一种交通信号灯检测方法及装置

摘要

本说明书公开了一种交通信号灯检测方法及装置，无人驾驶设备可先根据自身位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息。当该无人驾驶设备行驶至临近该目标信号灯的位置时，根据自身最新的位置、预设的相机外参以及该目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，并按照该角度调整参数转动该目标相机的采集方向，使该目标相机朝向该目标信号灯采集图像，以检测该目标信号灯的状态信息。基于目标信号灯的位置信息，对目标相机的采集角度进行调整，避免了信号灯漏检情况的发生，提高了信号灯检测的准确率。

权利要求

1.一种交通信号灯检测方法，其特征在于，包括：

监测无人驾驶设备的位置；

根据所述无人驾驶设备执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定执行所述任务所经过的各不可见信号灯的位置信息，所述高精度 地图中标注出所述无人驾驶设备的固定相机的可见信号灯与不可见信号灯；

根据所述各不可见信号灯的位置信息以及所述无人驾驶设备的位置，确定所述无人驾驶设备待经过的下一不可见信号灯，作为目标信号灯，并确定所述目标信号灯的位置信息；

当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数；

根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯；

通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设范围与所述无人驾驶设备的行驶速度正相关；

根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，具体包括：根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中目标相机的最新位置；

根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机的角度调整参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机的角度调整参数，具体包括：根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机朝向所述目标信号灯的目标角度；

根据所述目标相机的初始角度以及所述目标角度，确定所述目标相机的角度调整参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标相机为环视相机；

根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，具体包括：根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中环视相机的最新位置；

根据所述环视相机的最新位置以及所述目标信号灯的高度信息，确定所述环视相机朝向所述目标信号灯的目标俯仰角度；

根据所述环视相机的初始俯仰角度以及所述目标俯仰角度，确定所述环视相机的角度调整参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，连续确定所述目标相机的角度调整参数；

根据连续确定出的角度调整参数，连续调整所述目标相机的采集角度。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述无人驾驶设备超出所述目标信号灯的预设范围后，恢复所述目标相机的采集角度为初始角度。

7.一种交通信号灯检测装置，其特征在于，包括：

监测模块，监测无人驾驶设备的位置；

目标定位模块，根据所述无人驾驶设备执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定执行所述任务所经过的各不可见信号灯的位置信息，所述高精度 地图中标注出所述无人驾驶设备的固定相机的可见信号灯与不可见信号灯，根据所述各不可见信号灯的位置信息以及所述无人驾驶设备的位置，确定该无人驾驶设备待经过的下一不可见信号灯，作为目标信号灯，并确定所述目标信号灯的位置信息；

参数确定模块，当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数；

调整模块，根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯；

检测模块，通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～6任一所述的方法。

9.一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～6任一所述的方法。

说明书

一种交通信号灯检测方法及装置

技术领域

[0001] 本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种交通信号灯检测方法及装置。

背景技术

[0002] 为了保障无人驾驶设备的安全行驶，在无人驾驶设备的行驶过程中，还需实时检测道路中的交通信号灯，以按照指示行驶。以交通信号灯为红绿灯为例，当无人驾驶设备抵达各交通路口时，需要实时检测当前路口的红绿灯的状态，以根据当前红绿灯的状态调整行驶策略。

[0003] 但由于在不同地区道路中红绿灯设置的位置以及高度存在差异，例如，部分地区采用悬臂式红绿灯，设置在道路上方较高的位置，部分地区采用直立杆式红绿灯，设置在道路两侧，还有部分地区路况较为复杂，采用可移动式红绿灯，设置在道路中央。

[0004] 而无人驾驶设备中安装的相机的位姿通常是固定不变的，通过前视固定相机只能采集道路前方一定视角范围内的图像，当道路中红绿灯的高度过高或者位置偏离严重，超出相机所采集的视角范围时，则会导致红绿灯漏检情况的发生，使得无人驾驶设备的行驶风险较高。

发明内容

[0005] 本说明书实施例提供一种交通信号灯检测方法及装置，用于部分解决现有技术中的问题。

[0006] 本说明书实施例采用下述技术方案：

[0007] 本说明书提供的一种交通信号灯检测方法，包括：

[0008] 监测无人驾驶设备的位置；

[0009] 根据所述无人驾驶设备的位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息；

[0010] 当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数；

[0011] 根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯；

[0012] 通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

[0013] 可选地，根据所述无人驾驶设备的位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息，具体包括：

