充电插头组件、自适应对接机构和充电桩

摘要

本公开的实施例公开了充电插头组件、自适应对接机构、充电桩和机器人搬运系统。该充电插头组件的一具体实施方式包括：充电插头、插头连接座，转角卡座、弯曲复位弹簧以及中空的穿线管，插头连接座内部成型有阶梯通孔，充电插头插设于阶梯通孔中；转角卡座的第一端与插头连接座的第二端铰接；转角卡座的第一端还固定有竖直的安装板，安装板的中心区域开设有第一通孔；弯曲复位弹簧的两端分别与插头连接座的第二端的端面和安装板固定连接；转角卡座的第二端与安装板相对的侧壁上开设有第二通孔，第一通孔、第二通孔与阶梯通孔对正设置；穿线管穿过第二通孔、第一通孔与转角卡座固定连接，穿线管中穿设有线缆，线缆的一端与充电插头的接线端连接。

权利要求

1.一种充电插头组件，包括：充电插头、插头连接座，转角卡座、弯曲复位弹簧以及中空的穿线管，其中，所述插头连接座内部成型有阶梯通孔，所述充电插头插设于所述阶梯通孔中，使得所述充电插头的电极部分伸出所述插头连接座的第一端，所述插头连接座的第二端的端面为竖直平面；

所述转角卡座的第一端与所述插头连接座的第二端铰接，使得所述插头连接座可相对于所述转角卡座绕竖直转轴转动；所述转角卡座的第一端还固定有竖直的安装板，所述安装板的中心区域开设有第一通孔；所述弯曲复位弹簧的两端分别与所述插头连接座的第二端的端面和所述安装板固定连接，且所述弯曲复位弹簧相对于所述阶梯通孔的竖直中心面对称分布；

所述转角卡座的第二端与所述安装板相对的侧壁上开设有第二通孔，所述第一通孔、所述第二通孔与所述阶梯通孔对正设置；该侧壁还设置有两个弹簧挂孔，所述两个弹簧挂孔相对于所述阶梯通孔的竖直中心面对称分布，用于连接外部弹簧；

所述穿线管穿过所述第二通孔、所述第一通孔与所述转角卡座固定连接，所述穿线管中穿设有线缆，所述线缆的一端与所述充电插头的接线端连接。

2.根据权利要求1所述的充电插头组件，还包括卡板，所述卡板下端成型有圆弧形缺口，且所述卡板的平面区域成型有通孔；

所述转角卡座的第二端与所述安装板相对的侧壁外表面成型有水平螺纹孔；

所述穿线管的外表面沿周向成型有径向深度的切槽；

当所述穿线管插设于所述转角卡座时，所述卡板的圆弧形缺口与所述切槽嵌合，且所述卡板上的通孔与所述螺纹孔对正，以使所述卡板与所述转角卡座通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求1所述的充电插头组件，其中，所述插头连接座的第二端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的螺纹孔；所述转角卡座的第一端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的通孔；

所述移动机器人充电插头组件还包括螺栓销，所述螺栓销穿过所述转角卡座的第一端上的通孔与所述插头连接座的第二端的螺纹孔啮合连接，以将所述插头连接座的第二端和所述转角卡座的第一端铰接。

4.一种自适应对接机构，包括：壳体、定位反光板组件、前端横向复位弹簧组、纵向复位弹簧组、直线导轨组件以及权利要求1至3之一所述的充电插头组件，其中，所述壳体的第一竖直侧壁开设有通孔；

