一种轮轴整形的控制系统及其实现方法

摘要

本申请公开了一种轮轴整形的控制系统，包括主控模块、驱动模块、PLC模块、输入端子模块和继电器模块，主控模块连接动模块和PLC模块，连接驱动模块、输入端子模块和继电器模块连接PLC模块，输入端子模块连接继电器模块，驱动模块用于整形升降伺服电机、整形主轴电机、点焊伺服电机和整形卸料旋转伺服电机的控制，PLC模块包括PLC控制器U1的型号为FX3U‑64MT。具有以下优点：采用点焊的方式加工刹车轮轴，将筋板和弧板焊接在一起，焊接完成后为使刹车盘为圆形，采用整形工艺对成品进行整形，将生产工序拆分开，不再需要冲压模具来辅助完成生产，减少了因制造模具带来的生产成本。

权利要求

1.一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：包括主控模块、驱动模块、PLC模块、输入端子模块和继电器模块，主控模块连接动模块和PLC模块，连接驱动模块、输入端子模块和继电器模块连接PLC模块，输入端子模块连接继电器模块，驱动模块用于整形升降伺服电机、整形主轴电机、点焊伺服电机和整形卸料旋转伺服电机的控制，PLC模块包括PLC控制器U1的型号为FX3U‑64MT；

所述主控模块包括三相电源R线、S线、T线和N线，三相电源R线、S线、T线和N线连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接三相电源L1线、L2线、L3线和N线，三相电源L1线、L2线、L3线和N线连接有伺服变压器T1一端，伺服变压器T1另一端连接有伺服驱动S1一端，并接三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1另一端连接有电机M1，电机M1用于整形升降伺服电机；

所述PLC控制器U1的X0脚连接有接近开关SQ1一端，接近开关SQ1另一端接+24V和0V，此部分用于点焊伺服原点控制；PLC控制器U1的X1脚连接有接近开关SQ2一端，接近开关SQ2另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料旋转伺服原点控制；PLC控制器U1的X2脚连接有接近开关SQ3一端，接近开关SQ3另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服原点控制；PLC控制器U1的X4脚连接有接近开关SQ4一端，接近开关SQ4另一端接+24V和0V，此部分用于整形上料升降气缸下位控制；PLC控制器U1的X5脚连接有接近开关SQ5一端，接近开关SQ5另一端接+24V和0V，此部分用于整形上料升降气缸上位控制，PLC控制器U1的X10脚连接有接近开关SQ8一端，接近开关SQ8另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降气缸原位控制，PLC控制器U1的X11脚连接有接近开关SQ9一端，接近开关SQ9另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降气缸到位控制，PLC控制器U1的X12脚连接有接近开关SQ10一端，接近开关SQ10另一端接+

24V和0V，此部分用于整形卸料气缸原位控制，PLC控制器U1的X13脚连接有接近开关SQ11一端，接近开关SQ11另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料气缸到位控制，PLC控制器U1的X14脚连接有接近开关SQ12一端，接近开关SQ12另一端接+24V和0V，此部分用于点焊机油缸上位检测控制，PLC控制器U1的X15脚连接有接近开关SQ13一端，接近开关SQ13另一端接+

24V和0V，此部分用于整形主轴到位检测控制，PLC控制器U1的X16脚连接有接近开关SQ14一端，接近开关SQ14另一端接+24V和0V，此部分用于交互‑弧板放料完成控制，PLC控制器U1的X17脚连接有接近开关SQ15一端，接近开关SQ15另一端接+24V和0V，此部分用于交互‑筋板放料完成控制，PLC控制器U1的X25脚连接有接近开关SQ16一端，接近开关SQ16另一端接+

24V和0V，此部分用于点焊伺服驱动报警控制，PLC控制器U1的X26脚连接有接近开关SQ17一端，接近开关SQ17另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服驱动报警控制，PLC控制器U1的X27脚连接有接近开关SQ18一端，接近开关SQ18另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料旋转伺服驱动报警控制。

2.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述PLC控制器U1的X20脚连接有按钮SE1一端，按钮SE1另一端接0V，此部分用于启动按钮控制，PLC控制器U1的X21脚连接有按钮SE2一端，按钮SE2另一端接0V，此部分用于停止按钮控制，PLC控制器U1的X22脚连接有按钮SE3一端，按钮SE3另一端接0V，此部分用于急停按钮控制，PLC控制器U1的X23脚连接有按钮SE4一端，按钮SE4另一端接0V，此部分用于复位按钮控制；

所述PLC控制器U1的Y0脚用于点焊伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y1脚用于整形卸料旋转伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y2脚用于整形升降伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y3脚用于点焊伺服方向控制，PLC控制器U1的Y4脚用于整形卸料旋转伺服方向控制，PLC控制器U1的Y5脚用于整形升降伺服方向控制。

3.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述PLC控制器U1的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端接+24V，此部分用于点焊夹紧气缸控制，PLC控制器U1的Y11脚连接有继电器KA2线圈一端，继电器KA2线圈另一端接+24V，此部分用于整形上料气缸控制，PLC控制器U1的Y12脚连接有继电器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端接+24V，此部分用于整形升降气缸控制，PLC控制器U1的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA4线圈另一端接+24V，此部分用于整形卸料伸缩气缸控制，PLC控制器U1的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线圈另一端接+24V，此部分用于整形上料升降气缸控制，PLC控制器U1的Y15脚连接有继电器KA6线圈一端，继电器KA6线圈另一端接+24V，此部分用于整形卸料电磁铁控制，PLC控制器U1的Y16脚连接有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端接+24V，此部分用于点焊交互‑启动控制，PLC控制器U1的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端接+24V，此部分用于整形变频启动控制，PLC控制器U1的Y20脚连接有继电器KA9线圈一端，继电器KA9线圈另一端接+24V，此部分用于交互‑弧板已取走控制，PLC控制器U1的Y21脚连接有继电器KA10线圈一端，继电器KA10线圈另一端接+24V，此部分用于交互‑筋板已取走控制。

4.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述三相电源L1线、L2线、L3线和N线连接有变频器Q1一端，变频器Q1另一端连接有电机M2，电机M2用于整形主轴电机，L3线和N线连接有伺服驱动S2一端，伺服驱动S2另一端连接有电机M3，电机M3用于电焊伺服电机，L3线和N线连接有伺服驱动S3一端，伺服驱动S3另一端连接有电机M4，电机M3用于整形卸料旋转伺服电机，L1线和L2线连接有断路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有开关电源一端、PLC和电箱风扇，并接L线和N线，开关电源另一端连接有触摸屏。

