一种时空轨迹校准方法、装置、存储介质及电子设备

摘要

本申请实施例公开了一种时空轨迹校准方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，移动类型包括机动车和步行；基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；利用校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，偏移时空点包括待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点。本技术方案，基于同向机动车道中心线、同向机动车车道或人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，提高了时空轨迹校准的准确率，从而获得更加符合实际情形的时空轨迹。

权利要求

1.一种时空轨迹校准方法，其特征在于，包括：根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路线是根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和步行位置；

利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点；

其中，基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置，包括：在所述移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机动车路段内同方向的机动车位置或机动车数量；其中，所述机动车路段是根据所述道路路线按照第一预设长度进行划分得到的路段；

若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则根据所述机动车位置，计算得到机动车横向距离的平均值，并根据所述平均值确定同向机动车道中心线；其中，所述机动车横向距离包括与道路垂直方向的距离；

若预先获取的交通信息不满足预设交通约束条件，则根据所述机动车数量和所述机动车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据所述同向机动车车道数确定同向机动车车道；

其中，基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置，还包括：在所述移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路段内同方向的步行位置；其中，所述步行路段是根据所述道路路线按照第二预设长度进行划分得到的路段；

根据所述步行位置，计算得到步行横向距离的平均值，并根据所述步行横向距离的平均值确定人行道中心线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：根据预先获取的交通规则和机动车移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到同向机动车道中心线；其中，所述交通规则包括靠右行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同向机动车车道包括第一车道和第二车道；其中，所述第一车道包括距离道路面中心线最近的车道；所述第二车道包括距离道路面中心线最远的车道；

相应的，利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：

根据预先获取的交通规则、机动车移动方向和偏移时空点位置，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到第一车道或第二车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：若预先获取的气候信息不符合气候约束条件，则根据预先获取的交通规则和步行移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到人行道中心线；其中，所述气候约束条件包括水稻田干涸和湖泊结冰。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标对象的移动速度，确定移动类型，包括：

若所述移动速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动类型为机动车；

若所述移动速度满足第二预设速度约束条件，则确定移动类型为步行；

若所述移动速度满足第三预设速度约束条件，则利用待校准时空轨迹，计算预设时间段内目标对象的平均速度，若所述平均速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动类型为机动车。

6.一种时空轨迹校准装置，其特征在于，包括：移动类型确定模块，用于根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

校准位置确定模块，用于基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路线是根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和步行位置；

校准时空轨迹得到模块，用于利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点；

其中，校准位置确定模块，包括：机动车位置或机动车数量确定单元，用于在所述移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机动车路段内同方向的机动车位置或机动车数量；其中，所述机动车路段是根据所述道路路线按照第一预设长度进行划分得到的路段；

同向机动车道中心线确定单元，用于若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则根据所述机动车位置，计算得到机动车横向距离的平均值，并根据所述平均值确定同向机动车道中心线；其中，所述机动车横向距离包括与道路垂直方向的距离；

同向机动车车道确定单元，用于若预先获取的交通信息不满足预设交通约束条件，则根据所述机动车数量和所述机动车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据所述同向机动车车道数确定同向机动车车道；

其中，校准位置确定模块，还包括：步行位置获取单元，用于在所述移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路段内同方向的步行位置；其中，所述步行路段是根据所述道路路线按照第二预设长度进行划分得到的路段；

人行道中心线确定单元，用于根据所述步行位置，计算得到步行横向距离的平均值，并根据所述步行横向距离的平均值确定人行道中心线。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑5中任一项所述的时空轨迹校准方法。

8.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1‑5中任一项所述的时空轨迹校准方法。

说明书

一种时空轨迹校准方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

[0001] 本申请实施例涉及轨迹校准技术领域，尤其涉及一种时空轨迹校准方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

[0002] 为了分析目标的时空轨迹，需要参考相关物联信息的时空轨迹。例如，若摄像机没能拍摄清楚现场人员的脸部信息，此时需要根据采集到的手机imei （International 
Mobile Equipment Identity，国际移动设备识别码）或imsi（International Mobile 
Subscriber Identity，国际移动用户识别码）或wifi mac等信息，分析其前后一段时间内
的手机信息轨迹，提供参考。但是，由于采集设备安装的原因，或者采集设备与手机距离过
远的原因，所获得的每个时空点距离真实时空点会有所偏离。特别是手机基站，对手机位置
的定位偏差会更大。

