定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质转让专利
申请号 : CN202110964932.8
文献号 : CN113419266B
文献日 : 2021-12-10
发明人 : 苏景岚
申请人 : 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种定位方法,其特征在于,所述方法包括:获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号;
根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内;
若所述终端设备位于高架桥的地理范围内,则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数;其中,所述分布参数包括可见卫星的高度角和平面角,可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角,可见卫星的投影线为所述终端设备与可见卫星的连线在所述参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影,所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系;
获取所述多个可见卫星的信噪比,并根据所述多个可见卫星的信噪比确定目标信噪比;所述目标信噪比为所述多个可见卫星的信噪比中的中位数、所述多个可见卫星的信噪比中的最小值、所述多个可见卫星的信噪比中的最大值或所述多个可见卫星的信噪比的平均值;
从所述分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中,获取任意两个平面角之间的差值绝对值,并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值;
从所述分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中,确定最大高度角;
根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;
若所述最大高度角小于所述高度角阈值,且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路;若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值,或,所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值,包括:获取与所述最大差值绝对值对应的差值阈值;
若所述最大差值绝对值小于所述差值阈值,则将预设的第一高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值,并将预设的第一信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;
若所述最大差值绝对值大于等于所述差值阈值,则将预设的第二高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值,并将预设的第二信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;所述第二高度角小于所述第一高度角,所述第二信噪比小于所述第一信噪比。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数,包括:根据所述卫星探测信号确定多个可见卫星;
向所述终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求;
接收所述连续运行参考站服务器基于所述星历获取请求发送的星历数据,所述星历数据包括所述连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标;
基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数。
4.如权利要求3所述的方法,其特征在于,所述终端设备的地理位置包括所述终端设备的地心地固坐标;
所述基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数,包括:
从接收到的星历数据中,确定所述多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标;所述目标时刻为所述终端设备的地理位置的获取时刻;
基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标,确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标;所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系;
基于以下公式,确定每个可见卫星的高度角:其中,为第i个可见卫星的高度角, 为第i个可见卫星的参考坐标中的横坐标, 为第i个可见卫星的参考坐标中的纵坐标, 为第i个可见卫星的参考坐标中的竖坐标。
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述终端设备的地理位置还包括所述终端设备所处位置的经度和纬度;所述基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标,确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标,包括:基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标:其中, 为第i个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标,为所述终端设备所处位置的经度,为所述终端设备所处位置的纬度,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的横坐标,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的横坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的纵坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。