5.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述驱动模块包括伺服驱动S1，伺服驱动S1的19脚接+24V，伺服驱动S1的8脚连接有PLC控制器的Y2脚，伺服驱动S1的21脚连接有PLC控制器的Y5脚，伺服驱动S1的15脚连接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S1的14脚接0V，伺服驱动S1的L1脚、L2脚和L3脚连接有三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M1，用于整形升降伺服电机控制；

所述驱动模块还包括变频器Q1，变频器Q1的15脚连接有PLC控制器的X3脚，变频器Q1的

14脚接0V，变频器Q1的L1脚、L2脚和L3脚连接有三相电源L1线、L2线和L3线，变频器Q1的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M2，用于整形主轴电机控制；

所述驱动模块还包括伺服驱动S2，伺服驱动S2的19脚接+24V，伺服驱动S2的8脚连接有PLC控制器的Y0脚，伺服驱动S2的21脚连接有PLC控制器的Y3脚，伺服驱动S2的15脚连接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S2的14脚接0V，伺服驱动S2的L1脚和L2脚连接有L3线和N线，伺服驱动S2的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M3，用于点焊伺服电机控制；

所述驱动模块还包括伺服驱动S3，伺服驱动S3的19脚接+24V，伺服驱动S3的8脚连接有PLC控制器的Y1脚，伺服驱动S3的21脚连接有PLC控制器的Y4脚，伺服驱动S3的15脚连接有PLC控制器的X26脚，伺服驱动S3的14脚接0V，伺服驱动S3的L1脚和L2脚连接有L3线和N线，伺服驱动S3的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M4，用于整形卸料旋转伺服电机控制。

6.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述输入端子模块包括机器人输入端子Y1，机器人输入端子Y1的I1脚连接有PLC控制器U1的Y22脚，用于ROB外部启动，机器人输入端子Y1的I2脚连接有PLC控制器U1的Y23脚，用于ROB全部停止，机器人输入端子Y1的I3脚连接有PLC控制器U1的Y24脚，用于ROB运转投入，机器人输入端子Y1的I4脚连接有PLC控制器U1的Y30脚，用于ROB远程断开，机器人输入端子Y1的I5脚连接有PLC控制器U1的Y31脚，用于ROB选通脉冲，机器人输入端子Y1的I6脚连接有PLC控制器U1的Y32脚，用于ROB外部复位，机器人输入端子Y1的I7脚连接有PLC控制器U1的Y33脚，用于ROB暂停，机器人输入端子Y1的I8脚连接有PLC控制器U1的Y34脚，用于ROB写入1，机器人输入端子Y1的I9脚连接有PLC控制器U1的Y35脚，用于ROB写入2，机器人输入端子Y1的I10脚连接有PLC控制器U1的Y36脚，用于ROB写入3，机器人输入端子Y1的I11脚连接有PLC控制器U1的Y37脚，用于ROB写入4；

所述输入端子模块还包括机器人输入端子Y2，机器人输入端子Y2的01脚连接有PLC控制器U1的X30脚，用于ROB系统准备，机器人输入端子Y2的02脚连接有PLC控制器U1的X31脚，用于ROB运转准备，机器人输入端子Y2的03脚连接有PLC控制器U1的X32脚，用于ROB启动中，机器人输入端子Y2的04脚连接有PLC控制器U1的X33脚，用于ROB动作中，机器人输入端子Y2的05脚连接有PLC控制器U1的X34脚，用于ROB读取通讯1，机器人输入端子Y2的06脚连接有PLC控制器U1的X35脚，用于ROB读取通讯2，机器人输入端子Y2的07脚连接有PLC控制器U1的X36脚，用于ROB读取通讯3，机器人输入端子Y2的08脚连接有PLC控制器U1的X37脚，用于ROB读取通讯4。

7.如权利要求1所述的一种轮轴整形的控制系统，其特征在于：所述继电器模块包括继电器KA1，继电器KA1开关一端连接有电磁阀YV1一端，电磁阀YV1另一端接+24V，继电器KA1开关另一端接0V，用于点焊夹紧气缸控制，继电器模块还包括继电器KA2，继电器KA2开关一端连接有电磁阀YV2一端，电磁阀YV2另一端接+24V，继电器KA2开关另一端接0V，用于整形上料气缸控制，继电器模块还包括继电器KA3，继电器KA3开关一端连接有电磁阀YV3一端，电磁阀YV3另一端接+24V，继电器KA3开关另一端接0V，用于整形升降气缸控制，继电器模块还包括继电器KA4，继电器KA4开关一端连接有电磁阀YV4一端，电磁阀YV4另一端接+24V，继电器KA4开关另一端接0V，用于整形卸料伸缩气缸控制，继电器模块还包括继电器KA5，继电器KA5开关一端连接有电磁阀YV5一端，电磁阀YV5另一端接+24V，继电器KA5开关另一端接

0V，用于整形上料升降气缸控制，继电器模块还包括继电器KA6，继电器KA6开关一端连接有电磁铁一端，电磁铁另一端接+24V，继电器KA6开关另一端接0V，用于整形卸料电磁铁控制，继电器模块还包括继电器KA11，继电器KA11开关一端连接有电磁阀YV11一端，电磁阀YV11另一端接+24V，继电器KA11开关另一端接0V，用于1#机器人夹爪控制，继电器模块还包括继电器KA12，继电器KA12开关一端连接有电磁阀YV12一端，电磁阀YV12另一端接+24V，继电器KA12开关另一端接0V，用于2#机器人夹爪控制，继电器模块还包括继电器KA13，继电器KA13开关一端连接有电磁阀YV13一端，电磁阀YV13另一端接+24V，继电器KA13开关另一端接0V，用于3#机器人夹爪控制。

8.一种轮轴整形的控制系统的实现方法，其特征在于：所述实现方法应用于如权利要求1‑7中任意一权利要求所述的轮轴整形的控制系统中，所述实现方法包括筋板和弧板点焊的实现方法；

所述筋板和弧板点焊的实现方法包括以下步骤：步骤S101,点焊伺服至初始位，完成后进入步骤S102；

步骤S102，允许放料标志等于1，完成后进入步骤S103；

步骤S103，判断允许标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S104，否则返回执行步骤S102；

步骤S104，点焊伺服至位置n，完成后进入步骤S105；

步骤S105，点焊开始，完成后进入步骤S106；

步骤S106，点焊气缸至上位，完成后进入步骤S107；

步骤S107，判断点焊次数是否达到11次，若是达到则进入步骤S108，否则点焊次数自加

1，并返回执行步骤S104；

步骤S108，允许取成品标志等于1，完成后进入步骤S109；

步骤S109，判断允许取成品标志是否等于0，若是则返回执行步骤S101，否则继续执行步骤S109；

所述实现方法还包括整形上料的实现方法，整形上料的实现方法包括以下步骤：步骤S201，整形上料气缸缩回，完成后进入步骤S202；

步骤S202，整形上料升降气缸至下位，完成后进入步骤S203；

步骤S203，允许放成品标志等于1，完成后进入步骤S204；

步骤S204，判断允许放成品标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S205，否则返回继续执行S204；