所述定位反光板组件包括两个竖直固定在所述壳体的上表面的反光板，两个所述反光板连接成夹角，且所述夹角朝向与所述第一竖直侧面的外法线方向相同；

所述导轨组件包括滑块以及水平固定于所述壳体内部的直线导轨，所述直线导轨与所述通孔在水平面内的投影对正；

所述充电插头组件的穿线管固定于所述滑块上，所述穿线管与所述直线导轨平行，且所述插头连接座的全部以及所述转角卡座的部分从所述通孔伸出所述壳体；

所述前端横向复位弹簧组包括两个相对于所述穿线管的竖直中心面对称分布的前端横向复位弹簧，每个所述前端横向复位弹簧的一端与所述转角卡座的弹簧挂孔连接，另一端与所述壳体内壁连接，所述前端横向复位弹簧与所述穿线管在水平面内的投影呈第一预设角度；

所述纵向复位弹簧组包括两个相对于所述穿线管的竖直中心面对称分布的纵向复位弹簧，所述纵向复位弹簧一端与所述滑块连接，另一端与所述壳体内壁连接，且所述纵向复位弹簧与所述穿线管在水平面内的投影呈第二预设角度。

5.根据权利要求4所述的自适应对接机构，其中，所述导轨组件还包括连接板，所述连接板包括相互垂直的第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与所述滑块的下表面固定连接，使得所述第二安装面向下弯曲且垂直于所述穿线管的轴线；所述第二安装面中心设置有通孔，所述穿线管远离所述转角卡座的一端穿过所述第二安装面的通孔与所述连接板固定连接；

所述第一安装面还设置有弹簧挂孔，用于连接所述纵向复位弹簧。

6.根据权利要求5所述的自适应对接机构，其中，所述直线导轨与所述壳体顶面的内壁固定连接，所述壳体的顶面开设有平行于所述直线导轨的长度方向的限位槽；

所述连接板的第一安装面的一侧向上弯折形成限位挡，所述限位挡、所述第一安装面和第二安装面相互垂直，所述限位挡的上端位于所述限位槽中，以沿所述限位槽滑动。

7.根据权利要求5所述的自适应对接机构，其中，所述导轨组件还包括耐磨轴套，其中，所述耐磨轴套套设于所述穿线管上，并穿设于所述第二安装面的通孔中，且与所述第二安装面固定连接。

8.根据权利要求7所述的自适应对接机构，其中，所述导轨组件还包括卡箍，所述卡箍套设于所述穿线管远离所述转角卡座的一端，且与所述穿线管固定连接；

所述自适应对接机构还包括后端横向复位弹簧组，所述后端横向复位弹簧组包括两个相对于所述穿线管的竖直中心面对称分布的后端横向复位弹簧，每个所述后端横向复位弹簧的一端与所述卡箍连接，另一端与所述壳体连接，所述后端横向复位弹簧与所述穿线管在水平面内的投影呈第三预设角度。

9.一种充电桩，用于为移动机器人充电，包括：桩体外壳、充电机、通信组件以及权利要求4至8之一所述的自适应对接机构，其中，所述自适应对接机构固定于所述桩体外壳的内部，所述桩体外壳与所述壳体的第一竖直侧壁相对的一侧开孔，使得所述充电插头伸出所述桩体外壳，且所述定位反光板至少部分暴露在开孔区域；

所述充电机固定于所述桩体外壳内部，所述充电机的输入端与外接电源电连接，所述充电机的输出端通过所述穿线管中的线缆与所述充电插头的接线端电连接；

所述通信组件被配置成与控制中心进行通信。

10.一种机器人搬运系统，包括移动机器人、控制中心以及权利要求9所述的充电桩，其中，所述移动机器人包括定位组件和车载充电插座，所述定位组件被配置成基于所述充电桩的定位反光板组件反射的光信号确定所述移动机器人的位姿；所述车载充电插座被配置成与所述充电桩的充电插头组件对接。

说明书

充电插头组件、自适应对接机构和充电桩

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及机械领域，尤其涉及智能仓储领域，具体涉及一种充电插头组件、自适应对接机构和充电桩。

背景技术

[0002] 当前，物流领域的自动化技术发展迅速，各式各样的分拣与搬运设备可以有效地提升工作效率。AMR(Automated Mobile Robot，自助移动机器人)以及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等移动机器人的应用越发广泛。

