全自动送料装置

摘要

本发明提供了一种全自动送料装置，其包括弹夹机构和送料机构。弹夹机构可推拉地连接于送料机构。送料机构包括轨道板、推料爪、升降机构和平移机构。轨道板安装所述弹夹机构。升降机构连接于推料爪、并用于调整推料爪在上下方向上的位置，以使推料爪伸入到弹夹机构内部。平移机构连接于升降机构，并用于调整升降机构和所述推料爪在纵向上的位置，以使推料爪在弹夹机构内部推动物料。基于送料机构与弹夹机构之间的分离式设计以及二者之间的配合，弹夹机构解决了人工上料和摆料困难、物料易破碎的问题，送料机构能够实现均匀稳定、高效、有序的送料，解决了推料力不足、送料缓慢及送料卡顿的问题。

权利要求

1.一种全自动送料装置，其特征在于，包括弹夹机构(1)和送料机构(2)；

所述弹夹机构(1)用于放置物料(S)、并可推拉地连接于送料机构(2)；

所述送料机构(2)包括轨道板(21)、推料爪(22)、升降机构(23)和平移机构(24)；

所述轨道板(21)安装所述弹夹机构(1)；

所述升降机构(23)连接于所述推料爪(22)、并用于调整所述推料爪(22)在上下方向(Z)上的位置，以使所述推料爪(22)伸入到所述弹夹机构(1)内部；

所述平移机构(24)连接于所述升降机构(23)，并用于调整所述升降机构(23)和所述推料爪(22)在纵向(Y)上的位置，以使所述推料爪(22)在所述弹夹机构(1)内部推动物料(S)；

所述弹夹机构(1)包括滑动部(182)，所述滑动部(182)设置有连接孔(182A)；

所述轨道板(21)设置有导槽(211)和弹性柱塞(212)，所述导槽(211)与所述滑动部(182)滑动配合；

所述弹性柱塞(212)设置为在插入所述连接孔(182A)中后连接所述弹夹机构(1)和所述送料机构(2)，在脱出所述连接孔(182A)中后解除所述弹夹机构(1)与所述送料机构(2)之间的连接。

2.根据权利要求1所述的全自动送料装置，其特征在于，所述送料机构(2)还包括滚动组件(25)，所述滚动组件(25)安装于所述轨道板(21)、并位于所述轨道板(21)与所述弹夹机构(1)之间。

3.根据权利要求2所述的全自动送料装置，其特征在于，所述轨道板(21)设置有第一安装孔(213)和第二安装孔(214)，所述第二安装孔(214)连通于所述第一安装孔(213)；

所述滚动组件(25)包括轴承(251)和连接销(252)，所述轴承(251)设置于所述第一安装孔(213)中，所述连接销(252)设置于所述第二安装孔(214)并连接于所述轴承(251)。

4.根据权利要求1所述的全自动送料装置，其特征在于，所述推料爪(22)具有连接部(221)和多个爪部(222)；

所述连接部(221)连接于所述升降机构(23)，所述多个爪部(222)沿横向(X)间隔设置，各爪部(222)沿所述上下方向(Z)突出于所述连接部(221)。

5.根据权利要求1所述的全自动送料装置，其特征在于，所述升降机构(23)包括气缸(231)和连接板(232)；

所述气缸(231)成对设置，且成对中的两个气缸(231)的输出轴连接于所述连接板(232)；

所述连接板(232)在所述气缸(231)上方横跨成对中的两个气缸(231)并与所述推料爪(22)连接。

6.根据权利要求1所述的全自动送料装置，其特征在于，所述送料机构(2)还包括底板(26)，所述底板(26)位于所述平移机构(24)下方；

所述平移机构(24)包括驱动组件(241)、丝杠组件(242)和滑动组件(243)；

所述驱动组件(241)连接于所述丝杠组件(242)，所述丝杠组件(242)连接于所述滑动组件(243)。

7.根据权利要求6所述的全自动送料装置，其特征在于，所述丝杠组件(242)包括支座(2421)、丝杠(2422)和转接座(2423)；

所述支座(2421)固定于所述底板(26)并设置在所述丝杠(2422)两端，所述转接座(2423)连接于所述丝杠(2422)和所述升降机构(23)、并在所述丝杠(2422)的旋转作用下沿所述纵向(Y)直线运动。

