玻璃升降移载机及其工作方法

摘要

本发明公开了玻璃升降移载机及其工作方法，属于玻璃转运技术领域，本装置包括装置主体，所述装置主体包括机架、小轮径传动输送装置、三向规正装置、玻璃吸附取放升降横移装置、玻璃吸附承载升降装置、电器控制器、大轮径传动输送装置、二向规正装置和大轮径输送横移装置，所述机架内安装有小轮径传动输送装置和三向规正装置，所述小轮径传动输送装置的一侧安装有玻璃吸附承载升降装置，所述小轮径传动输送装置和玻璃吸附承载升降装置上方安装有玻璃吸附取放升降横移装置，所述玻璃吸附承载升降装置下方安装有大轮径输送横移装置，所述三向规正装置和大轮径传动输送装置安装在大轮径输送横移装置上方并与大轮径输送横移装置活动连接。

权利要求

1.玻璃升降移载机，包括装置主体(1)，其特征在于：所述装置主体(1)包括机架(2)、小轮径传动输送装置(3)、三向规正装置(4)、玻璃吸附取放升降横移装置(5)、玻璃吸附承载升降装置(6)、电器控制器(7)、大轮径传动输送装置(8)、二向规正装置(9)和大轮径输送横移装置(12)，所述机架(2)内安装有小轮径传动输送装置(3)和三向规正装置(4)，所述小轮径传动输送装置(3)安装在三向规正装置(4)上方并与三向规正装置(4)相连接，所述小轮径传动输送装置(3)的一侧安装有玻璃吸附承载升降装置(6)，所述小轮径传动输送装置(3)和玻璃吸附承载升降装置(6)上方安装有玻璃吸附取放升降横移装置(5)，所述玻璃吸附承载升降装置(6)下方安装有大轮径输送横移装置(12)，所述二向规正装置(9)安装在大轮径输送横移装置(12)上方并与大轮径输送横移装置(12)活动连接，所述二向规正装置(9)上方安装有大轮径传动输送装置(8)，所述大轮径输送横移装置(12)下方安装有电器控制器(7)；

所述小轮径传动输送装置(3)包括防静电UPE小轮径输送滚轮组(13)、第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(14)、第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(15)和第一固定架(10)，所述第一固定架(10)的一侧安装有第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(15)，所述防静电UPE小轮径输送滚轮组(13)与第一固定架(10)转动连接，所述防静电UPE小轮径输送滚轮组(13)的一端与第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(14)相连接，所述第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(14)与第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(15)相匹配；

所述三向规正装置(4)包括第一X向伺服模组规正装置(16)、第一Y向伺服模组规正装置(17)和第二固定架(18)，所述第一X向伺服模组规正装置(16)和第一Y向伺服模组规正装置(17)活动安装第二固定架(18)内，且第一X向伺服模组规正装置(16)和第一Y向伺服模组规正装置(17)活动连接，所述第二固定架(18)安装在第一固定架(10)下方；

所述第一X向伺服模组规正装置(16)包括第一X向移动板(19)、第一X向调整板(20)和第一X向伺服电机(21)，所述第一X向调整板(20)安装在第一X向移动板(19)上，所述第一X向移动板(19)的一端安装有第一X向伺服电机(21)，所述第一X向伺服电机(21)带动第一X向移动板(19)在第二固定架(18)内移动；

所述第一Y向伺服模组规正装置(17)包括第一Y向移动板(22)和第一Y向调整板(23)、第一Y向移动杆(24)和第一Y向伺服电机(25)，所述第一Y向调整板(23)安装在第一Y向移动板(22)上方，所述第一Y向移动杆(24)安装在第一Y向移动板(22)靠近第一X向移动板(19)的一侧并与第一X向移动板(19)活动连接，所述第一Y向移动板(22)远离第一X向移动板(19)的一侧安装有第一Y向伺服电机(25)，所述第一Y向伺服电机(25)带动第一Y向移动板(22)在第二固定架(18)内移动；