6.如权利要求4所述的方法,其特征在于,在所述基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标,确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标之后,所述方法还包括:
基于以下公式,确定每个可见卫星的平面角:其中,为第i个可见卫星的平面角。
7.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内,包括:从地理围栏数据库中,获取高架桥的地理围栏数据;
根据所述高架桥的地理围栏数据,确定所述高架桥的地理范围;
将所述终端设备的地理位置与所述高架桥的地理范围进行比对,以确定所述终端设备是否位于所述高架桥的地理范围内。
8.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述若所述最大高度角小于所述高度角阈值,且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路;若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值,或,所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路,包括:若所述终端设备所处位置存在多层高架桥道路,则获取所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度;
根据所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度,从所述多层高架桥道路中确定所述终端设备所处的目标高架桥道路;
若所述最大高度角小于所述高度角阈值,且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥下道路;
若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值,或,所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥面道路。
9.如权利要求1所述的方法,其特征在于,在所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数之前,所述方法还包括:根据所述卫星探测信号确定可见卫星;
若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路;
若确定出的可见卫星的数量大于等于所述预设数量阈值,则执行所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。
10.一种定位装置,其特征在于,所述装置包括:获取模块,配置为获取待定位的终端设备的地理位置和卫星探测信号;
第一确定模块,配置为根据所述终端设备的地理位置确定所述终端设备是否位于高架桥的地理范围内;
第二确定模块,配置为若所述终端设备位于高架桥的地理范围内,则根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数;其中,所述分布参数包括可见卫星的高度角和平面角,可见卫星的平面角为可见卫星的投影线与参考坐标系中的纵轴之间的夹角,可见卫星的投影线为所述终端设备与可见卫星的连线在所述参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影,所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系;
信噪比获取模块,配置为获取所述多个可见卫星的信噪比,并根据所述多个可见卫星的信噪比确定目标信噪比;所述目标信噪比为所述多个可见卫星的信噪比中的中位数、所述多个可见卫星的信噪比中的最小值、所述多个可见卫星的信噪比中的最大值或所述多个可见卫星的信噪比的平均值;
第三确定模块,配置为从所述分布参数中含有的每个可见卫星的平面角中,获取任意两个平面角之间的差值绝对值,并从获取到的差值绝对值中确定最大差值绝对值;
第四确定模块,配置为从所述分布参数中含有的每个可见卫星的高度角中,确定最大高度角;
阈值确定模块,配置为根据所述最大差值绝对值的数值范围确定与所述最大高度角对应的高度角阈值以及与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;
定位模块,配置为若所述最大高度角小于所述高度角阈值,且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路;若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值,或,所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥面道路。
11.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述阈值确定模块包括:差值阈值获取模块,配置为获取与所述最大差值绝对值对应的差值阈值;
第一阈值确定子模块,配置为若所述最大差值绝对值小于所述差值阈值,则将预设的第一高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值,并将预设的第一信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;
第二阈值确定子模块,配置为若所述最大差值绝对值大于等于所述差值阈值,则将预设的第二高度角作为与所述最大高度角对应的高度角阈值,并将预设的第二信噪比作为与所述目标信噪比对应的信噪比阈值;所述第二高度角小于所述第一高度角,所述第二信噪比小于所述第一信噪比。
