一种车辆辅助驾驶方法、装置和系统

摘要

本发明属于辅助驾驶显示技术领域，具体涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置和系统。该方法首先获取本车周围的图像及障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物位置；然后根据本车位置和行进方向确定两条引导线；并根据障碍物位置，在图像上生成对应的凸起状图像，所述凸起状图像包括基于设定的底边朝向设定方向凸起的凸起部分。本发明在图像上清晰明了展示出障碍物的存在以及障碍物所处的位置，给驾驶员以冲击力较强的提醒，使驾驶员明确知道哪个地方有障碍物，约束驾驶员的驾驶行为，辅助驾驶员安全行驶，防止碰撞、剐蹭、交通事故等现象发生，提高驾驶的安全性。

权利要求

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)获取本车周围的图像及障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物位置；

2)根据本车位置和行进方向确定两条引导线；并根据障碍物位置，在图像上生成对应的凸起状图像，所述凸起状图像包括凸起部分，所述凸起部分基于设定的底边朝向设定方向凸起，且所述凸起状图像根据以下两种情况中的至少一种来确定和生成：情况一：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之间的图像区域所对应的第一现实区域中，则根据障碍物整体在第一现实区域中的位置或障碍物处于第一现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述设定的底边由经过基点且沿设定方向延伸的线来确定；所述设定的底边的延伸方向被设定为朝向本车行进方向的两侧；

情况二：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之外、与两条引导线分别距离第一设定距离和第二设定距离之内、且与本车的纵向距离在第三设定距离内的图像区域所对应的第二现实区域中，则将与障碍物最近的引导线作为凸起状图像的设定的底边，根据障碍物整体在第二现实区域中的位置或障碍物处于第二现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述纵向为沿着引导线延伸的方向。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述凸起状图像为峰状图像，所述峰状图像包括顶点和所述设定的底边，所述基点为顶点映射至设定的底边的点；顶点位置依据基点位置和设定的峰值确定，峰值为顶点与基点之间的距离。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，情况一中：若障碍物整体位于第一现实区域中，所述峰值的大小和障碍物与本车的纵向距离有关，且障碍物与本车的纵向距离越近，峰值越大；若障碍物的部分位于第一现实区域中，所述峰值的大小和障碍物的部分与本车的纵向距离有关，且障碍物的部分与本车的纵向距离越近，峰值越大；其中，所述纵向为沿着引导线延伸的方向。

4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，情况一中：若障碍物整体位于第一现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的轮廓确定，且由障碍物的轮廓上各点之间横向距离最远的两个点确定；若障碍物的部分位于第一现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的部分的轮廓确定，且由障碍物的部分的轮廓上各点之间横向距离最远的两个点确定；其中，所述横向为朝向本车行进方向的两侧延伸的方向。

5.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，情况二中：若障碍物整体位于第二现实区域中，则所述峰值的大小和障碍物的大小有关，且障碍物越大，峰值越大；若障碍物的部分位于第二现实区域中，则所述峰值的大小和障碍物的部分的大小有关，且障碍物的部分越大，峰值越大。

6.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，情况二中：若障碍物整体位于第二现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的轮廓确定，且由障碍物的轮廓上与本车的纵向距离最近、最远的两个点确定；若障碍物的部分位于第二现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的部分的轮廓确定，且由障碍物的部分的轮廓上与本车的纵向距离最近、最远的两个点确定。

7.根据权利要求1～6任一项所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，障碍物整体在第一/二现实区域中的位置由障碍物的中心点的位置确定，障碍物处于第一/二现实区域中的部分的位置由障碍物的部分的中心点的位置确定；凸起状图像的基点位置由所述中心点的位置确定。

8.根据权利要求1～6任一项所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，步骤2)之前，还包括：判断本车行进方向上能否检测到车道线：若检测到车道线，则在车道线的位置处生成所述引导线；若检测不到车道线，则在本车两侧、分别距离车辆第三设定距离和第四设定距离处生成所述引导线；第三设定距离和第四设定距离均小于第一设定距离和第二设定距离。

9.根据权利要求1～6任一项所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述凸起状图像为渐变色图像或者在凸起状图像内部填充有渐变图案，所述渐变色图像或者渐变图案朝着设定的底边方向渐变和/或从设定的底边到凸起部分渐变。