[0014] 根据所述无人驾驶设备执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定所述无人驾驶设备执行任务经过的各信号灯；

[0015] 根据所述无人驾驶设备的位置以及执行任务经过的各信号灯的位置信息，确定所述无人驾驶设备待经过的下一信号灯，作为目标信号灯。

[0016] 可选地，所述预设范围与所述无人驾驶设备的行驶速度正相关；

[0017] 根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，具体包括：

[0018] 根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中目标相机的最新位置；

[0019] 根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机的角度调整参数。

[0020] 可选地，根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机的角度调整参数，具体包括：

[0021] 根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机朝向所述目标信号灯的目标角度；

[0022] 根据所述目标相机的初始角度以及所述目标角度，确定所述目标相机的角度调整参数。

[0023] 可选地，所述目标相机为环视相机；

[0024] 根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，具体包括：

[0025] 根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中环视相机的最新位置；

[0026] 根据所述环视相机的最新位置以及所述目标信号灯的高度信息，确定所述环视相机朝向所述目标信号灯的目标俯仰角度；

[0027] 根据所述环视相机的初始俯仰角度以及所述目标俯仰角度，确定所述环视相机的角度调整参数。

[0028] 可选地，所述方法还包括：

[0029] 当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，连续确定所述目标相机的角度调整参数；

[0030] 根据连续确定出的角度调整参数，连续调整所述目标相机的采集角度。

[0031] 可选地，所述方法还包括：

[0032] 当所述无人驾驶设备超出所述目标信号灯的预设范围后，恢复所述目标相机的采集角度为初始角度。

[0033] 本说明书提供一种交通信号灯检测装置，包括：

[0034] 监测模块，监测无人驾驶设备的位置；

[0035] 目标定位模块，根据所述无人驾驶设备的位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息；

[0036] 参数确定模块，当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数；

[0037] 调整模块，根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯；

[0038] 检测模块，通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

[0039] 本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述交通信号灯检测方法。

[0040] 本说明书提供的一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述交通信号灯检测方法。

[0041] 本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

[0042] 在本说明书中，无人驾驶设备可先根据自身位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息。当该无人驾驶设备行驶至临近该目标信号灯的位置时，根据自身最新的位置、预设的相机外参以及该目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，并按照该角度调整参数转动该目标相机的采集方向，使该目标相机朝向该目标信号灯采集图像，以检测该目标信号灯的状态信息。基于目标信号灯的位置信息，对目标相机的采集角度进行调整，避免了信号灯漏检情况的发生，提高了信号灯检测的准确率。

附图说明

[0043] 此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

[0044] 图1为本说明书实施例提供的一种交通信号灯检测方法的流程图；

[0045] 图2a为本说明书实施例提供的一种十字路口的示意图；

[0046] 图2b为本说明书实施例提供的一种调整相机采集角度的示意图；

[0047] 图3为本说明书实施例提供的一种动态调整采集角度的示意图；

[0048] 图4为本说明书实施例提供的一种交通信号灯检测装置的结构示意图；

[0049] 图5为本说明书实施例提供的实现交通信号灯检测方法的无人驾驶设备示意图。

具体实施方式

[0050] 为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0051] 为了保障无人驾驶设备的安全行驶，在无人驾驶设备中通常安装有多个图像传感器(后续以相机为例进行说明)，以采集周围的环境图像。其中，各相机相对于无人驾驶设备的位置以及朝向均固定，分别用于采集周围各个方向的环境图像，以根据各环境图像中检测到的障碍物进行避障行驶。

[0052] 以无人驾驶设备为无人车为例，由于无人车在地面上行驶，所规避的障碍物主要有树木、行人以及车辆等，因此无人车上安装的各相机的视角范围通常为无人车周围距离地面较低的区域，而对于距离地面较高的区域难以观测到。并且，由于各相机的视角范围有限，道路中较边缘区域通常也是观测盲区。

[0053] 当无人车行驶经过交通路口时，由于各路口的交通信号灯设置的位置和高度不同，可能处于该无人车中相机采集的视角范围外，致使该无人车由于未检测到红绿灯而违规行驶。例如，部分路口采用悬臂式信号灯，将交通信号灯设置在较高的位置，超出无人车中相机的视角范围。

