3＜F4；对于所述下放速度补偿系数矩阵p，设定p(p1，p2，p3，p4)，其中，p1为第一预设下放速度补偿系数，p2为第二预设下放速度补偿系数，p3为第三预设下放速度补偿系数，p4为第四预设下放速度补偿系数，且1＜p1＜p2＜p3＜p4＜
所述处理单元还用于在每间隔预设时长T0后，获取一次所述预设时长T0内的所述钢筋笼的下放长度△F，并将所述下放长度△F与各所述预设钢筋笼下放长度之间的关系选定下放速度补偿系数，以对修正后的所述钢筋笼的下放速度Sn*dn进行补偿，n＝1,2,3,4；其中，当△F＜F1时，选定所述第一预设下放速度补偿系数p1对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p1；
当F1＜△F≤F2时，选定所述第二预设下放速度补偿系数p2对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p2；
当F2＜△F≤F3时，选定所述第三预设下放速度补偿系数p3对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p3；
当F3＜△F≤F4时，选定所述第四预设下放速度补偿数系p4对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p4。
5.根据权利要求4所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，所述处理单元还用于设定预设间隔时长修正系数矩阵g，设定g(g1，g2，g3，g4)，其中，g1为第一预设间隔时长修正系数，g2为第二预设间隔时长修正系数，g3为第三预设间隔时长修正系数，g4为第四预设间隔时长修正系数，且g1＜g2＜g3＜g4；
所述处理单元还用于根据所述下放长度△F与各所述预设钢筋笼下放长度之间的关系选定预设间隔时长修正系数，以对所述预设时长T0进行修正；其中，当△F＜F1时，选定所述第一预设间隔时长修正系数g1对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g1；
当F1＜△F≤F2时，选定所述第二预设间隔时长修正系数g2对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g2；
当F2＜△F≤F3时，选定所述第三预设间隔时长修正系数g3对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g3；
当F3＜△F≤F4时，选定所述第四预设间隔时长修正系数g4对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g4。
6.根据权利要求1所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，所述第一驱动单元和第二驱动单元均包括电缸和弧形板，所述电缸与所述第一导轨和第二导轨连接，并与所述第一导轨和第二导轨相互垂直设置，所述弧形板的一侧面中部与所述电缸的驱动端连接，另一侧面与所述钢筋笼接触。
7.根据权利要求6所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，其特征在于，所述弧形板的中部对称设置有两个滚轴，所述滚轴与所述弧形板可转动连接，所述滚轴用于与所述钢筋笼接触。
8.一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法，其特征在于，采用如权利要求1‑7任一项所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，包括以下步骤：步骤a：在下放所述钢筋笼时，当所述钢筋笼的下端经过所述第一驱动单元，并对所述钢筋笼进行定位后，控制所述第一驱动单元和第二驱动单元与所述钢筋笼的侧壁接触，确定所述第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02；
步骤b：在确定L01和L02后，控制所述图像采集单元采集所述钢筋笼的图像信息，并根据所述图像采集单元首次采集的所述钢筋笼的图像信息确定所述钢筋笼的初始图像数据I0；
步骤c：在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放所述钢筋笼，并使所述图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次所述钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整所述钢筋笼的下放速度。
一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置及方法
技术领域
[0001] 本发明涉及钢筋笼对位技术领域，具体而言，涉及一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置及方法。
背景技术
[0002] 钢筋笼主要起的作用跟柱子纵向钢筋的受力是同理，主要起抗拉作用，混凝土的抗压强度高但抗拉强度是很低。对桩身混凝土起到约束的作用，使之能承受一定的轴向拉力。在桥涵或者高层建筑施工时，根据要求可能要求基础进行打桩，方法是用利用机器冲孔和水磨钻孔，并且孔深达到设计要求，然后向桩孔下放钢筋笼，再插入导管进行混凝土浇注。
[0003] 另外，当混凝土结构物为柱状或者条状构件时，其中心部分不需要配筋，只在混凝土构件接触空气的面底下配置钢筋。如果这个构件是独立的，我们把这个构件周边设置的钢筋预先制作好，这个就是钢筋笼。通常我们把钻孔灌注桩、挖孔桩、立柱等预先制作的钢筋结构叫钢筋笼。
[0004] 而在桩基工程中的桩孔施工时，筋笼防的下放是重中之重，特别是在钢筋笼下放后如何保证钢筋笼处于桩孔的中心位置，因而在下放钢筋笼时，防止钢筋笼偏移成为施工重点，而现有技术中并没有很好的方法能够解决这一问题。
发明内容
[0005] 鉴于此，本发明提出了一种一桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置及方法，旨在解决在钢筋笼下放时，如何准确的将钢筋笼放置于桩孔内，防止钢筋笼在下放时出现偏移的问题。