所述二向规正装置(9)包括第二X向伺服模组规正装置(49)和第四固定架(50)，所述第二X向伺服模组规正装置(49)包括第二X向移动板(51)、第二X向调整板(52)和第二X向伺服电机(36)，所述第二X向调整板(52)安装在第二X向移动板(51)上，所述第二X向移动板(51)的一端安装有第二X向伺服电机(36)，所述第二X向伺服电机(36)带动第二X向移动板(51)在第四固定架(50)内移动；

所述大轮径传动输送装置(8)包括防静电UPE大轮径输送滚轮组(45)、第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(46)、第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(47)和第三固定架(48)，所述第三固定架(48)安装在二向规正装置(9)上方，所述防静电UPE大轮径输送滚轮组(45)安装在第三固定架(48)内并与第三固定架(48)转动连接，所述防静电UPE大轮径输送滚轮组(45)的一端安装有第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(46)，所述第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(47)安装在第三固定架(48)的上，所述第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组(46)与第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组(47)相匹配。

2.根据权利要求1所述的玻璃升降移载机，其特征在于：所述玻璃吸附取放升降横移装置(5)包括X向伺服模组横移装置(26)、Z向伺服模组升降装置(27)和真空吸附吸盘装置(28)，所述X向伺服模组横移装置(26)安装在机架(2)内，所述X向伺服模组横移装置(26)内活动连接Z向伺服模组升降装置(27)，所述X向伺服模组横移装置(26)底端安装有真空吸附吸盘装置(28)。

3.根据权利要求2所述的玻璃升降移载机，其特征在于：所述X向伺服模组横移装置(26)包括第一X向滑轨(29)、第二X向滑轨(30)、拖链(31)和第一电机(32)，所述第一X向滑轨(29)和第二X向滑轨(30)安装在机架(2)内，所述第一X向滑轨(29)和第二X向滑轨(30)之间滑动连接有Z向伺服模组升降装置(27)，所述第一电机(32)通过拖链(31)带动Z向伺服模组升降装置(27)在第一X向滑轨(29)和第二X向滑轨(30)上移动；

所述真空吸附吸盘装置(28)包括吸盘架(33)、吸盘固定杆(34)和吸附杆(35)，所述吸盘固定杆(34)有多个且均匀安装在吸盘架(33)底部，所述吸附杆(35)有多个且均匀安装在吸盘固定杆(34)上，所述吸盘架(33)安装在Z向伺服模组升降装置(27)底部；

所述Z向伺服模组升降装置(27)包括Z向固定架(37)和Z向移动杆(38)，所述Z向固定架(37)内开设有第一空腔，第一空腔顶端安装有第一气缸，第一气缸的输出端与Z向移动杆(38)顶端相连接，Z向移动杆(38)通过滑动块与第一空腔滑动连接。

4.根据权利要求1所述的玻璃升降移载机，其特征在于：玻璃吸附承载升降装置(6)包括Y向伺服模组升降装置(39)和吸附承载牙叉装置(40)，所述吸附承载牙叉装置(40)安装在Y向伺服模组升降装置(39)底部。

5.根据权利要求1所述的玻璃升降移载机，其特征在于：所述大轮径输送横移装置(12)包括伺服模组装置(43)和线性滑轨(44)，所述线性滑轨(44)有两个且安装在机架(2)内，两个所述线性滑轨(44)之间安装有伺服模组装置(43)，所述伺服模组装置(43)与二向规正装置(9)活动连接。

6.根据权利要求1‑5任一所述的玻璃升降移载机的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：承载玻璃由上游设备流入小轮径传动输送装置(3)，通过三向规正装置(4)将玻璃规正于小轮径传动输送装置(3)中心；

