一种基于相电流分析的永磁容错电机绕组匝间短路故障诊断方法转让专利
申请号 : CN202110740552.6
文献号 : CN113484793B
文献日 : 2022-03-25
发明人 : 徐金全 , 田新磊 , 郭宏
申请人 : 北京航空航天大学
摘要 :
权利要求 :
1.一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,该短路故障诊断方法通过驱动控制系统的电流传感器来采集获取电机各绕组的相电流,并对采集获取的电机各绕组的相电流进行相应的数据分析,实现对永磁容错电机绕组匝间短路故障的在线诊断和定位;由于电机绕组发生匝间短路故障后,发生匝间短路后的电机各相绕组会引入负序电流分量,各相电流经Clarke矢量变换后的李萨如图形会由正圆变成椭圆,并且不同绕组故障后,其对应的椭圆长轴与α‑β坐标系下α轴的夹角不同,据此来实现在线故障诊断;
该短路故障诊断方法包括如下步骤:
S11、通过驱动控制系统的电流传感器来采集获取电机各相绕组的相电流,对获取的相电流进行Clarke矢量变换,获得α‑β坐标系下的各坐标轴电流分量iα和iβ;
S12、对Clarke矢量变换获得的α‑β坐标系下的各坐标轴电流分量iα和iβ进行低通滤波,提取其电流基波Iα_LP和Iβ_LP;
S13、求取低通滤波后电流基波Iα_LP和Iβ_LP的矢量模值I_M及其周期有效值 且为了减小负载波动对故障诊断的影响,采用矢量模值I_M与其周期有效值 的差值作为故障特征值IM;
S14、求取故障特征值IM的周期有效值RMS(IM),并判断其是否大于预先设定的第一阈值IM阈值,从而确定电机是否发生绕组匝间短路故障;
S15、求取故障特征值IM的周期最大值IMTmax所对应的故障电角度θ,即所述椭圆长轴与α‑β坐标系中α轴夹角的量化表示,不同相绕组发生故障时,椭圆长轴对应不同的故障电角度θ,通过求取故障电角度θ,从而实现故障绕组位置的定位;
当电机相数为偶数时,绕组存在空间位置对称,当相绕组空间位置镜像对称造成对称绕组故障时,所述李萨如图形故障特征相同,而故障绕组实际电流存在高次谐波,与给定电流存在较大误差,所述故障诊断方法还包括步骤S16:通过进一步比较故障特征重叠绕组的给定电流与电流传感器采集获取的实际电流差值的周期有效值的大小,以区分故障特征相同的故障绕组,从而确定故障绕组的准确位置。
2.如权利要求1所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,其中所述步骤14中所述预先设定的第一阈值IM阈值的选取条件为:在理想工况下,当电机各绕组相电流波形为标准正弦时,阈值选取为0;在实际操作中,根据采集获取的实际电流波形正弦度,在大于0附近选取设定该第一阈值。
3.如权利要求1或2所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,其中所述步骤15中的故障电角度θ的选取与电机相数有关,表示为:n表示电机相数,k=1.2.3...n,表示电机相序,mod()为求余函数。
4.如权利要求1或2所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,所述永磁容错电机为六相永磁容错电机。
5.如权利要求1或2所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,所述步骤S16具体包括:S161、由步骤S15中计算出的故障绕组对应在李萨如图形中的故障电角度θ来确定可能发生故障的两相对称绕组;
S162、计算步骤S161中定位的两相对称绕组的给定电流与电流传感器检测的实际电流的差值的周期有效值;
S163、根据正常运行时绕组给定电流与实际电流静差的周期有效值确定第二阈值I阈值;
S164、比较步骤S162中计算的两个周期有效值与步骤S163中计算得到的第二阈值I阈值大小关系:大于所述第二阈值I阈值的周期有效值对应的绕组即为故障绕组,小于所述第二阈值I阈值的周期有效值对应的绕组为正常绕组,从而实现故障绕组位置的精确定位。
6.如权利要求1或2所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,所述第二阈值在理想工况下选取为0;非理想工况下,在电机正常运行时,根据各相绕组的给定电流与实际电流的误差,在大于0附近选取第二阈值。