10.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如权利要求1～9任一项所述的车辆辅助驾驶方法。

11.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，包括：

视频图像采集装置，用于获取本车周围的图像；

障碍物检测装置，用于获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物位置；

显示装置，用于将图像进行显示；

以及存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如权利要求

1～9任一项所述的车辆辅助驾驶方法。

说明书

一种车辆辅助驾驶方法、装置和系统

技术领域

[0001] 本发明属于辅助驾驶显示技术领域，具体涉及一种车辆辅助驾驶方法、装置和系统。

背景技术

[0002] AR(Augmented Reality，增强现实)技术，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度加上相应的图像技术，将真实世界信息和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术。该技术常常用于辅助驾驶、自动驾驶、无人驾驶等人机交互可视化的渲染显示中，特别是用于AR‑HUD及AR导航装置中。

[0003] AR导航在进行实际导航之前，会对前方真实道路场景进行实时捕捉，结合车辆的当前定位、地图导航信息进行场景的AI(Artificial Intelligence，人工智能)识别，生成真实道路场景中的导航引导线提供给用户，以此创建出非常贴近驾驶员真实事业的沉浸式导航画面。

[0004] 例如，申请公布号为CN110525360A的中国发明专利公开了一种基于车载终端的辅助驾驶方法，该方法基于车身四周障碍物的图像信息，生成沿障碍物的引导线，用于引导当前车辆的前进方向，辅助驾驶员驾驶当前车辆通过障碍物路段。在车辆行驶过程中，一般碰见最多的障碍物是在该路段上行驶的其他车辆，车辆是会移动的，如若只给驾驶员呈现出引导线，且是单纯只是线条、并未标注任何障碍物信息的引导线，那么对驾驶员关于障碍物的提醒与警示作用较弱，很可能会使驾驶员放松警惕，特别是在旁边车道行驶的车辆突然变道至本车辆行驶车道上时，由于驾驶员的警惕心弱而容易与变道的车辆剐蹭碰撞，严重时可能出现交通事故。而且，该方法中根据当前车辆上的预设位置点与障碍物之间的距离确定引导线显示的颜色，也就是说，其引导线最终呈现给驾驶员的只有一种颜色。对于处在驾驶环境中的驾驶员，很可能想不起来当前显示的颜色所代表的与障碍物的距离是多少，甚至记忆错误，以为当前显示的颜色表示与障碍物还有很长一段距离，使驾驶员产生松懈心理，但实际当前显示的颜色表示与障碍物之间的距离已非常接近，从而由于驾驶员的松懈心理发生交通事故。

发明内容

[0005] 本发明提供了一种车辆辅助驾驶方法、装置和系统，用以解决现有技术中只使用引导线造成的提醒与警示作用弱的问题。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案包括：

[0007] 本发明提供了一种车辆辅助驾驶方法，包括如下步骤：

[0008] 1)获取本车周围的图像及障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物位置；

[0009] 2)根据本车位置和行进方向确定两条引导线；并根据障碍物位置，在图像上生成对应的凸起状图像，所述凸起状图像包括凸起部分，所述凸起部分基于设定的底边朝向设定方向凸起，且所述凸起状图像根据以下两种情况中的至少一种来确定和生成：

[0010] 情况一：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之间的图像区域所对应的第一现实区域中，则根据障碍物整体在第一现实区域中的位置或障碍物处于第一现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述设定的底边由经过基点且沿设定方向延伸的线来确定；所述设定的底边的延伸方向被设定为朝向本车行进方向的两侧；

[0011] 情况二：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之外、与两条引导线分别距离第一设定距离和第二设定距离之内、且与本车的纵向距离在第三设定距离内的图像区域所对应的第二现实区域中，则将与障碍物最近的引导线作为凸起状图像的设定的底边，根据障碍物整体在第二现实区域中的位置或障碍物处于第二现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述纵向为沿着引导线延伸的方向。