8.根据权利要求6所述的全自动送料装置，其特征在于，所述滑动组件(243)包括滑块(2431)和导轨(2432)；

所述导轨(2432)成对设置，且成对中的两个导轨(2432)在横向(X)上间隔设置于所述底板(26)，所述滑块(2431)连接于所述成对中的两个导轨(2432)；

所述丝杠组件(242)连接于所述滑块(2431)。

9.根据权利要求1所述的全自动送料装置，其特征在于，所述送料机构(2)还包括弹夹定位板(27)，所述弹夹定位板(27)在所述纵向(Y)上设置于所述轨道板(21)一端、并用于限制所述弹夹机构(1)的安装位置。

说明书

全自动送料装置

技术领域

[0001] 本发明涉及智能医疗装置技术领域，尤其涉及一种全自动送料装置。

背景技术

[0002] 随着人们生活水平提高，智能自动化逐渐在各行业普及，智能医疗自动化设备也逐渐得到各大医疗机构重视，而此领域目前国内在此领域任处于起步阶段或说还有很长的路需要走，故而放眼未来，此领域的智能自动化前景巨大。

[0003] 目前行业智能自动化医疗设备对于西林瓶上料主要采用两种方式：一种为人工手动上料；一种为弹性推料弹夹机构上料。对于人工手动上料方式，此种上料方式效率低下，需要配置专职人员协同设备同时工作，人工上料的节拍影响着机器的生产节拍，且对人员专业素养要求较高等多种弊端。对于弹性推料弹夹机构上料方式，弹性推料装置内置于弹夹内部，人员与设备外对弹夹补充物料时易受到不均匀弹性力影响，需手工抵制弹性力后摆放物料，摆料效率低下，且对人员操作要求较高，同时弹性装易发生意外将西林瓶击碎；并且，弹性推料弹夹机构装入药机内部上料时，由于受弹性力变化的影响，在弹性机构末端容易出现弹性力不足，致使出现卡料，推料力不足，推料缓慢等状况。

发明内容

[0004] 鉴于背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种全自动送料装置，其不仅能实现高效、简洁、快速摆料，还能实现均匀稳定、高效、有序的送料。

[0005] 为了实现上述目的，本发明提供了一种全自动送料装置，其包括弹夹机构和送料机构。所述弹夹机构用于放置物料、并可推拉地连接于送料机构。所述送料机构包括轨道板、推料爪、升降机构和平移机构。所述轨道板安装所述弹夹机构。所述升降机构连接于所述推料爪、并用于调整所述推料爪在上下方向上的位置，以使所述推料爪伸入到所述弹夹机构内部。所述平移机构连接于所述升降机构，并用于调整所述升降机构和所述推料爪在纵向上的位置，以使所述推料爪在所述弹夹机构内部推动物料。

[0006] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述弹夹机构包括滑动部，所述滑动部设置有连接孔。所述轨道板设置有导槽和弹性柱塞，所述导槽与所述滑动部滑动配合。所述弹性柱塞设置为在插入所述连接孔中后连接所述弹夹机构和所述送料机构，在脱出所述连接孔中后解除所述弹夹机构与所述送料机构之间的连接。

[0007] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述送料机构还包括滚动组件，所述滚动组件安装于所述轨道板、并位于所述轨道板与所述弹夹机构之间。

[0008] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述轨道板设置有第一安装孔和第二安装孔，所述第二安装孔连通于所述第一安装孔。所述滚动组件包括轴承和连接销，所述轴承设置于所述第一安装孔中，所述连接销设置于所述第二安装孔并连接于所述轴承。