[0006] 一个方面，本发明提出了一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，包括：
[0007] 护筒，其用于插设在桩孔内，所述护筒的内侧壁上环形排列设置有四个第一导轨，所述第一导轨上设置有第一驱动单元；
[0008] 支架，其为一环形框架结构，并设置在所述护筒的正上方，所述支架的内侧壁上环形排列设置有四个第二导轨，所述第二导轨上设置有第二驱动单元，所述第一导轨和第二导轨均沿竖直方向设置，且两者位于同一延长线上，所述第一驱动单元和第二驱动单元沿所述第一导轨和第二导轨的设置方向滑动，且所述第一驱动单元和第二驱动单元用于与钢筋笼接触，以驱动所述钢筋笼沿水平方向平移；
[0009] 图像采集单元，其固定在所述支架的的下部，所述图像采集单元与相对设置的两所述第一驱动单元之间的连线的延长线相重合；
[0010] 处理单元，其分别与所述第一导轨、第二导轨、第一驱动单元、第二驱动单元和图像采集单元电连接；其中，
[0011] 所述处理单元用于在下放所述钢筋笼时，当所述钢筋笼的下端经过所述第一驱动单元，并对所述钢筋笼进行定位后，控制所述第一驱动单元和第二驱动单元与所述钢筋笼的侧壁接触，确定所述第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02；
[0012] 所述处理单元还用于在确定L01和L02后，控制所述图像采集单元采集所述钢筋笼的图像信息，并根据所述图像采集单元首次采集的所述钢筋笼的图像信息确定所述钢筋笼的初始图像数据I0；
[0013] 所述处理单元还用于在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放所述钢筋笼，并使所述图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次所述钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整所述钢筋笼的下放速度。
[0014] 进一步地，所述处理单元还用于将四个所述第一驱动单元和四个第二驱动单元所处的方向标记为四个方向，记为第一方向、第二方向、第三方向和第四方向，所述图像采集单元位于第一方向上，且每一方向均上下排列有一个所述第一驱动单元和一个第二驱动单元；
[0015] 所述处理单元还用于在对所述初始图像数据I0和第i图像数据Ii进行图像数据处理时，从I0和Ii中截取一张包含所述钢筋笼的固定尺寸的矩形图像，并从所述矩形图像中获取钢筋笼两侧的上下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息、以及钢筋笼的上下部的宽度信息；
[0016] 所述处理单元还用于将所述钢筋笼左侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第二方向上的所述第一驱动单元，将所述钢筋笼右侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第四方向上的所述第一驱动单元；将所述钢筋笼左侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第二方向上的所述第二驱动单元，将所述钢筋笼右侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第四方向上的所述第二驱动单元；将所述钢筋笼上部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的所述第一驱动单元、将将所述钢筋笼下部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的所述第二驱动单元；其中，
[0017] 当所述第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的间距信息与I0中的间距信息比对后发生变化时，相应的调整第二方向或者第四方向上的第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程；当所述第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的宽度信息与I0中的宽度信息比对后发生变化时，相应的调整第一方向或者第三方向上的第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程。
[0018] 进一步地，所述处理单元还用于设定预设伸缩行程调整量矩阵W和预设钢筋笼下放速度矩阵s，对于所述预设伸缩行程调整量矩阵W，设定W(W1，W2，W3，W4)，其中，W1为第一预设伸缩行程调整量，W2为第二预设伸缩行程调整量，W3为第三预设伸缩行程调整量，W4为第四预设伸缩行程调整量，且W1＜W2＜W3＜W4；对于所述预设钢筋笼下放速度矩阵S，设定S(S1，S2，S3，S4)，其中，S1为第一预设钢筋笼下放速度，S2为第二预设钢筋笼下放速度，S3为第三预设钢筋笼下放速度，S4为第四预设钢筋笼下放速度，且S1＞S2＞S3＞S4；
[0019] 所述处理单元还用于在获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，将I0与Ii进行比对并调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程后，获取所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程调整量△W，并将所述伸缩行程调整量△W与各所述预设伸缩行程调整量进行比对，根据△W与各所述预设伸缩行程调整量之间的关系，设定所述钢筋笼的下放速度；其中，
[0020] 当△W＜W1时，选定所述第一预设钢筋笼下放速度S1作为所述钢筋笼的下放速度；
[0021] 当W1＜△W≤W2时，选定所述第二预设钢筋笼下放速度S2作为所述钢筋笼的下放速度；
[0022] 当W2＜△W≤W3时，选定所述第三预设钢筋笼下放速度S3作为所述钢筋笼的下放速度；
[0023] 当W3＜△W≤W4时，选定所述第四预设钢筋笼下放速度S4作为所述钢筋笼的下放速度。
