智能泊车系统、方法、设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种智能泊车系统、方法、设备及计算机可读存储介质，本发明智能泊车系统包括车辆和场端路侧单元，所述车辆包括网关、车载单元和车辆接口单元，所述网关和所述车辆接口单元通过以太环网建立通信连接，所述车辆接口单元和所述车载单元通过以太环网建立通信连接，所述车载单元采集所述场端路侧单元广播的广播信息。本发明提高了单车智能泊车的安全性。

权利要求

1.一种智能泊车系统，其特征在于，所述智能泊车系统包括车辆和场端路侧单元，所述车辆包括网关、车载单元和车辆接口单元，所述网关和所述车辆接口单元通过以太环网建立通信连接，所述车辆接口单元和所述车载单元通过以太环网建立通信连接，所述车载单元采集所述场端路侧单元广播的广播信息，其中，所述智能泊车系统通过所述网关接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则获取所述车载单元收集的所述车辆外围的视频信息，并根据预设的识别算法对所述视频信息和所述广播信息进行识别，基于所述识别的识别结果确定所述车辆周边是否存在障碍物；若所述车辆周边存在障碍物，则将所述车辆周边存在障碍物的信息作为所述广播信息对应的目标信息；获取预设的控制逻辑列表，并检测所述目标信息是否和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配；若所述目标信息和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配，则将所述匹配的预设历史信息在所述控制逻辑列表中的控制逻辑作为待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车。

2.如权利要求1所述的智能泊车系统，其特征在于，所述车辆包括至少一个域控制器，各所述域控制器分别与所述车辆接口单元建立有线或无线通信连接。

3.如权利要求2所述的智能泊车系统，其特征在于，所述域控制器至少包括ADAS控制器，所述车载单元将采集的广播信息发送至所述ADAS控制器。

4.如权利要求3所述的智能泊车系统，其特征在于，所述网关将接收的指令信息通过以太环网传递至与所述车辆接口单元建立连接的ADAS控制器。

5.如权利要求3所述的智能泊车系统，其特征在于，所述车载单元收集所述车辆外围的视频信息，并将所述视频信息发送至所述ADAS控制器。

6.一种智能泊车方法，其特征在于，所述智能泊车方法应用于如权利要求1‑5任一项所述的智能泊车系统，所述智能泊车方法包括如下步骤：接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；

若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；

若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则确定所述广播信息对应的目标信息，根据所述目标信息确定待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车；

其中，所述确定所述广播信息对应的目标信息的步骤，包括：

获取所述车载单元收集的所述车辆外围的视频信息，并根据预设的识别算法对所述视频信息和所述广播信息进行识别，基于所述识别的识别结果确定所述车辆周边是否存在障碍物；

若所述车辆周边存在障碍物，则将所述车辆周边存在障碍物的信息作为所述广播信息对应的目标信息；

其中，所述根据所述目标信息确定待执行的决策的步骤，包括：

获取预设的控制逻辑列表，并检测所述目标信息是否和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配；

若所述目标信息和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配，则将所述匹配的预设历史信息在所述控制逻辑列表中对应的控制逻辑作为待执行的决策。

7.一种智能泊车设备，其特征在于，所述智能泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能泊车程序，所述智能泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求6所述的智能泊车方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能泊车程序，所述智能泊车程序被处理器执行时实现如权利要求6所述的智能泊车方法的步骤。

说明书

智能泊车系统、方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及汽车智能网技术领域，尤其涉及一种智能泊车系统、方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 目前，自动泊车的实现方案主要采用车端智能感知的模式，即车辆的各个电子电气控制器间使用CAN网络进行通讯，并通过ADAS控制器及车端传感器实现智能泊车功能。但是这种方式对于单车智能泊车过程存在一定的缺陷，在单车智能泊车过程中，车端传感器存在盲区，对于突然出现的车辆及行人闯入场景存在一定的安全隐患。因此，如何提高单车智能泊车的安全性成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

[0003] 本发明的主要目的在于提出一种智能泊车方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何提高单车智能泊车的安全性的技术问题。

[0004] 为实现上述目的，本发明提供一种智能泊车系统，智能泊车系统包括车辆和场端路侧单元，所述车辆包括网关、车载单元和车辆接口单元，所述网关和所述车辆接口单元通过以太环网建立通信连接，所述车辆接口单元和所述车载单元通过以太环网建立通信连接，所述车载单元采集所述场端路侧单元广播的广播信息。

