地板安装设备

摘要

本发明公开了一种地板安装设备，包括：机体、导轨组件和安装机构，所述导轨组件设于所述机体上；所述安装机构安装于所述导轨组件上，可沿所述导轨组件移动至所述机体前侧和后侧安装木地板。根据本发明实施例的地板安装设备，安装机构可以在机体的相对两侧安装木地板，可以快速地完成木地板的安装。

权利要求

1.一种地板安装设备，其特征在于，包括：

机体；

导轨组件，所述导轨组件设于所述机体上；

安装机构，所述安装机构安装于所述导轨组件上，可沿所述导轨组件移动至所述机体前侧和后侧安装木地板；

所述导轨组件包括轨道和导轨，所述轨道固定安装在所述机体上，所述安装机构安装在所述导轨上，所述导轨能相对所述轨道移动，所述导轨相对所述轨道移动至第一位置时，所述安装机构能相对所述导轨移动至所述机体的前侧外；所述导轨相对所述轨道移动至第二位置时，所述安装机构能相对所述导轨移动至所述机体的后侧外；

直线滑块，固定安装在所述机体中部；

支撑滑块组件，所述支撑滑块组件包括固定安装在所述机体前侧的第一滑块组件和固定安装在所述机体后侧的第二滑块组件，当所述直线滑块和所述第一滑块组件支撑所述导轨时，所述导轨位于第一位置；当所述直线滑块和所述第二滑块组件支撑所述导轨时，所述导轨位于第二位置；

所述第一滑块组件和所述第二滑块组件均包括：

全浮动滑块，所述全浮动滑块包括上下相对布置于所述导轨两侧的浮动止抵结构；

半浮动滑块，所述半浮动滑块包括布置于导轨上侧的浮动止抵结构和布置于导轨下侧的固定止抵结构，其中，所述半浮动滑块设于所述全浮动滑块的外侧。

2.根据权利要求1所述的地板安装设备，其特征在于，所述固定止抵结构包括第一滚动件，所述第一滚动件与所述机体的相对位置固定并可转动地连接于所述机体上；

所述浮动止抵结构包括第二滚动件和弹性件，所述弹性件分别连接所述机体和所述第二滚动件，且所述弹性件对所述第二滚动件施加弹力以使得所述第二滚动件从上方或下方抵压所述导轨。

3.根据权利要求2所述的地板安装设备，其特征在于，所述第一滚动件和所述第二滚动件均包括滚动轴线沿左右方向延伸的滚轮；

所述弹性件为液压元件或气压元件，所述弹性件设于所述机体上并沿上或下方向朝所述导轨抵压所述第二滚动件。

4.根据权利要求1‑3中任一项所述的地板安装设备，其特征在于，所述导轨组件还包括：无杆缸，所述无杆缸设于所述机体上并连接所述导轨以驱动所述导轨在所述第一位置和第二位置之间移动；

定位气缸，所述定位气缸设于所述机体上并适于限位所述导轨于所述第一位置和所述第二位置之间。

5.根据权利要求1‑3中任一项所述的地板安装设备，其特征在于，所述机体的前后两侧均设有用于存放木地板的木地板料仓，所述安装机构能够从所述木地板料仓内抓取木地板。

6.根据权利要求1‑3中任一项所述的地板安装设备，其特征在于，所述安装机构上集成有抓取机构、长边安装机构以及短边安装机构，所述抓取机构用于抓取和放置待铺贴地板，所述长边安装机构用于将放置到预设位置的地板的长边方向卡入已铺贴地板的长边，所述短边安装机构用于将放置到预设位置的地板的短边卡入已铺贴地板的短边。

7.根据权利要求6所述的地板安装设备，其特征在于，所述安装机构包括：本体部，所述本体部沿前后方向可移动地连接所述机体；

滑动部，所述滑动部沿上下可移动地连接所述本体部，

其中，所述抓取机构、所述长边安装机构以及所述短边安装机构集成于所述滑动部。

说明书

地板安装设备

技术领域

[0001] 本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种地板安装设备。

背景技术

[0002] 随着社会的发展，人们对于居住环境的要求越来越高，所以在装修时通常安装木地板。目前的木地板通常是采用人工铺装的方式，人工铺装的完成度较高，但是重复、繁重
的人工铺装方式导致在实际铺装过程中，铺装后的木地板可能会不够平整。而且，随着人工
成本的逐年提升，木地板铺装过程中的人工成本再也不可小视。