[0003] 在移动机器人自助搬运的场景中，当移动机器人的电池中电量不足时，需自主移动到充电桩，并自动完成车载充电插座与充电插头的对接，以补充电量。

发明内容

[0004] 本公开的实施例提出了一种充电插头组件。

[0005] 第一方面，本公开的实施例提供了一种充电插头组件，一种充电插头组件，包括：充电插头、插头连接座，转角卡座、弯曲复位弹簧以及中空的穿线管，其中，插头连接座内部成型有阶梯通孔，充电插头插设于阶梯通孔中，使得充电插头的电极部分伸出插头连接座的第一端，插头连接座的第二端的端面为竖直平面；转角卡座的第一端与插头连接座的第二端铰接，使得插头连接座可相对于转角卡座绕竖直转轴转动；转角卡座的第一端还固定有竖直的安装板，安装板的中心区域开设有第一通孔；弯曲复位弹簧的两端分别与插头连接座的第二端的端面和安装板固定连接，且弯曲复位弹簧相对于阶梯通孔的竖直中心面对称分布；转角卡座的第二端与安装板相对的侧壁上开设有第二通孔，第一通孔、第二通孔与阶梯通孔对正设置；该侧壁还设置有两个弹簧挂孔，两个弹簧挂孔相对于阶梯通孔的竖直中心面对称分布，用于连接外部弹簧；穿线管穿过第二通孔、第一通孔与转角卡座固定连接，穿线管中穿设有线缆，线缆的一端与充电插头的接线端连接。

[0006] 在一些可选的实施例中，还包括卡板，卡板下端成型有圆弧形缺口，且卡板的平面区域成型有通孔；转角卡座的第二端与安装板相对的侧壁外表面成型有水平螺纹孔；穿线管的外表面沿周向成型有径向深度的切槽；当穿线管插设于转角卡座时，卡板的圆弧形缺口与切槽嵌合，且卡板上的通孔与螺纹孔对正，以使卡板与转角卡座通过螺栓固定连接。

[0007] 在一些可选的实施例中，插头连接座的第二端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的螺纹孔；转角卡座的第一端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的通孔；移动机器人充电插头组件还包括螺栓销，螺栓销穿过转角卡座的第一端上的通孔与插头连接座的第二端的螺纹孔啮合连接，以将插头连接座的第二端和转角卡座的第一端铰接。

[0008] 第二方面，本公开的实施例还提供了一种自适应对接机构，包括：壳体、定位反光板组件、前端横向复位弹簧组、纵向复位弹簧组、直线导轨组件以及上述任一实施例中的充电插头组件，其中，壳体的第一竖直侧壁开设有通孔；定位反光板组件包括两个竖直固定在壳体的上表面的反光板，两个反光板连接成夹角，且夹角朝向与第一竖直侧面的外法线方向相同；导轨组件包括滑块以及水平固定于壳体内部的直线导轨，直线导轨与通孔在水平面内的投影对正；充电插头组件的穿线管固定于滑块上，穿线管与直线导轨平行，且插头连接座的全部以及转角卡座的部分从通孔伸出壳体；前端横向复位弹簧组包括两个相对于穿线管的竖直中心面对称分布的前端横向复位弹簧，每个前端横向复位弹簧的一端与转角卡座的弹簧挂孔连接，另一端与壳体内壁连接，前端横向复位弹簧与穿线管在水平面内的投影呈第一预设角度；纵向复位弹簧组包括两个相对于穿线管的竖直中心面对称分布的纵向复位弹簧，纵向复位弹簧一端与滑块连接，另一端与壳体内壁连接，且纵向复位弹簧与穿线管在水平面内的投影呈第二预设角度。

[0009] 在一些可选的实施例中，导轨组件还包括连接板，连接板包括相互垂直的第一安装面和第二安装面，第一安装面与滑块的下表面固定连接，使得第二安装面向下弯曲且垂直于穿线管的轴线；第二安装面中心设置有通孔，穿线管远离转角卡座的一端穿过第二安装面的通孔与连接板固定连接；第一安装面还设置有弹簧挂孔，用于连接纵向复位弹簧。

