用于自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法

摘要

本发明涉及一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，采用约束部约束A、B结构件，使得A结构件的A中心线和B结构件的B中心线在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合；本发明可以实现自动化的将A、B结构件上的A、B孔中心线相重合，使得柱销可以很容易的插入A、B孔中，其将A、B结构件上的A、B孔中心线调节重合的对心调节部结构简单、合理，使用可靠。

权利要求

1.一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：

采用约束部约束A、B结构件，使得A结构件的A中心线和B结构件的B中心线在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合；采用A对心调节销插入A结构件上设置的A工艺孔内带动A结构件沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销插入B结构件上设置的B工艺孔内带动B结构件沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合；A结构件上沿着A中心线的长度方向间隔设置有两A工艺孔，将A对心调节销设置成两个，两A对心调节销之间的间距与两A工艺孔之间的间距相同，采用两A对心调节销伸入两A工艺孔内带动A结构件沿A中心线的长度方向移动；B结构件上沿着B中心线的长度方向间隔设置有两B工艺孔，将B对心调节销设置成两个，两B对心调节销之间的间距与两B工艺孔之间的间距相同，采用两B对心调节销伸入两B工艺孔内带动B结构件沿B中心线的长度方向移动；将A对心调节销的身长方向与A工艺孔的中心线相平行布置，将B对心调节销的身长方向与B工艺孔的中心线相平行布置，在A对心调节销上设置有浮动安装的A浮动销部，在B对心调节销上设置有浮动安装的B浮动销部，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部和对心调节部沿着A方向相对运动，在调节约束部和对心调节部相互靠近的过程中，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部和对心调节部继续相互靠近的过程中，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部和对心调节部相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

2.根据权利要求1所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：在A、B浮动销部的端部分别设置A、B滚珠，A对心调节销通过A滚珠与A结构件接触，B对心调节销通过B滚珠与B结构件接触。

3.根据权利要求2所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：将A对心调节销装配在A对心调节支架上，B对心调节销装配在B对心调节支架上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

4.根据权利要求3所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：将A对心调节销沿a1方向滑动安装在A对心调节支架上，将A对心调节支架沿a2方向活动安装在A对心调节架上；将B对心调节销沿b1方向滑动安装在B对心调节支架上，将B对心调节支架沿b2方向活动安装在B对心调节架上，a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直。

5.根据权利要求4所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：先将B结构件沿着B槽型件的槽长方向移入B槽型件内的预设位置，再将A结构件沿着A槽型件的槽长方向移入A槽型件内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架相互靠近使得A、B导辊分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。

6.根据权利要求5所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：采用A槽型件上设置的A限制件对A结构件移入A槽型件的预设位置进行确定，采用B槽型件上设置的B限制件对B结构件移入B槽型件的预设位置进行确定。

7.根据权利要求6所述的用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，其特征在于：将约束部沿A转动机构的周向间隔设置，记A转动机构的正上方为结构件上料工位，当约束部处在结构件上料工位时，分别向A、B槽型件内供应A、B结构件，还将约束部沿A转动机构的径向活动安装，约束部将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构转动，当约束部与对心调节部相对应时，调节约束部向对心调节部移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

说明书

用于自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车零部件装配设备领域，具体涉及一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法。

背景技术

[0002] 在对A、B结构件进行装配使得A、B结构件上的A、B孔的孔心重合的过程中，A、B结构件的轮廓因为受到冲压精度的影响，其轮廓线的位置精度并不是很高，若采用轮廓定位的方式很难使得A、B孔的孔心完全重合，当A、B孔的孔心偏差较大时，很难将柱销插入A、B孔中进行装配，所以采用对A、B结构件上的工艺孔进行定位可以很好的保证A、B孔的孔心重合。在自动化的装配过程中如何自动的找寻工艺孔，又是一个难题，所以有必要提供一种能够很容易找寻工艺孔，且将A、B结构件上的A、B孔的孔心重合一起的方法。