步骤S205，整形上料升降气缸至上位，完成后进入步骤S206；

步骤S206，整形上料气缸伸出，完成后进入步骤S207；

步骤S207，允许整形标志等于1，完成后返回执行步骤S201。

9.如权利要求8所述的一种轮轴整形的控制系统的实现方法，其特征在于：所述实现方法还包括成品整形的实现方法，成品整形的实现方法包括以下步骤：步骤S301，允许整形标志等于1，完成后进入步骤S302；

步骤S302，整形升降气缸至下位，完成后进入步骤S303；

步骤S303，整形主轴启动，完成后进入步骤S304；

步骤S304，判断整形主轴检测信号是否等于1，若是等于1，则进入步骤S305，否则返回执行步骤S304；

步骤S305，整形主轴停止，完成后进入步骤S306；

步骤S306，整形卸料伺服至取料位，完成后进入步骤S307；

步骤S307，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S308；

步骤S308，整形卸料电磁铁吸，完成后进入步骤S309；

步骤S309，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S310；

步骤S310，允许整形标志等于0，完成后进入步骤S311；

步骤S311，整形卸料旋转伺服至放料位，完成后进入步骤S312；

步骤S312，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S313；

步骤S313，整形卸料电磁铁停吸，完成后进入步骤S314；

步骤S314，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S315；

步骤S315，整形卸料气缸缩回，完成后返回执行步骤S301。

10.如权利要求8所述的一种轮轴整形的控制系统的实现方法，其特征在于：所述实现方法还包括机器人动作的实现方法，机器人动作的实现方法包括以下步骤：步骤S401，机器人至待机位，完成后进入步骤S402；

步骤S402，判断筋板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S403，否则进入步骤S404；

步骤S403，机器人进行取筋板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

步骤S404，判断弧板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S405，否则进入步骤S406；

步骤S405，机器人进行取弧板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

步骤S406，判断筋板有料标志是否等于1、弧板有料标志是否等于1、允许放料标志是否等于1，若是则进入步骤S407，否则进入步骤S408；

步骤S407，机器人先进行放筋板动作，放完筋板后机器人复位，并复位筋板有料标志，机器人再进行放弧板动作，放完弧板后机器人复位，并复位弧板有料标志，复位允许放料标志，完成后返回执行步骤S401；

步骤S408，判断焊接完成标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于0，若是则进入步骤S409，否则进入步骤S410；

步骤S409，机器人进行取成品动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

步骤S410，判断允许方成品标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于1，若是则进入步骤S411，否则返回执行步骤S402；

步骤S411，机器人进行放成品动作，放完后复位，完成后返回执行步骤S401。

说明书

一种轮轴整形的控制系统及其实现方法

技术领域

[0001] 本发明是一种轮轴整形的控制系统及其实现方法，属于电子控制技术领域。

背景技术

[0002] 刹车盘是所有车辆制动系统中都必须具有的零部件，是一个外形为圆形的盘装物体，其一般与车轴相互固定，刹车时，制动块在钳夹活塞的推动下挤压刹车盘，通过制动块
与刹车盘之间的摩擦力来降低车轮的转速，从而达到对车辆进行制动的作用。

[0003] 现有的刹车盘轮轴包括弧板和筋板，弧板即弧形的刹车片，弧板一般是等厚的，弧板的外弧面贴合刹车鼓，筋板在制动油泵分泵的作用下贴合弧板内弧面的摩擦力产生制动
效果，由于弧板中部的厚度与两边的厚度相同，弧板的外弧面弧度与内弧面弧度相同，而筋
板需要和弧板内弧面贴合。

[0004] 目前刹车轮轴多采用冲压成型的方法，而现有技术中的冲压模具还需要人工进行辅助完成，效率低下，冲压模具将多道加工工序集中在一个模具中，但是，成品工件会出现
滞留在模具中而使得在下一次冲压合模时造成模具损坏；另外若是不能确保开模后完全推
料，使得退料不完全导致模具损坏，安全度不高。

发明内容

[0005] 本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种轮轴整形的控制系统及其实现方法，采用点焊的方式加工刹车轮轴，将筋板和弧板焊接在一起，焊接完成后为使刹车盘
为圆形，采用整形工艺对成品进行整形，将生产工序拆分开，不再需要冲压模具来辅助完成
生产，减少了因制造模具带来的生产成本，且本发明采用全部自动生产，采用机器人自动上
下料，自动焊接，自动整形，生产的刹车盘精度高，大大提高了生产效率。

[0006] 为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

[0007] 一种轮轴整形的控制系统，包括主控模块、驱动模块、PLC模块、输入端子模块和继电器模块，主控模块连接动模块和PLC模块，连接驱动模块、输入端子模块和继电器模块连
接PLC模块，输入端子模块连接继电器模块，驱动模块用于整形升降伺服电机、整形主轴电
机、点焊伺服电机和整形卸料旋转伺服电机的控制，PLC模块包括PLC控制器U1的型号为
FX3U‑64MT；

[0008] 所述主控模块包括三相电源R线、S线、T线和N线，三相电源R线、S线、T线和N线连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接三相电源L1线、L2线、L3线和N线，三相电源L1线、
L2线、L3线和N线连接有伺服变压器T1一端，伺服变压器T1另一端连接有伺服驱动S1一端，
并接三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1另一端连接有电机M1，电机M1用于整形升降伺
服电机；