[0003] 常见的解决方案是参考路网规划进行校正，因为移动目标大概率会沿着实际交通路线进行移动。

[0004] 但是，简单的参考路网，时空轨迹校准的准确率较低。

发明内容

[0005] 本申请实施例提供一种时空轨迹校准方法、装置、存储介质及电子设备，基于同向机动车道中心线、同向机动车车道或人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校
准，提高了时空轨迹校准的准确率，从而获得更加符合实际情形的时空轨迹。

[0006] 第一方面，本申请实施例提供了一种时空轨迹校准方法，该方法包括：

[0007] 根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0008] 基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路线是
根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和步行
位置；

[0009] 利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点。

[0010] 第二方面，本申请实施例提供了一种时空轨迹校准装置，该装置包括：

[0011] 移动类型确定模块，用于根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0012] 校准位置确定模块，用于基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中
心线；所述道路路线是根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位
置、机动车数量和步行位置；

[0013] 校准时空轨迹得到模块，用于利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨
迹中偏移道路路线的时空点。

[0014] 第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的时空轨迹校准方法。

[0015] 第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实
施例所述的时空轨迹校准方法。

[0016] 本申请实施例所提供的技术方案，根据目标对象的移动速度，确定移动类型；基于移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，校准位置包括同向机动
车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；利用校准位置对目标对象的待校准时空
轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹。本技术方案，基于同向机动车道中心
线、同向机动车车道或人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，提高了时空
轨迹校准的准确率，从而获得更加符合实际情形的时空轨迹。

附图说明

[0017] 图1是本申请实施例一提供的时空轨迹校准方法的流程图；

[0018] 图2是本申请实施例二提供的机动车时空轨迹校准过程的示意图；

[0019] 图3是本申请实施例二提供的同向机动车道中心线的示意图；

[0020] 图4是本申请实施例三提供的步行时空轨迹校准过程的示意图；

[0021] 图5是本申请实施例四提供的时空轨迹校准装置的结构示意图；

[0022] 图6是本申请实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

[0024] 在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多
步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作
完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以
对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

[0025] 实施例一

[0026] 图1是本申请实施例一提供的时空轨迹校准方法的流程图，本实施例可适用于对时空轨迹中的偏移时空点进行校准的情况，该方法可以由本申请实施例所提供的时空轨迹
校准装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于用于轨迹校准的智
能终端等设备中。

[0027] 如图1所示，所述时空轨迹校准方法包括：

[0028] S110、根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0029] 在本方案中，城市交通的移动通信基站具备收集附近手机的imei、imsi或wifi mac信息，并根据三点定位原理，确定手机位置的能力。为了采集目标对象的待校准时空轨
迹，可以基于采集手机信息，并分析其前后一段时间内的手机信息轨迹进行确定。其中，待
校准时空轨迹是目标对象的位置和时间的记录序列，位置可以是经纬度坐标。

[0030] 其中，移动速度可以是指目标对象在特定方向上位移的速度。根据移动速度可以确定目标对象采用的交通工具，即目标对象的移动类型。例如，若较长时间内目标对象的移
动速度超过一定阈值，则采用了机动车；若目标对象的移动速度小于一定阈值，则采用了步
行。可以利用移动通信基站采集手机信息计算得到目标对象的移动速度。

[0031] 在本技术方案中，可选的，根据目标对象的移动速度，确定移动类型，包括：

[0032] 若所述移动速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动类型为机动车；

[0033] 若所述移动速度满足第二预设速度约束条件，则确定移动类型为步行；

[0034] 若所述移动速度满足第三预设速度约束条件，则利用待校准时空轨迹，计算预设时间段内目标对象的平均速度，若所述平均速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动
类型为机动车。

[0035] 在本方案中，第一预设速度约束条件可以用于表征移动速度大于等于第一速度阈值。其中，第一速度阈值可以根据交通工具的平均速度进行设定。例如，第一速度阈值可以
设定为40km/小时，即目标对象的移动速度大于等于40km/小时，则确定移动类型为机动车。