[0010] 在一些可选的实施例中，直线导轨与壳体顶面的内壁固定连接，壳体的顶面开设有平行于直线导轨的长度方向的限位槽；连接板的第一安装面的一侧向上弯折形成限位挡，限位挡、第一安装面和第二安装面相互垂直，限位挡的上端位于限位槽中，以沿限位槽滑动。

[0011] 在一些可选的实施例中，导轨组件还包括耐磨轴套，其中，耐磨轴套套设于穿线管上，并穿设于第二安装面的通孔中，且与第二安装面固定连接。

[0012] 在一些可选的实施例中，导轨组件还包括卡箍，卡箍套设于穿线管远离转角卡座的一端，且与穿线管固定连接；自适应对接机构还包括后端横向复位弹簧组，后端横向复位弹簧组包括两个相对于穿线管的竖直中心面对称分布的后端横向复位弹簧，每个后端横向复位弹簧的一端与卡箍连接，另一端与壳体连接，后端横向复位弹簧与穿线管在水平面内的投影呈第三预设角度。

[0013] 第三方面，本公开的实施例还提供了一种充电桩，用于为移动机器人充电，包括：桩体外壳、充电机、通信组件以及上述任一实施例中自适应对接机构，其中，自适应对接机构固定于桩体外壳的内部，桩体外壳与壳体的第一竖直侧壁相对的一侧开孔，使得充电插头伸出桩体外壳，且定位反光板至少部分暴露在开孔区域；充电机固定于桩体外壳内部，充电机的输入端与外接电源电连接，充电机的输出端通过穿线管中的线缆与充电插头的接线端电连接；通信组件被配置成与控制中心进行通信。

[0014] 第四方面，本公开的实施例还提供了一种机器人搬运系统，包括移动机器人、控制中心以及上述实施例中的充电桩，其中，移动机器人包括定位组件和车载充电插座，定位组件被配置成基于充电桩的定位反光板组件反射的光信号确定移动机器人的位姿；车载充电插座被配置成与充电桩的充电插头组件对接。

[0015] 本公开的实施例提供的充电插头组件，插头连接座的第二端与转角卡座的第一端铰接，使得插头连接座可以绕竖直转轴相对于转角卡座转动，并通过压缩于两者之间的弯曲复位弹簧为插头连接座提供复位的驱动力，使得充电插头组件可以在预设的范围内弯曲，进而降低充电插头与充电插座对接时的精度要求，提高对接的容错能力。

[0016] 本公开的实施例提供的自适应对接机构，通过前端横向复位弹簧可以为充电插头组件提供横向复位的驱动力，通过导轨组件可以实现充电插头的纵向位移，通过纵向复位弹簧可以为充电插头组件提供纵向复位的驱动力，从而降低充电插头与充电插座时对横向定位和纵向定位的精度需求，可以提高充电对接时的容错能力。

[0017] 本公开的实施例提供的充电桩，通过自适应对接机构降低移动机器人充电时车载充电插座与充电插头对接的精度要求，提高充电时充电插头与车载充电插座对接的容错能力，降低因对接误差导致移动机器人充电失败的几率。

[0018] 本公开的实施例提供的机器人搬运系统，通过充电桩的适应对接机构降低移动机器人充电时车载充电插座与充电插头对接的精度要求，提高充电时充电插头与车载充电插座对接的容错能力，降低因对接误差导致移动机器人充电失败的几率。