[0005] 可选地，车辆包括至少一个域控制器，各所述域控制器分别与所述车辆接口单元建立有线或无线通信连接。

[0006] 可选地，域控制器至少包括ADAS控制器，所述车载单元将采集的广播信息发送至所述ADAS控制器。

[0007] 可选地，网关将接收的指令信息通过以太环网传递至与所述车辆接口单元建立连接的ADAS控制器。

[0008] 可选地，车载单元收集所述车辆外围的视频信息，并将所述视频信息发送至所述ADAS控制器。

[0009] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能泊车方法，所述智能泊车方法包括如下步骤：

[0010] 接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；

[0011] 若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；

[0012] 若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则确定所述广播信息对应的目标信息，根据所述目标信息确定待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车。

[0013] 可选地，确定所述广播信息对应的目标信息的步骤，包括：

[0014] 获取所述车载单元收集的所述车辆外围的视频信息，并根据预设的识别算法对所述视频信息和所述广播信息进行识别，基于所述识别的识别结果确定所述车辆周边是否存在障碍物；

[0015] 若所述车辆周边存在障碍物，则将所述车辆周边存在障碍物的信息作为所述广播信息对应的目标信息。

[0016] 可选地，根据所述目标信息确定待执行的决策的步骤，包括：

[0017] 获取预设的控制逻辑列表，并检测所述目标信息是否和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配；

[0018] 若所述目标信息和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配，则将所述匹配的预设历史信息在所述控制逻辑列表中对应的控制逻辑作为待执行的决策。

[0019] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能泊车设备，所述智能泊车设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能泊车程序，所述智能泊车程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能泊车方法的步骤。

[0020] 此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能泊车程序，所述智能泊车程序被处理器执行时实现如上所述的智能泊车方法的步骤。

[0021] 本发明通过接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则确定所述广播信息对应的目标信息，根据所述目标信息确定待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车。通过根据接收的指令信息确定车载单元进入运行状态，且采集到场端路侧单元广播的广播信息时，会确定广播信息对应的目标信息，以确定待执行的决策，并根据该决策进行车辆的智能泊车，从而避免了现有技术中车辆只依靠车端传感器进行泊车时，导致智能泊车存在安全隐患的现象发生，提高了单车智能泊车的安全性。

附图说明

[0022] 图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的智能泊车设备结构示意图；

[0023] 图2为本发明智能泊车方法第二实施例的流程示意图；

[0024] 图3为本发明智能泊车方法第一实施例的智能泊车系统示意图。

[0025] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0026] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0028] 需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

[0029] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0030] 另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

[0031] 本发明提出了一种智能泊车系统，参照图3，在本发明智能泊车系统第一实施例中，智能泊车系统至少包括车辆和场端路侧单元RSU(Road Side Unit)，车辆中还设置有网关(如T‑BOX(无线网关))、车载单元OBU(On bard Unit)和车辆接口单元VIU(Vehicle Interface Unit)。而且在本实施例中，网关是和车辆接口单元建立有通信连接，其通信连接的方式为以太环网的连接方式。车辆接口单元和车载单元也建立有通信连接，其通信连接的方式也为太环网的连接方式。并且场端路侧单元RSU会将经过处理后的传感器信息以广播消息集的形式广播出来，即场端路侧单元RSU会广播经过处理后的广播信息。并当车辆在场端路侧单元RSU附近(即能够接收到广播信息的范围内)时，车辆中的车载单元OBU会主动采集场端路侧单元RSU广播的广播信息，并将采集的广播信息通过以太环网传递到控制器中。并且在图3中，用户可以通过移动终端，如手机应用会通过云平台向网关T‑BOX下发相应的控制指令，网关T‑BOX会将接收的控制指令通过以太环网发送至控制器，如ADAS控制器，而且车载单元OBU也会将接收的信息通过以太环网发送至ADAS控制器。以便ADAS控制器根据接收到的信息执行相应的决策。并且在本实施例中，车辆接口单元可以存在多个，以便对接不同的控制器，如BCM(body control module，车身控制器)、VCU(Vehicle control unit，整车控制器)、MCU(Microcontroller Unit、微控制单元)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)、EPS(Electronic Stability Program，电子稳定程序)、EPB(Electronic parking brake、电子驻车系统)等。

[0032] 而且在本实施例中，智能泊车系统中的车辆中除了设置网关、车辆接口单元和车载单元外，还需要设置至少一个域控制器，以便控制车辆不同的状态，也就是每一域控制器至少控制车辆的一种状态，如刹车、转弯等。并且各个域控制器分别与车辆接口单元建立有线或无线通信连接，也就是在本实施例中，车辆中的车辆接口单元存在多个，每个域控制器都有各自对应的车辆接口单元，且每个域控制器都是与各自对应的车辆接口单元相连接。

