本发明公开提供的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储介质。该无人机作业飞行姿态智能调控方法方法包括：获取该无人机待勘测区域勘测路径对应的位置信息；获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息；对该采集时间段该无人机飞行环境参数进行检测；获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息；获取该无人机该采集时间段对应的飞行位置；对该无人机该采集时间段对应的飞行环境参数和飞行位置进行飞行姿态分析；解决了现有方法无法获取无人机对应的真实方位和状态，进而无法有效的提高无人机调控指令的执行效果的问题，大大的提高了无人机飞行姿态调控的精准度。
1.一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
S1、无人机测绘路径信息获取：通过测绘路径获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，并将该无人机待勘测区域对应的勘测路径按照预设顺序进行检测点布设，依次标记为1，2，...i，...n；
S2、检测点位置信息获取：通过检测点位置信息获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息；
S3、飞行环境参数采集：通过飞行环境参数检测模块对采集时间段该无人机对应的飞行环境参数进行检测，其中飞行环境参数包括飞行风力等级和飞行风力方向，进而获取该无人机该采集时间段飞行环境参数对应的数值；
S4、飞行姿态信息获取：通过飞行姿态获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息；
S5、无人机位置信息获取：通过无人机位置信息获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行位置，进而获取无人机该采集时间段对应的经度和纬度；
S6、飞行环境调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机该采集时间段对应的飞行环境参数和该无人机对应的飞行姿态信息进行分析；
S7、飞行位置调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机对应的飞行位置与该无人机待勘测区域勘测路径对应的位置信息进行分析；
S8、飞行姿态远程调控：通过远程调控终端对该无人机对应的异常飞行环境和异常飞行位置进行飞行姿态调控；
所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风力等级进行分析，根据该采集时间段该无人机采集的飞行风力等级，将该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级与该无人机对应的额定承载飞行风力等级进行对比，统计该无人机飞行风力等级姿态调控影响系数，将统计的该无人机风力等级姿态调控影响系数与数据库中存储的各姿态调整等级对应的无人机飞行姿态调控影响系数进行匹配对比，获取该无人机该飞行风力等级下对应的姿态调整等级和该姿态调整等级对应的飞行调整高度值；
其中，该无人机风力等级姿态调控影响系数计算公式为 α表示该无人机飞行风力等级对应的姿态调控影响系数，F表示该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级，F额表示该采集时间段该无人机对应的额定承载飞行风力等级；
所述飞行环境调控分析用于对该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行综合分析，根据该采集时间段该无人机该飞行风力等级对应的飞行调整高度值、该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向，获取该无人机各旋翼对应的综合调控转速。
2.根据权利要求1所述的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：所述该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息为经度和纬度，将该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息转化为坐标形式，获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置坐标，并构建勘测路径各检测点位置坐标集合Q{(xd,yd)|(x1,y1),(x2,y2),...(xi,yi),...(xn,yn)}，Q(xi,yi)表示该无人机该勘测路径第i个检测点对应的位置坐标。
3.根据权利要求1所述的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：所述飞行姿态信息包括飞行高度、飞行速度、飞行航向角、飞行滚转角和飞行俯仰角，其中，飞行速度为无人机各旋翼对应的转速，将该无人机各旋翼按照顺时针方向依次标记为a1,a2,a3和a4。