[0009] 所述PLC控制器U1的X0脚连接有接近开关SQ1一端，接近开关SQ1另一端接+24V和0V，此部分用于点焊伺服原点控制；PLC控制器U1的X1脚连接有接近开关SQ2一端，接近开关
SQ2另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料旋转伺服原点控制；PLC控制器U1的X2脚连接
有接近开关SQ3一端，接近开关SQ3另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服原点控制；
PLC控制器U1的X4脚连接有接近开关SQ4一端，接近开关SQ4另一端接+24V和0V，此部分用于
整形上料升降气缸下位控制；PLC控制器U1的X5脚连接有接近开关SQ5一端，接近开关SQ5另
一端接+24V和0V，此部分用于整形上料升降气缸上位控制，PLC控制器U1的X10脚连接有接
近开关SQ8一端，接近开关SQ8另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降气缸原位控制，PLC
控制器U1的X11脚连接有接近开关SQ9一端，接近开关SQ9另一端接+24V和0V，此部分用于整
形升降气缸到位控制，PLC控制器U1的X12脚连接有接近开关SQ10一端，接近开关SQ10另一
端接+24V和0V，此部分用于整形卸料气缸原位控制，PLC控制器U1的X13脚连接有接近开关
SQ11一端，接近开关SQ11另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料气缸到位控制，PLC控制
器U1的X14脚连接有接近开关SQ12一端，接近开关SQ12另一端接+24V和0V，此部分用于点焊
机油缸上位检测控制，PLC控制器U1的X15脚连接有接近开关SQ13一端，接近开关SQ13另一
端接+24V和0V，此部分用于整形主轴到位检测控制，PLC控制器U1的X16脚连接有接近开关
SQ14一端，接近开关SQ14另一端接+24V和0V，此部分用于交互‑弧板放料完成控制，PLC控制
器U1的X17脚连接有接近开关SQ15一端，接近开关SQ15另一端接+24V和0V，此部分用于交
互‑筋板放料完成控制，PLC控制器U1的X25脚连接有接近开关SQ16一端，接近开关SQ16另一
端接+24V和0V，此部分用于点焊伺服驱动报警控制，PLC控制器U1的X26脚连接有接近开关
SQ17一端，接近开关SQ17另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服驱动报警控制，PLC
控制器U1的X27脚连接有接近开关SQ18一端，接近开关SQ18另一端接+24V和0V，此部分用于
整形卸料旋转伺服驱动报警控制。

[0010] 进一步的，所述PLC控制器U1的X20脚连接有按钮SE1一端，按钮SE1另一端接0V，此部分用于启动按钮控制，PLC控制器U1的X21脚连接有按钮SE2一端，按钮SE2另一端接0V，此
部分用于停止按钮控制，PLC控制器U1的X22脚连接有按钮SE3一端，按钮SE3另一端接0V，此
部分用于急停按钮控制，PLC控制器U1的X23脚连接有按钮SE4一端，按钮SE4另一端接0V，此
部分用于复位按钮控制；

[0011] 所述PLC控制器U1的Y0脚用于点焊伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y1脚用于整形卸料旋转伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y2脚用于整形升降伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y3
脚用于点焊伺服方向控制，PLC控制器U1的Y4脚用于整形卸料旋转伺服方向控制，PLC控制
器U1的Y5脚用于整形升降伺服方向控制。

[0012] 进一步的，所述PLC控制器U1的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端接+24V，此部分用于点焊夹紧气缸控制，PLC控制器U1的Y11脚连接有继电器KA2线圈
一端，继电器KA2线圈另一端接+24V，此部分用于整形上料气缸控制，PLC控制器U1的Y12脚
连接有继电器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端接+24V，此部分用于整形升降气缸控制，
PLC控制器U1的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA1线圈另一端接+24V，此部分用
于整形卸料伸缩气缸控制，PLC控制器U1的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线
圈另一端接+24V，此部分用于整形上料升降气缸控制，PLC控制器U1的Y15脚连接有继电器
KA6线圈一端，继电器KA6线圈另一端接+24V，此部分用于整形卸料电磁铁控制，PLC控制器
U1的Y16脚连接有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端接+24V，此部分用于点焊交
互‑启动控制，PLC控制器U1的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端接+
24V，此部分用于整形变频启动控制，PLC控制器U1的Y20脚连接有继电器KA9线圈一端，继电
器KA9线圈另一端接+24V，此部分用于交互‑弧板已取走控制，PLC控制器U1的Y21脚连接有
继电器KA10线圈一端，继电器KA10线圈另一端接+24V，此部分用于交互‑筋板已取走控制。

[0013] 进一步的，所述三相电源L1线、L2线、L3线和N线连接有变频器Q1一端，变频器Q1另一端连接有电机M2，电机M2用于整形主轴电机，L3线和N线连接有伺服驱动S2一端，伺服驱
动S2另一端连接有电机M3，电机M3用于电焊伺服电机，L3线和N线连接有伺服驱动S3一端，
伺服驱动S3另一端连接有电机M4，电机M3用于整形卸料旋转伺服电机，L1线和L2线连接有
断路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有开关电源一端、PLC和电箱风扇，并接L线和N线，开
关电源另一端连接有触摸屏。

[0014] 进一步的，所述驱动模块包括伺服驱动S1，伺服驱动S1的19脚接+24V，伺服驱动S1的8脚连接有PLC控制器的Y2脚，伺服驱动S1的21脚连接有PLC控制器的Y5脚，伺服驱动S1的
15脚连接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S1的14脚接0V，伺服驱动S1的L1脚、L2脚和L3脚连
接有三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M1，用于整
形升降伺服电机控制；

[0015] 所述驱动模块还包括变频器Q1，变频器Q1的15脚连接有PLC控制器的X3脚，变频器Q1的14脚接0V，变频器Q1的L1脚、L2脚和L3脚连接有三相电源L1线、L2线和L3线，变频器Q1
的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M2，用于整形主轴电机控制；

[0016] 所述驱动模块还包括伺服驱动S2，伺服驱动S2的19脚接+24V，伺服驱动S2的8脚连接有PLC控制器的Y0脚，伺服驱动S2的21脚连接有PLC控制器的Y3脚，伺服驱动S2的15脚连
接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S2的14脚接0V，伺服驱动S2的L1脚和L2脚连接有L3线和N
线，伺服驱动S2的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M3，用于点焊伺服电机控制；

[0017] 所述驱动模块还包括伺服驱动S3，伺服驱动S3的19脚接+24V，伺服驱动S3的8脚连接有PLC控制器的Y1脚，伺服驱动S3的21脚连接有PLC控制器的Y4脚，伺服驱动S3的15脚连
接有PLC控制器的X26脚，伺服驱动S3的14脚接0V，伺服驱动S3的L1脚和L2脚连接有L3线和N
线，伺服驱动S3的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M4，用于整形卸料旋转伺服电机控制。

[0018] 进一步的，所述输入端子模块包括机器人输入端子Y1，机器人输入端子Y1的I1脚连接有PLC控制器U1的Y22脚，用于ROB外部启动，机器人输入端子Y1的I2脚连接有PLC控制
器U1的Y23脚，用于ROB全部停止，机器人输入端子Y1的I3脚连接有PLC控制器U1的Y24脚，用
于ROB运转投入，机器人输入端子Y1的I4脚连接有PLC控制器U1的Y30脚，用于ROB远程断开，
机器人输入端子Y1的I5脚连接有PLC控制器U1的Y31脚，用于ROB选通脉冲，机器人输入端子
Y1的I6脚连接有PLC控制器U1的Y32脚，用于ROB外部复位，机器人输入端子Y1的I7脚连接有
PLC控制器U1的Y33脚，用于ROB暂停，机器人输入端子Y1的I8脚连接有PLC控制器U1的Y34
脚，用于ROB写入1，机器人输入端子Y1的I9脚连接有PLC控制器U1的Y35脚，用于ROB写入2，
机器人输入端子Y1的I10脚连接有PLC控制器U1的Y36脚，用于ROB写入3，机器人输入端子Y1
的I11脚连接有PLC控制器U1的Y37脚，用于ROB写入4；