[0012] 上述技术方案的有益效果为：本发明根据获取的本车周围的图像以及障碍物信息，确定两条引导线，并根据障碍物位置在图像上生成凸起状图像，凸起状图像包括从设定的底边朝向设定方向凸起的凸起部分，以在图像上清晰明了展示出障碍物的存在以及障碍物所处的位置，给驾驶员以冲击力较强的提醒，使驾驶员明确知道哪个地方有障碍物，约束驾驶员的驾驶行为，辅助驾驶员安全行驶，防止碰撞、剐蹭、交通事故等现象发生，提高驾驶的安全性。

[0013] 作为方法的进一步改进，所述凸起状图像为峰状图像，所述峰状图像包括顶点和所述设定的底边，所述基点为顶点映射至设定的底边的点；顶点位置依据基点位置和设定的峰值确定，峰值为顶点与基点之间的距离。

[0014] 作为方法的进一步改进，为了提示驾驶员障碍物与自车的远近关系，情况一中：若障碍物整体位于第一现实区域中，所述峰值的大小和障碍物与本车的纵向距离有关，且障碍物与本车的纵向距离越近，峰值越大；若障碍物的部分位于第一现实区域中，所述峰值的大小和障碍物的部分与本车的纵向距离有关，且障碍物的部分与本车的纵向距离越近，峰值越大；其中，所述纵向为沿着引导线延伸的方向。

[0015] 作为方法的进一步改进，为了提示驾驶员障碍物的位置与轮廓大小，情况一中：若障碍物整体位于第一现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的轮廓确定，且由障碍物的轮廓上各点之间横向距离最远的两个点确定；若障碍物的部分位于第一现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的部分的轮廓确定，且由障碍物的部分的轮廓上各点之间横向距离最远的两个点确定；其中，所述横向为朝向本车行进方向的两侧延伸的方向。

[0016] 作为方法的进一步改进，为了提示驾驶员障碍物的大小，情况二中：若障碍物整体位于第二现实区域中，则所述峰值的大小和和障碍物的大小有关，且障碍物越大，峰值越大；若障碍物的部分位于第二现实区域中，则所述峰值的大小和障碍物的部分的大小有关，且障碍物的部分越大，峰值越大。

[0017] 作为方法的进一步改进，为了提示驾驶员障碍物的位置与轮廓大小，情况二中：若障碍物整体位于第二现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的轮廓确定，且由障碍物的轮廓上与本车的纵向距离最近、最远的两个点确定；若障碍物的部分位于第二现实区域中，则所述设定的底边的界限由障碍物的部分的轮廓确定，且由障碍物的部分的轮廓上与本车的纵向距离最近、最远的两个点确定。

[0018] 作为方法的进一步改进，障碍物整体在第一/二现实区域中的位置由障碍物的中心点的位置确定，障碍物处于第一/二现实区域中的部分的位置由障碍物的部分的中心点的位置确定；凸起状图像的基点位置由所述中心点的位置确定。

[0019] 作为方法的进一步改进，步骤2)之前，还包括：判断本车行进方向上能否检测到车道线：若检测到车道线，则在车道线的位置处生成所述引导线；若检测不到车道线，则在本车两侧、分别距离车辆第三设定距离和第四设定距离处生成所述引导线；第三设定距离和第四设定距离均小于第一设定距离和第二设定距离。

[0020] 作为方法的进一步改进，为了对驾驶员起到更加明显的提醒作用，所述凸起状图像为渐变色图像或者在凸起状图像内部填充有渐变图案，所述渐变色图像或者渐变图案朝着设定的底边方向渐变和/或从设定的底边到凸起部分渐变。

[0021] 本发明还提供了一种车辆辅助驾驶装置，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现上述介绍的车辆辅助驾驶方法，并达到与方法相同的效果。

[0022] 本发明还提供了一种车辆辅助驾驶系统，包括：视频图像采集装置，用于获取本车周围的图像；障碍物检测装置，用于获取障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物位置；显示装置，用于将图像进行显示；以及存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现上述介绍的车辆辅助驾驶方法，并达到与方法相同的效果。