附图说明

[0019] 通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

[0020] 图1是本公开的充电插头组件的一个实施例的总体结构的剖视图；

[0021] 图2是本公开的充电插头组件的一个实施例的总体结构示意图；

[0022] 图3是本公开的自适应对接机构的一个实施例的总体结构示意图；

[0023] 图4是本公开的自适应对接机构的一个实施例的内部结构的仰视图；

[0024] 图5是本公开的自适应对接机构的一个实施例中连接板的结构示意图；

[0025] 图6是本公开的自适应对接机构的一个实施例的内部结构的剖视图；

[0026] 图7是本公开的自适应对接机构的一个实施例中壳体的结构示意图；

[0027] 图8是本公开的充电桩的一个实施例的总体结构示意图；

[0028] 图9是本公开的充电桩的一个实施例的总体结构的爆炸示意图；

[0029] 图10是本公开的机器人搬运系统的一个实施例的总体架构示意图；

[0030] 附图标记：1‑充电桩；2‑移动机器人；3‑控制中心；

[0031] 10‑桩体外壳；11‑充电机；12‑通信组件；13‑自适应对接机构；20‑车载充电插座；

[0032] 130‑壳体；131‑定位反光板组件；132‑前端横向复位弹簧；133‑纵向复位弹簧；134‑导轨组件；135‑充电插头组件；136‑后端横向复位弹簧；

[0033] 1300‑第一竖直侧壁；1301‑顶面；1302‑限位槽；1340‑直线导轨；1341‑滑块；1342‑连接板；1343‑第一安装面；1344‑第二安装面；1345‑限位挡；1346‑耐磨轴套；1347‑卡箍；1350‑充电插头；1351‑插头连接座；1352‑转角卡座；1353‑弯曲复位弹簧；1354‑穿线管；
1355‑安装板；1356‑线缆；1357‑弹簧挂孔；1358‑切槽；1359‑卡板；1360‑螺栓销。

具体实施方式

[0034] 下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

[0035] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0036] 请参考图1，图1示出了本公开的充电插头组件的一个实施例的总体结构剖视图。如图1所示，一种充电插头组件，包括：充电插头1350、插头连接座1351，转角卡座1352、弯曲复位弹簧1353以及中空的穿线管1354，其中，插头连接座1351内部成型有阶梯通孔，充电插头1350插设于阶梯通孔中，使得充电插头1350的电极部分伸出插头连接座1351的第一端，插头连接座1351的第二端的端面为竖直平面；转角卡座1352的第一端与插头连接座1351的第二端铰接，使得插头连接座1351可相对于转角卡座1352绕竖直转轴转动；转角卡座1352的第一端还固定有竖直的安装板1355，安装板1355的中心区域开设有第一通孔；弯曲复位弹簧1353的两端分别与插头连接座1351的第二端的端面和安装板1355固定连接，且弯曲复位弹簧1353相对于阶梯通孔的竖直中心面对称分布；转角卡座1352的第二端与安装板1355相对的侧壁上开设有第二通孔，第一通孔、第二通孔与阶梯通孔对正设置；该侧壁还设置有两个弹簧挂孔1357，两个弹簧挂孔1357相对于阶梯通孔的竖直中心面对称分布，用于连接外部弹簧；穿线管1354穿过第二通孔、第一通孔与转角卡座1352固定连接，穿线管1354中穿设有线缆1356，线缆1356的一端与充电插头1350的接线端连接。

[0037] 在本实施例中，阶梯通孔用于限定充电插头1350在插头连接座1351中的位置，插头连接座1351第一端的结构参数与车载充电插座20的结构参数匹配，当充电插头1350与车载充电插座20对接时，构成可移动机器人与电源之间的充电回路。

[0038] 插头连接座1351与转角卡座1352之间铰接，使得插头连接座1351可以绕竖直转轴相对于转角卡座1352转动，并通过压缩于两者之间的弯曲复位弹簧1353，为插头连接座1351提供复位的驱动力，一方面可以使得充电插头组件135未受力时插头连接座1351、转角卡座1352和穿线管1354呈直线分布，另一方面，在充电插头组件135受到水平弯曲力矩时，可以限定插头连接座1351与转角卡座1352之间的转动幅度。