[0009] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述推料爪具有连接部和多个爪部。所述连接部连接于所述升降机构，所述多个爪部沿所述横向间隔设置，各爪部沿所述上下方向突出于所述连接部。

[0010] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述升降机构包括气缸和连接板。所述气缸成对设置，且成对中的两个气缸的输出轴连接于所述连接板。所述连接板在所述气缸上方横跨成对中的两个气缸并与所述推料爪连接。

[0011] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述送料机构还包括底板，所述底板位于所述平移机构下方。所述平移机构包括驱动组件、丝杠组件和滑动组件。所述驱动组件连接于所述丝杠组件，所述丝杠组件连接于所述滑动组件。

[0012] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述丝杠组件包括支座、丝杠和转接座。所述支座固定于所述底板并设置在所述丝杠两端，所述转接座连接于所述丝杠和所述升降机构、并在所述丝杠的旋转作用下沿所述纵向直线运动。

[0013] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述滑动组件包括滑块和导轨。所述导轨成对设置，且成对中的两个导轨在所述横向上间隔设置于所述底板，所述滑块连接于所述成对中的两个导轨。所述丝杠组件连接于所述滑块。

[0014] 在根据一些实施例的全自动送料装置中，所述送料机构还包括弹夹定位板，所述弹夹定位板在所述纵向上设置于所述轨道板一端、并用于限制所述弹夹机构的安装位置。

[0015] 本发明的有益效果如下：

[0016] 在本申请的全自动送料装置中，当弹夹机构安装于送料机构后，送料机构的推料爪在升降机构的作用下伸入弹夹机构内部，然后升降机构和推料爪在平移机构的作用下在纵向上将物料从送料机构的一端移动至送料机构的另一端，由此实现将弹夹机构上的物依次逐步地推入机械手抓取位置。基于送料机构与弹夹机构之间的分离式设计以及二者之间的配合，弹夹机构解决了人工上料和摆料困难、物料易破碎的问题，送料机构能够实现均匀稳定、高效、有序的送料，解决了推料力不足、送料缓慢及送料卡顿的问题。

附图说明

[0017] 图1是本发明的全自动送料装置满载时的立体图。

[0018] 图2是图1中的弹夹机构推入送料机构执行动作时的示意图。

[0019] 图3是图1的俯视图。

[0020] 图4是沿图3中的C‑C线切分后的剖视图。

[0021] 图5是弹夹机构满载时的立体图。

[0022] 图6是将图5中的物料移除一部分后的立体图。

[0023] 图7是图6的俯视图。

[0024] 图8是送料机构的立体图。

[0025] 图9是图8的仰视图。

[0026] 图10是将图8中的其中一个轨道板移除后的立体图。

[0027] 其中，附图标记说明如下：

[0028] 1弹夹机构                     222爪部

[0029] 11分隔板                      23升降机构

[0030] 12支撑板                      231气缸

[0031] 13避让槽                      232连接板

[0032] 14放料限位板                  24平移机构

[0033] 141凹部                       241驱动组件

[0034] 14安装板                      2411固定座

[0035] 15送料限位板                  2412电机

[0036] 16侧板                        2413联轴器

[0037] 17正位板                      242丝杠组件

[0038] 18底座                        2421支座

[0039] 181主体部                     2422丝杠

[0040] 182滑动部                     2423转接座

[0041] 182A连接孔                    243滑动组件

[0042] 1A拉手                        2431滑块

[0043] 1B安装板                      2432导轨

[0044] 2送料机构                     25滚动组件

[0045] 21轨道板                      251轴承

[0046] 211导槽                       252连接销

[0047] 2111顶壁                      26底板

[0048] 2112侧壁                      27弹夹定位板

[0049] 212弹性柱塞                   S物料

[0050] 213第一安装孔                 X横向

[0051] 214第二安装孔                 Y纵向

[0052] 22推料爪                      Z上下方向

[0053] 221连接部

具体实施方式

[0054] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0055] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