S2：玻璃吸附取放升降横移装置(5)下降将玻璃吸住上升后横移到玻璃吸附承载升降装置(6)；

S3：通过大轮径输送横移装置(12)将大轮径传动输送装置(8)横移到玻璃吸附承载升降装置(6)下方；

S4：操作玻璃吸附承载升降装置(6)下降，将玻璃转移到大轮径传动输送装置(8)上；

S5：通过大轮径输送横移装置(12)将大轮径传动输送装置(8)向远离玻璃吸附承载升降装置(6)的一侧移动，与此同时，二向规正装置(9)对玻璃的方向进行矫正，玻璃从大轮径传动输送装置(8)流出。

说明书

玻璃升降移载机及其工作方法

技术领域

[0001] 本发明属于玻璃转运技术领域，涉及玻璃升降移载机及其工作方法。

背景技术

[0002] 在玻璃生产加工过程中，需要将玻璃由一个工艺设备转送到高度不同的另一个工艺设备上，一般的输送装置都是先通过移动装置将玻璃转移到升降装置上，升降设备上升
或者下降到一定高度后，再通过移动装置将玻璃从升降装置移出。

[0003] 在整个转移过程中，仍存在以下技术问题；

[0004] 1、大部分的输送装置，没有对玻璃的放置方向进行矫正，导致转移到新的工艺设备后，仍需要调整玻璃的方向，工作效率降低；

[0005] 2、部分输送装置，在升降时对玻璃进行矫正，但是在水平移动过程中，没有进行二次矫正，使玻璃输出不顺畅，在出口处发生堵塞；

[0006] 3、在转移过程中，易对玻璃表面造成损伤。

发明内容

[0007] 本发明的目的在于提供玻璃升降移载机及其工作方法，能够玻璃升降之前对玻璃方向进行调整，并在移出本装置时进行二次方向调整，避免玻璃在出口处发生堵塞，通过真
空吸附吸盘装置和输送滚轮组对玻璃进行移动，避免对玻璃表面造成损伤。

[0008] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

[0009] 玻璃升降移载机，包括装置主体，所述装置主体包括机架、小轮径传动输送装置、三向规正装置、玻璃吸附取放升降横移装置、玻璃吸附承载升降装置、电器控制器、大轮径
传动输送装置、二向规正装置和大轮径输送横移装置，所述机架内安装有小轮径传动输送
装置和三向规正装置，所述小轮径传动输送装置安装在三向规正装置上方并与三向规正装
置相连接，所述小轮径传动输送装置的一侧安装有玻璃吸附承载升降装置，所述小轮径传
动输送装置和玻璃吸附承载升降装置上方安装有玻璃吸附取放升降横移装置，所述玻璃吸
附承载升降装置下方安装有大轮径输送横移装置，所述三向规正装置安装在大轮径输送横
移装置上方并与大轮径输送横移装置活动连接，所述三向规正装置上方安装有大轮径传动
输送装置，所述大轮径输送横移装置下方安装有电器控制器。

[0010] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述小轮径传动输送装置包括防静电UPE小轮径输送滚轮组、第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组、第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机
主动传动组和第一固定架，所述第一固定架的一侧安装有第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主
动传动组，所述防静电UPE小轮径输送滚轮组与第一固定架转动连接，所述防静电UPE小轮
径输送滚轮组的一端与第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组相连接，所述第一MC尼龙螺旋齿轮
被动传动组与第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组相匹配。

[0011] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述三向规正装置包括第一X向伺服模组规正装置、第一Y向伺服模组规正装置和第二固定架，所述第一X向伺服模组规正装
置和第一Y向伺服模组规正装置活动安装第二固定架内，且第一X向伺服模组规正装置和第
一Y向伺服模组规正装置活动连接，所述第二固定架安装在第一固定架下方。

[0012] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述第一X向伺服模组规正装置包括第一X向移动板、第一X向调整板和第一X向伺服电机，所述第一X向调整板安装在第一X向
移动板上，所述第一X向移动板的一端安装有第一X向伺服电机，所述第一X向伺服电机带动
第一X向移动板在第二固定架内移动；