[0019] 所述输入端子模块还包括机器人输入端子Y2，机器人输入端子Y2的01脚连接有PLC控制器U1的X30脚，用于ROB系统准备，机器人输入端子Y2的02脚连接有PLC控制器U1的
X31脚，用于ROB运转准备，机器人输入端子Y2的03脚连接有PLC控制器U1的X32脚，用于ROB
启动中，机器人输入端子Y2的04脚连接有PLC控制器U1的X33脚，用于ROB动作中，机器人输
入端子Y2的05脚连接有PLC控制器U1的X34脚，用于ROB读取通讯1，机器人输入端子Y2的06
脚连接有PLC控制器U1的X35脚，用于ROB读取通讯2，机器人输入端子Y2的07脚连接有PLC控
制器U1的X36脚，用于ROB读取通讯3，机器人输入端子Y2的08脚连接有PLC控制器U1的X37
脚，用于ROB读取通讯4。

[0020] 进一步的，所述继电器模块包括继电器KA1，继电器KA1开关一端连接有电磁阀YV1一端，电磁阀YV1另一端接+24V，继电器KA1开关另一端接0V，用于点焊夹紧气缸控制，继电
器模块还包括继电器KA2，继电器KA2开关一端连接有电磁阀YV2一端，电磁阀YV2另一端接+
24V，继电器KA2开关另一端接0V，用于整形上料气缸控制，继电器模块还包括继电器KA3，继
电器KA3开关一端连接有电磁阀YV3一端，电磁阀YV3另一端接+24V，继电器KA3开关另一端
接0V，用于整形升降气缸控制，继电器模块还包括继电器KA4，继电器KA4开关一端连接有电
磁阀YV4一端，电磁阀YV4另一端接+24V，继电器KA4开关另一端接0V，用于整形卸料伸缩气
缸控制，继电器模块还包括继电器KA5，继电器KA5开关一端连接有电磁阀YV5一端，电磁阀
YV5另一端接+24V，继电器KA5开关另一端接0V，用于整形上料升降气缸控制，继电器模块还
包括继电器KA6，继电器KA6开关一端连接有电磁铁一端，电磁铁另一端接+24V，继电器KA6
开关另一端接0V，用于整形卸料电磁铁控制，继电器模块还包括继电器KA11，继电器KA11开
关一端连接有电磁阀YV11一端，电磁阀YV11另一端接+24V，继电器KA11开关另一端接0V，用
于1#机器人夹爪控制，继电器模块还包括继电器KA12，继电器KA12开关一端连接有电磁阀
YV12一端，电磁阀YV12另一端接+24V，继电器KA12开关另一端接0V，用于2#机器人夹爪控
制，继电器模块还包括继电器KA13，继电器KA13开关一端连接有电磁阀YV13一端，电磁阀
YV13另一端接+24V，继电器KA13开关另一端接0V，用于3#机器人夹爪控制。

[0021] 一种轮轴整形的控制系统的实现方法，所述实现方法包括筋板和弧板点焊的实现方法；

[0022] 所述筋板和弧板点焊的实现方法包括以下步骤：

[0023] 步骤S101,点焊伺服至初始位，完成后进入步骤S102；

[0024] 步骤S102，允许放料标志等于1，完成后进入步骤S103；

[0025] 步骤S103，判断允许标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S104，否则返回执行步骤S102；

[0026] 步骤S104，点焊伺服至位置n，完成后进入步骤S105；

[0027] 步骤S105，点焊开始，完成后进入步骤S106；

[0028] 步骤S106，点焊气缸至上位，完成后进入步骤S107；

[0029] 步骤S107，判断点焊次数是否达到11次，若是达到则进入步骤S108，否则点焊次数自加1，并返回执行步骤S104；

[0030] 步骤S108，允许取成品标志等于1，完成后进入步骤S109；

[0031] 步骤S109，判断允许取成品标志是否等于0，若是则返回执行步骤S101，否则继续执行步骤S109；

[0032] 所述实现方法还包括整形上料的实现方法，整形上料的实现方法包括以下步骤：

[0033] 步骤S201，整形上料气缸缩回，完成后进入步骤S202；

[0034] 步骤S202，整形上料升降气缸至下位，完成后进入步骤S203；

[0035] 步骤S203，允许放成品标志等于1，完成后进入步骤S204；

[0036] 步骤S204，判断允许放成品标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S205，否则返回继续执行S204；

[0037] 步骤S205，整形上料升降气缸至上位，完成后进入步骤S206；

[0038] 步骤S206，整形上料气缸伸出，完成后进入步骤S207；

[0039] 步骤S207，允许整形标志等于1，完成后返回执行步骤S201；

[0040] 进一步的，所述实现方法还包括成品整形的实现方法，成品整形的实现方法包括以下步骤：

[0041] 步骤S301，允许整形标志等于1，完成后进入步骤S302；

[0042] 步骤S302，整形升降气缸至下位，完成后进入步骤S303；

[0043] 步骤S303，整形主轴启动，完成后进入步骤S304；

[0044] 步骤S304，判断整形主轴检测信号是否等于1，若是等于1，则进入步骤S305，否则返回执行步骤S304；

[0045] 步骤S305，整形主轴停止，完成后进入步骤S306；

[0046] 步骤S306，整形卸料伺服至取料位，完成后进入步骤S307；

[0047] 步骤S307，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S308；

[0048] 步骤S308，整形卸料电磁铁吸，完成后进入步骤S309；

[0049] 步骤S309，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S310；

[0050] 步骤S310，允许整形标志等于0，完成后进入步骤S311；

[0051] 步骤S311，整形卸料旋转伺服至放料位，完成后进入步骤S312；

[0052] 步骤S312，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S313；

[0053] 步骤S313，整形卸料电磁铁停吸，完成后进入步骤S314；

[0054] 步骤S314，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S315；

[0055] 步骤S315，整形卸料气缸缩回，完成后返回执行步骤S301。

[0056] 进一步的，所述实现方法还包括机器人动作的实现方法，机器人动作的实现方法包括以下步骤：

[0057] 步骤S401，机器人至待机位，完成后进入步骤S402；

[0058] 步骤S402，判断筋板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S403，否则进入步骤S404；

[0059] 步骤S403，机器人进行取筋板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0060] 步骤S404，判断弧板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S405，否则进入步骤S406；