发明内容

[0003] 本发明的一个目的在于提出一种地板安装设备，可以实现木地板两侧安装。

[0004] 根据本发明实施例的地板安装设备，包括：机体、导轨组件和安装机构，所述导轨组件设于所述机体上；所述安装机构安装于所述导轨组件上，可沿所述导轨组件移动至所
述机体前侧和后侧安装木地板。

[0005] 根据本发明实施例的地板安装设备，安装机构可以在机体的相对两侧安装木地板，这样地板安装设备不必转向就可以对自身所覆盖区域进行地板铺贴，可以快速地完成
木地板的安装。

[0006] 另外，根据本发明上述实施例的地板安装设备，还可以具有如下附加的技术特征：

[0007] 一些实施例中，所述导轨组件包括轨道和导轨，所述轨道固定安装在所述机体上，所述安装机构安装在所述导轨上，所述导轨能相对所述轨道移动，所述导轨相对所述轨道
移动至第一位置时，所述安装机构能相对所述导轨组件移动至所述机体的前侧；所述导轨
相对所述轨道移动至第二位置时，所述安装机构能相对所述导轨组件移动至所述机体的后
侧。

[0008] 一些实施例中，所述轨道包括：直线滑块，固定安装在所述机体中部；支撑滑块组件，所述支撑滑块组件包括固定安装在所述机体前侧的第一滑块组件和固定安装在所述机
体后侧的第二滑块组件，当所述直线滑块和所述第一滑块组件支撑所述导轨时，所述导轨
位于第一位置；当所述直线滑块和所述第二滑块组件支撑所述导轨时，所述导轨位于第二
位置。

[0009] 一些实施例中，所述支撑机构包括：全浮动滑块和半浮动滑块，所述全浮动滑块包括上下相对布置于所述导轨两侧的浮动止抵结构；所述半浮动滑块包括布置于导轨上侧的
浮动止抵结构和布置于导轨下侧的固定止抵结构，其中，所述半浮动滑块设于所述全浮动
滑块的外侧。

[0010] 一些实施例中，所述固定止抵结构包括第一滚动件，所述第一滚动件与所述机体的相对位置固定并可转动地连接于所述机体上。

[0011] 一些实施例中，所述浮动止抵结构包括第二滚动件和弹性件，所述弹性件分别连接所述机体和所述第二滚动件，且所述弹性件对所述第二滚动件施加弹力以使得所述第二
滚动件从上方或下方抵压所述导轨。

[0012] 一些实施例中，所述第一滚动件和所述第二滚动件均包括滚动轴线沿左右方向延伸的滚轮。

[0013] 一些实施例中，所述弹性件为液压元件或气压元件，所述弹性件设于所述机体上并沿上下方向朝所述导轨抵压所述第二滚动件。

[0014] 一些实施例中，所述导轨组件还包括：无杆缸和定位气缸，所述无杆缸设于所述机体上并连接所述导轨以驱动所述导轨在所述第一位置和第二位置之间移动；所述定位气缸
设于所述机体上并适于限位所述导轨于所述第一位置和所述第二位置之间。

[0015] 一些实施例中，所述机体包括用于存放木地板的木地板料仓，所述安装机构适于从所述木地板料仓内抓取木地板。

[0016] 一些实施例中，所述机体的前后两侧均设有所述木地板料仓。

[0017] 一些实施例中，所述安装机构上集成有抓取机构、长边安装机构以及短边安装机构，所述抓取机构用于抓取和放置待铺贴地板，所述长边安装机构用于将放置到预设位置
的待铺贴地板的长边卡入已铺贴地板的长边，所述短边安装机构用于将放置到预设位置的
待铺贴地板的短边卡入已铺贴地板的短边。

[0018] 一些实施例中，所述安装机构包括：本体部和滑动部，所述本体部沿前后方向可移动地连接所述机体；所述滑动部沿上下可移动地连接所述本体部，其中，所述抓取机构、所
述长边安装机构以及所述短边安装机构集成于所述滑动部。