[0024] 进一步地，所述处理单元还用于设定钢筋笼预设长度矩阵C和钢筋笼的下放速度修正系数矩阵d，对于所述钢筋笼预设长度矩阵C，设定C(C1，C2，C3，C4)，其中，C1为第一预设钢筋笼长度，C2为第二预设钢筋笼长度，C3为第三预设钢筋笼长度，C4为第四预设钢筋笼长度，且C1＜C2＜C3＜C4；对于所述下放速度修正系数矩阵d，设定d(d1，d2，d3，d4)，其中，d1为第一预设下放速度修正系数，d2为第二预设下放速度修正系数，d3为第三预设下放速度修正系数，d4为第四预设下放速度修正系数，且1＜d1＜d2＜d3＜d4＜1.5；
[0025] 所述处理单元还用于获取所述钢筋笼的长度C0，并根据所述钢筋笼的长度C0与各所述预设钢筋笼长度之间的关系确定选定下放速度修正系数，以对确定的所述第n预设钢筋笼下放速度Sn进行修正，n＝1,2,3,4；其中，
[0026] 当C0＜C1时，选定所述第一预设下放速度修正系数d1对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d1；
[0027] 当C1＜C0≤C2时，选定所述第二预设下放速度修正系数d2对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d2；
[0028] 当C2＜C0≤C3时，选定所述第三预设下放速度修正系数d3对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d3；
[0029] 当C3＜C0≤C4时，选定所述第四预设下放速度修正系数d4对所述钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*d4。
[0030] 进一步地，所述处理单元还用于设定钢筋笼预设下放长度矩阵F和所述钢筋笼的下放速度补偿系数矩阵p，对于所述钢筋笼预设下放长度矩阵F，设定F(F1，F2，F3，F4)，其中，F1为第一预设钢筋笼下放长度，F2为第二预设钢筋笼下放长度，F3为第三预设钢筋笼下放长度，F4为第四预设钢筋笼下放长度，且F1＜F2＜F3＜F4；对于所述下放速度补偿系数矩阵p，设定p(p1，p2，p3，p4)，其中，p1为第一预设下放速度补偿系，p2为第二预设下放速度补偿系，p3为第三预设下放速度补偿系，p4为第四预设下放速度补偿系，且1＜p1＜p2＜p3＜p4＜1.2；
[0031] 所述处理单元还用于在每间隔预设时长T0后，获取一次所述预设时长T0内的所述钢筋笼的下放长度△F，并将所述下放长度△F与各所述预设钢筋笼下放长度之间的关系选定下放速度补偿系数，以对修正后的所述钢筋笼的下放速度Sn*dn进行补偿，n＝1,2,3,4；其中，
[0032] 当△F＜F1时，选定所述第一预设下放速度补偿系p1对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p1；
[0033] 当F1＜△F≤F2时，选定所述第二预设下放速度补偿系p2对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p2；
[0034] 当F2＜△F≤F3时，选定所述第三预设下放速度补偿系p3对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p3；
[0035] 当F3＜△F≤F4时，选定所述第四预设下放速度补偿系p4对所述钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的所述钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p4。
[0036] 进一步地，所述处理单元还用于设定预设间隔时长修正系数矩阵g，设定g(g1，g2，g3，g4)，其中，g1为第一预设间隔时长修正系数，g2为第二预设间隔时长修正系数，g3为第三预设间隔时长修正系数，g4为第四预设间隔时长修正系数，且g1＜g2＜g3＜g4；
[0037] 所述处理单元还用于根据所述下放长度△F与各所述预设钢筋笼下放长度之间的关系选定预设间隔时长修正系数，以对所述预设时长T0进行修正；其中，
[0038] 当△F＜F1时，选定所述第一预设间隔时长修正系数g1对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g1；
[0039] 当F1＜△F≤F2时，选定所述第二预设间隔时长修正系数g2对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g2；
[0040] 当F2＜△F≤F3时，选定所述第三预设间隔时长修正系数g3对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g3；
[0041] 当F3＜△F≤F4时，选定所述第四预设间隔时长修正系数g4对所述预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g4。
[0042] 进一步地，所述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，还包括：
[0043] 计米器，设置在吊装设备上，并与吊装设备的钢丝绳接触，所述计米器与所述处理单元电连接，所述计米器用于根据所述钢丝绳的收放长度，以确定所述钢筋笼的下方长度。
[0044] 进一步地，所述第一驱动单元和第二驱动单元均包括电缸和弧形板，所述电缸与所述第一导轨和第二导轨连接，并与所述第一导轨和第二导轨相互垂直设置，所述弧形板的一侧面中部与所述电缸的驱动端连接，另一侧面与所述钢筋笼接触。
[0045] 进一步地，所述弧形板的中部对称设置有两个滚轴，所述滚轴与所述弧形板可转动连接，所述滚轴用于与所述钢筋笼接触。
[0046] 进一步地，所述护筒的上端设置有第一环形板，所述支架的下端设置有第二环形板，所述第一环形板和第二环形板相对设置，所述护筒和支架通过所述第一环形板和第二环形板可拆卸的连接在一起。