[0013] 所述Y向伺服模组规正装置包括第一Y向移动板和第一Y向调整板、第一Y向移动杆和第一Y向伺服电机，所述第一Y向调整板安装在第一Y向移动板上方，所述第一Y向移动杆
安装在第一Y向移动板靠近第一X向移动板的一侧并与第一X向移动板活动连接，所述第一Y
向移动板远离第一X向移动板的一侧安装有第一Y向伺服电机，所述第一Y向伺服电机带动
第一Y向移动板在第二固定架内移动。

[0014] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述玻璃吸附取放升降横移装置包括X向伺服模组横移装置、Z向伺服模组升降装置和真空吸附吸盘装置，所述X向伺服模组横
移装置安装在机架内，所述X向伺服模组横移装置内活动连接Z向伺服模组升降装置，所述X
向伺服模组横移装置底端安装有真空吸附吸盘装置。

[0015] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述X向伺服模组横移装置包括第一X向滑轨、第二X向滑轨、拖链和第一电机，所述第一X向滑轨和第二X向滑轨安装在机架
内，所述第一X向滑轨和第二X向滑轨之间滑动连接有Z向伺服模组升降装置，所述第一电机
通过拖链带动Z向伺服模组升降装置在第一X向滑轨和第二X向滑轨上移动；

[0016] 所述真空吸附吸盘装置包括吸盘架、吸盘固定杆和吸附杆，所述吸盘固定杆有多个且均匀安装在吸盘架底部，所述吸附杆有多个且均匀安装在吸盘固定杆上，所述吸盘架
安装在Z向伺服模组升降装置底部；

[0017] 所述Z向伺服模组升降装置包括Z向固定架和Z向移动杆，所述Z向固定架内开设有第一空腔，第一空腔顶端安装有第一气缸，第一气缸的输出端与Z向移动杆顶端相连接，Z向
移动杆通过滑动块与第一空腔滑动连接。

[0018] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，玻璃吸附承载升降装置包括Y向伺服模组升降装置和吸附承载牙叉装置，所述吸附承载牙叉装置安装在Y向伺服模组升降装
置底部。

[0019] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述大轮径输送横移装置包括伺服模组装置和线性滑轨，所述线性滑轨有两个且安装在机架内，两个所述线性滑轨之间安装
有伺服模组装置，所述伺服模组装置与二向规正装置活动连接。

[0020] 作为本发明玻璃升降移载机的优选技术方案，所述大轮径传动输送装置包括防静电UPE大轮径输送滚轮组、第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组、第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机
主动传动组和第三固定架，所述第三固定架安装在二向规正装置上方，所述防静电UPE大轮
径输送滚轮组安装在第三固定架内并与第三固定架转动连接，所述防静电UPE大轮径输送
滚轮组的一端安装有第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组，所述第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机
主动传动组安装在第三固定架的上，所述第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组与第二MC尼龙螺
旋齿轮无刷电机主动传动组相匹配。

[0021] 本发明玻璃升降移载机的工作方法包括以下步骤：

[0022] S1：承载玻璃由上游设备流入小轮径传动输送装置，通过三向规正装置将玻璃规正于小轮径传动输送装置中心；

[0023] S2：玻璃吸附取放升降横移装置下降将玻璃吸住上升后横移到玻璃吸附承载升降装置；

[0024] S3：通过大轮径输送横移装置将大轮径传动输送装置横移到玻璃吸附承载升降装置下方；

[0025] S4：操作玻璃吸附承载升降装置下降，将玻璃转移到大轮径传动输送装置上；

[0026] S5：通过大轮径输送横移装置将大轮径传动输送装置向远离玻璃吸附承载升降装置的一侧移动，与此同时，二向规正装置对玻璃的方向进行矫正，玻璃从大轮径传动输送装
置流出。