附图说明

[0019] 图1是本发明一个实施例的安装设备的示意图。

[0020] 图2是图1中圈A区域的局部放大示意图。

[0021] 图3是本发明一个实施例的安装设备的前视图。

[0022] 图4是本发明一个实施例的安装设备的后视图。

[0023] 图5是本发明一个实施例的安装设备的侧视图。

[0024] 图6是本发明一个实施例的安装设备的轨道与支撑机构配合的示意图。

[0025] 图7是本发明一个实施例的安装设备的侧视图。

[0026] 附图标记：

[0027] 安装设备100，

[0028] 机体1，走行轮11，木地板料仓12，

[0029] 安装机构2，本体部21，滑动部22，抓取机构23，长边安装机构24，短边安装机构25，

[0030] 导轨组件3，导轨31，凹槽301，加强筋302，

[0031] 支撑机构4，全浮动滑块41，半浮动滑块42，安装板43，浮动止抵结构401，固定止抵结构402，第一滚动件403，第二滚动件404，弹性件405，连接块406，直线滑块407，

[0032] 木地板200。

具体实施方式

[0033] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0034] 如图1至图7，本发明实施例的木地板安装设备100可以对地板进行安装，地板的一侧设有卡凸，相对的另一个侧边设有卡槽。地板可以为木地板200或者复合地板等，地板安
装设备包括：机体1、导轨组件和安装机构2。

[0035] 其中，导轨组件设于机体上，安装机构安装于导轨组件上，安装机构2用于安装木地板200，导轨组件用于引导安装机构移动。其中，安装机构可以沿导轨组件移动至机体的
前侧和后侧以安装木地板。具体而言，安装机构2可以移动到机体1前侧放置木地板200，安
装机构2还可以移动到机体1后侧安装木地板200。

[0036] 根据本发明实施例的地板安装设备100，安装机构2可以在机体1的相对两侧安装木地板200，可以快速地完成木地板200的安装。具体而言，在木地板200的铺设过程中，可以
在房间内从前向后铺设，在铺设到房间的后部空间时，由于机体1占用一部分的空间，机体1
下方覆盖的底面将无法完成木地板200的铺设，此时，通过调整安装机构2的位置，将安装机
构2调整至可以在机体1的后侧进行木地板200的安装，同时，机体1往前行压住已经铺装完
成的木地板200，而不必依靠人工对机体下方剩余的区域做地板铺贴，以有效地解决木地板
200的快速铺装的问题。

[0037] 本发明中的安装机构2还可以通过机械臂等方式进行驱动，从而实现安装机构2移动。 另外，在木地板200的铺装过程中，安装机构2移动到机体1的内部取木地板，安装机构2
伸出机体1的外部进行安装。

[0038] 可选地，导轨组件包括轨道和导轨，轨道固定安装在机体上，安装机构安装在导轨上，导轨能相对轨道移动，导轨相对轨道移动至第一位置时，安装机构能相对导轨移动至机
体的前侧。导轨相对轨道移动至第二位置时，安装机构能相对导轨移动至机体的后侧。通过
导轨的前后移动，可以提供更大的位移，具体而言，导轨有效地增大了安装机构的移动范
围，从而可以提高安装机构更大的移动空间，满足安装机构2的大范围移动，从而方便安装。

[0039] 可选地，本发明中的导轨在第一位置时可以将导轨的前端伸出机体的前侧外，这样安装机构可以沿导轨移动到机体的前侧外；导轨在第二位置时可以将导轨的后端伸出机
体的后侧外，这样安装机构可以沿导轨移动到机体的后侧外。

[0040] 通过导轨可以提供给安装机构更大的位移空间，而且，还可以方便安装机构沿着预定的柜机顺利移动，有效地提高安装机构移动过程的稳定性，并促使安装机构可以较为
精确地移动到预定的位置。

[0041] 在前述实施例中，导轨31可以相对于机体1前后移动，在安装机构2支撑于导轨31末端时，安装机构2对导轨31将会施力，杠杆效应导致对导轨31的施力不均，容易导致导轨
31的不稳定或容易折损。具体而言，在导轨位于第一位置且安装机构移动到导轨前端时，在
安装机构以及安装机构上抓取的木地板的重力作用下，将会促使导轨的后端具有向上运动
的趋势，而导轨的前端具有向下运动的趋势，这种趋势会导致导轨不稳定，而且容易使导轨
上各处收到的扭矩不均匀，导致导轨内的应力集中；对应地，在导轨位于第二位置且安装机
构移动到导轨后端时，在安装机构以及安装机构上抓取的木地板的重力作用下，将会促使
导轨的前端具有向上运动的趋势，而导轨的后端具有向下运动的趋势，这种趋势会导致导
轨不稳定，而且容易使导轨上各处收到的扭矩不均匀，导致导轨内的应力集中。