[0039] 作为示例，安装板1355靠近阶梯通孔的一面以及插头连接座1351第二端的端面可以设置有弹簧定位孔，用于限定弯曲复位弹簧1353，弯曲复位弹簧1353的数量可以是一个，且弯曲复位弹簧1353的中心轴与阶梯通孔的中心轴共线。弯曲复位弹簧1353还可以是4个，沿第一通孔的周向均匀分布，且相对于第一通孔的竖直中心面对称分布。

[0040] 在本实施例的一些可选的实现方式中，插头连接座1351的第二端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的螺纹孔；转角卡座1352的第一端的上壁和下壁设置有在竖直方向上共线的通孔；移动机器人充电插头组件135还包括螺栓销1360，螺栓销1360穿过转角卡座1352的第一端上的通孔与插头连接座1351的第二端的螺纹孔啮合连接，以将插头连接座
1351的第二端和转角卡座1352的第一端铰接。

[0041] 在本实现方式中，螺栓销1360的销体部分的上部为光轴，下部设置有螺纹，如此，可以实现插头连接座1351和转角卡座1352的铰接。

[0042] 进一步参考图2，图2示出了本公开的充电插头组件135的一个实施例的总体结构示意图，如图2所示，充电插头组件135还包括卡板1359，卡板1359下端成型有圆弧形缺口，且卡板1359的平面区域成型有通孔；转角卡座1352的第二端与安装板1355相对的侧壁外表面成型有水平螺纹孔；穿线管1354的外表面沿周向成型有径向深度的切槽1358；当穿线管1354插设于转角卡座1352时，卡板1359的圆弧形缺口与切槽1358嵌合，且卡板1359上的通孔与螺纹孔对正，以使卡板1359与转角卡座1352通过螺栓固定连接。如此，可以通过卡板
1359实现穿线管1354与转角卡座1352的固定连接。

[0043] 本公开的实施例提供的充电插头组件，插头连接座的第二端与转角卡座的第一端铰接，使得插头连接座可以绕竖直转轴相对于转角卡座转动，并通过压缩于两者之间的弯曲复位弹簧为插头连接座提供复位的驱动力，使得充电插头组件可以在预设的范围内弯曲，进而降低充电插头与充电插座对接时的精度要求，提高对接的容错能力。

[0044] 接下来参考图3，图3示出了本公开的自适应对接机构的一个实施例的总体结构示意图。如图3所示，自适应对接机构包括：壳体130、定位反光板组件131、前端横向复位弹簧132组、纵向复位弹簧133组、直线导轨1340组件134以及上述任一实施例中的充电插头组件
135，其中，壳体130的第一竖直侧壁1300开设有通孔；定位反光板组件131包括两个竖直固定在壳体130的上表面的反光板，两个反光板连接成夹角，且夹角朝向与第一竖直侧面的外法线方向相同；导轨组件134包括滑块1341以及水平固定于壳体130内部的直线导轨1340，直线导轨1340与通孔在水平面内的投影对正；充电插头组件135的穿线管1354固定于滑块
1341上，穿线管1354与直线导轨1340平行，且插头连接座1351的全部以及转角卡座1352的部分从通孔伸出壳体130；前端横向复位弹簧组包括两个相对于穿线管1354的竖直中心面对称分布的前端横向复位弹簧132，每个前端横向复位弹簧132的一端与转角卡座1352的弹簧挂孔1357连接，另一端与壳体130内壁连接，前端横向复位弹簧132与穿线管1354在水平面内的投影呈第一预设角度；纵向复位弹簧组包括两个相对于穿线管1354的竖直中心面对称分布的纵向复位弹簧133，纵向复位弹簧133一端与滑块1341连接，另一端与壳体130内壁连接，且纵向复位弹簧133与穿线管1354在水平面内的投影呈第二预设角度。