[0056] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0057] 下面参照附图来详细说明根据本申请的弹夹机构及全自动送料装置。

[0058] 参照图1至图4，本申请的全自动送料装置包括弹夹机构1和送料机构2。其中，弹夹机构1位于送料机构2上方并可推拉的连接于送料机构2。弹夹机构1上可设置多个物料S，送料机构2用于在纵向Y上将弹夹机构1上的物料S推送到指定位置。

[0059] 在一些实施例中，物料S可为西林瓶。

[0060] 在一些实施例中，参照图5至图7，弹夹机构1包括多个分隔板11和支撑板12。所述多个分隔板11沿横向X间隔设置，相邻两个分隔板11与处于所述相邻两个分隔板11之间的支撑板12的对应部分一起形成储料槽，各储料槽用于收容物料S。支撑板12贯通设置有多个避让槽13，所述多个避让槽13沿横向X间隔设置，各避让槽13沿纵向Y延伸并对应一个储料槽，以使储料槽中的物料S的对应部分露出于避让槽13。

[0061] 由于弹夹机构1的结构简单、且无与送料机构2配合的弹性机构、同时可单独从送料机构2上抽出，从而在人工装填物料S时只需将物料S按顺序依次摆放入弹夹机构1上的每个储料槽中即可，由此可实现高效、简洁、快速摆料，进而提高了物料S的摆料效率。

[0062] 在一些实施例中，参照图5至图7，分隔板11在数量上为五个，所述五个分隔板11与支撑板12一起形成三个储料槽，各储料槽对应收容一列物料S。基于实际工作需求，分隔板11的数量可以适当调整以形成满足物料S摆放需求的储料槽。

[0063] 在一些实施例中，参照图5至图7，弹夹机构1还包括放料限位板14和送料限位板15。放料限位板14和送料限位板15在纵向Y上分别位于所述多个分隔板11两端，放料限位板
14在上下方向Z上位于所述多个分隔板11的上方并连接于所述多个分隔板11，而送料限位板15在纵向Y上位于所述多个分隔板11的外侧并连接于所述多个分隔板11。

[0064] 当摆放某一列物料S时，基于放料限位板14和送料限位板15在两端的限制作用，可将物料S沿从送料限位板15至放料限位板14的方向上按照顺序依次摆放物料S，此时放料限位板14限制最后一个物料S的摆放位置。

[0065] 在一些实施例中，物料S的外表面为弧形面，为了便于在各储料槽中摆放当前列中的最后一个物料S，放料限位板14设置有多个凹部141，各凹部141对应一个储料槽，如图7所示。基于各凹部141的弧形面结构，增大了各储料槽的收容空间，从而进一步提高了物料S的摆料效率。

[0066] 在一些实施例中，为了保证物料S摆放后的平稳性，放料限位板14和送料限位板15在纵向Y上的间距等于物料S在纵向Y上最大尺寸的倍数。

[0067] 在一些实施例中，参照图6，弹夹机构1还包括两个侧板16，各侧板16在横向X上设置于位于最外侧的分隔板11上方，各侧板16位于放料限位板14下方并连接于放料限位板14，且各侧板16沿纵向Y延伸、并与送料限位板15间隔开，此时送料限位板15在上下方向Z上的高度低于各侧板16与对应的分隔板11的高度之和。

[0068] 基于放料限位板14与侧板16、分隔板11的相对位置，则放料限位板14与支撑板12的对应部分之间形成一个较大的空间，所述空间用于在后续的推料过程中供送料机构2的推料爪22伸入或脱出，由此实现供送料机构2将弹夹机构1上的放料限位板14侧物料S输送至送料限位板15侧。同时，由于送料限位板15在上下方向Z上的高度低于各侧板16与对应的分隔板11的高度之和，则此时送料限位板15、与送料限位板15邻近的分隔板11部分以及侧板16形成台阶结构，所述台阶结构使得送料限位板15侧的物料S能够很大程度地暴露于弹夹机构1(换句话说，所述台阶结构为后续机械手从送料限位板15侧抓取物料S提供了一个避让空间)，从而便于机械手从送料限位板15侧抓取物料S，由此提高了物料S的抓取效率。