4.根据权利要求1所述的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风力方向进行分析，获取该采集时间段该无人机对应飞行姿态信息，根据该采集时间段该无人机对应的飞行姿态信息，获取该采集时间段该无人机对应的飞行航向角，进而获取该采集时间段该无人机对应的飞行方向，根据该采集时间段该无人机对应的飞行方向和该采集时间段该无人机对应飞行风力方向，进而获取该采集时间段该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间的夹角，并将该角度记为风力夹角，根据该采集时间段该无人机对应的风力夹角，获取该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向。
5.根据权利要求1所述的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：所述飞行位置调控分析用于该采集时间段该无人机对应的无人机位置信息进行分析，获取该采集时间段该无人机对应的位置信息和该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，进而将该采集时间段该无人机对应的位置信息与该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息进行匹配对比，获取该采集时间段无人机飞行位置与无人机勘测路径位置的关系，若该采集时间段该无人机不处于该无人机待勘测区域对应的勘测路径内，则判断该无人机偏离勘测路径，获取该无人机目标飞行检测点位置。
6.根据权利要求1所述的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，其特征在于：所述飞行位置调控分析还用于对该无人机目标飞行检测点位置对应的飞行方向进行分析，根据该无人机对应的位置和该无人机对应的目标飞行检测点位置，获取该无人机至该无人机目标飞行检测点对应的方向，并将该方向记为目标飞行方向，同时根据该无人机当前对应的飞行方向，获取该无人机当前飞行方向与该无人机目标飞行方向之间的夹角，将该角度记为偏航角度，进而获取该无人机对应的偏航角度，根据该无人机对应的偏航角度和目标飞行方向，获取各旋翼对应的角度调整值。
7.一种无人机作业飞行姿态智能调控系统，其特征在于：数据处理与分析模块分别与检测点位置信息获取模块、飞行环境参数检测模块、飞行姿态获取模块、无人机位置信息获取模块、数据库和远程调控终端连接，测绘路径获取模块与检测点位置信息获取模块连接，无人机作业飞行姿态智能调控系统用于执行上述权利要求1‑6任一项所述的方法。
8.一种计算机存储介质，其特征在于:所述计算机存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在服务器的内存中运行时实现上述权利要求1‑6任一项所述的方法。
一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储
介质
技术领域
[0001] 本发明属于无人机姿态调控技术领域，涉及到一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储介质。
背景技术
[0002] 随着科技的快速发展，无人机作业方式也受到各领域的青睐，在无人机被广泛投入使用的大背景下，人们对无人机飞行的智能性和稳定性的要求也随之提升，为了保障无人机作业的质量，需要对无人机对应的飞行姿态进行调控。
[0003] 现有的无人机作业飞行姿态调控方法主要时通过对无人机操控人员对该无人机对应的飞行姿态进行判断和调整，这种方法容易产生判断误差，因此，现有的无人机作业飞行姿态调控方法还存在以下几个方面的问题：
[0004] 1、现有的无人机作业飞行姿态调控方法，在操控人员无法观看到无人机时，无法获取无人机对应的真实方位和状态，进而无法有效的提高无人机调控指令的执行效果；
[0005] 2、通过操控人员操控方式无法有效的提高无人机飞行姿态调控的精准度，进而无法保障无人机飞行对应的稳定性；
[0006] 3、现有的无人机作业飞行姿态调控方法没有对无人机对应的飞行环境进行检测和分析，调控依据的内容具有局限性，无法提高无人机作业的质量。
发明内容
[0007] 鉴于此，为解决上述背景技术中所提出的问题，现提出一种无人机作业飞行姿态智能调控方法、系统及计算机存储介质，实现了无人机飞行姿态的智能调控；
[0008] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
[0009] 本发明第一方面提供了一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，该方法包括以下步骤：
[0010] S1、无人机测绘路径信息获取：通过测绘路径获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，并将该无人机待勘测区域对应的勘测路径按照预设顺序进行检测点布设，依次标记为1，2，...i，...n；