[0045] 在本实施例中，定位反光板组件131用于反射光信号，移动机器人的定位组件根据反射后的光信号调整自身位姿。通常，反光板之间的夹角可以设置为120°至150°。

[0046] 前端横向复位弹簧132处于拉伸状态，当充电插头组件135受到横向力时，可以通过前端横向复位弹簧132的预紧力限定充电插头组件135的横向位移，并驱动充电插头组件135复位。作为示例，将穿线管1354指向充电插头1350的方向作为穿线管1354的正方向，可以通过前端横向复位弹簧132的收缩方向与穿线管1354的正方向之间的夹角来表征前端横向复位弹簧132与穿线管1354在水平面投影的夹角，第一预设角度例如可以取45°至130°之间的任意角度。

[0047] 纵向复位弹簧133处于拉伸状态，当充电插头组件135收到纵向推力时，导轨组件134可以限定充电插头组件135沿直线导轨1340滑动，并通过纵向复位弹簧133组件为充电插头组件135提供反方向的作用力。作为示例，第二预设角度例如可以取0°至45°之间的任意角度。

[0048] 本公开的实施例提供的自适应对接机构，通过前端横向复位弹簧可以为充电插头组件提供横向复位的驱动力，通过导轨组件可以实现充电插头的纵向位移，通过纵向复位弹簧可以为充电插头组件提供纵向复位的驱动力，从而降低充电插头与充电插座时对横向定位和纵向定位的精度需求，可以提高充电对接时的容错能力。

[0049] 接着参考图4和图5，图4示出了本公开的自适应对接组件的一个实施例的内部结构的仰视图，图5示出了本公开的一个实施例中连接板的结构示意图。如图4和图5所示，导轨组件134还包括连接板1342，连接板1342包括相互垂直的第一安装面1343和第二安装面1344，第一安装面1343与滑块1341的下表面固定连接，使得第二安装面1344向下弯曲且垂直于穿线管1354的轴线；第二安装面1344中心设置有通孔，穿线管1354远离转角卡座1352的一端穿过第二安装面1344的通孔与连接板1342固定连接；第一安装面1343还设置有弹簧挂孔1357，用于连接纵向复位弹簧133。

[0050] 在本实现方式中，第二安装面上的通孔与穿线管之间可以采用过度配合或过盈配合，以此实现连接板和穿线管的固定连接，进而实现滑块与充电插头组件的固定连接。

[0051] 进一步结合图6和图7，图6示出了本公开的自适应组件的一个实施例中壳体内部结构的剖视图，图7示出了本公开的自适应组件的一个实施例中壳体的结构示意图。如图6和图7所示，在本实施例的一些可选的实现方式中，直线导轨1340与壳体130顶面1301的内壁固定连接，壳体130的顶面1301开设有平行于直线导轨1340的长度方向的限位槽1302；连接板1342的第一安装面1343的一侧向上弯折形成限位挡1345，限位挡1345、第一安装面1343和第二安装面1344相互垂直，限位挡1345的上端位于限位槽1302中，以沿限位槽1302滑动。

[0052] 在本实现方式中，当充电插头组件135沿直线导轨1340滑动时，限位挡1345在限位槽1302中同步滑动，可以通过限位槽1302的长度限定限位挡1345的滑动行程，进而限定充电插头组件135沿直线导轨1340的滑动行程。

[0053] 进一步的，导轨组件134还包括耐磨轴套1346，其中，耐磨轴套1346套设于穿线管1354上，并穿设于第二安装面1344的通孔中，且与第二安装面1344固定连接。

[0054] 在本实现方式中，耐磨轴套1346与穿线管1354之间以及耐磨轴套1346与第二安装面1344的通孔之间可以采用过度配合或过盈配合，如此，可以通过耐磨轴套1346实现连接板1342与穿线管1354之间的固定连接，可以提高连接板1342与耐磨轴套1346以及耐磨轴套1346与穿线管1354之间的耐磨性，避免摩擦导致的松脱现象。

