一种执行机构验证方法、电子设备及存储介质

摘要

本申请公开了一种执行机构验证方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；在每次加载仿真组件后，基于电子设备的逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由电子设备的分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，该待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，该待验证执行机构组合节点为待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；基于逻辑层的数据有效性，由电子设备的物理适配层对待验证执行机构组合节点进行第二验证；若待验证执行机构组合节点通过第一验证及第二验证，则确定待验证执行机构组合节点通过验证。通过本申请方案，可实现对多种执行机构组合的高效验证。

权利要求

1.一种执行机构验证方法，其特征在于，所述执行机构验证方法应用于电子设备，所述电子设备包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，所述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，所述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件；所述执行机构验证方法包括：当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

在每次加载仿真组件后，基于所述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由所述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，所述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，所述待验证执行机构组合节点为所述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

基于所述逻辑层的数据有效性，由所述物理适配层对所述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

若所述待验证执行机构组合节点通过所述第一验证及所述第二验证，则确定所述待验证执行机构组合节点通过验证。

2.如权利要求1所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述执行机构组合节点还包括执行机构组合的实际组件；在所述基于所述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由所述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证之前，所述执行机构验证方法还包括：所述待验证仿真组件回放得到真实状态数据，其中，所述真实状态数据由所述待验证仿真组件所对应的实际组件在实际应用时所获得；

相应地，所述基于所述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由所述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，包括：所述分析层基于所述真实状态数据检测所述逻辑层及所述待验证仿真组件的数据匹配性，实现对所述待验证执行机构组合节点的所述第一验证。

3.如权利要求2所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述分析层基于所述真实状态数据检测所述逻辑层及所述待验证仿真组件的数据匹配性，实现对所述待验证执行机构组合节点的所述第一验证，包括：所述分析层接收所述待验证仿真组件所发送的所述真实状态数据，记作第一数据；

所述分析层接收所述待验证仿真组件经由所述逻辑层所发送的所述真实状态数据，记作第二数据；

所述分析层检测所述第一数据与所述第二数据是否匹配；

若所述第一数据与所述第二数据匹配，则所述分析层确定所述待验证执行机构组合节点通过所述第一验证。

4.如权利要求1所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述基于所述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由所述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，包括：所述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，基于所述待执行命令确定期望状态数据，记作第三数据；

所述逻辑层向所述待验证仿真组件发送所述待执行命令；

所述待验证仿真组件基于所述待执行命令进行仿真，得到仿真状态数据，记作第四数据；

所述分析层检测所述第三数据与所述第四数据是否匹配；

若所述第三数据与所述第四数据匹配，则所述分析层确定所述待验证执行机构组合节点通过所述第一验证。

5.如权利要求1所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述基于所述逻辑层的数据有效性，由所述物理适配层对所述待验证执行机构组合节点进行第二验证，包括：所述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，向所述待验证仿真组件发送所述待执行命令；

所述物理适配层检测所述待执行命令是否有效；

若所述待执行命令有效，则所述物理适配层确定所述待验证执行机构组合节点通过所述第二验证。

6.如权利要求1至5任一项所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述执行机构验证方法还包括：若所述待验证执行机构组合节点未通过所述第一验证和/或所述第二验证，则基于所述待验证执行机构输出验证失败提醒消息。

7.如权利要求1至5任一项所述的执行机构验证方法，其特征在于，所述执行机构验证方法还包括：若所述物理适配层的所有执行机构组合节点均通过所述第一验证和所述第二验证，则输出验证成功提醒消息。

8.一种执行机构验证装置，其特征在于，所述执行机构验证装置应用于电子设备，所述电子设备包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，所述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，所述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件；所述执行机构验证装置包括：加载模块，用于当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

第一验证模块，用于在每次加载仿真组件后，基于所述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由所述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，所述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，所述待验证执行机构组合节点为所述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

第二验证模块，用于基于所述逻辑层的数据有效性，由所述物理适配层对所述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

确定模块，用于若所述待验证执行机构组合节点通过所述第一验证及所述第二验证，则确定所述待验证执行机构组合节点通过验证。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