发明内容

[0003] 为解决上述问题，本发明采取的技术方案具体如下。

[0004] 一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，采用约束部约束A、B结构件，使得A结构件的A中心线和B结构件的B中心线在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0005] 优选地，采用A对心调节销插入A结构件上设置的A工艺孔内带动A结构件沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销插入B结构件上设置的B工艺孔内带动B结构件沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合。

[0006] 优选地，A结构件上沿着A中心线的长度方向间隔设置有两A工艺孔，将A对心调节销设置成两个，两A对心调节销之间的间距与两A工艺孔之间的间距相同，采用两A对心调节销伸入两A工艺孔内带动A结构件沿A中心线的长度方向移动；B结构件上沿着B中心线的长度方向间隔设置有两B工艺孔，将B对心调节销设置成两个，两B对心调节销之间的间距与两B工艺孔之间的间距相同，采用两B对心调节销伸入两B工艺孔内带动B结构件沿B中心线的长度方向移动。

[0007] 优选地，将A对心调节销的身长方向与A工艺孔的中心线相平行布置，将B对心调节销的身长方向与B工艺孔的中心线相平行布置，在A对心调节销上设置有浮动安装的A浮动销部，在B对心调节销上设置有浮动安装的B浮动销部，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部和对心调节部沿着A方向相对运动，在调节约束部和对心调节部相互靠近的过程中，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部和对心调节部继续相互靠近的过程中，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部和对心调节部相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

[0008] 优选地，在A、B浮动销部的端部分别设置A、B滚珠，A对心调节销通过A滚珠与A结构件接触，B对心调节销通过B滚珠与B结构件接触。

[0009] 优选地，将A对心调节销装配在A对心调节支架上，B对心调节销装配在B对心调节支架上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

[0010] 优选地，将A对心调节销沿a1方向滑动安装在A对心调节支架上，将A对心调节支架沿a2方向活动安装在A对心调节架上；将B对心调节销沿b1方向滑动安装在B对心调节支架上，将B对心调节支架沿b2方向活动安装在B对心调节架上，a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直。

[0011] 优选地，先将B结构件沿着B槽型件的槽长方向移入B槽型件内的预设位置，再将A结构件沿着A槽型件的槽长方向移入A槽型件内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架相互靠近使得A、B导辊分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。

[0012] 优选地，采用A槽型件上设置的A限制件对A结构件移入A槽型件的预设位置进行确定，采用B槽型件上设置的B限制件对B结构件移入B槽型件的预设位置进行确定。

[0013] 优选地，将约束部沿A转动机构的周向间隔设置，记A转动机构的正上方为结构件上料工位，当约束部处在结构件上料工位时，分别向A、B槽型件内供应A、B结构件，还将约束部沿A转动机构的径向活动安装，约束部将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构转动，当约束部与对心调节部相对应时，调节约束部向对心调节部移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0014] 本发明的有益效果是：本发明可以实现自动化的将A、B结构件上的A、B孔中心线相重合，使得柱销可以很容易的插入A、B孔中，其将A、B结构件上的A、B孔中心线调节重合的对心调节部结构简单、合理，使用可靠。

附图说明

[0015] 图1为剪式千斤顶的主视图；

[0016] 图2为剪式千斤顶的局部左视图；

[0017] 图3‑6为对心调节部调节A、B孔同心的流程示意图；

[0018] 图7为对心调节部的俯视图；

[0019] 图8为约束部的主视图；

[0020] 图9为约束部的俯视图；

[0021] 图10为A转动机构的左视图；

[0022] 图11为实现A、B结构件装配的自动化装置。

[0023] 图中附图标记为： 110‑A结构件、111‑A孔、112‑A工艺孔、120‑B结构件、121‑B孔122‑B工艺孔、130‑柱销、200‑约束部、210‑A槽型件、211‑A空缺部、214‑A限制件、220‑B槽型件、221‑A空缺部、212‑A滚轮、222‑B滚轮、224‑B限制件、230‑滚轮安装支架、240‑滑动座、
250‑B安装支架、300‑对心调节部、311‑A对心调节支架、312‑A对心调节销、312a‑A浮动销部、321‑B对心调节支架、322‑B对心调节销、322a‑B浮动销部、310‑A对心调节架、320‑B对心调节架、400‑A转动机构、410‑转动支架、420‑A转轴、500‑B转动机构、510‑B安装座、520‑B转轴、600‑柱销上料机构、700‑墩压机构、800‑卸料工位。