[0011] S2、检测点位置信息获取：通过检测点位置信息获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息；
[0012] S3、飞行环境参数采集：通过飞行环境参数检测模块对该采集时间段该无人机对应的飞行环境参数进行检测，其中飞行环境参数包括飞行风力等级和飞行风力方向，进而获取该无人机该采集时间段飞行环境参数对应的数值；
[0013] S4、飞行姿态信息获取：通过飞行姿态获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息；
[0014] S5、无人机位置信息获取：通过无人机位置信息获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行位置，进而获取无人机该采集时间段对应的经度和纬度；
[0015] S6、飞行环境调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机该采集时间段对应的飞行环境参数和该无人机对应的飞行姿态信息进行分析；
[0016] S7、飞行位置调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机对应的飞行位置与该无人机待勘测区域勘测路径对应的位置信息进行分析；
[0017] S8、飞行姿态远程调控：通过远程调控终端对该无人机对应的异常飞行环境和异常飞行位置进行飞行姿态调控。
[0018] 优选地，所述该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息为经度和纬度，将该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息转化为坐标形式，获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置坐标，并构建勘测路径各检测点位置坐标集合Q{(xd,yd)(x1,y1),(x2,y2),...(xi,yi),...(xn,yn)}，Q(xi,yi)表示该无人机该勘测路径第i个检测点对应的位置坐标。
[0019] 优选地，所述飞行姿态信息包括飞行高度、飞行速度、飞行航向角、飞行滚转角和飞行俯仰角，其中，飞行速度为无人机各旋翼对应的转速，将该无人机各旋翼按照顺时针方向依次标记为a1,a2,a3和a4。
[0020] 优选地，所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风速进行分析，根据该采集时间段该无人机采集的飞行风力等级，将该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级与该无人机对应的额定承载飞行风力等级进行对比，统计该无人机飞行风速姿态调控影响系数，将统计的该无人机风力等级姿态调控影响系数与数据库中存储的各姿态调整等级对应的无人机飞行姿态调控影响系数进行匹配对比，获取该无人机该飞行风力等级下对应的姿态调整等级和该姿态调整等级对应的飞行调整高度值。
[0021] 优选地，所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风力方向进行分析，获取该采集时间段该无人机对应飞行姿态信息，根据该采集时间段该无人机对应的飞行姿态信息，获取该采集时间段该无人机对应的飞行航向角，进而获取该采集时间段该无人机对应的飞行方向，根据该采集时间段该无人机对应的飞行方向和该采集时间段该无人机对应飞行风力方向，进而获取该采集时间段该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间的夹角，并将该角度记为风力夹角，根据该采集时间段该无人机对应的风力夹角，获取该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向。
[0022] 优选地，所述飞行环境调控分析用于对该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行综合分析，根据该采集时间段该无人机该飞行风力等级对应的飞行调整高度值、该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向，获取该无人机各旋翼对应的综合调控转速。
[0023] 优选地，所述飞行位置调控分析用于该采集时间段该无人机对应的无人机位置信息进行分析，获取该采集时间段该无人机对应的位置信息和该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，进而将该采集时间段该无人机对应的位置信息与该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息进行匹配对比，获取该采集时间段无人机飞行位置与无人机勘测路径位置的关系，若该采集时间段该无人机不处于该无人机待勘测区域对应的勘测路径内，则判断该无人机偏离勘测路径，获取该无人机目标飞行检测点位置。