[0036] 可选的，第一预设速度约束条件可以是在预设时间节点内移动速度都大于等于第一速度阈值；也可以是在预设时间节点内移动速度大于等于第一速度阈值的次数超过设定
阈值。即为了避免运动型自行车的临时性加速产生误判的情况，将预设时间节点分割成各
个时间段，计算每段时间内目标对象的平均速度，平均速度大于等于第一速度阈值的次数
超过预设阈值。例如，第一预设速度约束条件可以是在预设时间节点内移动速度大于等于
40公里/小时的次数超过3次。

[0037] 在本实施例中，第二预设速度约束条件可以用于表征移动速度小于第二速度阈值。其中，第二速度阈值可以根据交通工具的平均速度进行设定。例如，第二速度阈值可以
设定为6km/小时，即目标对象的移动速度小于6km/小时，则确定移动类型为步行。

[0038] 在本方案中，第三预设约束条件可以是移动速度小于第一速度阈值；或者，移动速度大于等于第一速度阈值的次数不超过设定阈值。则基于目标对象的待校准时空轨迹，回
溯至几个小时以前的历史时刻，计算历史时刻到当前时刻下各个时间段内目标对象的平均
速度，若平均速度大于等于第一速度阈值的次数超过预设阈值，则确定移动类型为机动车。
例如，当一个目标对象的移动速度一直处于40公里/小时以下，或者超过40公里/小时的时
间段不超过3个，则为移动目标建立历史时空轨迹，从当前时刻回溯到2小时以前（回溯时长
可以预设），从存储设备中提取该目标对象从2小时前到现在的待校准时空移动轨迹，计算2
小时前开始到现在的各个时间段的平均速度，如果存在3个以上时间段的平均速度超过40
公里/小时，则判定移动类型为机动车。

[0039] 通过对目标对象的移动速度进行判断，可以实时基于当前时刻下的移动速度对目标对象的移动类型进行确定，有利于提高目标对象的移动类型划分的准确率。且能够避免
运动型自行车的临时性加速产生误判的情况。

[0040] S120、基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路
线是根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和
步行位置；

[0041] 在本实施例中，道路路线包括机动车道路路线、人行道道路路线以及非机动车道路路线。可以通过高德地图或者百度地图等常规手段获取城市的电子地图的道路信息确定
道路路线。在确定道路路线过程中需要参考城市道路信息的实时情况。例如，机动车被要求
上下班高峰在特定区域采用单循环，而非高峰期则采用双向正常通行；还有一些城市采用
潮汐车道，潮汐车道结束，个别路线的规定行驶方向就会发生变更。可以根据多个机动车的
移动速度和移动方向，判断该路线的机动车规定的行驶方向是否发生变更，若变更，则将路
线的规定的行驶方向进行调转。对于农村路线，还需要综合考虑气候和纬度信息，对于部分
地区冬季水稻田是干的，可以走路；湖泊结冰很厚，可以走人。

[0042] 其中，机动车位置可以由横向位置和纵向位置构成。步行位置也可以由横向位置和纵向位置构成。可以通过基站采集手机信息确定目标对象的定位信息。

[0043] 在本实施例中，同向机动车车道中心线可以是指N条并行同向路线的总中心。同向机动车车道中心线确定过程中需要根据城市道路实时情况调整道路路线的方向。

[0044] 在本方案中，若移动类型是机动车，可以基于机动车路线和机动车位置，确定同向机动车道中心线。其中，同向机动车道中心线包括两个方向的机动车道中心线；也可以基于
机动车路线和机动车数量，确定同向机动车车道。在确定同向机动车车道时，需要考虑同一
辆车辆可能存在多部手机情况，根据手机定位的运动节律的同步性分析，判定运动节律同
步的归并为一辆车，通过计算机动车路线在预设长度内的机动车数量确定同向机动车车道
数；若移动类型是步行，基于步行道路路线和步行位置，确定人行道中心线。

[0045] S130、利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的
时空点。

[0046] 在本方案中，若移动类型是机动车，当机动车满足交通约束条件时，根据同向机动车道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，可以将时空点校准到机动车道路的符
合交通习惯和规则的近侧道路；当机动车不满足交通约束条件时，根据机动车数量和机动
车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据同向机动车车道对目标对象的待校准时
空轨迹进行校准；若移动类型是步行，则可以将目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空
点校准到人行道中心线。