具体实施方式

[0024] 为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

[0025] 如图1所示，剪式千斤顶100包括左、右支撑体，左、右支撑体分别包括A结构件110和B结构件120，A、B结构件通过柱销130装配在一起，自动化装配过程中，先将A结构件110和B结构件120上的A、B孔调节同心，然后插入柱销130，通过墩压机构对柱销130的两端进行墩压从而在柱销130的两端形成对A、B结构件和柱销130之间的脱离进行限位的限位结构。

[0026] 如图1‑3所示，一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心调节装置，包括用于夹装A、B结构件的约束部200，对A结构件110和/或B结构件120进行姿态调整的对心调节部300；所述的约束部200用于使得A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线处于同一平面内，记该平面为A面，A、B中心线为A、B结构件长度方向的中心线且A、B中心线呈相交状或重合状布置，A结构件110在约束部200上具有沿A中心线的长度方向移动的自由度和/或B结构件120在约束部200上具有沿B中心线的长度方向移动的自由度，A、B结构件均为长条形的槽型件，A结构件110的a1端与B结构件120的b1端相对应布置，a1端的A结构件110的槽壁上设置A孔111，b1端的B结构件120的槽壁上设置B孔121，A结构件110上a1端的宽度尺寸满足a1端插入B结构件120的b1端槽腔内的需求，A孔111中心线与A中心线之间的间距记为d1，B孔121中心线与B中心线之间的间距记为d2，d1=d2；所述的对心调节部300用于调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0027] 采用约束部200将A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线约束在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部300调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0028] 本发明可以实现自动化的将A、B结构件上的A、B孔中心线相重合，使得柱销可以很容易的插入A、B孔中，然后通过墩压柱销的两端，最终将A、B结构件通过柱销连接一起。最终实现A、B结构件与柱销的自动化组装，提高了装配的生产效率。

[0029] 如图2‑3所示，A结构件110的槽底设置有A工艺孔112，B结构件120的槽底设置有B工艺孔122，对心调节部300包括A对心调节销312和/或B对心调节销322，A对心调节销312插入A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度 方向移动，B对心调节销322插入B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动。

[0030] 采用A对心调节销312插入A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销322插入B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合。

[0031] A工艺孔112沿着A中心线的长度方向间隔设置两个，B工艺孔122沿着B中心线的长度方向间隔设置两个，A对心调节销312设置两个，两A对心调节销312之间的间距与两A工艺孔112之间的间距保持一致，两B对心调节销322之间的间距与两B工艺孔122之间的间距保持一致。

[0032] 将A对心调节销312设置成两个，两A对心调节销312伸入A结构件110上沿着A中心线的长度方向间隔设置的两A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，使得A结构件110在移动的过程中不发生摆动；将B对心调节销322设置成两个，两B对心调节销322伸入B结构件120上沿着B中心线的长度方向间隔设置的两B工艺孔122内带动B结构件
120沿B中心线的长度方向移动，使得B结构件120在移动的过程中不发生摆动。

[0033] A、B结构件的槽底设置的工艺孔具有很高的位置精度和形状精度，在进行连续冲压的过程中，先冲压出精度很高的两工艺孔，然后通过定位工艺孔冲压出A、B结构件上的A、B孔。所以当工艺孔的位置确定后，A、B结构件上的A、B孔的位置也就确定。采用工艺孔的定位方式相比采用结构件轮廓的定位方式，其精度更高。