说明书

一种执行机构验证方法、电子设备及存储介质

技术领域

[0001] 本申请属于测试技术领域，尤其涉及一种执行机构验证方法、执行机构验证装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 无人设备的执行机构指的是无人设备中控制动力和/或转向等操作的元件。当前，在无人设备的生产过程中，为保障无人设备的可用性，常常需要在现场对执行机构的功能进行开发和实际测试，以验证该执行机构是否可用。但一方面，由于执行机构型号的多样性，以及执行机构的生产厂商的多样性，导致不同执行机构所适用的协议流程存在区别；另一方面，在执行机构的代码变化时，可能会导致已经验证过的执行机构的功能重新出现不符合要求的情况，需要重新验证，再次耗费大量时间。也即，当前对执行机构的验证过程繁琐且效率低下，难以满足无人设备的制造商的需求。

发明内容

[0003] 本申请提供了一种执行机构验证方法、执行机构验证装置、电子设备及计算机可读存储介质，可实现对多种执行机构组合的高效验证。

[0004] 第一方面，本申请提供了一种执行机构验证方法，上述执行机构验证方法应用于电子设备，上述电子设备包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，上述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，上述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件；上述执行机构验证方法包括：

[0005] 当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

[0006] 在每次加载仿真组件后，基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，上述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，上述待验证执行机构组合节点为上述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

[0007] 基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

[0008] 若上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定上述待验证执行机构组合节点通过验证。

[0009] 第二方面，本申请提供了一种执行机构验证装置，上述执行机构验证装置应用于电子设备，上述电子设备包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，上述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，上述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件；上述执行机构验证装置包括：

[0010] 加载模块，用于当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

[0011] 第一验证模块，用于在每次加载仿真组件后，基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，上述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，上述待验证执行机构组合节点为上述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

[0012] 第二验证模块，用于基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

[0013] 确定模块，用于若上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定上述待验证执行机构组合节点通过验证。

[0014] 第三方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

[0015] 第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

[0016] 第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

[0017] 本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在电子设备中定义分析层、逻辑层及物理适配层，且该物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，该执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件。当电子设备接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件，并在每次加载仿真组件后，可基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，上述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，上述待验证执行机构组合节点为上述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点，还可基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证，只要待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定该待验证执行机构组合节点通过验证。通过上述过程，无人设备的制造商只需要基于每种无人设备所可能的执行机构的组合情况设定对应的执行机构组合节点，即可通过本申请方案为每个执行机构组合节点均进行基于数据匹配性的第一验证及基于数据有效性的第二验证，以保障执行机构组合的各项功能正常，由此实现对多种执行机构组合的高效验证。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1是本申请实施例提供的电子设备的软件架构示意图；

[0020] 图2是本申请实施例提供的执行机构验证方法的实现流程示意图；

[0021] 图3是本申请实施例提供的自动验证流程的示例图；

[0022] 图4是本申请实施例提供的执行机构验证装置的结构示意图；

[0023] 图5是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0024] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

[0025] 为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

[0026] 下面对本申请实施例所提出的执行机构验证方法作出说明。该执行机构验证方法应用于电子设备。请参阅图1，图1给出了该电子设备的软件架构示例：

[0027] 该电子设备的软件架构共包括三层，分别为：分析层、逻辑层及物理适配层。其中，各层之间通过软件接口相连。具体地，分析层分别与逻辑层及物理适配层建立有连接，并且，逻辑层与物理适配层也建立有连接。该物理适配层包括至少一个执行机构组合节点(图1中仅示出1个)，且每个执行机构组合节点包括对应的执行机构组合的仿真组件。

[0028] 在一种典型应用场景下，无人设备可以是无人船，执行机构包括舵机及推进器，其中，推进器用于控制无人设备的动力，舵机用户控制无人设备的转向。可以理解，无人设备的制造厂商可以制造出多种无人设备，不同种类的无人设备所采用的执行机构可能不同，例如，无人设备1采用舵机a1及推进器a2；无人设备2采用舵机b1及推进器b2等等。可以理解，一种舵机及一种推进器组合在一起，即构成了一个执行机构组合，也即，舵机a1及推进器a2为一个执行机构组合，舵机b1及推进器b2为一个执行机构组合。由此，制造厂商可根据当前所希望验证的各个无人设备所采用的执行机构组合，分别设定对应的执行机构组合节点，例如，可设定舵机a1及推进器a2这一执行机构组合所对应的执行机构组合节点，该执行机构组合节点中包括基于舵机a1及推进器a2所编写的仿真组件。

[0029] 具体地，分析层可以获得逻辑层及物理适配层所反馈的各种数据，并以此为基础进行分析；逻辑层可基于上层应用的调用接收到用户所输入的命令，并将该命令传输给物理适配层；物理适配层可触发该命令所对应的执行机构组合节点中的仿真组件执行该命令。为便于理解，各层所可以执行的各项操作在后续方法实施例中会进行进一步说明，此处不作赘述。