[0047] 与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置护筒，使其插设在桩孔内，在护筒上方设置支架，并在支架和护筒的内侧壁上设置第一导轨和第二导轨，在第一导轨和第二导轨上分别设置第一驱动单元和第二驱动单元，通过处理单元控制第一驱动单元和第二驱动单元，以通过第一驱动单元和第二驱动单元驱动插设至支架和护筒内的钢筋笼平移，从而调整钢筋笼的水平位置，进一步地通过图像采集单元采集钢筋笼下放时的图像，通过处理单元与所述第一导轨、第二导轨、第一驱动单元、第二驱动单元和图像采集单元电连接，处理单元根据图像处理后的结果对第一驱动单元和第二驱动单元进行调整，从而使得钢筋笼始终能够处于图像初始位置，进而能够在钢筋笼下放的过程中，实时的对钢筋笼的水平位置进行调整，从而能够保证钢筋笼在下放时不会出现偏移的情况，进而使得钢筋笼能够始终处于桩孔的中心位置，保证施工效果，同时，通过电控的方式进行智能控制，能够有效地提高施工效率。
[0048] 进一步地，处理单元用于在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放钢筋笼，并使图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整钢筋笼的下放速度，通过对整钢筋笼的下放速度的实时调整，能够对钢筋笼进行稳定的下放，提高钢筋笼的下放精度。
[0049] 另一方面，本发明还提出了一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法，本方法采用上述的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置进行实施，包括以下步骤：
[0050] 步骤a：在下放所述钢筋笼时，当所述钢筋笼的下端经过所述第一驱动单元，并对所述钢筋笼进行定位后，控制所述第一驱动单元和第二驱动单元与所述钢筋笼的侧壁接触，确定所述第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02；
[0051] 步骤b：在确定L01和L02后，控制所述图像采集单元采集所述钢筋笼的图像信息，并根据所述图像采集单元首次采集的所述钢筋笼的图像信息确定所述钢筋笼的初始图像数据I0；
[0052] 步骤c：在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放所述钢筋笼，并使所述图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次所述钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的所述钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整所述第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整所述钢筋笼的下放速度。
[0053] 可以理解的是，上述桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法及装置具有相同的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0054] 通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
[0055] 图1为本发明实施例提供的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置的结构示意图；
[0056] 图2为本发明实施例提供的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置的剖视图；
[0057] 图3为本发明实施例提供的第二导轨的结构示意图；
[0058] 图4为本发明实施例提供的弧形板的结构示意图；
[0059] 图5为本发明实施例提供的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置的俯视图；
[0060] 图6为本发明实施例提供的桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法的流程图。
具体实施方式
[0061] 下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0062] 参阅图1‑5所示，本实施例提供了一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，护筒1、支架2、图像采集单元5和处理单元，其中，护筒1用于插设在桩孔内，护筒1的内侧壁上环形排列设置有四个第一导轨40，第一导轨40上设置有第一驱动单元401。护筒1包括一金属圆筒11和第一环形板12，第一环形板12设置在金属圆筒11的上端，四个第一导轨40沿竖直方向环形排列的设置在金属圆筒11的内侧壁上。金属圆筒11用于插设至桩孔10内，第一环形板12用于卡设在桩孔10开口处的地面上。
[0063] 具体而言，支架2其为一环形框架结构，且支架2设置在护筒1的正上方。支架2包括环形金属架22和第二环形板21，环形金属架22设置在第二环形板21的上侧面上，第一环形板12和第二环形板21相对设置，护筒1和支架2通过第一环形板12和第二环形板21可拆卸的连接在一起，两优选通过螺栓连接在一起，以便于拆卸。环形金属架22、第一环形板12和第二环形板21中部均设置有通孔211，且三者同轴设置。
[0064] 具体而言，支架2的内侧壁上环形排列设置有四个第二导轨4，即，四个第二导轨4沿竖直方向环形排列的设置在环形金属架22的内侧壁上，且第一导轨40和第二导轨4分别相对设置，即相邻第一导轨40和第二导轨4设置在同一竖向延长线上。第二导轨4上设置有第二驱动单元410，第一导轨40和第二导轨4均沿竖直方向设置，且两者位于同一延长线上，第一驱动单元401和第二驱动单元410沿第一导轨40和第二导轨4的设置方向滑动，且第一驱动单元401和第二驱动单元410用于与钢筋笼3接触，以驱动钢筋笼3沿水平方向平移。
[0065] 具体而言，第一驱动单元401和第二驱动单元410的结构相同，两者均包括电缸43和弧形板42，电缸43上设置有底座41，电缸43通过底座41与第一导轨40和第二导轨4连接，并与第一导轨40和第二导轨4相互垂直设置，弧形板42的一侧面中部与电缸43的驱动端连接，另一侧面与钢筋笼3接触。弧形板42的中部对称设置有两个滚轴421，滚轴421与弧形板42可转动连接，滚轴421用于与钢筋笼3接触。弧形板42中部开设有条形孔422，滚轴421卡设在条形孔422内，滚轴421的两端设置有转轴423，转轴423通过弧形扣件424固定在弧形板42上。