[0024] 优选地，所述飞行位置调控分析还用于对该无人机目标飞行检测点位置对应的飞行方向进行分析，根据该无人机对应的位置和该无人机对应的目标飞行检测点位置，获取该无人机至该无人机目标飞行检测点对应的方向，并将该方向记为目标飞行方向，同时根据该无人机当前对应的飞行方向，获取该无人机当前飞行方向与该无人机目标飞行方向之间的夹角，将该角度记为偏航角度，进而获取该无人机对应的偏航角度，根据该无人机对应的偏航角度和目标飞行方向，获取各旋翼对应的角度调整值。
[0025] 本发明第二方面提供了一种无人机作业飞行姿态智能调控系统，所述数据处理与分析模块分别与检测点位置信息获取模块、飞行环境参数检测模块、飞行姿态获取模块、无人机位置信息获取模块、数据库和远程调控终端连接，测绘路径获取模块与检测点位置信息获取模块连接。
[0026] 本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在服务器的内存中运行时实现上述本发明任一项所述的方法。
[0027] 本发明的有益效果：
[0028] (1)本发明提供的一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，通过对无人机对应的飞行环境参数和无人机对应的飞行位置信息这两个方面进行详细的检测和分析，解决了现有的无人机作业飞行姿态调控方法无法获取无人机对应的真实方位和状态，进而无法有效的提高无人机调控指令的执行效果的问题，同时有效的提高了无人机飞行姿态调控的精准度，从而有效的保障无人机飞行对应的稳定性和无人机作业质量的可靠性。
[0029] (2)本发明通过对该无人机对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行检测，大大的提高了无人机姿态调控的参考性和合理性，通时也为后续对该无人机飞行环境对应的飞行姿态调控提供了有力的数据基础。
[0030] (3)本发明通过对该无人机对应的异常飞行环境和异常飞行位置进行飞行姿态调控，进而有效的避免了人操控人员主观判断而导致的误差，实现了对无人机飞行姿态的智能调控，同时也大大的提高了无人机飞行姿态调控的调控效率。
附图说明
[0031] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0032] 图1为本发明方法实施步骤图；
[0033] 图2为无人机位置方向示意图；
[0034] 图3为本发明系统模块连接示意图。
具体实施方式
[0035] 下面将结合本发明实施以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
[0036] 请参阅图1至图2所示，本发明第一方面提供了一种无人机作业飞行姿态智能调控方法，该方法包括以下步骤：
[0037] S1、无人机测绘路径信息获取：通过测绘路径获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，并将该无人机待勘测区域对应的勘测路径按照预设顺序进行检测点布设，依次标记为1，2，...i，...n；
[0038] S2、检测点位置信息获取：通过检测点位置信息获取模块获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息；
[0039] 具体地，所述该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息为经度和纬度，将该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置信息转化为坐标形式，获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置坐标，并构建勘测路径各检测点位置坐标集合Q{(xd,yd)(x1,y1),(x2,y2),...(xi,yi),...(xn,yn)}，Q(xi,yi)表示该无人机该勘测路径第i个检测点对应的位置坐标。
[0040] S3、飞行环境参数采集：通过飞行环境参数检测模块对该采集时间段该无人机对应的飞行环境参数进行检测，其中飞行环境参数包括飞行风力等级和飞行风力方向，进而获取该无人机该采集时间段飞行环境参数对应的数值；
[0041] 据他爹，所述飞行环境参数采集包括风速风向仪，其用于对该无人机该采集时间段对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行检测。
[0042] 本发明实施例通过对该无人机对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行检测，大大的提高了无人机姿态调控的参考性和合理性，通时也为后续对该无人机飞行环境对应的飞行姿态调控提供了有力的数据基础。
[0043] S4、飞行姿态信息获取：通过飞行姿态获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息；
[0044] 具体的，所述飞行姿态信息包括飞行高度、飞行速度、飞行航向角、飞行滚转角和飞行俯仰角，其中，飞行速度为无人机各旋翼对应的转速，将该无人机各旋翼按照顺时针方向依次标记为a1,a2,a3和a4。
[0045] 其中，所述飞行姿态信息获取通过利用无人机携带的姿态传感器对该无人机各姿态参数进行检测，进而获取该无人机对应的飞行姿态信息。