[0069] 在一些实施例中，参照图5至图7，弹夹机构1还包括正位板17，正位板17位于所述两个侧板16上方并连接于所述两个侧板16，以在上下方向Z上对物料S进行限位。

[0070] 在一些实施例中，参照图5至图7，弹夹机构1还包括拉手1A和安装板1B。安装板1B在纵向Y上位于放料限位板14一侧，拉手1A安装于安装板19、并用于供操作人员从送料机构2上手动推拉弹夹机构1。

[0071] 在一些实施例中，为了节省空间，拉手1A可转动地连接于安装板1B(即拉手1A相当于安装板1B可进行折叠)。

[0072] 在一些实施例中，为了避免操作人员的手被磨损，拉手1A上套设有橡胶套。

[0073] 在一些实施例中，参照图5和图6，弹夹机构1还包括底座18。具体地，底座18包括主体部181和两个滑动部182，主体部181位于支撑板12下侧，所述两个滑动部182在横向X上分别突出于支撑板12，而各避让槽13在上下方向Z上贯通支撑板12和主体部181。

[0074] 这里，弹夹机构1的所述两个滑动部182与送料机构2连接，以使弹夹机构1能够相对送料机构2进行推拉运动。

[0075] 在一些实施例中，参照图5和图6，各滑动部182设置有连接孔182A，连接孔182A沿横向X延伸、并用于与送料机构2连接。在送料机构2进行送料的过程中，弹夹机构1通过连接孔182A固定于送料机构2上，从而避免了弹夹机构1由于晃动而导致机械手抓取不准的问题，由此提高了物料S的抓取准确性。

[0076] 参照图1至图4，送料机构2可拆卸地连接于弹夹机构1。弹夹机构1可在纵向Y上相对送料机构2进行推拉，送料机构2可在纵向Y上将弹夹机构1上的物料S从一端转移到另一端。

[0077] 在一些实施例中，参照图8至图10，送料机构2包括轨道板21、推料爪22、升降机构23和平移机构24。

[0078] 轨道板21用于安装弹夹机构1，以使弹夹机构1能够相对轨道板21进行推拉。升降机构23连接于推料爪22、并用于调整推料爪22在上下方向Z上的位置，以使推料爪22能够伸入到弹夹机构1内部(即放料限位板14与支撑板12的对应部分之间形成的所述空间中)。平移机构24连接于升降机构23，并用于调整升降机构23和推料爪22在纵向Y上的位置，以使推料爪22在弹夹机构1内部推动物料S。

[0079] 当弹夹机构1安装于送料机构2的轨道板21后，送料机构2的推料爪22在升降机构23的作用下伸入弹夹机构1内部，然后升降机构23和推料爪22在平移机构24的作用下在纵向Y上从放料限位板14侧移动至送料限位板15侧，由此自动实现将弹夹机构1上的物料S依次逐步地推入机械手抓取位置。基于送料机构2与弹夹机构1之间的配合，弹夹机构1解决了人工上料和摆料困难、物料易破碎的问题，送料机构2能够实现均匀稳定、高效、有序的送料，解决了推料力不足、送料缓慢及送料卡顿的问题。