[0047] 本申请实施例所提供的技术方案，根据目标对象的移动速度，确定移动类型；基于移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，校准位置包括同向机动
车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；利用校准位置对目标对象的待校准时空
轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹。通过执行本技术方案，基于同向机动车
道中心线或同向机动车车道对机动车的待校准时空轨迹进行校准，并结合城市机动车规定
行驶方向的实际情况，能够提高机动车时空轨迹校准的准确率，以及，基于人行道中心线对
步行的待校准时空轨迹进行校准，并结合气候和纬度信息，能够提高步行时空轨迹校准的
准确率，综合分析目标对象所在的道路信息、移动速度、社会环境以及气候信息等，结合知
识库，并结合其他目标轨迹的聚类信息，对目标对象的时空轨迹进行校准，能够获得更加符
合实际情形的时空轨迹。

[0048] 实施例二

[0049] 图2是本申请实施例二提供的机动车时空轨迹校准过程的示意图，本实施例二在实施例一的基础上进行进一步地优化。具体优化为：基于所述移动类型、预先确定的道路路
线和定位信息，确定校准位置，包括：在所述移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机
动车路段内同方向的机动车位置或机动车数量；其中，所述机动车路段是根据所述道路路
线按照第一预设长度进行划分得到的路段；若预先获取的交通信息满足预设交通约束条
件，则根据所述机动车位置，计算得到机动车横向距离的平均值，并根据所述平均值确定同
向机动车道中心线；其中，所述机动车横向距离包括与道路垂直方向的距离；若预先获取的
交通信息不满足预设交通约束条件，则根据所述机动车数量和所述机动车路段的长度计算
得到同向机动车车道数，并根据所述同向机动车车道数确定同向机动车车道。其中，未在本
实施例中详尽描述的内容详见实施例一。如图2所示，该方法包括以下步骤：

[0050] S210、根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0051] S220、在所述移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机动车路段内同方向的机动车位置或机动车数量；其中，所述机动车路段是根据所述道路路线按照第一预设长度
进行划分得到的路段；

[0052] 其中，可以将道路路线按照第一预设长度划分为多个机动车路段。例如，可以将道路路线切割成20米一段的多个机动车路段。利用基站采集一个机动车路段内所有同方向的
机动车位置或机动车数量。

[0053] S230、若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则根据所述机动车位置，计算得到机动车横向距离的平均值，并根据所述平均值确定同向机动车道中心线；其中，所述
机动车横向距离包括与道路垂直方向的距离；

[0054] 在本实施例中，交通约束条件可以根据交通路况进行设置。其中，交通路况可以根据同一辆机动车经过规定距离时所要行驶时间进行确定。若行驶时间大于等于预设阈值，
则认为交通路况拥挤；若行驶时间小于预设阈值，则认为交通路况不拥挤。例如，选定一段
100米的道路，测算机动车从进入到驶出这100米路段所花费的时间，若该行驶时间超过预
设阈值，则认为交通路况拥挤；否则，则认为交通路况不拥挤。可选的，可以将交通约束条件
设置为交通路况不拥挤。

[0055] 在本实施例中，若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，即交通路况不拥挤，则基于机动车位置，计算该机动车路段内所有机动车位置的横向距离的平均值，将平均
值作为同向机动车车道中心线。

[0056] 示例性的，图3是本申请实施例二提供的同向机动车道中心线的示意图；如图3所示，该道路路线为双向两车道道路，m1、m2、m3和m4表示一个机动车路段的四个机动车，圆圈
的横坐标表示机动车的横向距离的平均值；纵坐标为机动车位置的纵坐标。通过计算m1、
m2、m3和m4的横向距离的平均值，将第一个路段上的m1、m2、m3、m4四个机动车节点的横向位
置修正到平均值上，然后将四个点连接成线，将平均值作为同向机动车车道中心线。

[0057] S240、若预先获取的交通信息不满足预设交通约束条件，则根据所述机动车数量和所述机动车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据所述同向机动车车道数确定
同向机动车车道；

[0058] 在本实施例中，若预先获取的交通信息不满足预设交通约束条件，即交通路况拥挤，则获取机动车处于等待红灯或者堵车状态下的某一段机动车路段内的所有车辆，基于
机动车数量和机动车路段长度计算同向机动车车道数。可选的，假设机动车平均长度为A
米，间隔为B米，则机动车占据A+B米空间。若该路段内机动车数量为C辆，机动车路段长度为
D，则同向机动车车道数为C/（D/（A+B））。若得到的同向机动车车道数的计算结果不是正整
数，则将同向机动车车道数调整为与该计算结果接近的正整数。例如，对于20米的路段，假
设车辆平均长度4米，间隔1米，如此每辆车占据5米空间；若判断现场有11辆车，则11/(20/
5)=2.75，大约为3个同向机动车车道。