[0061] 步骤S405，机器人进行取弧板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0062] 步骤S406，判断筋板有料标志是否等于1、弧板有料标志是否等于1、允许放料标志是否等于1，若是则进入步骤S407，否则进入步骤S408；

[0063] 步骤S407，机器人先进行放筋板动作，放完筋板后机器人复位，并复位筋板有料标志，机器人再进行放弧板动作，放完弧板后机器人复位，并复位弧板有料标志，复位允许放
料标志，完成后返回执行步骤S401；

[0064] 步骤S408，判断焊接完成标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于0，若是则进入步骤S409，否则进入步骤S410；

[0065] 步骤S409，机器人进行取成品动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0066] 步骤S410，判断允许方成品标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于1，若是则进入步骤S411，否则返回执行步骤S402；

[0067] 步骤S411，机器人进行放成品动作，放完后复位，完成后返回执行步骤S401。

[0068] 本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

[0069] 采用点焊的方式加工刹车轮轴，将筋板和弧板焊接在一起，焊接完成后为使刹车盘为圆形，采用整形工艺对成品进行整形，将生产工序拆分开，不再需要冲压模具来辅助完
成生产，减少了因制造模具带来的生产成本，且本发明采用全部自动生产，采用机器人自动
上下料，自动焊接，自动整形，生产的刹车盘精度高，大大提高了生产效率。

附图说明

[0070] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件
或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

[0071] 图1为本发明中主控模块的电气原理图；

[0072] 图2为本发明中驱动模块的电气原理图；

[0073] 图3为本发明中PLC模块的部分电气原理图；

[0074] 图4为本发明中PLC模块的另一部分电气原理图；

[0075] 图5为本发明中输入端子模块的电气原理图；

[0076] 图6为本发明中继电器模块的电气原理图；

[0077] 图7为本发明中筋板和弧板点焊的实现方法的实现流程图；

[0078] 图8为本发明中整形上料的实现方法的实现流程图；

[0079] 图9为本发明中成品整形的实现方法的实现流程图；

[0080] 图10为本发明中机器人动作的实现方法的实现流程图。

具体实施方式

[0081] 实施例1，一种轮轴整形的控制系统，包括主控模块、驱动模块、PLC模块、输入端子模块和继电器模块，主控模块连接动模块和PLC模块，连接驱动模块、输入端子模块和继电
器模块连接PLC模块，输入端子模块连接继电器模块。

[0082] 如图1所示，所述主控模块包括三相电源R线、S线、T线和N线，三相电源R线、S线、T线和N线连接有断路器QF1一端，断路器QF1另一端连接三相电源L1线、L2线、L3线和N线，三
相电源L1线、L2线、L3线和N线连接有伺服变压器T1一端，伺服变压器T1另一端连接有伺服
驱动S1一端，并接三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1另一端连接有电机M1，电机M1用
于整形升降伺服电机；三相电源L1线、L2线、L3线和N线连接有变频器Q1一端，变频器Q1另一
端连接有电机M2，电机M2用于整形主轴电机，L3线和N线连接有伺服驱动S2一端，伺服驱动
S2另一端连接有电机M3，电机M3用于电焊伺服电机，L3线和N线连接有伺服驱动S3一端，伺
服驱动S3另一端连接有电机M4，电机M3用于整形卸料旋转伺服电机，L1线和L2线连接有断
路器QF2一端，断路器QF2另一端连接有开关电源一端、PLC和电箱风扇，并接L线和N线，开关
电源另一端连接有触摸屏。

[0083] 如图2所示，所述驱动模块包括伺服驱动S1，伺服驱动S1的19脚接+24V，伺服驱动S1的8脚连接有PLC控制器的Y2脚，伺服驱动S1的21脚连接有PLC控制器的Y5脚，伺服驱动S1
的15脚连接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S1的14脚接0V，伺服驱动S1的L1脚、L2脚和L3脚
连接有三相电源R1线、S1线和T1线，伺服驱动S1的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M1，用于
整形升降伺服电机控制。

[0084] 所述驱动模块还包括变频器Q1，变频器Q1的15脚连接有PLC控制器的X3脚，变频器Q1的14脚接0V，变频器Q1的L1脚、L2脚和L3脚连接有三相电源L1线、L2线和L3线，变频器Q1
的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M2，用于整形主轴电机控制。

[0085] 所述驱动模块还包括伺服驱动S2，伺服驱动S2的19脚接+24V，伺服驱动S2的8脚连接有PLC控制器的Y0脚，伺服驱动S2的21脚连接有PLC控制器的Y3脚，伺服驱动S2的15脚连
接有PLC控制器的X25脚，伺服驱动S2的14脚接0V，伺服驱动S2的L1脚和L2脚连接有L3线和N
线，伺服驱动S2的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M3，用于点焊伺服电机控制。

[0086] 所述驱动模块还包括伺服驱动S3，伺服驱动S3的19脚接+24V，伺服驱动S3的8脚连接有PLC控制器的Y1脚，伺服驱动S3的21脚连接有PLC控制器的Y4脚，伺服驱动S3的15脚连
接有PLC控制器的X26脚，伺服驱动S3的14脚接0V，伺服驱动S3的L1脚和L2脚连接有L3线和N
线，伺服驱动S3的U脚、V脚、W脚和PE脚连接有电机M4，用于整形卸料旋转伺服电机控制。

[0087] 如图3和图4所示，所述PLC模块包括PLC控制器U1，PLC控制器U1的型号为FX3U‑64MT，PLC控制器U1的X0脚连接有接近开关SQ1一端，接近开关SQ1另一端接+24V和0V，此部
分用于点焊伺服原点控制；PLC控制器U1的X1脚连接有接近开关SQ2一端，接近开关SQ2另一
端接+24V和0V，此部分用于整形卸料旋转伺服原点控制；PLC控制器U1的X2脚连接有接近开
关SQ3一端，接近开关SQ3另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服原点控制；PLC控制
器U1的X4脚连接有接近开关SQ4一端，接近开关SQ4另一端接+24V和0V，此部分用于整形上
料升降气缸下位控制；PLC控制器U1的X5脚连接有接近开关SQ5一端，接近开关SQ5另一端接
+24V和0V，此部分用于整形上料升降气缸上位控制，PLC控制器U1的X10脚连接有接近开关
SQ8一端，接近开关SQ8另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降气缸原位控制，PLC控制器
U1的X11脚连接有接近开关SQ9一端，接近开关SQ9另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降
气缸到位控制，PLC控制器U1的X12脚连接有接近开关SQ10一端，接近开关SQ10另一端接+
24V和0V，此部分用于整形卸料气缸原位控制，PLC控制器U1的X13脚连接有接近开关SQ11一
端，接近开关SQ11另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸料气缸到位控制，PLC控制器U1的
X14脚连接有接近开关SQ12一端，接近开关SQ12另一端接+24V和0V，此部分用于点焊机油缸
上位检测控制，PLC控制器U1的X15脚连接有接近开关SQ13一端，接近开关SQ13另一端接+
24V和0V，此部分用于整形主轴到位检测控制，PLC控制器U1的X16脚连接有接近开关SQ14一
端，接近开关SQ14另一端接+24V和0V，此部分用于交互‑弧板放料完成控制，PLC控制器U1的
X17脚连接有接近开关SQ15一端，接近开关SQ15另一端接+24V和0V，此部分用于交互‑筋板
放料完成控制，PLC控制器U1的X25脚连接有接近开关SQ16一端，接近开关SQ16另一端接+
24V和0V，此部分用于点焊伺服驱动报警控制，PLC控制器U1的X26脚连接有接近开关SQ17一
端，接近开关SQ17另一端接+24V和0V，此部分用于整形升降伺服驱动报警控制，PLC控制器
U1的X27脚连接有接近开关SQ18一端，接近开关SQ18另一端接+24V和0V，此部分用于整形卸
料旋转伺服驱动报警控制。