[0030] 基于该电子设备的软件架构，下面对本申请实施例所提出的执行机构验证方法作出说明。请参阅图2，该执行机构验证方法包括：

[0031] 步骤201，当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件。

[0032] 在本申请实施例中，用户可以向电子设备输入验证请求，以触发自动验证流程的启动。在自动验证流程启动后，电子设备可依次加载各个执行机构组合的仿真组件；也即，在仿真组件加载后，执行步骤202‑203，对该仿真组件所对应的执行机构组合节点进行验证，得到验证结果后，再加载下一个仿真组件，直至所有仿真组件所对应的执行机构组合节点均验证完成。

[0033] 步骤202，在每次加载仿真组件后，基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证。

[0034] 在本申请实施例中，以对一个执行机构组合节点进行验证为例，对其验证过程进行描述。为便于说明，可将当前加载的仿真组件记作待验证仿真组件，将该待验证仿真组件所属的执行机构组合节点记作待验证执行机构组合节点。

[0035] 在一些实施例中，每个执行机构组合节点还包括执行机构组合的实际组件(物理组件)。制造厂商的工作人员可先对各个执行机构组合进行现场调试，可以将该过程理解为各个执行机构组合的实际组件所进行的实际应用，由此可获得真实状态数据，也即原始状态数据。可以理解，在执行机构组合包括舵机及推进器的情况下，该状态数据实际指的就是推进器数据及舵机数据，也可理解为动力数据及转向数据。当然，由于本申请实施例不对执行机构组合中所包括的执行机构作出限定，因而，执行机构组合可以包括更多或更少的执行机构，也即，上述状态数据可以包括更多或更少类型的数据，此处不作限定。基于获取到的真实状态数据，工作人员可以对该物理适配层进行编写，具体为编写各个执行机构组合的仿真组件，使得仿真组件具备仿真功能及回放功能。

[0036] 在一些实施例中，为基于逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性对待验证执行机构组合节点进行第一验证，可先由待验证仿真组件回放得到真实状态数据，其中，该真实状态数据由待验证仿真组件所对应的实际组件在实际应用时所获得。由此，分析层即可基于该真实状态数据检测逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，实现对待验证执行机构组合节点的第一验证，具体为：

[0037] A1，上述分析层接收上述待验证仿真组件所发送的上述真实状态数据，记作第一数据。

[0038] A2，上述分析层接收上述待验证仿真组件经由上述逻辑层所发送的上述真实状态数据，记作第二数据。

[0039] A3，上述分析层检测上述第一数据与上述第二数据是否匹配。

[0040] A4，若上述第一数据与上述第二数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0041] 也即，待验证仿真组件得到真实状态数据后，会将该真实状态数据向上层发送。可以认为，该发送过程涉及到两条链路，其中一条是直接由待验证仿真组件向分析层发送该真实状态数据，也即分析层接收待验证仿真组件所直接发送的真实状态数据，可将分析层通过这一链路所得到的真实状态数据记作第一数据；另一条是待验证仿真组件经由逻辑层向分析层发送该真实状态数据，也即待验证仿真组件先向逻辑层发送该真实状态数据，然后逻辑层将接收到的该真实状态数据发送给分析层，可以理解为逻辑层在该链路中起到了转发真实状态数据的作用，可将分析层通过这一链路所得到的真实状态数据记作第二数据。理论上，由于被发送的数据均为同一真实状态数据，因而虽然发送的链路不同，但分析层应该接收到相同的真实状态数据；也即，理论上该第一数据与该第二数据应该完全一致。基于此，分析层通过检测该第一数据与该第二数据是否匹配(也即是否一致)，即可实现基于数据匹配性的验证。当该第一数据与该第二数据匹配时，分析层可确定该待验证执行机构组合节点通过第一验证。可以将该第一验证的过程理解为由底层向上层的验证。

[0042] 在一些实施例中，待验证仿真组件具备仿真功能，也即，待验证仿真组件可以执行仿真操作。由此，分析层即可基于待验证仿真组件的仿真操作检测逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，实现对待验证执行机构组合节点的第一验证，具体为：

[0043] B1，上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，基于上述待执行命令确定期望状态数据，记作第三数据。