[0054] 基于上述存在的问题，本说明书提供一种交通信号灯检测方法，以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

[0055] 图1为本说明书实施例提供的一种交通信号灯检测方法的流程示意图，具体可包括以下步骤：

[0056] S100：监测无人驾驶设备的位置。

[0057] S102：根据所述无人驾驶设备的位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息。

[0058] 在本说明书一种或多种实施例中，无人驾驶设备在行驶过程中可实时监测自身位置，并根据自身位置确定待经过的最近一个目标信号灯，以根据该目标信号灯的位置信息，调整相机采集该目标信号灯的角度，便可检测信号灯的实时状态。

[0059] 具体的，该无人驾驶设备可根据当前待执行任务的起点、终点以及预先构建的高精度地图，确定执行当前任务的规划路径。之后，该无人驾驶设备可根据确定出的规划路径以及该高精度地图，确定执行当前任务所经过的各信号灯。

[0060] 需要说明的是，本说明书中在执行当前任务过程中所经过的信号灯，是指沿规划路径行驶所需遵守的信号灯，该信号灯可以是红绿灯，也可以是调整车道行驶方向的车道灯(如，潮汐车道)，本说明书对此不做限制。例如，无人驾驶设备在经过一个交通路口时，若规划路径是左转行驶，则该无人驾驶设备需要遵守的信号灯为前方对应于左转车道的信号灯。

[0061] 然后，该无人驾驶设备可根据自身的位置以及执行任务经过的各信号灯的位置信息，确定该无人驾驶设备待经过的下一信号灯，作为目标信号灯。其中，预先构建的高精度地图中预先存储有各信号灯的位置信息。

[0062] 进一步的，无人驾驶设备在定位自身位置时，可以采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)与惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)融合定位，也可以通过激光点云定位，本说明书对具体的定位方式不做限制，可根据需要设置。

[0063] S104：当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数。

[0064] 在本说明书中，当定位到该无人驾驶设备临近目标信号灯时，便可根据该无人驾驶设备中目标相机的位置以及该目标信号灯的位置，确定该目标相机的调整角度，以使该目标相机朝向临近的目标信号灯拍摄。其中，该目标相机为无人驾驶设备上除固定位置以及朝向的固定相机外，单独设置的用于检测交通信号灯的相机，可通过电机带动调整采集角度。

[0065] 具体的，当根据该无人驾驶设备的最新位置，以及目标信号灯的位置信息，确定该无人驾驶设备处于该目标信号灯临近的预设范围内时，便可根据该无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定该无人驾驶设备中目标相机的最新位置。

[0066] 其中，预设的相机外参为车辆上用于定位的传感器与目标相机之间的偏差。当采用GPS与IMU融合定位时，该相机外参可以是IMU与该目标相机之间的偏差，当采用激光点云定位时，该相机外参为激光雷达设备与该目标相机之间的偏差。该目标信号灯的预设范围可设置为目标信号灯前方的一定距离，如目标信号灯前方100米的距离范围，且该预设范围与该无人驾驶设备的行驶速度正相关，该无人驾驶设备的行驶速度越快，预设范围越大。

[0067] 之后，该无人驾驶设备可根据该目标信号灯的位置信息以及该目标相机的最新位置，确定该目标相机与该目标信号灯之间的相对位置，并根据两者之间的相对位置，确定该目标相机朝向该目标信号灯的目标角度。

[0068] 最后，根据该目标相机的初始角度以及朝向该目标信号灯的目标角度，确定该目标相机的角度调整参数，即，该目标相机所需转动的角度。

[0069] 图2a为本说明书提供的示例性的十字路口示意图，在图2a中，该无人驾驶设备沿道路方向从左向右行驶，在通过该十字路口时，还需检测右侧路口红绿灯的当前状态，以判断停车等待还是直接通行。当根据该无人驾驶设备的实时位置，确定处于该十字路口红绿灯的预设范围内时，可根据该无人驾驶设备中目标相机的位置，以及该目标红绿灯的位置信息，确定两者之间的相对位置，并根据两者之间相对位置的连线，确定该相机朝向该目标红绿灯的目标角度。