[0027] 本发明的有益效果：

[0028] (1)通过小轮径传动输送装置和三向规正装置对流入的玻璃位置进行调整，避免玻璃在转移过程中被卡住，提高了工作效率；

[0029] (2)在转移过程中，通过玻璃吸附取放升降横移装置吸附玻璃，避免对玻璃表面造成损伤；

[0030] (3)通过大轮径传动输送装置和二向规正装置对流出的玻璃位置进行二次调整，确保玻璃流出顺畅，避免堵在出口。

附图说明

[0031] 为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

[0032] 图1是本发明的立体结构示意图；

[0033] 图2是小轮径传动输送装置的结构示意图；

[0034] 图3是三向规正装置的结构示意图；

[0035] 图4是玻璃吸附取放升降横移装置的结构示意图；

[0036] 图5是玻璃吸附承载升降装置的结构示意图；

[0037] 图6是大轮径输送横移装置的结构示意图；

[0038] 图7是大轮径传动输送装置的结构示意图；

[0039] 图8是二向规正装置的结构示意图；

[0040] 图中：1、装置主体；2、机架；3、小轮径传动输送装置；4、三向规正装置；5、玻璃吸附取放升降横移装置；6、玻璃吸附承载升降装置；7、电器控制器；8、大轮径传动输送装置；9、
二向规正装置；10、第一固定架；11、支撑牙；12、大轮径输送横移装置；13、防静电UPE小轮径
输送滚轮组；14、第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组；15、第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动
传动组；16、第一X向伺服模组规正装置；17、第一Y向伺服模组规正装置；18、第二固定架；
19、第一X向移动板；20、第一X向调整板；21、第一X向伺服电机；22、第一Y向移动板；23、第一
Y向调整板；24、第一Y向移动杆；25、第一Y向伺服电机；26、X向伺服模组横移装置；27、Z向伺
服模组升降装置；28、真空吸附吸盘装置；29、第一X向滑轨；30、第二X向滑轨；31、拖链；32、
第一电机；33、吸盘架；34、吸盘固定杆；35、吸附杆；36、第二X向伺服电机；37、Z向固定架；
38、Z向移动杆；39、Y向伺服模组升降装置；40、吸附承载牙叉装置；41、Y向伸缩杆；42、附承
载牙叉安装板；43、伺服模组装置；44、线性滑轨；45、防静电UPE大轮径输送滚轮组；46、第二
MC尼龙螺旋齿轮被动传动组；47、第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组；48、第三固定
架；49、第二X向伺服模组规正装置；50、四固定架；51、第二X向移动板；52、第二X向调整板；
53、Y向滑轨。

具体实施方式

[0041] 下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普
通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的
范围。

[0042] 请参阅图1‑8所示，玻璃升降移载机，包括装置主体1，装置主体1包括机架2、小轮径传动输送装置3、三向规正装置4、玻璃吸附取放升降横移装置5、玻璃吸附承载升降装置
6、电器控制器7、大轮径传动输送装置8、二向规正装置9和大轮径输送横移装置12，机架2内
安装有小轮径传动输送装置3和三向规正装置4，小轮径传动输送装置3安装在三向规正装
置4上方并与三向规正装置4相连接，小轮径传动输送装置3的一侧安装有玻璃吸附承载升
降装置6，小轮径传动输送装置3和玻璃吸附承载升降装置6上方安装有玻璃吸附取放升降
横移装置5，玻璃吸附承载升降装置6下方安装有大轮径输送横移装置12，三向规正装置4安
装在大轮径输送横移装置12上方并与大轮径输送横移装置12活动连接，三向规正装置4上
方安装有大轮径传动输送装置8，大轮径输送横移装置12下方安装有电器控制器7。

[0043] 小轮径传动输送装置3包括防静电UPE小轮径输送滚轮组13、第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组14、第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组15和第一固定架10，第一固定架
10的一侧安装有第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组15，防静电UPE小轮径输送滚轮
组13与第一固定架10转动连接，防静电UPE小轮径输送滚轮组13的一端与第一MC尼龙螺旋
齿轮被动传动组14相连接，所述第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组14与第一MC尼龙螺旋齿轮
无刷电机主动传动组15相匹配。

[0044] 三向规正装置4包括第一X向伺服模组规正装置16、第一Y向伺服模组规正装置17和第二固定架18，第一X向伺服模组规正装置16和第一Y向伺服模组规正装置17活动安装第
二固定架18内，且第一X向伺服模组规正装置16和第一Y向伺服模组规正装置17活动连接，
第二固定架18安装在第一固定架10下方。