[0046] 本发明实施例通过获取该无人机该采集时间段对应的飞行姿态信息，为后续对该无人机飞行姿态调控分析提供了数据基础，同时也大大的提高了无人机飞行姿态调控指令的执行度。
[0047] S5、无人机位置信息获取：通过无人机位置信息获取模块获取该无人机该采集时间段对应的飞行位置，进而获取无人机该采集时间段对应的经度和纬度；
[0048] S6、飞行环境调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机该采集时间段对应的飞行环境参数和该无人机对应的飞行姿态信息进行分析；
[0049] 具体地，所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风速进行分析，根据该采集时间段该无人机采集的飞行风力等级，将该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级与该无人机对应的额定承载飞行风力等级进行对比，统计该无人机飞行风速姿态调控影响系数，将统计的该无人机风力等级姿态调控影响系数与数据库中存储的各姿态调整等级对应的无人机飞行姿态调控影响系数进行匹配对比，获取该无人机该飞行风力等级下对应的姿态调整等级和该姿态调整等级对应的飞行调整高度值。
[0050] 其中，该无人机风力等级姿态调控影响系数计算公式为 α表示该无人机飞行风力等级对应的姿态调控影响系数，F表示该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级，F额表示该采集时间段该无人机对应的额定承载飞行风力等级。
[0051] 其中，姿态调整等级包括一级姿态调整等级、二级姿态调整等级和三级姿态调整等级。
[0052] 其中姿态调整等级对应的飞行调整高度用于根据该采集时间段该无人机对应的飞行高度和该采集时间段该无人机该姿态调整等级对应的标准飞行高度，将该采集时间段该无人机对应的飞行高度与该采集时间段该无人机该姿态调整等级对应的标准飞行高度进行对比，进而获取该采集时间段该无人机对应的飞行高度与该采集时间段该无人机该姿态调整等级对应的标准飞行高度之间的差值，将该差值记为该姿态调整等级对应的飞行调整高度值。
[0053] 具体地，所述飞行环境调控分析用于对该无人机飞行环境参数中对应的飞行风力方向进行分析，获取该采集时间段该无人机对应飞行姿态信息，根据该采集时间段该无人机对应的飞行姿态信息，获取该采集时间段该无人机对应的飞行航向角，进而获取该采集时间段该无人机对应的飞行方向，根据该采集时间段该无人机对应的飞行方向和该采集时间段该无人机对应飞行风力方向，进而获取该采集时间段该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间的夹角，并将该角度记为风力夹角，根据该采集时间段该无人机对应的风力夹角，获取该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向。
[0054] 其中，所述该无人机风力夹角分析主要分为平行方向角度分析和非平行方向角度分析，即当该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间夹角为0度或者180度时，将判断该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向为平行关系，当该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间夹角为0度时，判断该无人机飞行方向为顺风方向，当该无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间夹角为180度时，则判断该无人机飞行方向为逆风方向，当该无人机逆风飞行时，获取当前无人机对应的飞行速度和当前无人机对应的飞行风力等级，统计该无人机对应的飞行速度调整值。
[0055] 其中，非平行方向角度分析用于根据该无人机无人机飞行风力方向与该无人机飞行方向之间夹角不为0度或180度时，获取该无人机在该飞行风力方向下对应的飞行航向角，将该飞行航向角记为偏差航向角，获取该偏差航向角与该无人机飞行航向角之间的差值，获取该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向。
[0056] 具体地，所述飞行环境调控分析用于对该采集时间段该无人机对应的飞行风力等级和飞行风力方向进行综合分析，根据该采集时间段该无人机该飞行风力等级对应的飞行调整高度值、该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向，获取该无人机各旋翼对应的综合调控转速。
[0057] 其中，该无人机各旋翼对应的调控转速包括角度调整对应的调控转速和高度调整对应的调控转速，将该无人机对应的飞行角度调整值和角度调整方向与数据库中存储的各调整角度各旋翼对应的标准转速值进行匹配对比，进而获取该无人机飞行角度调整值和角度调整方向各旋翼对应的标准转速值，进而获取该采集时间段该无人机各旋翼对应的转速获取各旋翼对应的转速调控值，同时根据该无人机对应的调整高度获取该调整高度下该无人机对应的标准飞行速度，将该无人机该采集时间段对应的飞行速度与该调整高度下该无人机对应的标准飞行速度进行对比，获取该无人机对应的飞行调控速度，根据各旋翼对应的转速调控值和该无人机对应的飞行调控速度，获取该无人机各旋翼对应的综合调控转速。