[0034] 如图3‑4所示，A对心调节销312上具有浮动安装的A浮动销部312a，B对心调节销322上具有浮动安装的B浮动销部322a，A、B对心调节销的中心线所成的夹角为A’夹角，A、B中心线所成的夹角为A夹角，A’夹角和A夹角相对布置，约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，（A’夹角和A夹角的角均分线相重合），所述的A方向与A夹角的角均分线相重合或平行，A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置。

[0035] A对心调节销312上具有A限定部312b，A限定部312b用于阻止A工艺孔112在A对心调节销312上移动，B对心调节销322上具有B限定部322b，B限定部322b用于阻止B工艺孔122在B对心调节销322上移动， A浮动销部312a处于如下两种状态：其一为：A浮动销部312a受A结构件110的槽底抵靠进行回缩寻孔；其二为：A浮动销部312a插入A工艺孔112调整A结构件110沿A中心线的长度方向进行移动，并在A结构件110的槽底与A限定部312b进行抵靠后对A结构件110进行定位；B浮动销部322a处于如下两种状态：其一为：B浮动销部322a受B结构件
120的槽底抵靠进行回缩寻孔；其二为：B浮动销部322a插入B工艺孔122调整B结构件120沿B中心线的长度方向进行移动，并在B结构件120的槽底与B限定部322b进行抵靠后对B结构件
120进行定位。A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

[0036] 如图3‑6所示，将A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，将B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置，在A对心调节销312上设置有浮动安装的A浮动销部312a，在B对心调节销322上设置有浮动安装的B浮动销部322a，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，如图4所示，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，如图5所示，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

[0037] 如图4所示，例如A结构件110、B结构件120上的A、B孔并未处于同心的状态，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，A浮动销部312a、B浮动销部322a受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，如图5所示，直到B浮动销部322a寻到B工艺孔122后开始弹出，伸入B工艺孔122内，此时A浮动销部312a因为没有到A工艺孔112所以没有弹出，然后在约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，B浮动销部322a调节B结构件120沿B中心线的长度方向进行移动，如图6所示，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，B结构件120受到B限定部322b的限定移动到位，如图4‑6所示，在整个过程中，因为A结构件110始终位于到位的状态，所以直至A结构件110受到B限定部322b的限定，A浮动销部312a才弹出。最后，A结构件110、B结构件120因为其上的A、B工艺孔均被定位，所以自然A、B孔也会同心布置。

[0038] 采用上述结构不仅可以很好的实现将A、B孔中心线相重合，并且其结构简单、合理，还具有成本低，使用可靠等多个优点。

[0039] 优选地，A、B浮动销部的端部分别设置有A、B滚珠。采用A、B滚珠与A、B结构件进行接触可以起到降低摩擦，使得A、B浮动销部可以流畅的在A、B结构件内移动。

[0040] 如图7所示，A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，A、B对心调节支架分别活动安装在对心调节架310上。

[0041] 将A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

[0042] 优选地，还可以分别将两A对心调节销312活动安装，两B对心调节销322活动安装，通过调节两A对心调节销312、两B对心调节销322之间的间距以适用不同间距工艺孔的定位需求。

[0043] 优选地，还可以将A、B对心调节支架分别沿与A、B中心线的长度方向相平行的方向活动安装以及分别沿A、B对心调节销的长度方向活动安装，使得A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动的行程变大。当分别沿A、B对心调节销的长度方向移动时，可以实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

[0044] 如图8‑9所示，约束部200包括A槽型件210和B槽型件220，A、B槽型件呈夹角状布置且夹角大小与A夹角保持一致，A、B槽型件的槽宽值分别大于A结构件110、B结构件120的宽度值，约束部200沿A方向活动安装，A、B槽型件的两侧槽壁上还分别设置有A空缺部211、B空缺部221，约束部200还包括与各个A、B空缺部分别对应布置的A导辊212、B导辊222，A、B导辊转动安装，A导辊212的长度方向与A槽型件210的槽深方向相一致，B导辊222的长度方向与B槽型件220的槽深方向相一致，A、B槽型件同一侧的各个A、B导辊安装在一个导辊安装支架230上，导辊安装支架230沿A、B槽型件的槽宽方向活动安装，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近夹紧A、B槽型件内的A、B结构件使得A、B中心线均位于A面上；约束部还包括对A结构件110沿A槽型件的槽长方向移动的行程进行限定的A限制件214，约束部还包括对B结构件120沿B槽型件220的槽长方向移动的行程进行限定的B限制件224，A、B限制件分别安装在A、B槽型件上。优选地，A、B限制件分别与A、B槽型件的槽底垂直设置，A、B限制件抵靠A、B结构件上a1、b1端的槽底边，A、B限制件为弹性材料或者A限制件214与A结构件110间隙布置，B限制件224与B结构件120间隙布置，使得A、B结构件具有分别沿A、B中心线的长度方向移动的自由度。

