一种起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法及其系统转让专利
申请号 : CN202110811033.4
文献号 : CN113485469B
文献日 : 2022-05-13
发明人 : 张焕兵 , 庞珽 , 程华国 , 韩文剑 , 曹睿
申请人 : 武汉港迪电气有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法,其特征在于,包括如下步骤:S1.利用悬链线方程计算出电缆合理卷绕曲线对应的最大张力F;
S2.将S1计算出来的最大张力F作为预设张力Fpreset,计算电缆实际卷绕张力Factual;
S3.通过S2计算出来的电缆实际卷绕张力Factual来计算电机实际卷绕转矩Mmotor,对起重机大车电缆卷盘实时张力进行控制;
所述步骤S3包括如下步骤:
线缆的总转矩为:
式中,Factual为电缆实际卷绕张力,单位N,Dmax为最大卷径,单位m,i为传动减速比,η为减速装置效率,Km为折算至额定力矩的系数;
则
式中,加减号±的加号表示卷盘正转,减号表示卷盘反转,Mmotor为卷盘变频器应该提供的电机实际卷绕转矩,Mcable为线缆的总转矩,Loss0为静阻系数,Losst为风阻系数,Nact为实际转速,ρ为电缆单位长度的密度,Hcenter为大车电缆卷盘中心高度,g为重力加速度,D为实时卷径。
2.根据权利要求1所述的起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法,其特征在于,所述步骤S1包括如下步骤:
根据起重机大车电缆卷盘绕出电缆的合理CD曲线得到对应电缆的悬链曲线,其中,C为电缆曲线与地面的切点,D为电缆曲线与卷盘的切点,其方程为:式(1)中,x、y为悬链曲线上点的横、纵坐标,H为电缆D点最大张力F的水平分力,q为电缆单位长度的重量;
(A)水平分力H的计算
以曲线与地面的切点C为坐标原点,计算时根据合适的曲线形状和工况,先给出曲线上任意一点的坐标(x0,y0),代入式(1)得:令(q/H)x0=Z,整理式(2)得到超越方程式(3):将式(3)变成函数形式F(Z):
F(Z)=ch(Z)‑(y0/x0)Z‑1...........................(4)过任意一点(Z0,F(Z0))作曲线的切线,即在该点对F(Z)求导得:F'(Z0)=sh(Z0)‑(y0/x0)..............................(5)该切线与横坐标的交点为Z1,则Z1=Z0‑F(Z0)/F'(Z0)Z1即为式(3)方程根Z新的近似值;判断|Z1‑Z0|是否小于符合实际要求的某个精度范围,如果成立,则Z1就是所求的近似值,若不成立,则将Z1的值赋给Z0,返回式(5)继续迭代计算;根据计算机迭代计算结果,求出Z的取值;Z的取值,就是能满足精度条件的最终迭代结果,也就是超越方程式(3)的近似根;把Z的取值代入(q/H)x0=Z式中,即可求出H值;
(B)垂直分力W的计算
设悬链线CD的长度为LCD,则:
悬链线的垂直分力W=LCD×q,q为电缆单位长度的重量;
电缆D点最大张力F为:
3.根据权利要求1所述的起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法,其特征在于,所述步骤S2包括如下步骤:
式中,D0为初始卷径,Dmodify为卷径修正值,D为实时卷径,K为张力锥度系数。
4.根据权利要求3所述的起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法,其特征在于,通过大车运行的距离进行分段,将S2的电缆实际卷绕张力计算分成多段区间控制的形式;大车运行的绝对距离为Length_step,则将运行距离分为四段,分别为distance1,distance2,distance3,distance4,设0
当distance1
当distance2
当distance3
5.根据权利要求1所述的起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法,其特征在于,计算工作在工业PC(1)中完成。
6.一种采用如权利要求1至5任一项所述的起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法的系统,其特征在于,所述系统包括:
工业PC(1),用于进行实时迭代运算,计算大车电缆卷盘在电缆卷绕运动过程中的实时张力;
卷盘驱动模块,包括卷盘变频器(2)、卷盘变频电机(3)、增量式编码器(4),其中,所述卷盘变频器(2)与所述工业PC(1)、卷盘变频电机(3)、增量式编码器(4)相连接;卷盘变频电机(3)上安装有增量式编码器(4),用于检测电缆卷绕实时速度;