[0070] 如图2b所示，图2b中沿虚线方向为该目标相机的初始角度，实线方向为该目标相机与目标红绿灯连线形成的目标角度，两者之间的角度差即为该目标相机的角度调整参数。图中只是示例性的展示了二维平面上的角度差，但在实际在三维空间中，该目标相机的俯仰角以及旋转角可能均需要调整。

[0071] S106：根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯。

[0072] S108：通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

[0073] 在本说明书中，当确定出目标相机待调整的角度后，便可旋转该目标相机的采集方向，以使该目标相机朝向该目标信号灯采集图像，便于检测该目标信号灯的状态信息。

[0074] 具体的，该无人驾驶设备可根据确定出的角度调整参数，调整该目标相机的采集角度，使该目标相机朝向该目标信号灯，也即，使该目标信号灯位于该目标相机的视野范围内。之后，通过该目标相机采集图像，确定该图像中的目标信号灯区域，并根据该目标信号灯区域的像素信息，确定该目标信号灯的状态信息。其中，基于环境图像识别所包含的信号灯的状态信息已经是较为成熟的现有技术，本说明书对此并无改进，因此不再赘述。

[0075] 当然，在该无人驾驶设备驶出该目标信号灯的预设范围后，便可将该目标相机的采集角度恢复到初始角度，以当临近下一目标信号灯时，重新进行角度调整。

[0076] 基于图1所示的交通信号灯检测方法，无人驾驶设备可先根据自身位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息。当该无人驾驶设备行驶至临近该目标信号灯的位置时，根据自身最新的位置、预设的相机外参以及该目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数，并按照该角度调整参数转动该目标相机的采集方向，使该目标相机朝向该目标信号灯采集图像，以检测该目标信号灯的状态信息。基于目标信号灯的位置信息，对目标相机的采集角度进行调整，避免了信号灯漏检情况的发生，提高了信号灯检测的准确率。

[0077] 另外，通常无人驾驶设备在接近目标信号灯时才开始采集图像，并进行信号灯状态识别，而当无人驾驶设备行驶速度较快时，往往需要在较短时间内采集到包含信号灯的图像。于是，在本说明书中通过无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定目标相机的最新位置，并根据目标相机与目标信号灯之间的相对位置，对目标相机的采集朝向进行精确调整，使得无人驾驶设备上的目标相机能够在较短时间内，及时定位到目标信号灯并采集图像。相较于按照预设角度步长随意调整相机朝向，定位速度更快更准确。

[0078] 在无人驾驶设备的行驶过程中，通常由该无人驾驶设备上安装的前视固定相机(观测前方行驶区域的固定相机)采集该无人驾驶设备行驶前方的环境图像，并根据该固定相机采集的环境图像，识别其中包含的信号灯的状态信息。

[0079] 由于实际道路中并非每个路口的信号灯均设置在较偏或者较高的位置，对于道路中设置的直立杆式信号灯，或者设置在道路中央的可移动式信号灯，可通过固定相机采集的环境图像直接进行检测。

[0080] 因此在本说明书中还可预先在构建的高精度地图中标注出可见信号灯与不可见信号灯，其中，可见信号灯处于前视固定相机采集视角范围内，不可见信号灯处于前视固定相机采集视角范围外，由目标相机进行状态检测。当无人驾驶设备临近可见信号灯时，可直接由该无人驾驶设备的前视固定相机采集环境图像，并基于采集到的环境图像检测信号灯的当前状态。当无人驾驶设备临近不可见信号灯时，可根据该目标相机与该不可见信号灯的相对位置，调整该目标相机的采集角度，使该目标相机朝向该不可见信号灯采集图像，以进行状态识别。

[0081] 在本说明书一种实施例中，该目标相机也可采用环视相机，由于该环视相机可观测到前方区域在水平方向上的全部视角范围，因此在对该环视相机进行采集角度调整时，可先根据该无人驾驶设备的位置以及预设的相机外参，确定该无人驾驶设备中环视相机的位置。之后，根据该环视相机的位置以及该目标信号灯的高度信息，确定该环视相机朝向该目标信号灯的目标俯仰角度，并根据该目标相机的初始俯仰角度以及目标俯仰角度，确定该环视相机的角度调整参数，以按照该角度调整参数调整环视相机的采集方向。