[0042] 为此，本发明中的轨道包括直线滑块407和支撑滑块组件，直线滑块固定安装在机体1中部。支撑滑块组件包括固定安装在机体1前侧的第一滑块组件和固定安装在机体1后
侧的第二滑块组件。当直线滑块407和第一滑块组件支撑导轨31时，导轨31位于第一位置；
当导轨支撑于直线滑块407和第二滑块组件支撑导轨31时，导轨31位于第二位置。该支撑滑
块组件可以支撑导轨，以平衡导轨的受力，并均衡导轨各处收到的力矩，从而避免导轨上应
力集中的问题。

[0043] 可选地，可以将直线滑块407和导轨31集成为同一个零部件，从而可以在直线滑块407上设置驱动机构、润滑系统等等，以便于维护。

[0044] 本发明的支撑滑块组件可以设于机体1上，机体的前后两侧分别设有第一支撑滑块组件和第二支撑滑块组件，这样在导轨位于第一位置和第二位置时，支撑滑块组件可以
对导轨提供支撑，以维持导轨的稳定性。具体而言，导轨沿前后方向可移动地支撑于支撑机
构。在导轨31前后移动的过程中，支撑滑块组件将会对导轨31施力以维持导轨31的稳定，使
得导轨31受力均衡，而且还促使安装机构2可以稳定地移动木地板200，并稳定地完成木地
板200的铺装。

[0045] 可选地，可以在导轨31上设有滑槽，而将支撑滑块组件设置成固定的滑块，通过滑块嵌入滑槽实现导轨31的稳定移动，同时提供给导轨31上拉或下压的力。

[0046] 可选地，在本发明的一些实施例中，第一支撑滑块组件和第二滑块组件结构相同，两者均包括全浮动滑块41和半浮动滑块42，全浮动滑块41包括上下相对布置于导轨31两侧
的浮动止抵结构401；半浮动滑块42包括布置于导轨31上侧的浮动止抵结构401和布置于导
轨31下侧的固定止抵结构402，半浮动滑块42设于全浮动滑块41的外侧。其中，所述的外侧
是相对于机体1的内部空间而言的，也就是说，半浮动滑块42相对于全浮动滑块41更加靠近
机体1的外部空间。

[0047] 具体而言，机体的前侧和后侧均设有该支撑滑块组件，可选地，机体的前侧设置一个第一支撑滑块组件，其中包括全浮动滑块和半浮动滑块；机体的后侧同样设置了一个第
二滑块组件，其中同样可以包括全浮动滑块和半浮动滑块。

[0048] 这样，通过半浮动滑块42对导轨31施加的向上的支撑力可以维持导轨31的稳定，而通过半浮动滑块42对导轨31施加的向下的压接力可以在维持导轨31的稳定的同时，方便
导轨31滑入到半浮动滑块42内。无论是半浮动滑块42还是全浮动滑块41均可以方便导轨31
自动上下微调，维持导轨31的稳定运行。

[0049] 具体而言，在导轨位于第一位置时，位于机体前侧的全浮动滑块和半浮动滑块可以为导轨提供支撑，具体地，半浮动滑块中的固定止抵结构可以止抵于导轨前端部的下侧，
从而为导轨提供稳定地支撑，而半浮动滑块中的浮动止抵结构也可以为导轨的前端部提供
弹性支撑，以维持导轨在上下方向的稳定，以避免导轨在上下方向偏移；而位于机体前侧的
全浮动滑块也可以通过弹性止抵导轨的方式为导轨提供支撑，同样可以提供减震等效果。

[0050] 另外，可选地，在导轨位于第一位置时，可以将位于机体后侧的半浮动滑块设置成支撑导轨的形式，如前所述，导轨在位于第一位置且安装机构位于导轨前端部时，安装机构
的重力会促使导轨的后端具有上移的趋势，通过位于机体后侧的半浮动滑块和全浮动滑块
的下压作用，可以促使导轨位置稳定。当然，同样可以设置成导轨位于第一位置时完全脱离
机体后侧的支撑机构，此时，本发明下述的直线滑块也可以为导轨提供支撑。

[0051] 在导轨从第一位置向第二位置移动时，导轨的后端将会穿入到位于机体后侧的全浮动滑块和半浮动滑块之间，此时，由于全浮动滑块和半浮动滑块中均至少部分可以具有
弹性，在导轨从第一位置和第二位置移动时，浮动止抵机构会提供让位，从而促使导轨可以
顺利地穿入到位于导轨后侧的全浮动滑块和半浮动滑块之间，避免出现卡死现象，提高导
轨运行的稳定性。