[0045] 如图8‑9所示，先将B结构件120沿着B槽型件220的槽长方向移入B槽型件220的预设位置，再将A结构件110沿着A槽型件210的槽长方向移入A槽型件210内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。采用A槽型件210上设置的A限制件214对A结构件110移入A槽型件210的预设位置进行确定，采用B槽型件220上设置的B限制件
224对B结构件120移入B槽型件220的预设位置进行确定。

[0046] 如图8‑10所示，约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，A槽型件210和B槽型件220固定安装在滑动座240上，A转动机构400包括A转动架410，A转动架410通过A转轴420转动安装，滑动座240沿A转轴420的径向滑动安装在A转动架410上，A转轴420水平布置。优选地，将导辊安装支架230沿A、B槽型件的槽宽方向活动安装在B安装支架250上，B安装支架250固定安装在滑动座240上。通过气缸驱动导辊安装支架230移动。

[0047] 如图8‑11所示，将约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，记A转动机构400的正上方为结构件上料工位，当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120，还将约束部200沿A转动机构400的径向活动安装，约束部200将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构400转动，当约束部200与对心调节部300相对应时，调节约束部200向对心调节部300移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0048] 当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120的过程中，A导辊212、B导辊222分别对滑行的A结构件110、B结构件120进行导向。例如，B导辊222先对B结构件120进行导向使得B结构件120滑行至预设位置，然后A导辊212对A结构件110进行导向使得A结构件110滑行至预设位置，使得A结构件110的a1端插入B结构件120的b1端槽腔内，然后，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。将约束部200转动安装不仅方便上料，还有利于转料。

[0049] 如图11所示，对心调节部300沿着B转动机构500的周向间隔设置，A对心调节销312沿a1方向滑动安装在A对心调节支架311上，A对心调节支架211沿a2方向活动安装在A对心调节架310上；B对心调节销322沿b1方向滑动安装在B对心调节支架321上，B对心调节支架321沿b2方向活动安装在B对心调节架320上a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直，B转动机构500包括B安装座
510，B安装座510通过B转轴520转动安装，B转轴520竖直布置，A、B对心调节架安装在B安装座510上。

[0050] 如图1和2和11所示，记对心调节部300和约束部200相对应的工位为转料工位，转料工位、结构件上料工位沿A转动机构400转动的周向设置；转料工位、柱销上料工位，墩压工位和卸料工位沿B转动机构500转动的周向设置，当对心调节部300处在转料工位时，对心调节部300用于调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。当对心调节部300处在柱销上料工位时，柱销上料机构600将柱销130插入A、B孔中，当对心调节部300处在墩压工位时墩压机构700对柱销130的两端进行墩压，将A、B结构件通过柱销连接一起，当对心调节部300处在卸料工位800时，先采用机械手夹持A、B结构件，然后调节A、B对心调节支架移动将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出，然后采用机械手夹持A、B结构件将其进行卸料。

[0051] 如图1‑11所示，一种用于实现自动化汽车零部件装配的槽型件侧壁孔对心装配方法，采用约束部200将A结构件110的A中心线和B结构件120的B中心线约束在同一平面内，且A、B中心线呈相交状或重合状布置；采用对心调节部300调整A结构件110沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件120沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0052] 采用A对心调节销312插入A结构件110上设置的A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动，采用B对心调节销322插入B结构件120上设置的B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动，使得A、B孔中心线相重合。