[0044] B2，上述逻辑层向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令。

[0045] B3，上述待验证仿真组件基于上述待执行命令进行仿真，得到仿真状态数据，记作第四数据。

[0046] B4，上述分析层检测上述第三数据与上述第四数据是否匹配。

[0047] B5，若上述第三数据与上述第四数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0048] 也即，逻辑层可以基于上层应用的调用，接收用户所输入的待执行命令。基于该待执行命令，逻辑层可以解算出期望状态数据，也即待验证仿真组件所对应的实际组件在正常执行该待执行命令时，所应该表现出的状态数据。为便于说明，该期望状态数据可被记作第三数据。该逻辑层还会向待验证仿真组件发送该待执行命令。由此，待验证仿真组件会基于该待执行命令进行对应的仿真操作，也即尽可能地对其所对应的实际组件正常执行该待执行命令时所作的各项操作进行仿真模拟，由此可得到仿真状态数据。为便于说明，该仿真状态数据可被记作第四数据。理想状态下，该第三数据应与该第四数据保持一致。考虑到仿真操作可能存在一定的误差，因而此处也可以提供一允许的数据误差范围。只要该第三数据与该第四数据的误差在该数据误差范围内，即可认为该第三数据与该第四数据匹配，分析层可确定该待验证执行机构组合节点通过第一验证。可以将该第一验证的过程理解为由上层向底层的验证。

[0049] 可以理解，为了尽可能的保障逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，在进行第一验证时，可以将由上层向底层的验证及由底层向上层的验证均考虑在内。

[0050] 步骤203，基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证。

[0051] 在本申请实施例中，该逻辑层的数据有效性，具体指的是该逻辑层所发送的命令的有效性。则步骤203可具体为：

[0052] C1，上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令。

[0053] C2，上述物理适配层检测上述待执行命令是否有效。

[0054] C3，若上述待执行命令有效，则上述物理适配层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第二验证。

[0055] 也即，逻辑层在向底层(也即物理适配层)推送用户所输入的命令时，应保证该命令是有效命令，也即该命令为可执行的命令。该验证操作具体由物理适配层来执行，可与步骤202中所提供的步骤B1‑B5相结合。也即，在步骤B2后，物理适配层会先检测所接收到的待执行命令是否有效，只有在该待执行命令有效的情况下，才执行步骤B3。

[0056] 步骤204，若上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定上述待验证执行机构组合节点通过验证。

[0057] 在本申请实施例中，待验证执行机构组合节点只有在第一验证及第二验证均通过的情况下，才可确定其确实通过了验证。但凡待验证执行机构组合节点有任意项验证未通过，则可确定其验证失败。

[0058] 在一些实施例中，电子设备实际上是依次对各个执行机构组合进行验证。也即，只有前一执行机构组合节点的验证完成后，才会开始对后一执行机构组合节点的验证。为帮助用户更好的定位验证未通过的执行机构组合节点，可以是在待验证执行机构组合节点验证失败后，立刻退出自动验证流程，并基于该待验证执行机构输出验证失败提醒消息。当然，也可以是在待验证执行机构组合节点验证失败后，对该待验证执行机构组合节点进行记录，并直接启动对下一待验证执行机构组合节点的验证，直至所有执行机构组合节点均验证完成后，再基于所记录的执行机构组合节点(也即所记录的所有验证失败的执行机构组合节点)输出验证失败提醒消息。

[0059] 在一些实施例中，若上述物理适配层的所有执行机构组合节点均通过上述第一验证和上述第二验证，则表明当前这一批次的执行机构组合节点均验证成功，可输出验证成功提醒消息，提醒工作人员无需再作重复验证。

[0060] 仅作为示例，请参阅图3，图3给出了自动验证流程的实际流程示例。下面基于图3作出简单说明：

[0061] 首先，自动验证流程开始后，加载一个仿真组件(待验证仿真组件)；然后，通过待验证仿真组件的仿真功能，获得真实状态数据；待验证仿真组件一方面直接向分析层发送真实状态数据(第一数据)，另一方面经由逻辑层向分析层发送真实状态数据(第二数据)，并由分析层检测第一数据和第二数据是否匹配；若不匹配，则验证失败，退出自动验证流程；若匹配，则逻辑层可接收用户通过上层应用所发送的待执行命令，并以此得到期望状态数据(第三数据)；逻辑层将该待执行命令发送给物理适配层，使得物理适配层检测该待执行命令是否有效；若无效，则验证失败，退出自动验证流程；若有效，则待验证仿真组件基于该待执行命令进行仿真，获得仿真状态数据(第四数据)；分析层检测第三数据和第四数据是否匹配；若不匹配，则验证失败，退出自动验证流程；若匹配，则确认待验证仿真组件所对应的待验证执行机构组合节点通过验证，可继续判断物理适配层的仿真组件是否已全部加载；若已全部加载，则自动验证流程结束，确定所有执行机构组合节点均通过验证；若仍存在未加载过的仿真组件，则返回第一步，从未加载过的仿真组件选择一个进行加载。