[0052] 导轨位于第二位置以及导轨从第二位置向第一位置移动的过程为上述过程的逆过程，本发明不再进行赘述。

[0053] 另外，在实际安装过程中，全浮动滑块41中上下相对的浮动止抵结构401之间的间距、以及半浮动滑块42中上下相对的浮动止抵结构401和固定止抵结构402之间的间距，均
可以进行适应性的调整，在将导轨31安装于全浮动滑块41和半浮动滑块上时，可以具有更
大的容错率，避免由于加工、安装精度等原因导致导轨31无法插入到全浮动滑块41和半浮
动滑块42内，而且，浮动式的止抵结构可以更好地对导轨31提供支撑，提高导轨31运行的稳
定性。

[0054] 可选地，固定止抵结构402包括第一滚动件403，第一滚动件403与机体1的相对位置固定并可转动地连接于机体1上。这样，通过第一滚动件403的支撑，可以便于导轨31的前
后顺利移动。

[0055] 可选地，浮动止抵结构401包括第二滚动件404和弹性件405，弹性件405分别连接机体1和第二滚动件404，且弹性件405被构造成适于推动第二滚动件404沿上下方向抵压导
轨31。通过弹性件405的连接，可以将第二滚动件404稳定地连接于机体1之上，而且，第二滚
动件404也将会对导轨31提供稳定地支撑作用，并可以通过弹性件405消耗震动能量，从而
实现减震的目的。

[0056] 可选地，第一滚动件403和第二滚动件404均包括滚动轴线沿左右方向延伸的滚轮。滚动将会与导轨31之间具有更多的接触，保证导轨31的稳定移动，而且还提高了固定止
抵结构402、浮动止抵结构401以及导轨31的结构强度和装配强度。

[0057] 可选地，弹性件405为液压元件或气压元件，弹性件设于机体上并沿上下方向朝导轨抵压第二滚动件。例如，弹性件405包括气缸和可嵌入所述气缸并伸出的连杆，根据气体
的可压缩性能，连杆可以沿着气缸做伸缩运动，从而提供弹性变形能力，而且，气体的扩张
效果也能提供给第二滚动件404抵压导轨31的力，从而实现对导轨31的稳定支撑。

[0058] 当然，弹性件405也可以为弹簧、弹片等结构。

[0059] 如图6所示，本发明中的浮动止抵结构401还包括：连接块406，连接块406沿前后方向延伸，连接块406的前后两端均连接有第一滚动件403，连接块406的沿前后方向的中间位
置连接有前述的弹性件405，弹性件405可以连接于连接块406的上侧、也可以连接于弹性件
405的下侧。

[0060] 固定止抵结构402包括前后间隔排布的至少两个第二滚动件404，从而进一步地提高导轨31运行的稳定性。

[0061] 另外，前述实施例中，位于机体同一侧的全浮动滑块41和半浮动滑块42连接于同一安装板43上，然后将该安装板43固定安装到机体1之上。也就是说，支撑结构还可以包括
安装板43，位于机体同一侧的全浮动滑块和半浮动滑块集成于同一安装板43上。

[0062] 另外，可以将本发明中的直线滑块407设置成具有左右限位的形式，这样，可以减少或避免在半浮动滑块42和全浮动滑块41上设置左右限位结构。

[0063] 进一步地，导轨31包括左右相对的两条，且均沿前后方向延伸，每个导轨31均对应设置了前述的全浮动滑块41和半浮动滑块42结构。而且，前述的安装板43呈半包导轨31的C
型，安装板43设于导轨31的外侧。

[0064] 导轨31的上侧面和下侧面均设有沿前后方向延伸的第一凹槽301，可以在前述的直线滑块407上设置凸块，并将凸块可滑动地嵌入到第一凹槽301内，从而实现对导轨31的
上下方向以及左右方向的定位，并可以引导导轨31的前后移动，提高导轨31前后移动的稳
定性。导轨31的左右侧面中的至少一个上设有加强筋302结构，通过设置加强筋302，可以提
高导轨31的结构强度和支撑安装机构2的能力。导轨31设置有两条，分别位于机体1的左右
两侧，左侧导轨的右侧面和右侧导轨的左侧面也设置有第二凹槽，安装机构2的左右两侧设
置有可滑动嵌入到第二凹槽中的第二凸块，以供安装机构2沿着导轨31滑动。