[0066] 具体而言，第一导轨40和第二导轨4的结构相同，两者均包括本体45，本体45的两侧设置有连接耳49，以使得本体45与其他部件连接，本体45的一端设置有端板47，另一端设置有伺服电机46，本体45中部设置有丝杠48，丝杆48用于带动滑动座44沿本体45的设置方向滑动，且滑动座44卡设在本体45上。滑动座44用于与电缸43进行连接。
[0067] 具体而言，图像采集单元5固定在支架2的的下部，图像采集单元5固定在第一环形板12上，且图像采集单元5与相对设置的两第一驱动单元401之间的连线的延长线相重合，即，图像采集单元5靠近一个第一驱动单元401进行设置，并且，将两个第一驱动单元401进行连线后，图像采集单元5设在其连线的延长线上。图像采集单元5优选为摄像头或者其他图像采集装置。
[0068] 具体而言，图像采集单元5所靠近的第一驱动单元401所在的方向记为第一方向，与第一方向相对的记为第三方向，第二方向和第四方向设置在第一方向和第三方向之间，且第一方向至第四方向沿第二环形板21的顺时针方形进行排列标记。
[0069] 具体而言，处理单元分别与第一导轨40、第二导轨4、第一驱动单元401、第二驱动单元410和图像采集单元5电连接，通过处理单元控制第一导轨40、第二导轨4、第一驱动单元401、第二驱动单元410和图像采集单元5的动作，同时，采集第一导轨40、第二导轨4、第一驱动单元401、第二驱动单元410和图像采集单元5反馈的数据，并能够对第一导轨40、第二导轨4、第一驱动单元401、第二驱动单元410和图像采集单元5反馈的数据进行处理。具体的，处理单元优选为计算机、PLC或者工控机等能够进行数据处理与控制的设备。
[0070] 具体而言，处理单元用于在下放钢筋笼3时，当钢筋笼3的下端经过第一驱动单元401，并对钢筋笼3进行定位后，控制第一驱动单元401和第二驱动单元410与钢筋笼3的侧壁接触，确定第一驱动单元401的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元410的初始伸缩长度矩阵L02；
[0071] 处理单元还用于在确定L01和L02后，控制图像采集单元5采集钢筋笼3的图像信息，并根据图像采集单元5首次采集的钢筋笼的图像信息确定钢筋笼的初始图像数据I0；
[0072] 处理单元还用于在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放钢筋笼，并使图像采集单元5每间隔预设时长T0后采集一次钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整第一驱动单元401和第二驱动单元410的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整钢筋笼的下放速度。
[0073] 可以看出，通过处理单元将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放钢筋笼，并使图像采集单元5每间隔预设时长T0后采集一次钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据Ii，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整第一驱动单元401和第二驱动单元410的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整钢筋笼的下放速度，通过对整钢筋笼的下放速度的实时调整，能够对钢筋笼进行稳定的下放，提高钢筋笼的下放精度。
[0074] 还可以理解的是，本实施例通过设置护筒1，使其插设在桩孔10内，在护筒1上方设置支架2，并在支架2和护筒1的内侧壁上设置第一导轨40和第二导轨4，在第一导轨40和第二导轨4上分别设置第一驱动单元401和第二驱动单元410，通过处理单元控制第一驱动单元401和第二驱动单元410，以通过第一驱动单元401和第二驱动单元410驱动插设至支架2和护筒1内的钢筋笼平移，从而调整钢筋笼的水平位置，进一步地通过图像采集单元5采集钢筋笼下放时的图像，通过处理单元与第一导轨40、第二导轨4、第一驱动单元401、第二驱动单元410和图像采集单元5电连接，处理单元根据图像处理后的结果对第一驱动单元401和第二驱动单元410进行调整，从而使得钢筋笼始终能够处于图像初始位置，进而能够在钢筋笼下放的过程中，实时的对钢筋笼的水平位置进行调整，从而能够保证钢筋笼在下放时不会出现偏移的情况，进而使得钢筋笼能够始终处于桩孔的中心位置，保证施工效果，同时，通过电控的方式进行智能控制，能够有效地提高施工效率。
[0075] 具体而言，在使用时，第一驱动单元401和第二驱动单元410分别位于第一导轨40和第二导轨4的上端，在钢筋笼不断下方的过程中，通过处理单元实时的根据钢筋笼的下放长度，调整第一驱动单元401和第二驱动单元410位于第一导轨40和第二导轨4上的位置。
[0076] 具体而言，上述实施例的装置还包括计米器，计米器设置在吊装设备上，吊装设备为吊装钢筋笼的设备，计米器与吊装设备的钢丝绳接触，计米器与处理单元电连接，计米器用于根据钢丝绳的收放长度，以确定钢筋笼的下方长度。
[0077] 还可以理解的是，处理单元与吊装设备的控制系统连接，通过处理单元控制调转设备的工作及运行。
[0078] 具体而言，处理单元还用于将四个第一驱动单元401和四个第二驱动单元410所处的方向标记为四个方向，记为第一方向、第二方向、第三方向和第四方向，图像采集单元5位于第一方向上，且每一方向均上下排列有一个第一驱动单元401和一个第二驱动单元410；
[0079] 处理单元还用于在对初始图像数据I0和第i图像数据Ii进行图像数据处理时，从I0和Ii中截取一张包含钢筋笼的固定尺寸的矩形图像，并从矩形图像中获取钢筋笼两侧的上下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息、以及钢筋笼的上下部的宽度信息；