[0033] 此外，在本实施例中，智能泊车系统还可以与云服务器(如云平台)建立通信连接，云平台与用户持有的移动终端建立通信连接，并且在本实施例中的移动终端需要内置有操纵智能泊车系统功能的应用软件。当移动终端中操纵智能泊车系统功能的应用软件启动后，且接收到用户触发的某一控制车辆状态的控制指令时，会将此控制指令传递至云平台，再通过云平台传递到网关。而智能泊车系统中的网关在接收到控制指令后，会将此控制指令通过以太环网发送至与车辆接口单元相连接的ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制器中，以便ADAS控制器根据该控制指令控制车辆执行相应的动作。

[0034] 因此，在本实施例中，域控制器至少要包括ADAS控制器，而且当车载单车采集到路侧单元广播的广播信息后会将其发送到ADAS控制器，以便ADAS控制器根据广播信息执行相应的决策。

[0035] 并且在本实施例中，车载单元OBU除了采集场端路侧单元RSU广播的广播信息，还会将车辆自身摄像头拍摄的车辆周边环境的视频信息进行收集，即收集车辆外围的视频信息，并会将此视频信息发送至ADAS控制器，以便ADAS控制器根据视频信息和广播信息执行相应的决策。

[0036] 而且在本实施例中，网关也会将接收的指令信息，如云平台发送给网关的指令信息，通过以太环网传递至与车辆接口单元建立连接的ADAS控制器。以便用户可以遥控车辆的状态，提高用户的体验感。

[0037] 而且在本实施例中，通过在车辆中加装车载单元OBU，并结合场端路侧单元RSU，可以避免单车智能泊车过程中存在盲区，当突然出现车辆及行人闯入时，容易存在安全隐患，且在智能泊车系统中让车辆中各个控制器采用以太环网的方式进行通讯的，以避免现有技术中智能泊车整个链路存在延时的现象发生。而且在智能泊车系统的车辆中会加装车载单元OBU，以便用于接收V2X现象，并且车载单元OBU是通过以太环网建议与各个域控制器(即控制器)通信的，因此OBU会将接收的V2X信息通过以太环网传递到域控制器的。其中，V2X可以划分为车辆对车辆(vehicle to vehicle，V2V)通信、车辆对基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信以及车辆对行人(vehicle to pedestrian，V2P)通信3种方式。

[0038] 在本实施例中，通过采用以太环网通信方式，在加装车载单元OBU的基础上，减少各个控制器之间的线束，降低控制器之间的通信延时，节约了线束成本。且在单车智能泊车基础上，加装车载单元OBU结合路端传感器获取的信息，降低了由于车辆或行人突然闯入，使得车辆泊车的安全性较低的现象发生，提高了单车智能泊车的安全性。

[0039] 此外，如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的智能泊车设备结构示意图。

[0040] 本发明实施例智能泊车设备可以是搭载了虚拟化平台的PC机或服务器(如X86服务器)等终端设备。

[0041] 如图1所示，该智能泊车设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI‑FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non‑volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

[0042] 本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

[0043] 如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能泊车程序。

[0044] 在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的智能泊车程序，并执行以下安全组件的权限配置方法实施例中的操作。

[0045] 基于上述硬件结构，提出本发明智能泊车方法的第二实施例，如下所述。

[0046] 参照图2，图2为本发明智能泊车方法第二实施例的流程示意图，所述智能泊车方法包括：

[0047] 步骤S10，接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；

[0048] 在本实施例中，智能泊车方法应用于如上所述的智能泊车系统。而且由于目前在单车智能泊车过程中，车端传感器存在盲区，对于突然出现的车辆及行人闯入场景存在一定的安全隐患，并且车辆中各个控制器之间的线束过多，线束成本较高。因此为了避免这些缺陷，在本实施例中，车辆中的各个控制器是采用以太环网的方式进行通讯的，以避免线束成本过高。而且在车辆中会加装车载单元OBU，以便用于接收V2X现象，并且车载单元OBU是通过以太环网建议与各个域控制器(即控制器)通信的，因此OBU会将接收的V2X信息通过以太环网传递到域控制器的。