[0045] 第一X向伺服模组规正装置16包括第一X向移动板19、第一X向调整板20和第一X向伺服电机21，第一X向调整板20安装在第一X向移动板19上，第一X向移动板19的一端安装有
第一X向伺服电机21，第一X向伺服电机21带动第一X向移动板19在第二固定架18内移动。

[0046] 第一Y向伺服模组规正装置17包括第一Y向移动板22和第一Y向调整板23、第一Y向移动杆24和第一Y向伺服电机25，第一Y向调整板23安装在第一Y向移动板22上方，第一Y向
移动杆24安装在第一Y向移动板22靠近第一X向移动板19的一侧并与第一X向移动板19活动
连接，第一Y向移动板22远离第一X向移动板19的一侧安装有第一Y向伺服电机25，所述第一
Y向伺服电机25带动第一Y向移动板22在第二固定架18内移动。

[0047] 本实施例中，玻璃从其他设备流入到防静电UPE小轮径输送滚轮组13后，通过第一X向伺服电机21带动第一X向移动板19移动，安装在第一X向移动板19上的第一X向调整板20
对玻璃进行X向调整；通过第一Y向伺服电机25带动第一Y向移动板22相对于第一X向移动板
19移动，安装在第一Y向移动板22上的第一Y向调整板23对玻璃进行Y向调整；

[0048] 与此同时，操作第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组15开始转动，第一MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组15转动带动第一MC尼龙螺旋齿轮被动传动组14转动，最终
带动防静电UPE小轮径输送滚轮组13转动，使玻璃禁止在防静电UPE小轮径输送滚轮组13中
心。

[0049] 具体的，玻璃吸附取放升降横移装置5包括X向伺服模组横移装置26、Z向伺服模组升降装置27和真空吸附吸盘装置28，X向伺服模组横移装置26安装在机架2内，X向伺服模组
横移装置26内活动连接Z向伺服模组升降装置27，X向伺服模组横移装置26底端安装有真空
吸附吸盘装置28。

[0050] X向伺服模组横移装置26包括第一X向滑轨29、第二X向滑轨30、拖链31和第一电机32，第一X向滑轨29和第二X向滑轨30安装在机架2内，第一X向滑轨29和第二X向滑轨30之间
滑动连接有Z向伺服模组升降装置27，第一电机32通过拖链31带动Z向伺服模组升降装置27
在第一X向滑轨29和第二X向滑轨30上移动；

[0051] 真空吸附吸盘装置28包括吸盘架33、吸盘固定杆34和吸附杆35，吸盘固定杆34有多个且均匀安装在吸盘架33底部，吸附杆35有多个且均匀安装在吸盘固定杆34上，吸盘架
33安装在Z向伺服模组升降装置27底部；

[0052] Z向伺服模组升降装置27包括Z向固定架37和Z向移动杆38，Z向固定架37内开设有第一空腔，第一空腔顶端安装有第一气缸，第一气缸的输出端与Z向移动杆38顶端相连接，Z
向移动杆38通过滑动块与第一空腔滑动连接。

[0053] 玻璃吸附承载升降装置6包括Y向伺服模组升降装置39和吸附承载牙叉装置40，吸附承载牙叉装置40安装在Y向伺服模组升降装置39底部。

[0054] Y向伺服模组升降装置39包括Y向伸缩杆41和Y向滑轨53，Y向滑轨53有两条且对称安装在Y向伸缩杆41两侧，Y向伸缩杆41的输出端与吸附承载牙叉装置40固定连接，吸附承
载牙叉装置40与Y向滑轨53滑动连接。

[0055] 吸附承载牙叉装置40包括附承载牙叉安装板42和支撑牙11，支撑牙11有多个且均匀分布在附承载牙叉安装板42的同一侧，附承载牙叉安装板42与Y向伸缩杆41的输出端固
定连接，附承载牙叉安装板42与Y向滑轨53滑动连接。