[0059] 在本方案中，可以利用预设时间段内机动车路段的手机信息对获取的机动车数量进行调整。因为一辆车上可能有多部手机。采用同节律分析的方式。收集此刻机动车位置处
于该机动车路段范围内的手机信息，保持实时跟踪。在拥堵状态下，车辆会不断进行启动、
行驶、刹车、停止的周期性运动，同一辆车上的所有手机的定位位置也会处于同步的周期性
运动，即使因为运营商不同这些手机的定位位置会比较分散，不是集中于一个车辆横截面
大小的小区域，而不同车辆上的两个手机定位位置的运动节律必定不同。由此，根据手机定
位的运动节律的同步性分析，可以判定：一段时间内（时间长度可以预设），运动节律同步的
归并为一辆车，由此可以计算得出车辆的实际数量。例如，停止状态下，20米路段上获得41
个手机信号，对41个手机信号进行跟踪，将具有运动节律性同步的手机信号归类，一共获得
11个类，则认为是11辆车。假设车辆平均长度4米，间隔1米，如此每辆车占据5米空间；则11/
(20/5)=2.75，大约为3个同向机动车车道。

[0060] S250、利用所述同向机动车道中心线或同向机动车车道对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准
时空轨迹中偏移道路路线的时空点。

[0061] 在本实施例中，若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则将目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到同向机动车道中心线；若预先获取的交通信息不满
足预设交通约束条件，则将目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到同向机动车
车道。

[0062] 可选的，利用所述同向机动车道中心线对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：

[0063] 根据预先获取的交通规则和机动车移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到同向机动车道中心线；其中，所述交通规则包括靠右行驶。

[0064] 在本实施例中，同向机动车车道中心线可以根据机动车移动方向分为上行同向机动车车道中心线和下行同向机动车车道中心线。例如，假设机动车车道为双向四车道，东西
走向。且按照机动车靠右行驶的规则，可以将机动车从西向东的移动方向的同向机动车车
道中心线划分为上行同向机动车车道中心线，则从东向西的移动方向的同向机动车车道中
心线为下行同向机动车车道中心线。若机动车移动方向为从西向东，则可以将待校准时空
轨迹中的偏移时空点校准到上行同向机动车车道中心线；若机动车移动方向为从东向西，
则可以将待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到下行同向机动车车道中心线。

[0065] 基于同向机动车道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，可以提高时空轨迹校准的准确率，使得目标对象的时空轨迹更为精准。

[0066] 可选的，所述同向机动车车道包括第一车道和第二车道；其中，所述第一车道包括距离道路面中心线最近的车道；所述第二车道包括距离道路面中心线最远的车道；

[0067] 相应的，利用所述同向机动车车道对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：

[0068] 根据预先获取的交通规则、机动车移动方向和偏移时空点位置，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到第一车道或第二车道。

[0069] 在本方案中，可以将待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到符合交通规则和机动车移动方向的近侧道路。例如，假设机动车车道为双向四车道，东西走向。且机动车靠右行
驶，机动车移动方向从西向东移动。若基站定位的待校准时空轨迹中的偏移时空点偏移到
了道路北面，则将该待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到第一车道；若基站定位的待校
准时空轨迹中的偏移时空点偏移到了道路南面，则将该待校准时空轨迹中的偏移时空点校
准到第二车道。

[0070] 基于同向机动车车道对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，可以提高时空轨迹校准的准确率，使得目标对象的时空轨迹更为精准。

[0071] 本申请实施例所提供的技术方案，根据目标对象的移动速度，确定移动类型；在移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机动车路段内同方向的机动车位置或机动车数
量；若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则根据机动车位置，计算得到机动车横
向距离的平均值，并根据平均值确定同向机动车道中心线，利用同向机动车道中心线对目
标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准；若预先获取的交通信息不满足预设交
通约束条件，则根据机动车数量和机动车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据
同向机动车车道数确定同向机动车车道，利用同向机动车车道对目标对象的待校准时空轨
迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹。通过执行本技术方案，基于同向机动车道
中心线或同向机动车车道对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，提高了机动车时空轨迹
校准的准确率，从而获得更加符合实际情形的时空轨迹。