12.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述第二确定模块包括:卫星确定模块,配置为根据所述卫星探测信号确定多个可见卫星;
发送模块,配置为向所述终端设备所处区域内的连续运行参考站服务器发送星历获取请求;
接收模块,配置为接收所述连续运行参考站服务器基于所述星历获取请求发送的星历数据,所述星历数据包括所述连续运行参考站服务器在不同时间探测到的不同卫星的地心地固坐标;
分布参数确定模块,配置为基于所述终端设备的地理位置以及接收到的星历数据确定所述多个可见卫星的分布参数。
13.如权利要求12所述的装置,其特征在于,所述终端设备的地理位置包括所述终端设备的地心地固坐标;
所述分布参数确定模块包括:
地心地固坐标确定模块,配置为从接收到的星历数据中,确定所述多个可见卫星中每个可见卫星在目标时刻的地心地固坐标;所述目标时刻为所述终端设备的地理位置的获取时刻;
参考坐标确定模块,配置为基于所述终端设备的地心地固坐标以及每个可见卫星的地心地固坐标,确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标;所述参考坐标系是以所述终端设备为原点建立的三维坐标系;
高度角确定模块,配置为基于以下公式,确定每个可见卫星的高度角:其中,为第i个可见卫星的高度角, 为第i个可见卫星的参考坐标中的横坐标, 为第i个可见卫星的参考坐标中的纵坐标, 为第i个可见卫星的参考坐标中的竖坐标。
14.如权利要求13所述的装置,其特征在于,所述终端设备的地理位置还包括所述终端设备所处位置的经度和纬度;所述参考坐标确定模块包括:参考坐标确定子模块,配置为基于以下公式确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标:
其中, 为第i个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标,为所述终端设备所处位置的经度,为所述终端设备所处位置的纬度,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的横坐标,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的横坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的纵坐标,为所述终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。
15.如权利要求13所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:平面角确定模块,配置为基于以下公式,确定每个可见卫星的平面角:其中,为第i个可见卫星的平面角。
16.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述第一确定模块包括:地理围栏数据获取模块,配置为从地理围栏数据库中,获取高架桥的地理围栏数据;
高架桥范围确定模块,配置为根据所述高架桥的地理围栏数据,确定所述高架桥的地理范围;
比对模块,配置为将所述终端设备的地理位置与所述高架桥的地理范围进行比对,以确定所述终端设备是否位于所述高架桥的地理范围内。
17.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述定位模块包括:高度获取模块,配置为若所述终端设备所处位置存在多层高架桥道路,则获取所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度;
目标确定模块,配置为根据所述终端设备的高度以及所述多层高架桥道路中每一层高架桥道路的高度,从所述多层高架桥道路中确定所述终端设备所处的目标高架桥道路;
定位子模块,配置为若所述最大高度角小于所述高度角阈值,且所述目标信噪比小于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥下道路;若所述最大高度角大于等于所述高度角阈值,或,所述目标信噪比大于等于所述信噪比阈值,则确定所述终端设备位于所述目标高架桥道路的桥面道路。
18.如权利要求10所述的装置,其特征在于,所述装置还包括:第五确定模块,配置为根据所述卫星探测信号确定可见卫星;
桥下道路确定模块,配置为若确定出的可见卫星的数量小于预设数量阈值,则确定所述终端设备位于所述高架桥的桥下道路;
控制模块,配置为若确定出的可见卫星的数量大于等于所述预设数量阈值,则控制所述第二确定模块执行所述根据所述卫星探测信号以及所述终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数的步骤。
19.一种电子设备,其特征在于,包括:一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时,使得所述电子设备实现如权利要求1‑9中的任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质,其特征在于,其上存储有计算机可读指令,当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时,使计算机执行权利要求1‑9中的任一项所述的方法。
说明书 :
定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质
技术领域
背景技术
有技术中,定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路的方式准确率较
低,且成本高,降低了导航精度。
发明内容
星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系;
于表示所述多个可见卫星与所述终端设备在几何空间内的位置分布关系;
的方法。
中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令,处理器执行该计算机