[0055] 在本实施例的一些可选的实现方式中，导轨组件134还包括卡箍1347，卡箍1347套设于穿线管1354远离转角卡座1352的一端，且与穿线管1354固定连接；自适应对接机构13还包括后端横向复位弹簧136组，后端横向复位弹簧136组包括两个相对于穿线管1354的竖直中心面对称分布的后端横向复位弹簧136，每个后端横向复位弹簧136的一端与卡箍1347连接，另一端与壳体130连接，后端横向复位弹簧136与穿线管1354在水平面内的投影呈第三预设角度。

[0056] 在本实施例中，后端横向复位弹簧136处于拉伸状态，通过后端横向复位弹簧136的预紧力防止穿线管1354的后端发生横向偏移，作为示例，第三预设角度可以取45°至135°之间的任意角度。

[0057] 接下来参考图8和图9，图8示出了本公开的充电桩的一个实施例的总体结构示意图，图9示出了本公开的充电桩的一个实施例的总体结构的爆炸示意图。如图8和图9所示，本实施例中的充电桩用于为移动机器人充电，包括：桩体外壳、充电机11、通信组件12以及上述任一实施例中自适应对接机构13，其中，自适应对接机构13固定于桩体外壳的内部，桩体外壳10与壳体130的第一竖直侧壁1300相对的一侧开孔，使得充电插头1350伸出桩体外壳10，且定位反光板至少部分暴露在开孔区域；充电机11固定于桩体外壳10内部，充电机11的输入端与外接电源电连接，充电机11的输出端通过穿线管1354中的线缆与充电插头1350的接线端电连接；通信组件12被配置成与控制中心进行通信。

[0058] 在本实施例中，充电机11可以通过线缆将将外接电源的电流输入移动机器人的电池，并可以根据移动机器人的电池参数(例如电压)调整充电模式(例如可以包括恒压充电、恒流充电或湍流充电等模式)。通信组件12可以是无线通信组件，例如可以是WIFI模块，可以将移动机器人的充电状态发送至控制中心，还可以接收控制中心的控制指令，例如可以根据控制指令调整充电参数。

[0059] 本公开的实施例提供的充电桩，通过自适应对接机构降低移动机器人充电时车载充电插座与充电插头对接的精度要求，提高充电时充电插头与车载充电插座对接的容错能力，降低因对接误差导致移动机器人充电失败的几率。

[0060] 接着参考图10，图10示出了本公开的机器人搬运系统的一个实施例的总体架构示意图，如图10所示，机器人搬运系统包括移动机器人2、控制中心3以及上述实施例中的充电桩1，其中，移动机器人2包括定位组件(图中未示出)和车载充电插座20，定位组件被配置成基于充电桩1的定位反光板组件131反射的光信号确定移动机器人2的位姿；车载充电插座20被配置成与充电桩1的充电插头组件135对接。

[0061] 在一个具体的示例中，移动机器人2的定位组件可以包括激光信号发射器和接收器，当移动机器人2需要充电时，可以根据预设的充电桩1的位置生成移动路径，并沿移动路径移动。当移动机器人2移动至充电桩1附近时，移动机器人2前端的激光信号发射器向前方发射激光信号，并接收定位反光板发射回的激光信号，然后根据接收到的激光信号确定移动机器人2的位姿，使得移动机器人的车载充电插座20与充电插头1350对正。之后，移动机器人向前移动以完成车载充电插座20与充电插头1350的对接。在移动机器人2的充电过程中，充电桩1可与通过通信组件与控制中心3进行通信，例如可以将移动机器人2的电池参数发送至控制中心3，以及接收控制中心3发送的控制指令。

[0062] 本公开的实施例提供的机器人搬运系统，通过充电桩的适应对接机构降低移动机器人充电时车载充电插座与充电插头对接的精度要求，提高充电时充电插头与车载充电插座对接的容错能力，降低因对接误差导致移动机器人充电失败的几率。

[0063] 以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。