大车驱动模块,包括大车变频器(5)、绝对值编码器(6)、大车变频电机(7),其中,所述大车变频器(5)与所述大车变频电机(7)相连接;所述大车变频电机(7)驱动的大车机构的自由轮上安装有所述绝对值编码器(6),用于检测电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度;所述工业PC(1)与所述绝对值编码器(6)相连接,用于获取电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度。
7.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述工业PC(1)为倍福PC控制器CX5120。
8.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述工业PC(1)采用EtherCAT总线通信方式驱动所述卷盘变频器(2)。
9.根据权利要求6所述的系统,其特征在于,所述工业PC(1)通过DP通信方式采集所述绝对值编码器(6)的信号。
说明书 :
一种起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法及其系统
技术领域
背景技术
的内层到外层的卷绕半径相差3倍甚至更大,它的恒定力矩输出对电缆提出了更高的抗拉
力要求。因为在满足外层电缆卷取力要求的条件下,由于磁性联轴器的卷绕力矩近似恒定,
因此内层电缆要承受的张力会比外层大3倍以上,对于内嵌光纤的高压电缆或承载张力小
的电缆而言,容易造成损坏。
大,速度快的情况下,传统的电缆卷盘基本采用单层多排缠绕的滚筒形式,为了确保电缆的
张力始终小于电缆抗拉力,单独采用矢量变频器控制变频控制电机的力矩不能够很好满足
加速响应要求。在大车电缆卷盘变频控制系统中,针对单独采用矢量变频器控制的恒张力
控制变频电缆卷盘的缺点,目前的起重机大车电缆卷盘控制方法主要是结合变频器的电气
控制特点和机械柔性驱动特点,电缆在卷绕过程中就有了电气和机械的双重保护,但是变
频控制电机的力矩仍然不能够很好满足加速响应要求,电缆损坏导致事故的情况仍时有发
生。
发明内容
值赋给Z0,返回式(5)继续迭代计算。根据计算机迭代计算结果,求出Z的取值。Z的取值,就
是能满足|Z1‑Z0|<10^‑4条件的最终迭代结果,也就是超越方程式(3)的近似根。把Z的取值
代入(q/H)x0=Z式中,即可求出H值。
distance1,distance2,distance3,distance4,设0
为实际转速,ρ为电缆单位长度的密度,Hcenter为大车电缆卷盘中心高度,g为重力加速度,D
为实时卷径。
有增量型编码器4,用于检测电缆卷绕实时速度;
安装有所述绝对值编码器6,用于检测电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度;所述工业PC1
与所述绝对值编码器6相连接,用于获取电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度。
工业PC机进行迭代运算,迭代运算的实时结果作为过程量参与卷绕张力的实时控制,是对
卷绕过程实时张力控制的第一道保护限制;
制,是对卷绕过程实时张力控制的第二道保护限制;
三道保护限制。
附图说明
大张力;H、水平分力;W、垂直分力。
具体实施方式
值赋给Z0,返回式(5)继续迭代计算。根据计算机迭代计算结果,求出Z的取值。Z的取值,就
是能满足|Z1‑Z0|<10^‑4条件的最终迭代结果,也就是超越方程式(3)的近似根。把Z的取值
代入(q/H)x0=Z式中,即可求出H值。
distance1,distance2,distance3,distance4,设0
为实际转速,ρ为电缆单位长度的密度,Hcenter为大车电缆卷盘中心高度,g为重力加速度,D
为实时卷径。
有增量型编码器4,用于检测电缆卷绕实时速度;
安装有所述绝对值编码器6,用于检测电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度;所述工业PC1
与所述绝对值编码器6相连接,用于获取电缆卷绕运动过程中对应的卷缆长度。
编码器4,用来检测电缆卷绕实时速度,工业PC1通过DP通信方式采集大车变频电机7驱动的
大车机构的自由轮上安装的绝对值编码器6的信号,获取电缆卷绕运动过程中对应的卷缆
长度。区别于常用的PLC(可编程逻辑控制器)+张力控制器或者PLC+矢量变频器控制的方
式,本实施例采用增量式编码器4来获得速度闭环,采用绝对值编码器6来获得位置闭环,绝
对值编码器6只是在起重机大车电缆卷盘实时张力控制系统中起补充限制作用,而基于工
业PC1的上位机的控制算法已经保证了大车电缆卷盘在电缆卷绕运动控制过程中的实时合
理张力,位置环闭环控制只是对电缆最大张力多了一重电气保护功能,而非传统意义上的
闭环PID(Proportion Integral Differential,PID控制算法是结合比例、积分和微分三种
环节于一体的控制算法)控制思路。
发明的保护范围。