[0062] 由上可见，通过本申请实施例，无人设备制造商只需要基于每种无人设备可能的执行机构的组合情况设定对应的执行机构组合节点，即可通过本申请方案为每个执行机构组合节点均进行基于数据匹配性的第一验证及基于数据有效性的第二验证，以保障执行机构组合的各项功能正常，可实现对多种执行机构组合的高效验证。

[0063] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

[0064] 对应于上文所提供的执行机构验证方法，本申请实施例还提供了一种执行机构验证装置。该执行机构验证装置应用于电子设备，包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，上述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，上述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件。如图4所示，该执行机构验证装置400包括：

[0065] 加载模块401，用于当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

[0066] 第一验证模块402，用于基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，上述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，上述待验证执行机构组合节点为上述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

[0067] 第二验证模块403，用于基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

[0068] 确定模块404，用于若上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定上述待验证执行机构组合节点通过验证。

[0069] 可选地，上述执行机构组合节点还包括执行机构组合的实际组件；上述执行机构验证装置400还包括：

[0070] 回放模块，用于上述待验证仿真组件回放得到真实状态数据，其中，上述真实状态数据由上述待验证仿真组件所对应的实际组件在实际应用时所获得；

[0071] 相应地，上述第一验证模块402，具体用于上述分析层基于上述状态数据检测上述逻辑层及上述待验证仿真组件的数据匹配性，实现对上述待验证执行机构组合节点的上述第一验证。

[0072] 可选地，上述第一验证模块402，包括：

[0073] 第一数据获取单元，用于上述分析层接收上述待验证仿真组件所发送的上述状态数据，记作第一数据；

[0074] 第二数据获取单元，用于上述分析层接收上述待验证仿真组件经由上述逻辑层所发送的上述真实状态数据，记作第二数据；

[0075] 第一匹配单元，用于上述分析层检测上述第一数据与上述第二数据是否匹配；

[0076] 第一确定单元，用于若上述第一数据与上述第二数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0077] 可选地，上述第一验证模块402，包括：

[0078] 第三数据获取单元，用于上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，基于上述待执行命令确定期望状态数据，记作第三数据；

[0079] 第一命令发送单元，用于上述逻辑层向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令；

[0080] 第四数据获取单元，用于上述待验证仿真组件基于上述待执行命令进行仿真，得到仿真状态数据，记作第四数据；

[0081] 第二匹配单元，用于上述分析层检测上述第三数据与上述第四数据是否匹配；

[0082] 第二确定单元，用于若上述第三数据与上述第四数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0083] 可选地，上述第二验证模块403，包括：

[0084] 第二命令发送单元，用于上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令；

[0085] 检测单元，用于上述物理适配层检测上述待执行命令是否有效；

[0086] 第三确定单元，用于若上述待执行命令有效，则上述物理适配层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第二验证。

[0087] 可选地，上述执行机构验证装置400还包括：

[0088] 第一提醒模块，用于若上述待验证执行机构组合节点未通过上述第一验证和/或上述第二验证，则基于上述待验证执行机构输出验证失败提醒消息。

[0089] 可选地，上述执行机构验证装置400还包括：

[0090] 第二提醒模块，用于若上述物理适配层的所有执行机构组合节点均通过上述第一验证和上述第二验证，则输出验证成功提醒消息。

[0091] 由上可见，通过本申请实施例，无人设备制造商只需要基于每种无人设备可能的执行机构的组合情况设定对应的执行机构组合节点，即可通过本申请方案为每个执行机构组合节点均进行基于数据匹配性的第一验证及基于数据有效性的第二验证，以保障执行机构组合的各项功能正常，可实现对多种执行机构组合的高效验证。