附图说明

[0023] 图1是本发明的系统实施例中区域划分示意图；

[0024] 图2是本发明的系统实施例中障碍物a和障碍物c的位置示意图；

[0025] 图3是本发明的系统实施例中障碍物a和障碍物b的峰状图像示意图；

[0026] 图4是本发明的系统实施例中障碍物c的峰状图像示意图；

[0027] 图5是本发明的系统实施例中障碍物d的峰状图像示意图；

[0028] 图6是本发明的系统实施例中障碍物e的峰状图像示意图；

[0029] 图7是本发明的系统实施例中障碍物f的峰状图像示意图；

[0030] 图8是本发明的系统实施例中另一种凸起状图像示意图；

[0031] 图9是本发明的系统实施例中第三种凸起状图像示意图；

[0032] 图10是本发明的系统实施例中障碍物分别处于②区和③区时的峰状图像示意图；

[0033] 图11是本发明的系统实施例中障碍物处于①区和②区时的峰状图像示意图；

[0034] 图12是本发明的方法实施例中车辆辅助驾驶方法的流程图；

[0035] 图13是本发明的装置实施例中车辆辅助驾驶装置的结构图。

具体实施方式

[0036] 系统实施例：

[0037] 本实施例提供了一种车辆辅助驾驶系统，该系统包括视频图像采集装置、显示装置、障碍物检测装置和车载终端，视频图像采集装置、障碍物检测装置以及显示装置均与车载终端之间可以进行数据交互，以将视频图像采集装置采集的本车周围的图像发送给车载终端，经过车载终端处理，将处理后的图像通过显示装置进行显示。

[0038] 图像采集装置为四个全景摄像头，分别安装在本车的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上，以全面采集本车周围的图像。

[0039] 障碍物检测装置为毫米波雷达，可探测障碍物和本车的距离，以确定障碍物位置。

[0040] 显示装置为一个显示屏，安装在车内，供驾驶员提供辅助驾驶信息。

[0041] 车载终端包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令可以实现一种车辆辅助驾驶方法。下面结合附图，以正在前进的车辆为例，对该方法进行详细说明。

[0042] 步骤一，首先在本车的前方划定几个区域，划定的区域如图1所示。将本车所在位置设置为原点(0,0)，以本车行进方向(图中的竖直方向)定义为y轴，并以图中朝上方向设置为y轴正方向，与本车行进方向垂直的方向(图中的水平方向)定义为x轴，并以图中朝右方向设置为x轴正方向。然后以前方检测边界F1(y＝y1)、左侧检测边界L2(x＝x4)和右侧检测边界R2(x＝x2)为依据，划分本车前方区域。如图1所示，区域④、⑤、⑥为检测边界外的区域。具体的前方检测边界F1与本车之间的纵向距离y1(即第三设定距离)、左侧检测边界L2与本车之间的水平距离|x4|、以及右侧检测边界R2与本车之间的水平距离|X2|的大小可根据检测需求自行设置与调整。这些区域划分信息全部存储在车载终端中，车载终端可利用这些信息来进行后续图像的处理。其中，定义纵向为沿着y轴方向，为沿着本车行进方向的方向。

[0043] 步骤二，通过四个全景摄像头获取本车周围的图像，并发送给车载终端。利用毫米波雷达获取本车周围的障碍物信息，也发送给车载终端。

[0044] 步骤三，车载终端通过传感器对车道线进行检测，判断能否检测到两条车道线：若能检测到两条车道线，将两条车道线的位置确定为左侧显示边界L1和右侧显示边界R1的位置；若检测不到车道线，则依据一般车道的宽度，在本车的两侧，分别与其的水平距离为|X3|、X1处设置两条边界，分别为左侧显示边界L1(x＝x3)和右侧显示边界R1(x＝x1)，使左侧显示边界L1(x＝x3)和右侧显示边界R1(x＝x1)均在左侧检测边界L2(x＝x4)和右侧检测边界R2(x＝x2)之间，从而将检测边界内的区域细化为区域①、区域②和区域③。即左侧显示边界L1与本车之间的水平距离|x3|为第三设定距离，右侧显示边界R1与本车之间的水平距离|X1|为第四设定距离，左侧显示边界L1与左侧检测边界L2之间的距离为第一设定距离，右侧显示边界R1和右侧检测边界R2之间的距离为第二设定距离。

[0045] 步骤四，车载终端根据毫米波雷达的检测结果，判断障碍物都处于哪个区域中。若在区域①、②或③中有障碍物，即在检测边界内有障碍物，则在左侧显示边界L1和右侧显示边界R1处分别生成两条引导线，分别为左引导线和右引导线，这两条引导线之间的区域为本车的行进区域，用于引导本车行进。