指令,使得该计算机设备执行如上所述的方法。
则根据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数,并根据分布
参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路,其中,
分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置分布关系;这样,一方面,
结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关系,来确定终端设备位于高
架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路,提升了准确率,进而提升了导航精度;另一方
面,该技术方案中,无需额外增加传感器等器件,降低了成本,提升了通用性。
附图说明
的一些实施例,对于本领域普通技术者来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这
些附图获得其他的附图。
具体实施方式
中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与如所附
权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
这些功能实体,或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
并或部分合并,因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
在A和B,单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
某个特定地理区域,或在该区域内活动时,手机或其他设备可以接收自动通知和警告;有了
地理围栏技术,位置社交网站就可以帮助用户在进入某一地区时自动登记;地理围栏是LBS
的一种。与LBS以某一区域为中心覆盖周边3公里或5公里半径的定位方式不同,地理围栏更
侧重于对区域边界的界定,不再是以某点为圆心向外等距离画圆,而是准确勾勒出小区、写
字楼等特定坐标的实际形状、区域及面积。
以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见全球卫星导航系统有GPS(Global
Positioning System,全球定位系统)、BDS(BeiDou Navigation Satellite System,北斗
卫星导航系统)、GLONASS(Global Navigation SatelliteSystem,格洛纳斯卫星导航系统)
和伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System)四大卫星导航系统。卫
星导航系统已经在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车
导航与信息服务等方面广泛使用,而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。
包括有天线、卫星信号跟踪环路、基带信号处理等模块,集成卫星定位设备的移动终端根据
伪距和伪距率观测值计算移动终端当前位置坐标,卫星定位设备广泛应用于地图导航、测
绘、航空航天、位置服务等民用和军用领域,例如智能手机地图导航、高精度大地测量、民航
等。
伪距率测量的是卫星定位设备与卫星的相对运动产生的多普勒效应;ADR测量的是卫星至
卫星定位设备的几何距离变化量。
进行识别,并依据识别结果定位终端设备位于高架桥的桥面道路还是高架桥的桥下道路。
这种方式准确率低,且成本高,降低了导航精度。基于此,本申请实施例提出了一种定位方
法及装置、电子设备、计算机可读存储介质,可以提升准确率,提升导航精度,降低成本,提
升通用性。
行通信。
星定位功能的电子设备。定位装置200可以是智能手机、平板、笔记本电脑、计算机、服务器
等任意能够定位终端设备位于高架桥的桥面道路或者高架桥的桥下道路的电子设备。其
中,服务器可以是独立的物理服务器,也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分
布式系统,还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中
间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network,内容分发网络)以及大数
据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器,本处不对此进行限制。
100的地理位置确定终端设备100是否位于高架桥的地理范围内,若终端设备100位于高架
桥的地理范围内,则根据卫星探测信号以及终端设备100的地理位置确定多个可见卫星的
分布参数,根据分布参数的数值范围确定终端设备100位于高架桥的桥面道路或者位于高
架桥的桥下道路;其中,分布参数用于表示多个可见卫星与终端设备在几何空间内的位置
分布关系。这样,一方面,结合高架桥的地理范围以及可见卫星与终端设备的位置分布关
系,来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路,提升了准确率,进
而提升了导航精度;另一方面,该技术方案中,无需额外增加传感器等器件,降低了成本,提
升了通用性。
范围进行比对,以确定终端设备100是否位于高架桥的地理范围内。
系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产
物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用
系统五个部分组成,各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体,形成专用
网络。
于星历获取请求向定位装置200发送星历数据;定位装置200接收到星历数据后,基于终端