[0080] 在一些实施例中，参照图10，轨道板21设置有导槽211和弹性柱塞212。其中，导槽211收容弹夹机构1的滑动部182、并与滑动部182滑动配合。弹性柱塞212设置为在插入弹夹机构1的连接孔182A中后固定连接弹夹机构1和送料机构2，在脱出连接孔182A中后解除弹夹机构1与送料机构2之间的固定连接。同时，基于弹性柱塞212自身的弹性，在操作人员的推拉作用下，弹性柱塞212能够顺利的插入或脱出弹夹机构1的连接孔182A，由此便于弹夹机构1与送料机构2的轨道板21之间的安装和拆卸。需要说明的是，导槽211在上下方向上Z上的尺寸基于弹夹机构1的滑动部182的厚度来定。

[0081] 具体地，参照图8，轨道板21沿横向X贯通设置有螺纹孔，弹性柱塞212穿设于所述螺纹孔中、并通过六角螺母固定于轨道板21上。

[0082] 在一些实施例中，弹性柱塞212头部为圆球型，如图10所示；连接孔182A为带倒角孔，如图6所示。

[0083] 在一些实施例中，参照图8和图10，送料机构2还包括滚动组件25，滚动组件25安装于轨道板21、并位于轨道板21与弹夹机构1之间。基于滚动组件25的设置，当手动推拉弹夹机构1时，极大地减少了轨道板21与弹夹机构1之间的摩擦力，由此提高了弹夹机构1的推拉效率，进而能够快速摆料和送料。

[0084] 在一些实施例中，参照图8和图10，轨道板21设置有第一安装孔213和第二安装孔214。第二安装孔214在上下方向上Z连通于第一安装孔213。滚动组件25包括轴承251和连接销252，轴承251设置于第一安装孔213中，连接销252设置于第二安装孔214并连接于轴承
251。

[0085] 在一些实施例中，参照图10，导槽211具有位于上下方向Z上的顶壁2111和位于横向X上的侧壁2112。第一安装孔213沿横向X贯通设置于侧壁2112，第二安装孔214沿上下方向Z贯通设置于顶壁2111。需要说明的是，第二安装孔214实际上穿设于顶壁2111、经由第一安装孔213再延伸至导槽211的底壁(与顶壁2111相对)，由此滚动组件25被限制在第一安装孔213和第二安装孔214中。

[0086] 轨道板21在数量上为两个。在一些实施例中，参照图8和图10，各轨道板21上设置有5组滚动组件25，各滚动组件25对应一个第一安装孔213和第二安装孔214。各滚动组件25的连接销252高于轨道板21的上端面、且连接销252穿过其对应的轴承251内孔,从而固定轴承251。

[0087] 在一些实施例中，第一安装孔213可为矩形孔,且所述矩形孔四边设有圆角。

[0088] 在一些实施例中，参照图8，推料爪22具有连接部221和多个爪部222。连接部221连接于升降机构23，所述多个爪部222沿横向X间隔设置，各爪部222沿上下方向Z突出于连接部221并用于伸入弹夹机构1的内部。

[0089] 参照图10，升降机构23设置在两个轨道板21之间。在一些实施例中，升降机构23包括气缸231和连接板232。其中，气缸231成对设置，且成对中的两个气缸231的输出轴连接于连接板232。连接板232在气缸231上方横跨成对中的两个气缸231并与推料爪22连接。

[0090] 在一些实施例中，参照图8至图10，送料机构2还包括底板26，底板26位于轨道板21和平移机构24下方。

[0091] 在一些实施例中，参照图8至图10，平移机构24包括驱动组件241、丝杠组件242和滑动组件243。驱动组件241连接于丝杠组件242，丝杠组件242连接于滑动组件243和升降机构23。

[0092] 在一些实施例中，参照图8至图10，驱动组件241包括固定座2411、电机2412和联轴器2413。固定座2411固定于底板26，电机2412安装于固定座2411，联轴器2413连接于电机2412的输出轴和丝杠组件242。

[0093] 其中，电机2412为驱动力输出装置、丝杠组件242为运动副，联轴器2413作为电机2412与丝杠组件242之间的动力传递部件，由此实现将电机2412的旋转运动转化成滑动组件243的直线运动，进而送料机构2能够在纵向Y上推送物料S。