[0080] 处理单元还用于将钢筋笼左侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第二方向上的第一驱动单元401，将钢筋笼右侧上部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息对应第四方向上的第一驱动单元401；将钢筋笼左侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第二方向上的第二驱动单元410，将钢筋笼右侧下部边缘与矩形图像边缘之间的间距信息分别对应第四方向上的第二驱动单元410；将钢筋笼上部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的第一驱动单元401、将将钢筋笼下部的宽度信息对应第一方向和第三方向上的第二驱动单元410；其中，
[0081] 当第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的间距信息与I0中的间距信息比对后发生变化时，相应的调整第二方向或者第四方向上的第一驱动单元401和第二驱动单元410的伸缩行程；当第i图像数据Ii中的矩形图像中的钢筋笼的上部或下部的宽度信息与I0中的宽度信息比对后发生变化时，相应的调整第一方向或者第三方向上的第一驱动单元401和第二驱动单元410的伸缩行程。
[0082] 具体而言，处理单元还用于在对初始图像数据I0和第i图像数据Ii进行图像数据处理时，从I0和Ii中截取一张包含钢筋笼的固定尺寸的矩形图像，并从矩形图像中获取钢筋笼两侧边缘与矩形图像边缘之间的间距信息、以及钢筋笼的宽度信息，并根据获取的间距信息和宽度信息建立初始数据矩阵H0和第i数据矩阵Hi，对于初始数据矩阵H0，设定H0(Hl01，Hl02，Hr01，Hr02，H001,H002)，其中，Hl01为钢筋笼左侧上部与矩形图像边缘的初始间距值，Hl02为钢筋笼左侧下部与矩形图像边缘的初始间距值，Hr01为钢筋笼右侧上部与矩形图像边缘的初始间距值，Hr02为钢筋笼右侧下部与矩形图像边缘的初始间距值,H001为钢筋笼上部的初始宽度，H002为钢筋笼下部的初始宽度；
[0083] 对于第i数据矩阵Hi，设定Hi(Hli1，Hli2，Hri1，Hri2，H0i1,H0i2)，其中，Hli1为第i时刻钢筋笼左侧上部与矩形图像边缘的间距值，Hli2为第i时刻钢筋笼左侧下部与矩形图像边缘的间距值，Hri1为第i时刻钢筋笼右侧上部与矩形图像边缘的间距值，Hri2为第i时刻钢筋笼右侧下部与矩形图像边缘的间距值,H0i1为第i时刻钢筋笼上部的宽度，H0i2为第i时刻钢筋笼下部的宽度；
[0084] 处理单元还用于设定L01和L02，对于第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01，设定L01(L011，L012，L013，L014)，其中，L011为第一方向上的第一驱动单元的初始伸缩长度，L012为第二方向上的第一驱动单元的初始伸缩长度，L013为第三方向上的第一驱动单元的初始伸缩长度，L014为第四方向上的第一驱动单元的初始伸缩长度；对于第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02，设定L02(L021，L022，L023，L024)，其中，L021为第一方向上的第二驱动单元的初始伸缩长度，L022为第二方向上的第二驱动单元的初始伸缩长度，L023为第三方向上的第二驱动单元的初始伸缩长度，L024为第四方向上的第二驱动单元的初始伸缩长度；
[0085] 处理单元还用于在设定H0、L01和L02后，将H0中的参数分别与四个方向上的第一驱动单元和第二驱动单元相匹配，其中，将H001和H002对应于L011、L013、L021和L023，将Hl01和Hl02对应于L012和L022，将Hr01和Hr02对应于L014和L024，并且，处理单元还用于根据第i时刻的Hi与H0之间相对应的参数之间的变化情况，实时的调整相应方向上的第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩量；
[0086] 处理单元还用于设定驱动单元伸缩长度调整值矩阵M、预设间距差值矩阵a和预设宽度差值矩阵b，对于驱动单元伸缩长度调整值矩阵M，设定M(M1，M2，M3，M4)，其中，M1为第一预设伸缩长度调整值，M2为第二预设伸缩长度调整值，M3为第三预设伸缩长度调整值，M4为第四预设伸缩长度调整值，且M1＜M2＜M3＜M4；对于预设间距差值矩阵a，设定a(a1，a2，a3，a4)，其中，a1为第一预设间距差值，a2为第二预设间距差值，a3为第三预设间距差值，a4为第四预设间距差值，且0＜a1＜a2＜a3＜a4；对于预设宽度差值矩阵b，设定b(b1，b2，b3，b4)，其中，b1为第一预设宽度差值，b2为第二预设宽度差值，b3为第三预设宽度差值，b4为第四预设宽度差值，且0＜b1＜b2＜b3＜b4；
[0087] 处理单元还用于根据Hi与H0之间的参数的差值与a和b之间的关系，选定第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩调整量，以对第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩长度进行调整；其中，
[0088] 当0＜Hli1‑Hl01＜a1或0＜Hri1‑Hr01＜a1时，选定第一预设伸缩长度调整值M1将第二方向或第四方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L012+M1或L014+M1；当0＜Hli2‑Hl02＜a1或0＜Hri2‑Hr02＜a1时，选定第一预设伸缩长度调整值M1将第二方向或第四方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L022+M1或L024+M1；当0＜H0i1‑H001＜b1时或者当0＞H0i1‑H001且|H0i1‑H001|＜b1时，选定第一预设伸缩长度调整值M1将第一方向或第三方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L011+M1或L013+M1；当0＜H0i2‑H002＜b1时或者当0＞H0i2‑H002且|H0i2‑H002|＜b1时，选定第一预设伸缩长度调整值M1将第一方向或第三方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L021+M1或L023+M1；