[0058] 本发明实施例通过对无人机对应的飞行环境参数进行分析，打破了现有的无人机飞行姿态调控方法调控依据的内容具有局限性的问题，大大的提高了无人机作业的质量，同时有效的保障了无人机飞行的平稳性和可靠性，进而有效降低了因环境问题而造成的飞行故障问题的产生。
[0059] S7、飞行位置调控分析：通过数据处理与分析模块对该无人机对应的飞行位置与该无人机待勘测区域勘测路径对应的位置信息进行分析；
[0060] 具体地，所述飞行位置调控分析用于该采集时间段该无人机对应的无人机位置信息进行分析，获取该采集时间段该无人机对应的位置信息和该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息，进而将该采集时间段该无人机对应的位置信息与该无人机待勘测区域勘测路径对应的区域位置信息进行匹配对比，获取该采集时间段无人机飞行位置与无人机勘测路径位置的关系，若该采集时间段该无人机不处于该无人机待勘测区域对应的勘测路径内，则判断该无人机偏离勘测路径，获取该无人机目标飞行检测点位置。
[0061] 其中，该无人机目标飞行检测点位置的具体获取过程为：当该采集时间段该无人机不处于该无人机待勘测区域对应的勘测路径内时，将无人机对应的经度和纬度转化坐标形式，获取该无人机对应的位置坐标，同时获取勘测路径各检测点位置坐标集合，进而获取该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置坐标，将该无人机对应的位置坐标与该无人机待勘测区域勘测路径各检测点对应的位置坐标进行对比，统计将该无人机位置与该无人机待勘测区域勘测路径各检测点位置之间的距离，并将该无人机位置与该无人机待勘测区域勘测路径各检测点位置之间的距离按照从小到大的排列顺序依次进行排序，提取排名第一位的检测点位置，将该检测点位置记为目标飞行检测点位置。
[0062] 其中，所述该无人机位置与该无人机待勘测区域勘测路径各检测点位置之间的距离计算公式为 Ld表示该无人机位置与该无人机待勘测区域勘测路径第d个检测点位置之间的距离，(x′,y′)表示该无人机对应的位置坐标。
[0063] 具体地，所述飞行位置调控分析还用于对该无人机目标飞行检测点位置对应的飞行方向进行分析，根据该无人机对应的位置和该无人机对应的目标飞行检测点位置，获取该无人机至该无人机目标飞行检测点对应的方向，并将该方向记为目标飞行方向，同时根据该无人机当前对应的飞行方向，获取该无人机当前飞行方向与该无人机目标飞行方向之间的夹角，将该角度记为偏航角度，进而获取该无人机对应的偏航角度，根据该无人机对应的偏航角度和目标飞行方向，获取该无人机各旋翼对应的转速调整值。
[0064] 本发明实施例通过通过对无人机对应的飞行位置信息进行分析，解决了现有的无人机作业飞行姿态调控方法无法获取无人机对应的真实方位和状态，进而无法有效的提高无人机调控指令的执行效果的问题，同时有效的提高了无人机飞行姿态调控的精准度，从而有效的保障无人机飞行对应的稳定性。
[0065] S8、飞行姿态远程调控：通过远程调控终端对该无人机对应的异常飞行环境和异常飞行位置进行飞行姿态调控。
[0066] 具体地，当该无人机为一级姿态调整等级时，获取该无人机各旋翼对应的综合调控转速，并对该采集时间段该无人机各旋翼对应的转速进行调整。
[0067] 具体地，当该采集时间段该无人机偏离勘测路径时，获取该无人机对应的目标飞行检测点位置和该无人机各旋翼对应的转速调整值，进而对该无人机对应的飞行位置和飞行姿态进行调整。
[0068] 本发明实施例通过对该无人机对应的异常飞行环境和异常飞行位置进行飞行姿态调控，进而有效的避免了人操控人员主观判断而导致的误差，实现了对无人机飞行姿态的智能调控，同时也大大的提高了无人机飞行姿态调控的调控效率。
[0069] 请参阅图2所示，本发明第二方面提供了一种无人机作业飞行姿态智能调控系统，包括测绘路径获取模块、检测点位置信息获取模块、飞行环境参数检测模块、飞行姿态获取模块、无人机位置信息获取模块、数据处理与分析模块、数据库和远程调控终端；
[0070] 所述数据处理与分析模块分别与检测点位置信息获取模块、飞行环境参数检测模块、飞行姿态获取模块、无人机位置信息获取模块、数据库和远程调控终端连接，测绘路径获取模块与检测点位置信息获取模块连接。
[0071] 所述数据库用于存储各姿态调整等级对应的无人机飞行姿态调控影响系数、各调整角度各旋翼对应的标准转速值和各飞行高度无人机对应的标准飞行速度。
[0072] 本发明第三方面提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质烧录有计算机程序，所述计算机程序在服务器的内存中运行时实现上述本发明任一项所述的方法。
[0073] 以上内容仅仅是对本发明的构思所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的构思或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