7.如权利要求1或2所述的一种基于相电流分析的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法,其特征在于,在电机绕组开路或短路故障状态下,采用最优转矩容错控制策略实现电机系统的容错控制,从而使得相电流的李萨如图形近似恢复为正圆。
8.一种实现如权利要求1‑7中任一项所述的永磁容错电机相绕组匝间短路故障诊断方法的驱动控制系统,其特征在于,该驱动控制系统包括电流传感器、旋转变压器、数字控制电路、容错功率驱动器以及信号检测电路;其中,所述信号检测电路包括A/D转换单元和旋转变压器解调单元;所述数字控制电路包括DSP、FPGA和CAN通讯单元;所述容错功率驱动器包括隔离驱动电路和功率变换主电路;
所述驱动控制系统,通过电流传感器对永磁容错电机的电流信号进行采样,通过旋转变压器对永磁容错电机的转子转速和位置信号进行采样,并将上述采样信号转换为相应的电信号,然后分别经过相应的信号调理电路进行滤波和电平信号转换;然后由数字控制电路中的FPGA控制信号检测电路中的A/D转换单元和旋转变压器解调单元完成对所述电信号的采集,并传送到数字控制电路中的DSP;DSP根据电机电流、转速和位置反馈信号完成电机的故障诊断。
9.如权利要求8所述的驱动控制系统,其特征在于,所述的电流传感器为霍尔电流传感器。
10.如权利要求8所述的驱动控制系统,其特征在于,所述的功率变换主电路为H桥功率变换电路。
说明书 :
一种基于相电流分析的永磁容错电机绕组匝间短路故障诊断
方法
技术领域
背景技术
可靠性高、可控性好以及容错能力强等优点使得永磁容错电机成为高容错性能电力作动系
统的重要发展方向。
的绝缘系统在机械强度、耐热性、对环境的抵抗力以及耐久性方面都比较弱,因而,在电机
开关过程中,匝间绝缘承受暂态过电压,在运行过程中绕组线圈承受电磁力而微弱振动等,
都有可能导致绝缘破损;另外,由于各种原因引起的碰磨、老化、过热、受潮、污染和电晕等
均会造成绝缘损坏,从而导致线圈之间发生短路。对于初期的匝间短路故障,如不能及时诊
断,较大的短路电流会导致短路部分温度升高,从而破坏周围的绝缘部分,甚至发生相间短
路、单相接地等严重故障;如果能够对初期的绕组匝间短路故障进行在线诊断,并采取相应
的故障隔离和容错控制,从而保证电机正常运行,并且避免故障程度进一步增加,具有重要
的理论意义和实用价值。
增加,部件增加了成本,还会使电机系统复杂化,从而导致系统的可靠性降低,难以适用于
对电机系统安全性、可靠性要求较高的航空航天技术领域。
发明内容
设备,将故障诊断系统与驱动控制系统合并,利用驱动控制系统同时实现故障诊断功能,通
过驱动控制系统的电流传感器提取电机相电流并进行相应的数据分析,实现在正常运行或
容错运行状态下,对永磁容错电机系统绕组匝间短路故障的在线诊断和定位。
提取的电机各绕组的相电流进行相应的数据分析,实现对永磁容错电机绕组匝间短路故障
的在线诊断和定位;由于电机绕组发生匝间短路故障后,发生匝间短路后的电机各相绕组
会引入电流负序分量,相电流的李萨如图形由正圆变成椭圆,并且不同绕组故障对应不同
的椭圆长轴方向,依据此特征可实现故障诊断;该匝间短路故障诊断方法包括如下步骤:
作为故障特征值;
较大误差,故通过比较存在故障特征重叠现象的两相绕组的给定电流与电流传感器检测的
实际电流差值的周期有效值的大小,可有效区分故障特征相同的故障绕组,从而确定故障
绕组的准确位置。
值。
电流周期初始时间,IM表示S13中故障特征值,t表示时间。
错功率驱动器以及信号检测电路;其中,所述信号检测电路包括A/D转换单元和旋转变压器
解调单元;所述数字控制电路包括DSP、FPGA和CAN通讯单元;所述容错功率驱动器包括隔离
驱动电路和功率变换主电路;所述驱动控制系统,通过电流传感器对永磁容错电机的电流
信号进行采样,通过旋转变压器对永磁容错电机的转子转速和位置信号进行采样,并将上
述采样信号转换为相应的电信号,然后分别经过相应的信号调理电路进行滤波和电平信号
转换;然后由数字控制电路中的FPGA控制信号检测电路中的A/D转换单元和旋转变压器解
调单元完成对所述电信号的采集,并传送到数字控制电路中的DSP;DSP根据电机电流、转速
和位置反馈信号完成电机的故障诊断。