[0092] 对应于上文所提供的执行机构验证方法，本申请实施例还提供了一种电子设备。上述电子设备在软件架构上包括分析层、逻辑层及物理适配层；其中，上述物理适配层包括至少一个执行机构组合节点，上述执行机构组合节点包括执行机构组合的仿真组件。请参阅图5，本申请实施例中的电子设备5包括：存储器501，一个或多个处理器502(图5中仅示出一个)及存储在存储器501上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器501用于存储软件程序以及单元，处理器502通过运行存储在存储器501的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及诊断，以获取预设事件对应的资源。具体地，处理器502通过运行存储在存储器501的上述计算机程序时实现以下步骤：

[0093] 当接收到验证请求时，依次加载各个执行机构组合的仿真组件；

[0094] 在每次加载仿真组件后，基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，上述待验证仿真组件为当前加载的仿真组件，上述待验证执行机构组合节点为上述待验证仿真组件所属的执行机构组合节点；

[0095] 基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证；

[0096] 若上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证及上述第二验证，则确定上述待验证执行机构组合节点通过验证。

[0097] 假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述执行机构组合节点还包括执行机构组合的实际组件；在上述基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证之前，上述执行机构验证方法还包括：

[0098] 上述待验证仿真组件回放得到真实状态数据，其中，上述真实状态数据由上述待验证仿真组件所对应的实际组件在实际应用时所获得；

[0099] 相应地，上述基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，包括：

[0100] 上述分析层基于上述真实状态数据检测上述逻辑层及上述待验证仿真组件的数据匹配性，实现对上述待验证执行机构组合节点的上述第一验证。

[0101] 在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述分析层基于上述真实状态数据检测上述逻辑层及上述待验证仿真组件的数据匹配性，实现对上述待验证执行机构组合节点的上述第一验证，包括：

[0102] 上述分析层接收上述待验证仿真组件所发送的上述真实状态数据，记作第一数据；

[0103] 上述分析层接收上述待验证仿真组件经由上述逻辑层所发送的上述真实状态数据，记作第二数据；

[0104] 上述分析层检测上述第一数据与上述第二数据是否匹配；

[0105] 若上述第一数据与上述第二数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0106] 在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述基于上述逻辑层及待验证仿真组件的数据匹配性，由上述分析层对待验证执行机构组合节点进行第一验证，包括：

[0107] 上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，基于上述待执行命令确定期望状态数据，记作第三数据；

[0108] 上述逻辑层向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令；

[0109] 上述待验证仿真组件基于上述待执行命令进行仿真，得到仿真状态数据，记作第四数据；

[0110] 上述分析层检测上述第三数据与上述第四数据是否匹配；

[0111] 若上述第三数据与上述第四数据匹配，则上述分析层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第一验证。

[0112] 在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，上述基于上述逻辑层的数据有效性，由上述物理适配层对上述待验证执行机构组合节点进行第二验证，包括：

[0113] 上述逻辑层在接收到输入的待执行命令后，向上述待验证仿真组件发送上述待执行命令；

[0114] 上述物理适配层检测上述待执行命令是否有效；

[0115] 若上述待执行命令有效，则上述物理适配层确定上述待验证执行机构组合节点通过上述第二验证。

[0116] 在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者第二种可能的实施方式作为基础，或者第三种可能的实施方式作为基础，或者第四种可能的实施方式作为基础，或者第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，处理器502通过运行存储在存储器501的上述计算机程序时还实现以下步骤：

[0117] 若上述待验证执行机构组合节点未通过上述第一验证和/或上述第二验证，则基于上述待验证执行机构输出验证失败提醒消息。

[0118] 在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者第二种可能的实施方式作为基础，或者第三种可能的实施方式作为基础，或者第四种可能的实施方式作为基础，或者第五种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，处理器502通过运行存储在存储器501的上述计算机程序时还实现以下步骤：

[0119] 若上述物理适配层的所有执行机构组合节点均通过上述第一验证和上述第二验证，则输出验证成功提醒消息。

[0120] 应当理解，在本申请实施例中，所称处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0121] 存储器501可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器502提供指令和数据。存储器501的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器501还可以存储设备类别的信息。

[0122] 由上可见，通过本申请实施例，无人设备制造商只需要基于每种无人设备可能的执行机构的组合情况设定对应的执行机构组合节点，即可通过本申请方案为每个执行机构组合节点均进行基于数据匹配性的第一验证及基于数据有效性的第二验证，以保障执行机构组合的各项功能正常，可实现对多种执行机构组合的高效验证。

[0123] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0124] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0125] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0126] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0127] 上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0128] 上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

[0129] 以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。