[0053] A结构件110上沿着A中心线的长度方向间隔设置有两A工艺孔112，将A对心调节销312设置成两个，两A对心调节销312之间的间距与两A工艺孔112之间的间距相同，采用两A对心调节销312伸入两A工艺孔112内带动A结构件110沿A中心线的长度方向移动；B结构件
120上沿着B中心线的长度方向间隔设置有两B工艺孔122，将B对心调节销322设置成两个，两B对心调节销322之间的间距与两B工艺孔122之间的间距相同，采用两B对心调节销322伸入两B工艺孔122内带动B结构件120沿B中心线的长度方向移动。

[0054] 将A对心调节销312的身长方向与A工艺孔112的中心线相平行布置，将B对心调节销322的身长方向与B工艺孔122的中心线相平行布置，在A对心调节销312上设置有浮动安装的A浮动销部312a，在B对心调节销322上设置有浮动安装的B浮动销部322a，其A、B对心调节销之间的夹角为A’夹角，当A’夹角与A、B中心线所成的夹角A夹角对应布置时，调节约束部200和对心调节部300沿着A方向相对运动，在调节约束部200和对心调节部300相互靠近的过程中，A、B浮动销部受A、B结构件的槽底抵靠先回缩，然后约束部200和对心调节部300继续相互靠近的过程中，A、B浮动销部寻到A、B工艺孔后分别弹出，伸入A、B工艺孔中，然后在约束部200和对心调节部300相对移动到位的过程中，A、B对心调节销调整A、B结构件分别沿A、B中心线的长度方向进行移动，最后在A、B结构件的槽底与A、B限定部的抵靠后分别对A、B结构件进行定位，当A、B结构件的槽底均分别和A、B限定部相抵靠时，A、B孔中心线相重合。

[0055] 在A、B浮动销部的端部分别设置A、B滚珠，A对心调节销312通过A滚珠与A结构件接触，B对心调节销322通过B滚珠与B结构件接触。

[0056] 将A对心调节销312装配在A对心调节支架311上，B对心调节销322装配在B对心调节支架321上，通过调节A、B对心调节支架移动实现将A、B对心调节销从A、B工艺孔中移出。

[0057] 将A对心调节销312沿a1方向滑动安装在A对心调节支架311上，将A对心调节支架311沿a2方向活动安装在A对心调节架310上；将B对心调节销322沿b1方向滑动安装在B对心调节支架321上，将B对心调节支架321沿b2方向活动安装在B对心调节架320上，a2方向为A对心调节销长度方向，a1方向与a2方向垂直，b2方向为B对心调节销长度方向，b1方向与b2方向垂直。

[0058] 先将B结构件120沿着B槽型件220的槽长方向移入B槽型件220的预设位置，再将A结构件110沿着A槽型件210的槽长方向移入A槽型件210内的预设位置，调节A、B槽型件两侧的导辊安装支架230相互靠近使得A导辊212、B导辊222分别夹紧A、B槽型件内的A、B结构件，调整A、B结构件的A、B中心线位于A面上。

[0059] 采用A槽型件210上设置的A限制件214对A结构件110移入A槽型件210的预设位置进行确定，采用B槽型件220上设置的B限制件224对B结构件120移入B槽型件220的预设位置进行确定。

[0060] 将约束部200沿A转动机构400的周向间隔设置，记A转动机构400的正上方为结构件上料工位，当约束部200处在结构件上料工位时，分别向A槽型件210、B槽型件220内供应A结构件110、B结构件120，还将约束部200沿A转动机构400的径向活动安装，约束部200将A、B结构件姿态调整好后，调节A转动机构400转动，当约束部200与对心调节部300相对应时，调节约束部200向对心调节部300移动，使得对心调节部调整A结构件沿A中心线的长度方向移动和/或B结构件沿B中心线的长度方向移动使得A、B孔中心线相重合。

[0061] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。