[0072] 实施例三

[0073] 图4是本申请实施例三提供的步行时空轨迹校准过程的示意图，本实施例三在实施例一的基础上进行进一步地优化。具体优化为：基于所述移动类型、预先确定的道路路线
和定位信息，确定校准位置，包括：在所述移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路
段内同方向的步行位置；其中，所述步行路段是根据所述道路路线按照第二预设长度进行
划分得到的路段；根据所述步行位置，计算得到步行横向距离的平均值，并根据所述步行横
向距离的平均值确定人行道中心线。其中，未在本实施例中详尽描述的内容详见实施例一。
如图4所示，该方法包括以下步骤：

[0074] S410、根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0075] S420、在所述移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路段内同方向的步行位置；其中，所述步行路段是根据所述道路路线按照第二预设长度进行划分得到的路段；

[0076] 其中，可以将道路路线按照第二预设长度划分为多个步行路段。例如，可以将道路路线切割成20米一段的多个步行路段。利用基站采集一个步行路段内所有同方向的步行位
置。

[0077] S430、根据所述步行位置，计算得到步行横向距离的平均值，并根据所述步行横向距离的平均值确定人行道中心线；

[0078] 在本实施例中，假设行人不存在逆行违规的情况，基于步行位置，计算所有步行位置的横向距离的平均值，将平均值作为人行道中心线。

[0079] S440、利用所述人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线
的时空点。

[0080] 在本方案中，可以根据步行交通规则以及步行移动方向，将待校准的时空轨迹中的偏移时空点校准到人行道中心线上。

[0081] 可选的，利用所述人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，包括：

[0082] 若预先获取的气候信息不符合气候约束条件，则根据预先获取的交通规则和步行移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到人行道中心线；其中，所述气候约
束条件包括水稻田干涸和湖泊结冰。

[0083] 在本实施例中，气候约束条件可以包括气候因素致使部分区域可以走人。即水稻田干涸和湖泊结冰可以走人。

[0084] 在本方案中，若预先获取的气候信息不符合气候约束条件，则将待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到人行道中心线；若预先获取的气候信息符合气候约束条件，则不对
待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准。

[0085] 基于人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，并参考气候因素，提高了时空轨迹校准的准确率，使得目标对象的时空轨迹更为精准。

[0086] 本申请实施例所提供的技术方案，根据目标对象的移动速度，确定移动类型；在移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路段内同方向的步行位置；根据步行位置，计算
得到步行横向距离的平均值，并根据步行横向距离的平均值确定人行道中心线。利用人行
道中心线对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹。通
过执行本技术方案，基于人行道中心线对目标对象的待校准时空轨迹进行校准，提高了步
行时空轨迹校准的准确率，从而获得更加符合实际情形的时空轨迹。

[0087] 实施例四

[0088] 图5是本申请实施例四提供的时空轨迹校准装置的结构示意图，如图5所示，时空轨迹校准装置包括：

[0089] 移动类型确定模块510，用于根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0090] 校准位置确定模块520，用于基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人
行道中心线；所述道路路线是根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括目
标对象的定位位置和定位数量；

[0091] 校准时空轨迹得到模块530，用于利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时
空轨迹中偏移道路路线的时空点。

[0092] 在本技术方案中，可选的，校准位置确定模块520，包括：

[0093] 机动车位置或机动车数量确定单元，用于在所述移动类型为机动车的情况下，获取至少一个机动车路段内同方向的机动车位置或机动车数量；其中，所述机动车路段是根
据所述道路路线按照第一预设长度进行划分得到的路段；

[0094] 同向机动车道中心线确定单元，用于若预先获取的交通信息满足预设交通约束条件，则根据所述机动车位置，计算得到机动车横向距离的平均值，并根据所述平均值确定同
向机动车道中心线；其中，所述机动车横向距离包括与道路垂直方向的距离；

[0095] 同向机动车车道确定单元，用于若预先获取的交通信息不满足预设交通约束条件，则根据所述机动车数量和所述机动车路段的长度计算得到同向机动车车道数，并根据
所述同向机动车车道数确定同向机动车车道。