[0089] 当a1＜Hli1‑Hl01≤a2或a1＜Hri1‑Hr01≤a2时，选定第二预设伸缩长度调整值M2将第二方向或第四方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L012+M2或L014+M2；当a1＜Hli2‑Hl02≤a2或a1＜Hri2‑Hr02≤a2时，选定第二预设伸缩长度调整值M2将第二方向或第四方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L022+M2或L024+M2；当b1＜H0i1‑H001≤b2时或者当0＞H0i1‑H001且b1＜|H0i1‑H001|≤b2时，选定第二预设伸缩长度调整值M2将第一方向或第三方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L011+M2或L013+M2；当b1＜H0i2‑H002≤b2时或者当0＞H0i2‑H002且b1＜|H0i2‑H002|≤b2时，选定第二预设伸缩长度调整值M2将第一方向或第三方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L021+M2或L023+M2；
[0090] 当a2＜Hli1‑Hl01≤a3或a2＜Hri1‑Hr01≤a3时，选定第三预设伸缩长度调整值M3将第二方向或第四方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L012+M3或L014+M3；当a2＜Hli2‑Hl02≤a3或a2＜Hri2‑Hr02≤a3时，选定第三预设伸缩长度调整值M3将第二方向或第四方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L022+M3或L024+M3；当b2＜H0i1‑H001≤b3时或者当0＞H0i1‑H001且b2＜|H0i1‑H001|≤b3时，选定第三预设伸缩长度调整值M3将第一方向或第三方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L011+M3或L013+M3；当b2＜H0i2‑H002≤b3时或者当0＞H0i2‑H002且b2＜|H0i2‑H002|≤b3时，选定第三预设伸缩长度调整值M3将第一方向或第三方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L021+M3或L023+M3；
[0091] 当a3＜Hli1‑Hl01≤a4或a3＜Hri1‑Hr01≤a4时，选定第四预设伸缩长度调整值M4将第二方向或第四方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L012+M4或L014+M4；当a3＜Hli2‑Hl02≤a4或a3＜Hri2‑Hr02≤a4时，选定第四预设伸缩长度调整值M4将第二方向或第四方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L022+M4或L024+M4；当b3＜H0i1‑H001≤b4时或者当0＞H0i1‑H001且b3＜|H0i1‑H001|≤b4时，选定第四预设伸缩长度调整值M4将第一方向或第三方向上的第一驱动单元的伸缩长度调整为L011+M4或L013+M4；当b3＜H0i2‑H002≤b4时或者当0＞H0i2‑H002且b3＜|H0i2‑H002|≤b4时，选定第四预设伸缩长度调整值M4将第一方向或第三方向上的第二驱动单元的伸缩长度调整为L021+M4或L023+M4。
[0092] 可以看出，通过根据图像数据中钢筋笼不同位置的偏移量，实时的调整相应方向上的驱动单元的伸缩量，从而使得驱动单元驱动钢筋笼平移至对中位置处，从而能够有效地防止钢筋笼在下放时出现偏移，保证了钢筋笼的对中效果，且通过处理单元进行自动控制，能够极大地提高工作效率。
[0093] 具体而言，处理单元还用于设定预设伸缩行程调整量矩阵W和预设钢筋笼下放速度矩阵s，对于预设伸缩行程调整量矩阵W，设定W(W1，W2，W3，W4)，其中，W1为第一预设伸缩行程调整量，W2为第二预设伸缩行程调整量，W3为第三预设伸缩行程调整量，W4为第四预设伸缩行程调整量，且W1＜W2＜W3＜W4；对于预设钢筋笼下放速度矩阵S，设定S(S1，S2，S3，S4)，其中，S1为第一预设钢筋笼下放速度，S2为第二预设钢筋笼下放速度，S3为第三预设钢筋笼下放速度，S4为第四预设钢筋笼下放速度，且S1＞S2＞S3＞S4；
[0094] 处理单元还用于在获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据Ii，将I0与Ii进行比对并调整第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程后，获取第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程调整量△W，并将伸缩行程调整量△W与各预设伸缩行程调整量进行比对，根据△W与各预设伸缩行程调整量之间的关系，设定钢筋笼的下放速度；其中，
[0095] 当△W＜W1时，选定第一预设钢筋笼下放速度S1作为钢筋笼的下放速度；
[0096] 当W1＜△W≤W2时，选定第二预设钢筋笼下放速度S2作为钢筋笼的下放速度；
[0097] 当W2＜△W≤W3时，选定第三预设钢筋笼下放速度S3作为钢筋笼的下放速度；
[0098] 当W3＜△W≤W4时，选定第四预设钢筋笼下放速度S4作为钢筋笼的下放速度。
[0099] 具体而言，处理单元还用于设定钢筋笼预设长度矩阵C和钢筋笼的下放速度修正系数矩阵d，对于钢筋笼预设长度矩阵C，设定C(C1，C2，C3，C4)，其中，C1为第一预设钢筋笼长度，C2为第二预设钢筋笼长度，C3为第三预设钢筋笼长度，C4为第四预设钢筋笼长度，且C1＜C2＜C3＜C4；对于下放速度修正系数矩阵d，设定d(d1，d2，d3，d4)，其中，d1为第一预设下放速度修正系数，d2为第二预设下放速度修正系数，d3为第三预设下放速度修正系数，d4为第四预设下放速度修正系数，且1＜d1＜d2＜d3＜d4＜1.5；