[0082] 进一步的，由于该无人驾驶设备在行驶过程中的位置实时发生变化，因此该目标相机还需连续调整采集该目标信号灯的采集角度，即，实时追踪该目标信号灯进行采集。于是在本说明书中，当该无人驾驶设备处于目标信号灯预设范围内时，该无人驾驶设备可根据实时监测到的最新位置、预设的相机外参以及该目标信号等的位置信息，连续确定该目标相机的角度调整参数，并按照连续确定出的角度调整参数，连续调整该目标相机的采集角度。

[0083] 如图3所示，该十字路口的目标红绿灯的位置固定不变，但由于该无人驾驶设备在行驶过程中的位置实时发生变化，致使该无人驾驶设备中目标相机的位置与该目标红绿灯的相对位置也不断变化，于是该无人驾驶设备可根据自身的实时位置、预设的相机外参以及目标红绿灯的位置信息，连续更新目标相机的角度调整参数，以不断调整该目标相机朝向该目标红绿灯的采集角度。

[0084] 基于图1所示的一种交通信号灯检测方法，本说明书实施例还对应提供一种交通信号灯检测装置的结构示意图，如图4所示。

[0085] 图4为本说明书实施例提供的一种交通信号灯检测装置的结构示意图，包括：

[0086] 监测模块200，监测无人驾驶设备的位置；

[0087] 目标定位模块202，根据无人驾驶设备的位置、执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定目标信号灯的位置信息；

[0088] 参数确定模块204，当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯的预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，确定目标相机的角度调整参数；

[0089] 调整模块206，根据确定出的角度调整参数，调整所述目标相机的采集角度，使所述目标相机朝向所述目标信号灯；

[0090] 检测模块208，通过所述目标相机采集图像，并检测所述图像中所述目标信号灯的状态信息。

[0091] 可选地，所述目标定位模块202具体用于，根据所述无人驾驶设备执行任务的规划路径以及预先构建的高精度地图，确定所述无人驾驶设备执行任务经过的各信号灯，根据所述无人驾驶设备的位置以及执行任务经过的各信号灯的位置信息，确定所述无人驾驶设备待经过的下一信号灯，作为目标信号灯。

[0092] 可选地，所述预设范围与所述无人驾驶设备的行驶速度正相关，所述参数确定模块204具体用于，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中目标相机的最新位置，根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机的角度调整参数。

[0093] 可选地，所述参数确定模块204具体用于，根据所述目标相机的最新位置以及所述目标信号灯的位置信息，确定所述目标相机朝向所述目标信号灯的目标角度，根据所述目标相机的初始角度以及所述目标角度，确定所述目标相机的角度调整参数。

[0094] 可选地，所述目标相机为环视相机，所述参数确定模块204具体用于，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置以及预设的相机外参，确定所述无人驾驶设备中环视相机的最新位置，根据所述环视相机的最新位置以及所述目标信号灯的高度信息，确定所述环视相机朝向所述目标信号灯的目标俯仰角度，根据所述环视相机的初始俯仰角度以及所述目标俯仰角度，确定所述环视相机的角度调整参数。

[0095] 可选地，所述调整模块206还用于，当所述无人驾驶设备处于所述目标信号灯预设范围内时，根据监测到的所述无人驾驶设备的最新位置、预设的相机外参以及所述目标信号灯的位置信息，连续确定所述目标相机的角度调整参数，根据连续确定出的角度调整参数，连续调整所述目标相机的采集角度。

[0096] 可选地，所述调整模块206还用于，当所述无人驾驶设备超出所述目标信号灯的预设范围后，恢复所述目标相机的采集角度为初始角度。

[0097] 本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的交通信号灯检测方法。

[0098] 根据图1所示的一种交通信号灯检测方法，本说明书实施例还提出了图5所示的无人驾驶设备的示意结构图。如图5，在硬件层面，该无人驾驶设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所示的交通信号灯检测方法。

[0099] 当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

[0100] 在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和生成专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地生成集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware Description Language)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(Ruby Hardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very‑High‑Speed Integrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

[0101] 控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

[0102] 上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

[0103] 为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

[0104] 本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0105] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0106] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0107] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0108] 在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

[0109] 内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

[0110] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

[0111] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0112] 本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

[0113] 本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

[0114] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

[0115] 以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。