[0065] 可选地，导轨组件还包括：驱动结构（图中未示出），驱动结构设于所述机体1上，且驱动结构与所述安装机构2相连以驱动所述安装机构2在第一位置和第二位置之间移动。本
发明中的驱动结构可以为液压或气压结构，从而通过液压或气压驱动安装机构2在第一位
置和第二位置之间移动。

[0066] 具体而言，本发明中的导轨组件还包括无杆缸，无杆缸设于机体上并连接导轨以驱动导轨在第一位置和第二位置之间移动。通过无杆缸可以驱动导轨在第一位置和第二位
置之间移动，而且，由于无杆缸本身具有限位作用，可以对导轨提供限位，使得导轨可以稳
定地限位于第一位置和第二位置。

[0067] 其中，本发明中的无杆缸可以集成于前述的直线滑块。

[0068] 另外，本发明中的导轨组件还可以包括定位气缸，定位气缸设于机体上并适于限位导轨于第一位置和第二位置之间。定位气缸可以将导轨定位于第一位置和第二位置之
间，可以通过定位气缸的定位将导轨收纳到机体内，使得地板安装设备能够稳定的保持在
尺寸较小的收缩状态，以提高地板安装设备通过性，例如通过门。

[0069] 另外，还可以在机体内设置木地板料仓，这样，通过定位气缸的定位，可以将导轨定位于从木地板料仓抓取木地板的形式。

[0070] 具体而言，本发明中的定位气缸具有活塞杆，该活塞杆可以伸缩，活塞杆伸缩时提供定位，而活塞杆缩回时不再限位，这样可以使得导轨可以在第一位置和第二位置之间移
动，也可以将活塞杆伸出以将导轨定位于第一位置和第二位置之间的位置。

[0071] 可选地，机体1包括用于存放木地板200的木地板料仓12，安装机构2还包括适于从木地板料仓12内抓取木地板200。也就是说，安装结构可以从木地板料仓12抓取木地板200
之后，移动到第一位置或第二位置完成木地板200的安装。

[0072] 可选地，本发明中的木地板料仓12可以包括多个，其中，木地板料仓12可以包括两个，两个木地板料仓可以分别设于机体的前后两侧，这样，不仅可以提高机体上木地板的存
放空间，而且还可以方便安装机构就近抓取木地板。例如，在需要安装机构在机体前侧安装
木地板时，可以从机体的前侧抓取木地板；在需要安装机构在机体后侧安装木地板时，可以
从机体的后侧抓取木地板。

[0073] 可选地，机体1包括走行轮11，走行轮11设于机体1底部。通过设置走行轮11，可以方便安装设备100行走，便于木地板200的安装。

[0074] 另外，由于本申请中实现了木地板200的两侧安装，因此，在某些情况下，走行轮11将需要在已经铺装好的木地板200上行走，因此，本发明中将走行轮11设置成麦克纳姆轮，
这样可以避免对已安装木地板200的损坏。

[0075] 在本发明中，安装机构2可以用于木地板200的抓取、放置、铺装（长边安装和端部安装）中的至少一种，例如，在安装机构2上仅设置抓取机构23，通过抓取机构23完成对木地
板200的抓取以及释放等，具体而言，将安装机构2移动到木地板200的存放位置抓取木地板
200，在木地板200抓取完成后，将木地板200移动到待铺装的位置进行安放。而木地板200的
铺装可以通过机体1上的其他结构完成。

[0076] 本发明下面以将抓取机构23、长边安装机构24、短边安装机构25等集成于安装机构2上进行说明，但并不能理解为是对本发明保护范围的限制。

[0077] 可选地，安装机构2上集成有抓取机构23、长边安装机构24以及短边安装机构25，抓取机构23用于抓取和放置待铺贴地板，长边安装机构24用于将放置到预设位置的地板的
长边卡入已铺贴地板的长边，短边安装机构25用于将将放置到预设位置的地板的短边卡入
已铺贴地板的短边。这样，在木地板200的安装过程中，由于安装机构2存在第一位置和第二
位置，可以完成木地板200的两侧安装，因此，不需要最后依靠人工来完成地板安装设备所
占区域的地板铺设，也不需要另外增加设置长边安装机构24、短边安装机构25等，可以方便
简化安装设备100，便于安装设备100安装木地板200。