[0094] 在一些实施例中，参照图8至图10，丝杠组件242包括支座2421、丝杠2422和转接座2423。支座2421固定于底板26，且支座2421在数量上为两个，所述两个支座2421设置在丝杠
2422两端。转接座2423连接于丝杠2422和升降机构23、并在丝杠2422的旋转作用下沿纵向Y直线运动。

[0095] 在一些实施例中，参照图8至图10，滑动组件243包括滑块2431和导轨2432。其中，导轨2432成对设置，且成对中的两个导轨2432在横向X上间隔设置于底板26，滑块2431连接于所述成对中的两个导轨2432，丝杠组件242的转接座2423连接于滑块2431。

[0096] 在一些实施例中，参照图8至图10，送料机构2还包括弹夹定位板27，弹夹定位板27在纵向Y上设置于轨道板21一端、并用于限制弹夹机构1的安装位置。

[0097] 最后详细说明本申请的全自动送料装置的全自动化工作流程(以西林瓶为例)。

[0098] 首先，在弹夹机构1的各储料槽中，人工依次由储料槽的一端一一对应放置西林瓶至储料槽的另一端，直至所有储料槽储满西林瓶。

[0099] 然后，沿着送料机构2的轨道板21，人工将弹夹机构1缓慢推进轨道板21的导槽211中，此时弹夹机构1的刚性滑动部182与送料机构2的滚动组件25的轴承251相接触，受人工推力作用弹夹机构1向前移动，直至移动到指定位置以使轨道板21的弹性柱塞212自动卡入刚性滑动部182的连接孔182A中(弹性柱塞212的头部约1/2部分卡入连接孔182A内部即可进行限位)，与此同时送料机构2的弹夹定位板27和弹夹机构1的送料限位板15刚刚相互接触，即弹夹机构1装入送料机构2动作完成。

[0100] 接着，通过升降机构23的气缸231带动推料爪22向上运动，直至推料爪22的各爪部222通过弹夹机构1的避让槽13进入弹夹机构1内部。具体地，可为气缸231设定上极限位置，当气缸231上升至设定的上极限位置时，推料爪22达到西林瓶总高度3/2位置，此时表示推料爪22达到预定设计的推料位置。

[0101] 之后，送料机构2进入推料状态，即送料机构2的平移机构24带动升降机构23和推料爪22在纵向Y上移动，依次将西林瓶逐排推送到指定位置以供机械手抓取。具体地，可通过控制驱动组件241的电机2412转动圈数及角度来到达控制推料爪22的移动距离的目的，如每运动一次，推料爪22的移动距离可等于西林瓶的最大直径。

[0102] 随后，送料机构2完成全部推料动作后，丝杆组件242带动推料爪22移动至送料机构2一端，此时驱动组件241的电机2412反转，将丝杆组件242移动、并带动推料爪22返回至初始原点位置；之后，升降机构23的气缸231下降，将推料爪22下降至原始位置，即弹夹机构1的底部。

[0103] 依次类推，再次在弹夹机构1的储料槽中储满西林瓶。

[0104] 在本申请的全自动送料装置中，基于弹夹机构1与送料机构2的分离式设计，人工在弹夹机构1上摆料时只需轻松将物料S放置于弹夹机构1的储料槽内即可，其无需在弹夹机构1上设置弹性装置，从而不仅简化了弹夹机构1的结构，还极大地降低了人工摆料难度和对操作人员摆料熟练度要求、，由此实现了高效、简洁、快速摆料，进而提高了物料S的摆料效率。同时，由于当弹夹机构1安装于送料机构2后，基于送料机构2与弹夹机构1之间的配合，弹夹机构1解决了人工上料和摆料困难、物料易破碎的问题，送料机构2能够实现均匀稳定、高效、有序的送料，解决了推料力不足、送料缓慢及送料卡顿的问题。