[0100] 处理单元还用于获取钢筋笼的长度C0，并根据钢筋笼的长度C0与各预设钢筋笼长度之间的关系确定选定下放速度修正系数，以对确定的第n预设钢筋笼下放速度Sn进行修正，n＝1,2,3,4；其中，
[0101] 当C0＜C1时，选定第一预设下放速度修正系数d1对钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的钢筋笼的下放速度为Sn*d1；
[0102] 当C1＜C0≤C2时，选定第二预设下放速度修正系数d2对钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的钢筋笼的下放速度为Sn*d2；
[0103] 当C2＜C0≤C3时，选定第三预设下放速度修正系数d3对钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的钢筋笼的下放速度为Sn*d3；
[0104] 当C3＜C0≤C4时，选定第四预设下放速度修正系数d4对钢筋笼的下放速度进行修正，修正后的钢筋笼的下放速度为Sn*d4。
[0105] 具体而言，处理单元还用于设定钢筋笼预设下放长度矩阵F和钢筋笼的下放速度补偿系数矩阵p，对于钢筋笼预设下放长度矩阵F，设定F(F1，F2，F3，F4)，其中，F1为第一预设钢筋笼下放长度，F2为第二预设钢筋笼下放长度，F3为第三预设钢筋笼下放长度，F4为第四预设钢筋笼下放长度，且F1＜F2＜F3＜F4；对于下放速度补偿系数矩阵p，设定p(p1，p2，p3，p4)，其中，p1为第一预设下放速度补偿系，p2为第二预设下放速度补偿系，p3为第三预设下放速度补偿系，p4为第四预设下放速度补偿系，且1＜p1＜p2＜p3＜p4＜1.2；
[0106] 处理单元还用于在每间隔预设时长T0后，获取一次预设时长T0内的钢筋笼的下放长度△F，并将下放长度△F与各预设钢筋笼下放长度之间的关系选定下放速度补偿系数，以对修正后的钢筋笼的下放速度Sn*dn进行补偿，n＝1,2,3,4；其中，
[0107] 当△F＜F1时，选定第一预设下放速度补偿系p1对钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p1；
[0108] 当F1＜△F≤F2时，选定第二预设下放速度补偿系p2对钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p2；
[0109] 当F2＜△F≤F3时，选定第三预设下放速度补偿系p3对钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p3；
[0110] 当F3＜△F≤F4时，选定第四预设下放速度补偿系p4对钢筋笼的下放速度进行补偿，补偿后的钢筋笼的下放速度为Sn*dn*p4。
[0111] 具体而言，处理单元还用于设定预设间隔时长修正系数矩阵g，设定g(g1，g2，g3，g4)，其中，g1为第一预设间隔时长修正系数，g2为第二预设间隔时长修正系数，g3为第三预设间隔时长修正系数，g4为第四预设间隔时长修正系数，且g1＜g2＜g3＜g4；
[0112] 处理单元还用于根据下放长度△F与各预设钢筋笼下放长度之间的关系选定预设间隔时长修正系数，以对预设时长T0进行修正；其中，
[0113] 当△F＜F1时，选定第一预设间隔时长修正系数g1对预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g1；
[0114] 当F1＜△F≤F2时，选定第二预设间隔时长修正系数g2对预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g2；
[0115] 当F2＜△F≤F3时，选定第三预设间隔时长修正系数g3对预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g3；
[0116] 当F3＜△F≤F4时，选定第四预设间隔时长修正系数g4对预设时长T0进行修正，修正后的预设时长为T0*g4。
[0117] 参阅图6所示，基于上述实施例的另一种优选的实施方式中，本实施方式提供了一种桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法，本实施方式的方法采用上述各实施例中的桩基工程钢筋笼防对位偏移的装置，包括以下步骤：
[0118] 步骤a：在下放钢筋笼时，当钢筋笼的下端经过第一驱动单元，并对钢筋笼进行定位后，控制第一驱动单元和第二驱动单元与钢筋笼的侧壁接触，确定第一驱动单元的初始伸缩长度矩阵L01和第二驱动单元的初始伸缩长度矩阵L02；
[0119] 步骤b：在确定L01和L02后，控制图像采集单元采集钢筋笼的图像信息，并根据图像采集单元首次采集的钢筋笼的图像信息确定钢筋笼的初始图像数据I0；
[0120] 步骤c：在将I0分别与L01和L02进行匹配后继续下放钢筋笼，并使图像采集单元每间隔预设时长T0后采集一次钢筋笼的图像信息，以获取第i时刻的钢筋笼的第i图像数据Ii，i＝1，2，3，...，n，将I0与Ii进行比对，根据比对结果调整第一驱动单元和第二驱动单元的伸缩行程，同时根据伸缩行程调整量的大小调整钢筋笼的下放速度。
[0121] 可以理解的是，上述桩基工程钢筋笼防对位偏移的方法及装置具有相同的有益效果，在此不再赘述。
[0122] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0123] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0124] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0125] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0126] 最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