[0056] 本实施例中，操作Z向移动杆38下降到合适位置，吸附杆35将玻璃吸住后，再操作Z向移动杆38上升，通过第一电机32和拖链31的配合作用，Z向固定架37带动Z向移动杆38和
玻璃向Y向伺服模组升降装置39方向移动，将玻璃放置在支撑牙11上；

[0057] 操作Y向伸缩杆41伸长，玻璃向下方移动，在移动过程中，Y向滑轨53起到辅助作用。

[0058] 具体的，大轮径输送横移装置12包括伺服模组装置43和线性滑轨44，线性滑轨44有两个且安装在机架2内，两个线性滑轨44之间安装有伺服模组装置43，伺服模组装置43与
二向规正装置9活动连接。

[0059] 大轮径传动输送装置8包括防静电UPE大轮径输送滚轮组45、第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组46、第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47和第三固定架48，第三固定架
48安装在二向规正装置9上方，防静电UPE大轮径输送滚轮组45安装在第三固定架48内并与
第三固定架48转动连接，防静电UPE大轮径输送滚轮组45的一端安装有第二MC尼龙螺旋齿
轮被动传动组46，第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47安装在第三固定架48上，第
二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组46与第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47相匹配。

[0060] 二向规正装置9包括第二X向伺服模组规正装置49和第四固定架50，第二X向伺服模组规正装置49包括第二X向移动板51、第二X向调整板52和第二X向伺服电机36，第二X向
调整板52安装在第二X向移动板51上，第二X向移动板51的一端安装有第二X向伺服电机36，
第二X向伺服电机36带动第二X向移动板51在第四固定架50内移动。

[0061] 本实施例中，支撑牙11上安装有凸起，通过伺服模组装置43操作大轮径传动输送装置8和二向规正装置9移动到玻璃下方，支撑牙11正好落入到防静电UPE大轮径输送滚轮
组45之间的缝隙内，玻璃落到第二X向调整板52顶端；

[0062] 操作大轮径传动输送装置8向远离玻璃吸附承载升降装置6的方向移动，在移动过程中，第二X向伺服电机36带动第二X向移动板51对玻璃进行位置调整，与此同时，第二MC尼
龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47工作，通过第二MC尼龙螺旋齿轮被动传动组46与第二MC
尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47的配合作用，带动防静电UPE大轮径输送滚轮组45转
动，调整玻璃方向的同时，将玻璃从本设备中滑出。

[0063] 本发明玻璃升降移载机的工作方法，包括以下步骤：

[0064] S1：玻璃从其他设备流入到防静电UPE小轮径输送滚轮组13，操作第一X向伺服电机21和第一Y向伺服电机25对玻璃的方向进行调整，与此同时，操作第一MC尼龙螺旋齿轮无
刷电机主动传动组15开始转动，使玻璃禁止在防静电UPE小轮径输送滚轮组13中心；

[0065] S2：操作Z向移动杆38下降到合适位置，吸附杆35将玻璃吸住后，再操作Z向移动杆38上升，通过第一电机32和拖链31的配合作用，Z向固定架37带动Z向移动杆38和玻璃向Y向
伺服模组升降装置39方向移动，将玻璃放置在支撑牙11上；

[0066] S3：伺服模组装置43工作带动大轮径传动输送装置8和二向规正装置9移动到玻璃下方；

[0067] S4：操作Y向伸缩杆41伸长，玻璃向下方移动，直到玻璃落到第二X向调整板52顶端；

[0068] S5：通过伺服模组装置43带动大轮径传动输送装置8和二向规正装置9向远离玻璃吸附承载升降装置6的一侧移动，在移动过程中，第二X向伺服电机36带动第二X向移动板51
对玻璃进行位置调整，与此同时，第二MC尼龙螺旋齿轮无刷电机主动传动组47工作，将玻璃
从本设备中滑出。

[0069] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作
很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原
理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权
利要求书及其全部范围和等效物的限制。