[0096] 在本技术方案中，可选的，校准时空轨迹得到模块530，包括：

[0097] 同向机动车道中心线校准单元，用于根据预先获取的交通规则和机动车移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到同向机动车道中心线；其中，所述交通规
则包括靠右行驶。

[0098] 在本技术方案中，可选的，所述同向机动车车道包括第一车道和第二车道；其中，所述第一车道包括距离道路面中心线最近的车道；所述第二车道包括距离道路面中心线最
远的车道；

[0099] 相应的，校准时空轨迹得到模块530，还包括：

[0100] 同向机动车车道校准单元，用于根据预先获取的交通规则、机动车移动方向和偏移时空点位置，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到第一车道或第二车道。

[0101] 在本技术方案中，可选的，校准位置确定模块520，还包括：

[0102] 步行位置获取单元，用于在所述移动类型为步行的情况下，获取至少一个步行路段内同方向的步行位置；其中，所述步行路段是根据所述道路路线按照第二预设长度进行
划分得到的路段；

[0103] 人行道中心线确定单元，用于根据所述步行位置，计算得到步行横向距离的平均值，并根据所述步行横向距离的平均值确定人行道中心线。

[0104] 在本技术方案中，可选的，校准时空轨迹得到模块530，还包括：

[0105] 人行道中心线校准单元，用于若预先获取的气候信息不符合气候约束条件，则根据预先获取的交通规则和步行移动方向，将所述待校准时空轨迹中的偏移时空点校准到人
行道中心线；其中，所述气候约束条件包括水稻田干涸和湖泊结冰。

[0106] 在本技术方案中，可选的，移动类型确定模块510，具体用于：

[0107] 若所述移动速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动类型为机动车；

[0108] 若所述移动速度满足第二预设速度约束条件，则确定移动类型为步行；

[0109] 若所述移动速度满足第三预设速度约束条件，则利用待校准时空轨迹，计算预设时间段内目标对象的平均速度，若所述平均速度满足第一预设速度约束条件，则确定移动
类型为机动车。

[0110] 上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

[0111] 实施例五

[0112] 本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种时空轨迹校准方法，该方法包括：

[0113] 根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0114] 基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路线是
根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和步行
位置；

[0115] 利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点。

[0116] 存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD‑ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如
DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质
(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它
类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者
可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机
系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可
以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。
存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

[0117] 当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的时空轨迹校准操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的
时空轨迹校准方法中的相关操作。

[0118] 实施例六

[0119] 本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本申请实施例提供的时空轨迹校准装置。图6是本申请实施例六提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，本
实施例提供了一种电子设备600，其包括：一个或多个处理器620；存储装置610，用于存储一
个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器620执行，使得所述一个或
多个处理器620实现本申请实施例所提供的时空轨迹校准方法，该方法包括：

[0120] 根据目标对象的移动速度，确定移动类型；其中，所述移动类型包括机动车和步行；

[0121] 基于所述移动类型、预先确定的道路路线和定位信息，确定校准位置；其中，所述校准位置包括同向机动车道中心线、同向机动车车道以及人行道中心线；所述道路路线是
根据电子地图的道路信息进行确定的；所述定位信息包括机动车位置、机动车数量和步行
位置；

[0122] 利用所述校准位置对目标对象的待校准时空轨迹中的偏移时空点进行校准，得到校准时空轨迹；其中，所述偏移时空点包括所述待校准时空轨迹中偏移道路路线的时空点。

[0123] 当然，本领域技术人员可以理解，处理器620还实现本申请任意实施例所提供的时空轨迹校准方法的技术方案。

[0124] 图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0125] 如图6所示，该电子设备600包括处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640；电子设备中处理器620的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器620为例；电子
设备中的处理器620、存储装置610、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式
连接，图6中以通过总线650连接为例。

[0126] 存储装置610作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本申请实施例中的时空轨迹校准方法对应的程序指令。

[0127] 存储装置610可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。
此外，存储装置610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少
一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置610
可进一步包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上
述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

[0128] 输入装置630可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置640可包括显示屏、扬声器等电子设
备。

[0129] 本申请实施例提供的电子设备，可以达到提高时空轨迹校准的准确率的目的。

[0130] 上述实施例中提供的时空轨迹校准装置、存储介质及电子设备可执行本申请任意实施例所提供的时空轨迹校准方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上
述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的时空轨迹校准方法。

[0131] 注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行
了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还
可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。