设备100的地理位置以及接收到的星历数据确定多个可见卫星的分布参数。其中,星历数据
包括连续运行参考站服务器在不同时间监测到的不同卫星的地心地固坐标。这样,定位装
置200从连续运行参考站服务器400获取星历数据,不仅使得获取的星历数据准确度更高,
而且相比通过终端设备100自行观测以获得星历数据的方式,可以节约时间,提升效率。
置200也可以是同一电子设备,即该电子设备可以获取自身的地理位置和卫星探测信号,根
据自身的地理位置确定自身是否位于高架桥的地理范围内;若位于高架桥的地理范围内,
则根据卫星探测信号以及自身的地理位置确定多个可见卫星的分布参数,并根据分布参数
的数值范围确定自身位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。
系统中的至少一种,并通过搭载的全球卫星导航系统定位自身的地理位置。终端设备还可
以通过搭载的全球卫星导航系统探测卫星发送的信号,以得到卫星探测信号。当终端设备
搭载至少两种全球卫星导航系统时,为了提高定位准确率,终端设备可以同时通过这至少
两种全球卫星导航系统来探测卫星发送的信号,以得到卫星探测信号;或者,为了节约功
耗,终端设备可以通过这至少两种全球卫星导航系统中的一种来探测卫星发送的信号。
据卫星探测信号以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数。其中,在确定终
端设备位于高架桥的地理范围内后,才确定多个可见卫星的分布参数,避免了直接确定多
个可见卫星的分布参数,导致在终端设备位于高架桥的地理范围之外时,确定出的多个可
见卫星的分布参数无用的情况,从而可以降低数据处理量,并降低功耗。
为可见卫星,也就是说,终端设备只要探测到某卫星发送的信号,即可将该卫星作为可见卫
星。在另一种示例中,也可以从卫星探测信号中筛选出信号强度超过预设强度阈值的卫星
信号,将筛选出的卫星信号对应的卫星作为可见卫星,也就是说,终端设备探测到某卫星发
送的信号后,在信号的强度超过预设强度阈值时,才将该卫星作为可见卫星,其中,预设强
度阈值可以根据实际需要灵活设置。在又一示例中,也可以从卫星探测信号中筛选出信噪
比超过预设阈值的卫星信号,将筛选出的卫星信号对应的卫星作为可见卫星,也就是说,终
端设备探测到某卫星发送的信号后,在信号的信噪比超过预设阈值时,才将该卫星作为可
见卫星,其中,该预设阈值可以根据实际需要灵活设置,例如,可以设置为7dbHz等。
可见卫星不同,从而使得可见卫星的分布参数形成差异。因此,在确定出多个可见卫星的分
布参数之后,可以根据分布参数的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于
高架桥的桥下道路,从而提升准确率。
率,同时,在确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路后,即可根据
定位结果进行精确导航,进而提升了导航精度;另一方面,本实施例提供的技术方案中,无
需额外增加传感器等器件,降低了成本,提升了通用性。
包括步骤S121至步骤S123,详细介绍如下:
的地理围栏数据、B区域的高架桥的地理围栏数据,若终端设备处于A区域,则获取A区域的
高架桥的地理围栏数据。
地理围栏数据。
确定终端设备所处的区域,并获取终端设备所处区域内的高架桥的地理围栏数据。
据。
于判断一个点是否在多边形内部的算法。
可以包括步骤S131至步骤S134,详细介绍如下:
务器发送星历获取请求。
中的坐标,ECEF是一种以地心为原点的地固坐标系,原点o (0,0,0)为地球质心,z轴(即竖
轴)与地轴平行指向北极点,x 轴(即横轴)指向本初子午线与赤道的交点,y轴(即纵轴)垂
直于xoz平面(即东经90度与赤道的交点),从而构成右手坐标系。
找属于不同全球卫星导航系统的卫星的地心地固坐标,一张星历参数表可以只记载一种全
球卫星导航系统的卫星的地心地固坐标,例如,参见图7所示,连续运行参考站服务器可以
分别探测GPS卫星、北斗卫星、GLONASS卫星和伽利略卫星的地心地固坐标,从而得到GPS星
历参数表、北斗星历参数表、GLONASS星历参数表和伽利略星历参数表。
然,也可以以其他方式传输至定位装置。
的方向线与终端设备所处水平面间的夹角。由于高架桥的遮挡,终端设备位于高架桥的桥
下道路时,极大概率下无法探测到位于终端顶部的卫星,其能够探测到的卫星通常位于终
端侧面,这样,当终端设备位于高架桥下方时,探测到的卫星的高度角较小,当终端设备位
于高架桥上方时,探测到的卫星的高度角较大,因此,分布参数可以包括可见卫星的高度
角,以基于高度角的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下
道路。
面,其中o为原点。参考坐标系的具体建立方式可以根据实际需要灵活设置,例如,在一个示
例中,参考坐标系的横轴(即x轴)可以为东向,纵轴(即y轴)可以为北向,竖轴(即z轴)可以
为高度方向。
的参考坐标中的纵坐标(即,第i个可见卫星在参考坐标系中的纵坐标), 为第i个可见卫
星的参考坐标中的竖坐标(即,第i个可见卫星在参考坐标系中的z轴方向上的坐标)。
向线,线段812为终端设备至卫星81的方向线在终端设备所处水平面(即参考坐标系中的x
轴和y轴所在的平面)上的投影线,线段811与线段812之间的夹角为卫星81的高度角β1,同
理,线段821与线段822之间的夹角为卫星82的高度角β2,线段831与线段832之间的夹角为
卫星83的高度角β3。β1的对边的长度为卫星81在参考坐标系中的竖坐标 ,β1的邻边(即
线段812)的长度为 ,其中, 为卫星81在参考坐标系中的横坐标, 为卫
星81在参考坐标系中的纵坐标,由此,可以得出以下公式:
反正切函数确定可见卫星的高度角,计算方式简单,从而提升了可见卫星高度角的确定速
率以及精度。
坐标,确定每个可见卫星在参考坐标系中的参考坐标的过程可以如下:
第i个可见卫星的地心地固坐标中的纵坐标,为第i个可见卫星的地心地固坐标中的竖坐
标, 为终端设备的地心地固坐标中的横坐标, 为终端设备的地心地固坐标中的纵坐标,
为终端设备的地心地固坐标中的竖坐标。
设备与可见卫星的连线在参考坐标系的横轴和纵轴构成的平面上的投影。参见图9所示,其