[0046] 步骤五，进一步确定障碍物是在区域②或区域③内，还是在区域①内，根据其所处的位置，在图像上生成对应的峰状图像，峰状图像包括底边、以及从底边朝设定方向凸起的凸起部分。具体的：

[0047] 对于处在区域②或区域③内的障碍物，即障碍物位于两条引导线之外、与引导线距离第一设定距离内、且与本车的纵向距离在第三设定距离内的图像区域所对应的现实区域中，例如图2中的障碍物a，该图中，障碍物a的轮廓为一个矩形，且为一个宽与水平方向平行、与纵向方向水平的矩形，称障碍物a的两个宽分别为上宽、下宽，两个长分别为左长、右长。下面结合图2和图3，具体说明该峰状图像的生成过程：(1)由于与障碍物最近的引导线为左引导线，故以左引导线作为峰状图像的底边(x＝x3)，在底边上生成峰状图像的凸起部分。(2)确定障碍物a轮廓上各点距离本车的纵向距离最近、最远的点。障碍物a为一个矩形，距离本车的纵向距离最近的点位于矩形的下宽上，距离本车的纵向距离最远的点位于矩形的上宽上，而底边边界的起始点ab的纵坐标与矩形下宽的纵坐标相同，底边边界的结束点af的纵坐标与矩形上宽的纵坐标相同，由此便可确定底边边界的起始点ab和结束点af的坐标。(3)根据障碍物a的轮廓，可确定障碍物a的中心点坐标ao(xa、ya)，在底边上找到基点am，其纵坐标与中心点坐标相同，故基点坐标为am(x3，ya)。(4)根据障碍物a的大小确定该峰状图像的峰值fa，即峰状图像的顶点与峰状图像的基点am之间的距离。(5)如图3的下侧所示，由于峰状图像的基点为峰状图像的顶点映射至底边的点，故根据基点坐标am和峰值fa，便可确定该峰状图像的顶点位置。

[0048] 对于处在区域①内的障碍物，即障碍物位于两条引导线之间的区域中，例如图2中的障碍物c，该图中，障碍物c的轮廓也为一个矩形，且为一个宽与水平方向平行、与纵向方向水平的矩形，称障碍物c的两个宽分别为上宽、下宽，两个长分别为左长、右长。下面结合图2和图4，具体说明该峰状图像的生成过程：(1)以障碍物c的下宽作为峰状图像的底边(y＝yc’)，在底边上生成峰状图像的凸起部分。(2)确定障碍物c轮廓上各点之间横向距离最远的两个点分别为位于矩形左长上的点、位于矩形右长上的点，而底边边界的起始点的横坐标与矩形左长上的点的横坐标相同，结束点的横坐标与矩形右长上的点的横坐标相同，由此便可确定底边边界的起始点和结束点的坐标。(3)根据障碍物c的轮廓，可确定障碍物c的中心点坐标co(xc，yc)，在底边上找到基点cm，其横坐标与co的横坐标相同，故基点坐标为co(xc，yc’)。(4)根据障碍物c与本车的纵向距离确定该峰状图像的峰值fc，即峰状图像的顶点与峰状图像的基点cm之间的距离。(5)如图4所示，由于峰状图像的基点为峰状图像的顶点映射至底边的点，故根据基点坐标cm和峰值fc，便可确定该峰状图像的顶点位置。

[0049] 步骤六，在完成上述操作后，对生成峰状图像进行渲染，可改变峰状图像的颜色、峰值的高低等，以加强对驾驶员的警示作用。具体包括：

[0050] 1)当障碍物处于区域②或区域③中，峰值的大小与障碍物的大小有关，障碍物越大，对应的峰值越大，即对应的顶点与基点之间的距离越远。例如，如图3所示，障碍物b同样处于区域②中，相应其中心点坐标为bo(xb，yb)，其基点坐标为bm(x3，yb)，但由于障碍物b比障碍物a大，故即峰值fb要比障碍物a的峰值fa要大，fb＞fa。从而对于两边的障碍物，通过峰值的大小呈现出障碍物的大小。而且，该峰状图像的颜色可设置为渐变色，朝着底边方向渐变。