略以脉动转矩为零为约束条件,以相绕组铜耗最小为优化目标,利用最优化理论求解在故
障状态下,电机剩余正常绕组给定电流,并通过内环电流控制实现电机的容错控制策略。
本低,具有很高的工程应用价值。
附图说明
具体实施方式
非特别指出,不必按比例绘制附图。
本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述,以便于凸显本发明的主旨。
或B,可以表示:单独存在A,同时存在A和B,单独存在B这三种情况。并且,在本申请的描述
中,除非另有说明,“多个”是指两个或多于两个。另外,为了便于清楚描述本申请实施例的
技术方案,本申请实施例中所述的“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象,或者用于区
别对同一对象的不同处理,而不是用于描述对象的特定顺序。
策略输出各相绕组给定电流,并通过内电流环PWM控制输出驱动控制器各功率管PWM控制信
号实现电机系统控制,其中故障诊断模块通过检测绕组电流进行绕组开路/短路故障诊断,
或运用本发明的故障诊断算法实现绕组匝间短路故障,输出故障位置,确定故障类型并采
取相应的故障隔离措施,最优转矩控制器根据故障类型调整容错控制策略并输出故障状态
下,剩余正常相绕组给定电流实现电机的容错控制。
了电机系统可靠性。
驱动器以及信号检测电路;该驱动控制系统通过霍尔电流传感器对六相永磁容错电机的电
流信号进行采样,通过旋转变压器对六相永磁容错电机的转子转速和位置信号进行采样,
并将这些采样信号转换为相应的电信号,然后分别经过相应的调理电路进行滤波和电平信
号转换;然后,由数字控制电路中的FPGA控制信号检测电路中的A/D转换芯片和旋转变压器
解调芯片完成对前述几种电信号的采集,并传送到数字控制电路中的DSP;DSP根据电机电
流、转速和位置反馈信号完成电机的绕组和功率管故障诊断,并根据电机运行状况,采取相
应的控制策略或容错控制策略,进行转速外环PID控制,求解各相绕组给定电流指令,并将
其传递给FPGA;FPGA根据给定电流指令与电流反馈信号进行电流内环PI控制,产生并控制
PWM驱动信号经过隔离驱动电路实现对逆变器中的各相绕组对应的H桥功率管的通断控制,
实现电机绕组电流控制,从而实现整个系统的驱动控制。
α‑β坐标系下iα和iβ:
负序分量,此时各相电流表达式表示为:
诊断方法通过对矢量变换值进行数据处理,并根据Lissajous(李萨如)图形特征确定椭圆
长轴方向确定故障位置;在电机绕组开路或短路故障状态下,采用最优转矩容错控制策略
实现电机系统的容错控制,从而使得相电流Lissajous(李萨如)图形近似恢复为正圆,在二
次匝间短路故障状态下,本发明诊断方法依然能够对故障进行快速有效地诊断。
波:
此时模值发生周期周期性变化,故障特征值的有效值将RMS(IM)大于0,从而确定电机发生
绕组匝间短路故障。
同绕组故障时,故障电角度可表示为:
的,所以需要加入新的特征值进行特征区分。电机发生匝间短路故障后,各相电流波形都会
发生畸变,但故障相电流波形畸变是由绕组短路线圈内的短路电流导致的,无法正常跟随
绕组给定电流;其余各相电流波形畸变是由于匝间短路故障带来的电机转速和输出转矩波
动导致的给定电流变化导致的,实际电流仍正常跟随给定电流,故可以根据各相绕组的给
定电流与实际电流差值的周期有效值解决故障特征重叠的问题。各相绕组给定电流与实际
电流差值的周期有效值表达式为:
(IM)、θ以及Iν,通过故障特征周期有效值RMS(IM)是否大于阈值来确定电机是否发生绕组
匝间短路故障;然后,通过检测故障特征值在一个周期内的峰值对应的电角度θ来对故障绕
组位置进行初步诊断,其角度阈值需根据实际电机绕组相数进行选取;最后,通过各相绕组
给定电流与实际电流差值的周期有效值来确定故障绕组的准确位置。
期内的峰值对应的电角度,用θ表示,来对故障绕组位置进行初步诊断,其角度阈值需根据
实际电机绕组相数进行选取;最后通过各相绕组给定电流与实际电流差值的周期有效值来
确定故障绕组的准确位置。
述功能分配由不同的功能模块完成,即将装置的内部结构划分成不同的功能模块,以完成
以上描述的全部或者部分功能。
盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。