中,图9为可见卫星的平面角与参考坐标系的关系示意图,其中,u为原点o,也是终端设备所
处的位置,x轴、y轴为参考坐标系中的轴,图9中的虚线分别为可见卫星的投影线(即终端设
备与可见卫星的连线在参考坐标系的xoy平面上的投影),θ1为卫星91的平面角,θ2为卫星
92的平面角,θ3为卫星93的平面角,θ4为卫星94的平面角,θ5为卫星95的平面角。
的桥下道路的过程,可以包括步骤S141至步骤S142,详细介绍如下:
的桥下道路时探测到的卫星信号的信噪比形成差异。因此,在获取每个可见卫星的信噪比
之后,可以根据分布参数的数值范围以及信噪比的数值范围确定终端设备位于高架桥的桥
面道路或者位于高架桥的桥下道路,从而进一步提升定位的准确率。
导航精度。
卫星探测信号确定出的可见卫星的总个数。
接确定最大差值绝对值为0,即确定最大差值绝对值的公式可以如下:
值。其中,q的取值可以根据实际需要灵活设置,例如,设置为3、4等。
卫星的高度角为50°,第三个可见卫星的高度角为75°,则最大高度角为75°。
度角的公式可以如下:
接确定最大高度角为0,即确定最大高度角的公式可以如下:
个可见卫星的信噪比。举例来说,假设有5个可见卫星,这5个可见卫星的信噪比分别为
10dbHz,12 dbHz,15 dbHz,20 dbHz,28 dbHz,则中位数为15 dbHz,将15 dbHz作为目标信
噪比。
比,并将确定出的平均信噪比作为目标信噪比。
架桥的桥下道路的过程,可以包括步骤S441至步骤S443,详细介绍如下:
阈值的具体取值根据最大差值绝对值来确定。
的高度角较小;并且,探测到的卫星信号的信噪比偏低。因此,本实施例中,在最大高度角小
于高度角阈值,且目标信噪比小于信噪比阈值时,确定终端设备位于高架桥的桥下道路。
可见卫星的高度角中确定中位数、最小高度角、平均高度角等高度角关联参数,将中位数、
最小高度角、平均高度角、最大高度角中的至少一种高度角关联参数作为终端设备位于高
架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路的判断标准,其中,每种高度角关联参数对应
的高度角阈值不同,当判断标准包括一种高度角关联参数时,则可以在该高度角关联参数
小于对应的高度角阈值,且目标信噪比小于信噪比阈值时,确定终端设备位于高架桥的桥
下道路;当判断标准包括多种高度角关联参数时,则可以在每种高度角关联参数均小于各
自对应的高度角阈值,且目标信噪比小于信噪比阈值时,确定终端设备位于高架桥的桥下
道路,在其他情况下,确定终端设备位于高架桥的桥面道路。
信噪比偏高。因此,本实施例中,在最大高度角大于等于高度角阈值,或,目标信噪比大于等
于信噪比阈值,确定终端设备位于高架桥的桥面道路。
基于相同的逻辑,只根据最大高度角来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架
桥的桥下道路,举例来说,若最大高度角大于等于高度角阈值,确定终端设备位于高架桥的
桥面道路,若最大高度角小于高度角阈值,确定终端设备位于高架桥的桥下道路;或者,根
据最大差值绝对值和最大高度角来确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥
的桥下道路;或者,根据最大高度角和目标信噪比来确定终端设备位于高架桥的桥面道路
或者位于高架桥的桥下道路;或者,根据最大差值绝对值和目标信噪比来确定终端设备位
于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。
值。
终端设备位于高架桥的桥下道路的概率较大,高度角阈值和信噪比阈值可以相对较大;当
最大差值绝对值较大时,表明终端设备位于高架桥的桥下道路的概率较小,高度角阈值和
信噪比阈值可以相对较小。因此,当最大差值绝对值小于差值阈值时,选择数值相对较大的
第一高度角作为高度角阈值,选择数值相对较大的第一信噪比作为信噪比阈值;当最大差
值绝对值大于等于差值阈值时,选择数值相对较小的第二高度角作为高度角阈值,选择数
值相对较小的第二信噪比作为信噪比阈值,从而提升定位的准确率。
二高度角可以设置为10°,第二信噪比可以设置为10 dbHz,从而提升准确率,在此条件下,
确定终端设备位于高架桥的桥面道路或位于高架桥的桥下道路的方式,可以通过以下公式
得到:
桥的宽度和高度,来设置高度角阈值和信噪比阈值,其中,高架桥的宽度越大,高架桥的高
度越小,高度角阈值和信噪比阈值越小。举例来说,可以设置多组参数组合,每组参数组合
均包括第一高度角、第二高度角、第一信噪比和第二信噪比,一组参数组合对应一种高度和
宽度的高架桥。在确定终端设备位于高架桥的地理范围之后,可以根据高架桥的高度和宽
度,从多组参数组合中,选择一组参数组合,并基于选择出的参数组合,来确定终端设备位
于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。
于同一座高架桥,也可以属于不同高架桥;或者,同一条高架桥道路包括多层高架桥道路,
这多层高架桥道路在地理范围上存在重叠。终端设备可能会行驶至这多层高架桥道路的重
叠区域,即终端设备所处位置存在多层高架桥道路,在此条件下,为了确定终端设备具体位
于哪一层高架桥道路,本实施例中,获取终端设备的高度以及多层高架桥道路中每一层高
架桥道路的高度。
围,确定终端设备是否同时位于多层高架桥道路的地理范围内,具体的确定方式可以参见
前述确定终端设备是否位于高架桥的地理范围的方式,此处不再赘述。
同,因此,可以在终端设备中装配气压传感器,基于气压传感器测量出的参数来确定终端设
备的高度。
桥道路的高度。
需要灵活设置,例如,包括但不限于以下三种方式:
的高架桥道路作为目标高架桥道路。
为目标高架桥道路。其中,第一高架桥道路和第二高架桥道路在高度上相邻,且终端设备处
于第一高架桥道路和第二高架桥道路之间,第二高架桥道路的高度大于第一高架桥道路的
高度。
为目标高架桥道路。
式,由于终端设备的高度与A1的高度相差最小,因此,选择A1作为目标高架桥道路;根据第
二种方式,由于终端设备处于A1和A2之间,A2的高度大于A1,因此,将A1作为目标高架桥道