[0051] 2)当障碍物处于区域①中，峰值的大小和障碍物与本车的纵向距离有关，障碍物与本车的纵向距离越近，峰值越大，即峰状图像的顶点与峰状图像的基点之间的距离越远。从而对于前方的障碍物，通过峰值的大小呈现出障碍物的远近。而且，该峰状图像也设置为渐变色，同样朝着底边方向渐变。

[0052] 步骤七，由于上述各个过程是以自车为原点建立的现实坐标系，该现实坐标系与摄像机拍摄并显示在显示器上的图像坐标系不同(因为图像坐标要符合摄像机镜头以及人眼观察的透视视觉特点，比如两条引导线在现实坐标为两条平行的直线，在图像坐标中会在远方的“灭点”相交)，虽然现实坐标系与图像坐标系不同但两者存在确定的对应关系，故在生成峰状图像时，需要将上述根据障碍物位置获得的与峰状图像相关的各种要素(如基点位置、底边延伸方向、底边边界的起始点和结束点)，由现实坐标到图像坐标进行转换处理，而该处理过程在AR显示技术领域中属于常规技术手段，经过该处理后，车载终端将最终得到的图像传输至显示装置进行显示，以辅助驾驶员行驶。

[0053] 至此，便可完成对车辆的辅助驾驶。将该方法应用于实际系统中，当障碍物分别处于区域②、区域③时，最终呈现的效果如图10所示。该系统及对应实现的方法可在图像上生成引导线以及与障碍物有关的峰状图像，给驾驶员以提醒，使驾驶员一目了然的知道障碍物的位置，以辅助驾驶员行驶，提高驾驶的安全性。而且，峰状图像为渐变色，相较于只显示为一种颜色，对驾驶员的冲击力更强，进一步保证行驶安全。

[0054] 在本实施例中，车道线的检测、障碍物的检测均是通过相应的传感器检测实际现场状况来获知这些信息的。作为其他实施方式，可对步骤一中获取的图像直接进行图像处理，以得到障碍物信息和车道线信息，确定障碍物的位置和车道线的位置。

[0055] 在本实施例中，若障碍物位于两条引导线之间的区域，其峰值大小和障碍物与本车的纵向距离有关，若障碍物位于两条引导线之外的区域，其峰值大小与障碍物的大小有关。作为其他实施方式，每种峰状图像的峰值大小均设置的一致，没有区别，或者每种峰状图像的峰值大小和障碍物与本车的纵向距离、障碍物的大小这两个因素均相关。

[0056] 在本实施例中，若障碍物位于两条引导线之间的区域，例如障碍物c，其峰状图像的底边设置的与水平方向平行，将其下宽(y＝yc’)作为底边。作为其他实施方式，其底边可不与水平方向平行，可与水平方向呈一定的角度，但最终呈现的效果仍旧是左右方向(图中的方向)，即底边的延伸方向朝向行进方向的两侧，那么此时确定底边边界时，其起始点和结束点由障碍物的轮廓上各点之间横向距离最远的两个点确定，这里的横向为沿着底边的方向。

[0057] 在本实施例中，障碍物的轮廓均为一个矩形，但障碍物的轮廓可能不是矩形，是一个不规则形状，或者仍旧是一个矩形，但其宽并不是水平的。例如如图5所示，障碍物d处于区域②中，那么其底边边界的起始点位置db和结束点位置df分别如图中所示，分别由障碍物的轮廓上与本车的纵向距离最近、最远的两个点确定。又比如如图6所示，障碍物e处于区域①中，矩形的宽不是与水平方向平行的，那么便以距离本车纵向距离最近的点所在的水平线作为波峰状图像的底边，底边边界的起始点和结束点由障碍物的轮廓上各点之间水平距离最远的两个点确定。