[0078] 在安装过程中，长边安装机构24可以从待铺装木地板上远离已铺装木地板的一个长边敲击待铺装木地板，从而使得该待铺装木地板的另一个长边与已铺装木地板卡接定
位；短边安装机构可以从待铺装木地板上远离已铺装木地板的一个短边敲击待铺装木地
板，从而使得该待铺装木地板的另一个短边与已铺装木地板卡接定位。

[0079] 具体而言，无论将抓取机构23、翻转机构、短边安装机构25设置于何处，木地板200的铺设方案均可以包括：

[0080] 将安装机构2移动到木地板200的存放位置，通过抓取机构23抓取木地板200，在木地板200抓取完成后，将木地板200移动到待铺装的位置进行安放；

[0081] 待木地板200安放于预定的位置之后，木地板200的一个长边靠近已铺装的部分而另一个长边远离已铺装的部分，通过长边安装机构24将木地板200的远离已铺装的部分抬
起，将已铺装的木地板和待铺装的木地板200的对应长边插接拼合；

[0082] 另外，木地板200的一个短边靠近已铺装的木地板或墙壁、此时，可以通过短边安装机构25对木地板200的另一个短边进行敲击，使得木地板200的所述一个短边与已铺装的
木地板拼合、或与墙壁贴合。从而完成木地板200的安装。

[0083] 另外，由前述可以看出，通过将抓取机构23、长边安装机构24、短边安装机构25集成于安装机构2之上，可以快速地通过安装机构2完成木地板200的安装，提高木地板200的
安装效率和效果。

[0084] 可选地，安装机构2包括：本体部21和滑动部22，本体部21沿前后方向可移动地连接机体1；滑动部22沿上下可移动地连接本体部21，其中，抓取机构23、长边安装机构24以及
短边安装机构25集成于滑动部22。通过设置本体部21和滑动部22，由本体部21沿前后方向
移动来调整安装机构2的位置，而滑动部22沿上下方向的移动可以实现木地板200的抓取、
安放、拼接等中的至少一种，从而可以快速稳定地完成木地板200的安装，提高木地板200的
安装效率。

[0085] 在本发明中，木地板200安装机器人底盘用麦克纳姆轮组成，防止万向轮对防潮棉造成的摩擦损伤，机器人工作的时候通过狭窄的走廊进入房间后，木地板料仓12（可以为抽
屉结构），人工装料完成后，机器人自动扫描房间，找到安装位置，安装机构2（可以为四轴机
械手）通过抓取机构23（可以为浮动吸盘） 在木地板料仓12内取料（安装机构2处于第三位
置），通过四轴调节，跟已安装好的木地板200间隙保证在2mm以内，角度偏差正负0.5度，安
装机构2把木地板200放在地面，长边安装机构24勾住木地板200长边，前压机构伸出，把前
面一排木地板200压住。安装机构2带着长边安装机构24上升，完成木地板200长边侧翻安
装，机械手下降，上翻下降动作完成木地板200长边安装。安装机构2上的短边安装机构25下
压，勾住木地板200短边，侧敲动作把短边打入前一块木地板200的短边。安装机构2上的抓
取机构23可以通过左右伸缩或其他调节方式，抓取不同长度木地板200，动作类似完成以上
装配动作。

[0086] 当安装设备100前方木地板200安装完成，机器人走到已安装好木地板200上面，安装机构2在从机体1的前侧缩回从后面伸出（或者从后侧缩回从前侧伸出），短边安装机构
25、长边安装机构24跟着安装机构2移动到机体1的另一侧，完成剩余木地板200安装。

[0087] 本发明中的导轨31通过两个支撑机构4固定，当导轨31往前后两边移动，伸出距离比较长，稳定性相对较差，本发明自制全浮动滑块41和半浮动滑块42，让导轨31两边伸出后
可以得到足够支撑。第一滚动件403和第二滚动件404均可以设置成包括滚轮和包覆于滚轮
之外的橡胶件，让轮子跟滑轨保持接触。

[0088] 本发明中的安装机构2整体通过无杆缸移动，安装机构2可以向前或向后伸出机体1250mm，中间用另外一个定位结构阻挡，实现了安装机构2两边伸出位置和中间停止位置之
间的移动。

[0089] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0090] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三
个等，除非另有明确具体的限定。

[0091] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0092] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0093] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任
一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技
术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。

[0094] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述
实施例进行变化、修改、替换和变型。