[0049] 也就是在本实施例中，在传统单车智能泊车基础上，加装车载单元OBU利用车路协同的方式来避免车端传感器中的盲区导致泊车安全性较差的现象发生。并且会将网关T‑BOX、车载单元OBU、ADAS控制器、整车控制器VCU、车身控制器BCM接入以太环网，让各个域控制器间采用以太环网通信。而且本实施例中，通过采用以太环网的通信方式相对于传统的CAN通信方式，通信时延更低，并且还会减少各域控制器间线束。当使用智能泊车功能时，用户在终端应用上下发相应的控制指令，终端应用会将此控制指令发送至云平台，云平台在接收到控制指令后，会根据此控制指令确定对应的车辆，并将此控制指令发送至该车辆上的网关T‑BOX，网关T‑BOX会通过以太环网将控制指令的指令信息发送至ADAS控制器，由ADAS控制器根据该指令信息下发新的指令到其它各个域控制器，如VCU等域控制器，而各个域控制器会又CAN网络来控制各个执行器进行执行。与此同时，车载单元OBU会会获取车辆自身摄像头拍摄的视频信息，并采集路侧单元广播的广播信息，并将视频信息和广播信息发送至ADAS控制器，ADAS控制器会根据接收的广播信息和视频信息执行相应的决策。从而完成单车智能泊车的过程。

[0050] 因此在本实施例中，当终端应用接收到智能泊车系统的操控指令后，会将将此操控指令发送至云平台，而云平台会根据此操控指令确定需要进行智能泊车的车辆，即确定目标车辆，并在确定目标车辆后，会将此操控指令发送至目标车辆的网关中，而网关会将接收的操控指令的指令信息通过以太环网发送至ADAS控制器，ADAS控制器在接收到该指令信息后，会先对指令信息进行识别，以确定用户的意图。并在识别到用户的意图为车辆智能泊车时，会直接确定车辆中的车载单元OBU已进入运行状态。若指令信息不是智能泊车的指令信息，如关闭车载单元的信息，则关闭车载单元，并确定车载单元未处于运行状态。

[0051] 步骤S20，若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；

[0052] 在本实施例中，当经过确定发现车载单元OBU已进入运行状态，此时车辆中的车载单元OBU会启动车辆自身已安装的摄像头，并通过摄像头采集车辆周边的视频信息。而且由于车辆附近的场端路侧单元RSU会将经过处理后的传感器信息以广播消息集的形式广播出来，即会广播广播信息。而车载单元会先检测车辆附近是否存在场端路侧单元，若存在，则确定场端路侧单元是否正在广播广播信息，若场端路侧单元正在广播广播信息，则车载单元会采集场端路侧单元广播的广播信息，并将广播信息和视频信息一起进行处理后得到目标信息，发送给ADAS控制器。而且场端路侧单元RSU将经过处理后的传感器信息以广播消息集的形式广播出来之前，会先通过车辆附近的路边摄像头采集车辆附近(预设范围内)的车辆视频信息，该车辆视频信息会包含待进行自动泊车的车辆附近的环境信息。并通过雷达扫描距离待进行自动泊车的车辆的最近的障碍物的雷达信息，再通过视觉和雷达的融合相关算法对车辆视频信息和雷达信息进行处理，得到广播消息集，并将其广播出去，而待进行自动泊车的车辆的车载单元OBU在采集到此广播消息集(即广播信息)后，会结合车辆自身采集的视频信息进行计算，以确定目标信息，如前方车辆距离我方车辆10m的信息。

[0053] 步骤S30，若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则确定所述广播信息对应的目标信息，根据所述目标信息确定待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车。

[0054] 当经过判断发现车载单元OBU采集到场端路侧单元RSU广播的广播信息后，车载单元OBU会获取车辆自身已安装的摄像头拍摄的视频信息，并对视频信息和广播信息进行识别，以确定相应的目标信息。而识别的方式可以是通过提前设置的识别算法(如视觉识别算法、雷达信息识别算法等)对视频信息和广播信息进行识别，并将识别结果进行汇总，将其汇总结果作为目标信息。

[0055] 并在确定目标信息后，会通过ADAS控制器会根据目标信息选择相应的决策进行执行。即在ADAS控制器中会提前设置好控制逻辑列表，该控制逻辑列表中包括有提前设置的多个不同的历史信息，及各个历史信息对应的控制逻辑。历史信息可以是包括车辆在自动泊车时遇到的各种场景信息，如车辆前方10m存在故障物；车辆后方10m存在故障物等。控制逻辑可以是针对不同的历史信息，车辆应该执行的操作，如转弯、减速等。也就是在本实施例中，先将目标信息和控制逻辑列表中的历史信息进行匹配，并将和目标信息匹配的历史信息对应的控制逻辑作为待执行的决策，并执行该决策，直至车辆自动泊车结束。