[0058] 本实施例中的各障碍物，例如障碍物a、c，均要不处于区域②或区域③中，要不处于区域①中，均有跨区域。但一些正在变道的障碍物车辆，其车身部分结构位于两条引导线之间的区域，部分结构位于两条引导线之外的区域，例如图7中的障碍物f，此时需要将该障碍物分成两部分看待分别进行处理。例如，一辆障碍物车辆，如图5所示的障碍物f，障碍物f的部分结构在区域①(左侧显示边界L1的右边)中，部分结构在区域②(左侧显示边界L1的左边)中，那么处于区域①中的部分结构按照区域①中的峰状图像生成方式处理，处于区域②中的部分结构按照区域②中的峰状图像生成方式处理，从而得到两个峰状图像。将其应用于实际系统中，当障碍物处于区域②和区域①时，最终呈现的效果如图11所示。

[0059] 在本实施例中，采用四个全景摄像头，并分别安装在本车的前保险杠、左后视镜、右后视镜和后保险杠上，以完成对本车周围图像的采集。作为其他实施方式，摄像头的种类、数量、以及设置的位置等均可改变。

[0060] 在本实施例中，波峰状图像的基点位置是根据障碍物图像的中心点位置来确定的，对于位于两条引导线之间的区域的障碍物，其基点的横坐标与中心点的横坐标相同，对于位于两条引导线之外的区域的障碍物，其基点的纵坐标与中心点的纵坐标相同。作为其他实施方式，可根据障碍物图像的任一点位置来确定；或者对于位于两条引导线之间的区域的障碍物，其基点的横坐标与中心点的横坐标接近，但不一定完全一致，对于位于两条引导线之外的区域的障碍物，其基点的纵坐标与中心点的纵坐标接近，也无需完全一致。

[0061] 在本实施例中，凸起状图像采用峰状图像，峰状图像的两侧为曲线。作为其他实施方式，作为提示作用的凸起状图像可如图8所示，具有底边、基点以及凸起部分。而且，凸起状图像还可如图9所示，最终生成并展示给驾驶员的凸起状图像只包括凸起部分，没有底边和内部填充部分，但是其如何确定凸起部分的过程与原理和上述介绍的相同，只是其最终生成展示给驾驶员的却只有凸起部分。

[0062] 在本实施例中，凸起状图像为渐变色，且朝着底边方向渐变。作为其他实施方式，可采用从底边至凸起部分渐变的方式，或者这两种方式相结合方式。

[0063] 方法实施例：

[0064] 本实施例提供了一种车辆辅助驾驶方法，如图12所示，该方法首先需要获取本车周围的图像及障碍物信息，障碍物信息包括障碍物位置；然后在图像上生成用于引导本车行进的两条引导线，并根据障碍物位置，在图像上生成对应的凸起状图像，所述凸起状图像包括底边、从所述底边朝向设定方向凸起的凸起部分。凸起状图像可根据两种情况中的一种来确定和生成：

[0065] 情况一：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之间的图像区域所对应的第一现实区域中，则根据障碍物整体在第一现实区域中的位置或障碍物处于第一现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述底边由经过基点且沿设定方向延伸的线来确定和生成；所述底边的延伸方向被设定为朝向本车行进方向的两侧；

[0066] 情况二：若障碍物整体或障碍物的部分位于两条引导线之外、与两条引导线分别距离第一设定距离和第二设定距离之内、且与本车的纵向距离在第三设定距离内的图像区域所对应的第二现实区域中，则将与障碍物最近的引导线作为凸起状图像的底边，根据障碍物整体在第二现实区域中的位置或障碍物处于第二现实区域中的部分的位置确定凸起状图像的基点的位置；所述纵向为沿着引导线延伸的方向。

[0067] 可将该方法应用于系统实施例的车辆辅助驾驶系统中，给驾驶员以警示作用。在系统实施例中已对该方法的实施、变型等内容作了详细介绍，这里不再赘述。

[0068] 装置实施例：

[0069] 本实施例提供了一种车辆辅助驾驶装置，如图13所示，该装置包括存储器和处理器，以及总线和I/O接口，处理器、I/O接口、存储器之间通过总线完成相互间的通信。

[0070] 处理器可以为微处理器MCU、可编程逻辑器件FPGA等。

[0071] 存储器可为高速随机存储器，还可为非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存等。

[0072] 处理器可以调用存储器中的逻辑指令，以实现一种车辆辅助驾驶方法。关于该方法的具体内容，可见系统实施例和方法实施例中关于该方法的介绍，这里不再赘述。

[0073] 上述存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。