路;根据第三种方式,由于终端设备处于A1和A2之间,A2的高度大于A1,因此,将A2作为目标
高架桥道路。
位于目标高架桥道路的桥面道路或者位于目标高架桥道路的桥下道路,其中,具体的确定
方式可以参见前述记载,此处不再赘述。
确定终端设备位于目标高架桥道路的下一层高架桥道路。举例来说,假设这多层高架桥道
路中,包括b1、b2、b3共三层高架桥道路,其中b1的高度>b2的高度>b3的高度,若目标高架
桥道路为b1,则在确定终端设备位于目标高架桥道路的桥下道路时,确定终端设备所处的
道路为b2;若目标高架桥道路为b3,则在确定终端设备位于目标高架桥道路的桥下道路时,
确定终端设备位于地面道路。
端设备位于高架桥的桥下道路。
桥下道路。
行步骤S130,以进一步确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。
内;第二确定模块1103,配置为若终端设备位于高架桥的地理范围内,则根据卫星探测信号
以及终端设备的地理位置确定多个可见卫星的分布参数,分布参数用于表示多个可见卫星
与终端设备在几何空间内的位置分布关系;定位模块1104,配置为根据分布参数的数值范
围确定终端设备位于高架桥的桥面道路或者位于高架桥的桥下道路。
对值。
的桥下道路。
应的信噪比阈值。
比对应的信噪比阈值;第二高度角小于第一高度角,第二信噪比小于第一信噪比。
原点建立的三维坐标系。
数的步骤。
不再赘述。
使得电子设备实现前述方法。
示出的示例性的电子设备中的一个或者多个组件。
组件并不全是必须的,电子设备可以根据自身功能需求增加其他组件或减少某些组件,本
实施例不作限定。
成上述操作的全部或部分步骤。此外,处理组件1201可以包括一个或多个模块,便于处理组
件1201和其他组件之间的交互。例如,处理组件1201可以包括多媒体模块,以方便多媒体组
件1204和处理组件1201之间的交互。
或多个模块,该一个或多个模块被配置成由该一个或多个处理器1209执行,以完成上述实
施例中所描述的方法中的全部或者部分步骤。
晶显示器)。如果屏幕包括触摸面板,屏幕可以被实现为触摸屏,以接收来自用户的输入信
号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸
传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界,而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持
续时间和压力。
为接收外部音频信号。在一些实施例中,音频组件1205还包括一个扬声器,用于输出音频信
号。
温度变化。
或者其组合来实现。
个模块、程序段、或代码的一部分,上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于
实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意,在有些作为替换的实现中,方框中所标注
的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如,两个接连地表示的方框实际上可
以基本并行地执行,它们有时也可以按相反的顺序执行,这依所涉及的功能而定。也要注意
的是,框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合,可以用执行规定的
功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现,或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来
实现。
下并不构成对该单元本身的限定。
储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的,也可以是单独存在,而未装配入
该电子设备中。
电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件,或者任意以上的组合。计算机可读
存储介质的更具体的例子可以包括但不限于:具有一个或多个导线的电连接、便携式计算
机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器
(Erasable Programmable Read Only Memory,EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存
储器(Compact Disc Read‑Only Memory,CD‑ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任
意合适的组合。在本申请中,计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质,
该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中,计算机
可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号,其中承载了计算
机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式,包括但不限于电磁信号、光
信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外
的任何计算机可读介质,该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、
装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用
任何适当的介质传输,包括但不限于:无线、有线等等,或者上述的任意合适的组合。
备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令,处理器执行该计算机指令,使得该
计算机设备执行上述各个实施例中提供的方法。
改,故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。