[0056] 在本实施例中，通过接收输入的指令信息，并根据所述指令信息确定所述车载单元是否已进入运行状态；若所述车载单元已进入运行状态，则检测所述车载单元是否采集到所述场端路侧单元广播的广播信息；若所述车载单元采集到所述场端路侧单元广播的广播信息，则确定所述广播信息对应的目标信息，根据所述目标信息确定待执行的决策，并根据所述决策进行车辆的智能泊车。通过根据接收的指令信息确定车载单元进入运行状态，且采集到场端路侧单元广播的广播信息时，会确定广播信息对应的目标信息，以确定待执行的决策，并根据该决策进行车辆的智能泊车，从而避免了现有技术中车辆只依靠车端传感器进行泊车时，导致智能泊车存在安全隐患的现象发生，提高了单车智能泊车的安全性。

[0057] 进一步地，基于上述本发明的第二实施例，提出本发明智能泊车方法的第三实施例，本实施例中，上述实施例中的步骤S30，确定所述广播信息对应的目标信息的步骤的细化，包括：

[0058] 步骤a，获取所述车载单元收集的所述车辆外围的视频信息，并根据预设的识别算法对所述视频信息和所述广播信息进行识别，基于所述识别的识别结果确定所述车辆周边是否存在障碍物；

[0059] 在本实施例中，在确定广播信息对应的目标信息时，还需要通过车辆上的车载单元OBU来获取车辆自身已安装的摄像头拍摄的车辆外围的视频信息，并根据提前设置好的识别算法分别对视频信息和广播信息进行识别，即可以根据视觉算法对视频信息进行识别，确定距离车辆预设范围(提前设置的任意范围)内是否存在障碍物，若有，则确定障碍物距离车辆的距离和方向，并将其作为视频信息对应的识别结果，同时还会对广播信息进行识别，识别方式会采用如雷达算法对广播信息进行识别，以确定车辆附近是否存在障碍物，并将视频信息对应的识别结果和广播信息对应的识别结果进行汇总，根据汇总结果来确定车辆周边是否存在障碍物。

[0060] 步骤b，若所述车辆周边存在障碍物，则将所述车辆周边存在障碍物的信息作为所述广播信息对应的目标信息。

[0061] 当经过判断发现车辆周边存在障碍物，则会将车辆周边存在障碍物的信息作为广播信息对应的目标信息。若车辆周边不存在障碍物，会将车辆周边不存在障碍物的信息作为广播信息对应的目标信息。

[0062] 在本实施例中，通过获取视频信息，并对视频信息和广播信息进行识别，根据识别结果确定车辆周边存在障碍物时，将车辆周边存在障碍物的信息作为目标信息，从而保障了获取到的目标信息的准确性。

[0063] 具体地，根据所述目标信息确定待执行的决策的步骤，包括：

[0064] 步骤c，获取预设的控制逻辑列表，并检测所述目标信息是否和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配；

[0065] 在本实施例中，在确定待执行的决策时，会先获取提前设置好的控制逻辑列表，并确定控制逻辑列表中所有的预设历史信息(即提前设置的历史信息)，再将目标信息和控制逻辑列表中的所有预设历史信息进行匹配。

[0066] 步骤d，若所述目标信息和所述控制逻辑列表中的预设历史信息匹配，则将所述匹配的预设历史信息在所述控制逻辑列表中对应的控制逻辑作为待执行的决策。

[0067] 当经过判断发现目标信息和控制逻辑列表中的预设历史信息匹配时，则可以先确定和目标信息匹配的预设历史信息在控制逻辑列表中对应的控制逻辑，并将此控制逻辑作为待执行的决策，并执行该决策，直至车辆泊车完成。

[0068] 在本实施例中，通过获取提前设置好的控制逻辑列表，并在确定目标信息和控制逻辑列表中的预设历史信息匹配时，将匹配的预设历史信息对应的控制逻辑作为待执行的决策，从而保障了确定的待执行的决策的有效性。

[0069] 此外，本发明还提供一种智能泊车设备，所述智能泊车设备包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的智能泊车程序：

[0070] 所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

[0071] 所述处理器用于执行所述智能泊车程序，以实现上述智能泊车方法各实施例的步骤。

[0072] 本发明还提供一种计算机可读存储介质。

[0073] 本发明计算机可读存储介质上存储有智能泊车程序，所述智能泊车程序被处理器执行时实现如上所述的智能泊车方法的步骤。

[0074] 其中，在所述处理器上运行的智能泊车程序被执行时所实现的方法可参照本发明智能泊车方法各个实施例，此处不再赘述。

[0075] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

[0076] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

[0077] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

[0078] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。