[0088] 所述PLC控制器U1的X20脚连接有按钮SE1一端，按钮SE1另一端接0V，此部分用于启动按钮控制，PLC控制器U1的X21脚连接有按钮SE2一端，按钮SE2另一端接0V，此部分用于
停止按钮控制，PLC控制器U1的X22脚连接有按钮SE3一端，按钮SE3另一端接0V，此部分用于
急停按钮控制，PLC控制器U1的X23脚连接有按钮SE4一端，按钮SE4另一端接0V，此部分用于
复位按钮控制。

[0089] 所述PLC控制器U1的Y0脚用于点焊伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y1脚用于整形卸料旋转伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y2脚用于整形升降伺服脉冲控制，PLC控制器U1的Y3
脚用于点焊伺服方向控制，PLC控制器U1的Y4脚用于整形卸料旋转伺服方向控制，PLC控制
器U1的Y5脚用于整形升降伺服方向控制。

[0090] 所述PLC控制器U1的Y10脚连接有继电器KA1线圈一端，继电器KA1线圈另一端接+24V，此部分用于点焊夹紧气缸控制，PLC控制器U1的Y11脚连接有继电器KA2线圈一端，继电
器KA2线圈另一端接+24V，此部分用于整形上料气缸控制，PLC控制器U1的Y12脚连接有继电
器KA3线圈一端，继电器KA3线圈另一端接+24V，此部分用于整形升降气缸控制，PLC控制器
U1的Y13脚连接有继电器KA4线圈一端，继电器KA1线圈另一端接+24V，此部分用于整形卸料
伸缩气缸控制，PLC控制器U1的Y14脚连接有继电器KA5线圈一端，继电器KA5线圈另一端接+
24V，此部分用于整形上料升降气缸控制，PLC控制器U1的Y15脚连接有继电器KA6线圈一端，
继电器KA6线圈另一端接+24V，此部分用于整形卸料电磁铁控制，PLC控制器U1的Y16脚连接
有继电器KA7线圈一端，继电器KA7线圈另一端接+24V，此部分用于点焊交互‑启动控制，PLC
控制器U1的Y17脚连接有继电器KA8线圈一端，继电器KA8线圈另一端接+24V，此部分用于整
形变频启动控制，PLC控制器U1的Y20脚连接有继电器KA9线圈一端，继电器KA9线圈另一端
接+24V，此部分用于交互‑弧板已取走控制，PLC控制器U1的Y21脚连接有继电器KA10线圈一
端，继电器KA10线圈另一端接+24V，此部分用于交互‑筋板已取走控制。

[0091] 所述PLC控制器U1的Y25脚连接有指示灯LE1一端，指示灯LE1另一端接+24V，此部分用于三色灯红控制，PLC控制器U1的Y26脚连接有指示灯LE2一端，指示灯LE2另一端接+
24V，此部分用于三色灯绿控制，PLC控制器U1的Y27脚连接有指示灯LE3一端，指示灯LE3另
一端接+24V，此部分用于三色灯黄控制。

[0092] 如图5所示，所述输入端子模块包括机器人输入端子Y1，机器人输入端子Y1的I1脚连接有PLC控制器U1的Y22脚，用于ROB外部启动，机器人输入端子Y1的I2脚连接有PLC控制
器U1的Y23脚，用于ROB全部停止，机器人输入端子Y1的I3脚连接有PLC控制器U1的Y24脚，用
于ROB运转投入，机器人输入端子Y1的I4脚连接有PLC控制器U1的Y30脚，用于ROB远程断开，
机器人输入端子Y1的I5脚连接有PLC控制器U1的Y31脚，用于ROB选通脉冲，机器人输入端子
Y1的I6脚连接有PLC控制器U1的Y32脚，用于ROB外部复位，机器人输入端子Y1的I7脚连接有
PLC控制器U1的Y33脚，用于ROB暂停，机器人输入端子Y1的I8脚连接有PLC控制器U1的Y34
脚，用于ROB写入1，机器人输入端子Y1的I9脚连接有PLC控制器U1的Y35脚，用于ROB写入2，
机器人输入端子Y1的I10脚连接有PLC控制器U1的Y36脚，用于ROB写入3，机器人输入端子Y1
的I11脚连接有PLC控制器U1的Y37脚，用于ROB写入4。

[0093] 所述输入端子模块还包括机器人输入端子Y2，机器人输入端子Y2的01脚连接有PLC控制器U1的X30脚，用于ROB系统准备，机器人输入端子Y2的02脚连接有PLC控制器U1的
X31脚，用于ROB运转准备，机器人输入端子Y2的03脚连接有PLC控制器U1的X32脚，用于ROB
启动中，机器人输入端子Y2的04脚连接有PLC控制器U1的X33脚，用于ROB动作中，机器人输
入端子Y2的05脚连接有PLC控制器U1的X34脚，用于ROB读取通讯1，机器人输入端子Y2的06
脚连接有PLC控制器U1的X35脚，用于ROB读取通讯2，机器人输入端子Y2的07脚连接有PLC控
制器U1的X36脚，用于ROB读取通讯3，机器人输入端子Y2的08脚连接有PLC控制器U1的X37
脚，用于ROB读取通讯4。

[0094] 如图6所示，所述继电器模块包括继电器KA1，继电器KA1开关一端连接有电磁阀YV1一端，电磁阀YV1另一端接+24V，继电器KA1开关另一端接0V，用于点焊夹紧气缸控制，继
电器模块还包括继电器KA2，继电器KA2开关一端连接有电磁阀YV2一端，电磁阀YV2另一端
接+24V，继电器KA2开关另一端接0V，用于整形上料气缸控制，继电器模块还包括继电器
KA3，继电器KA3开关一端连接有电磁阀YV3一端，电磁阀YV3另一端接+24V，继电器KA3开关
另一端接0V，用于整形升降气缸控制，继电器模块还包括继电器KA4，继电器KA4开关一端连
接有电磁阀YV4一端，电磁阀YV4另一端接+24V，继电器KA4开关另一端接0V，用于整形卸料
伸缩气缸控制，继电器模块还包括继电器KA5，继电器KA5开关一端连接有电磁阀YV5一端，
电磁阀YV5另一端接+24V，继电器KA5开关另一端接0V，用于整形上料升降气缸控制，继电器
模块还包括继电器KA6，继电器KA6开关一端连接有电磁铁一端，电磁铁另一端接+24V，继电
器KA6开关另一端接0V，用于整形卸料电磁铁控制，继电器模块还包括继电器KA11，继电器
KA11开关一端连接有电磁阀YV11一端，电磁阀YV11另一端接+24V，继电器KA11开关另一端
接0V，用于1#机器人夹爪控制，继电器模块还包括继电器KA12，继电器KA12开关一端连接有
电磁阀YV12一端，电磁阀YV12另一端接+24V，继电器KA12开关另一端接0V，用于2#机器人夹
爪控制，继电器模块还包括继电器KA13，继电器KA13开关一端连接有电磁阀YV13一端，电磁
阀YV13另一端接+24V，继电器KA13开关另一端接0V，用于3#机器人夹爪控制。

[0095] 轮轴整形的生产线包括点焊生产线、点焊完成后成品的上料生产线、成品进行整形的主轴生产线和机器人，点焊生产线上设置有点焊气缸和点焊伺服电机，点焊完成后成
品的上料生产线上设有整形上料气缸、整形上料升降气缸和整形升降伺服电机，成品进行
整形的主轴生产线上设有整形主轴电机、整形卸料旋转伺服电机、整形升降气缸和整形卸
料气缸，机器人上设有若干机器人夹爪，用于取放筋板、取放弧板和取放成品。

[0096] 一种轮轴整形的控制系统的实现方法包括筋板和弧板点焊的实现方法、整形上料的实现方法、成品整形的实现方法和机器人动作的实现方法。

[0097] 如图7所示，所述筋板和弧板点焊的实现方法包括以下步骤：

[0098] 步骤S101,点焊伺服至初始位，完成后进入步骤S102；

[0099] 步骤S102，允许放料标志等于1，完成后进入步骤S103；

[0100] 步骤S103，判断允许标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S104，否则返回执行步骤S102；

[0101] 步骤S104，点焊伺服至位置n，完成后进入步骤S105；

[0102] 步骤S105，点焊开始，完成后进入步骤S106；

[0103] 步骤S106，点焊气缸至上位，完成后进入步骤S107；

[0104] 步骤S107，判断点焊次数是否达到11次，若是达到则进入步骤S108，否则点焊次数自加1，并返回执行步骤S104；

[0105] 步骤S108，允许取成品标志等于1，完成后进入步骤S109；

[0106] 步骤S109，判断允许取成品标志是否等于0，若是则返回执行步骤S101，否则继续执行步骤S109。

[0107] 如图8所示，所述整形上料的实现方法包括以下步骤：

[0108] 步骤S201，整形上料气缸缩回，完成后进入步骤S202；

[0109] 步骤S202，整形上料升降气缸至下位，完成后进入步骤S203；

[0110] 步骤S203，允许放成品标志等于1，完成后进入步骤S204；

[0111] 步骤S204，判断允许放成品标志是否等于0，若是等于0，则进入步骤S205，否则返回继续执行S204；

[0112] 步骤S205，整形上料升降气缸至上位，完成后进入步骤S206；

[0113] 步骤S206，整形上料气缸伸出，完成后进入步骤S207；

[0114] 步骤S207，允许整形标志等于1，完成后返回执行步骤S201。

[0115] 如图9所示，所述成品整形的实现方法包括以下步骤：

[0116] 步骤S301，允许整形标志等于1，完成后进入步骤S302；

[0117] 步骤S302，整形升降气缸至下位，完成后进入步骤S303；

[0118] 步骤S303，整形主轴启动，完成后进入步骤S304；

[0119] 步骤S304，判断整形主轴检测信号是否等于1，若是等于1，则进入步骤S305，否则返回执行步骤S304；

[0120] 步骤S305，整形主轴停止，完成后进入步骤S306；

[0121] 步骤S306，整形卸料伺服至取料位，完成后进入步骤S307；

[0122] 步骤S307，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S308；

[0123] 步骤S308，整形卸料电磁铁吸，完成后进入步骤S309；

[0124] 步骤S309，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S310；

[0125] 步骤S310，允许整形标志等于0，完成后进入步骤S311；

[0126] 步骤S311，整形卸料旋转伺服至放料位，完成后进入步骤S312；

[0127] 步骤S312，整形卸料气缸伸出，完成后进入步骤S313；

[0128] 步骤S313，整形卸料电磁铁停吸，完成后进入步骤S314；

[0129] 步骤S314，整形卸料气缸缩回，完成后进入步骤S315；

[0130] 步骤S315，整形卸料气缸缩回，完成后返回执行步骤S301。

[0131] 如图10所示，所述机器人动作的实现方法包括以下步骤：

[0132] 步骤S401，机器人至待机位，完成后进入步骤S402；

[0133] 步骤S402，判断筋板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S403，否则进入步骤S404；

[0134] 步骤S403，机器人进行取筋板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0135] 步骤S404，判断弧板是否至待机位、筋板有料标志是否等于0，若是则进入步骤S405，否则进入步骤S406；

[0136] 步骤S405，机器人进行取弧板动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0137] 步骤S406，判断筋板有料标志是否等于1、弧板有料标志是否等于1、允许放料标志是否等于1，若是则进入步骤S407，否则进入步骤S408；

[0138] 步骤S407，机器人先进行放筋板动作，放完筋板后机器人复位，并复位筋板有料标志，机器人再进行放弧板动作，放完弧板后机器人复位，并复位弧板有料标志，复位允许放
料标志，完成后返回执行步骤S401；

[0139] 步骤S408，判断焊接完成标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于0，若是则进入步骤S409，否则进入步骤S410；

[0140] 步骤S409，机器人进行取成品动作，取完后复位，完成后返回执行步骤S401；

[0141] 步骤S410，判断允许方成品标志是否等于1、成品夹爪有料标志是否等于1，若是则进入步骤S411，否则返回执行步骤S402；

[0142] 步骤S411，机器人进行放成品动作，放完后复位，完成后返回执行步骤S401。

[0143] 本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描
述实施例是为了更好的说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够
理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。