用于重油污地面清洁的洗地装置

摘要

本发明涉及一种用于重油污地面清洁的洗地装置，涉及洗地装置技术领域，包括，外壳，其外壁连接有移动机构，所述移动机构用以带动所述装置进行移动，所述外壳的底面连接有清洗机构，所述清洗机构用以对地面进行清洗；所述外壳的内部上方设置有污水箱，所述污水箱用以盛放收集的污水，所述污水箱的内部设有第一水泵，所述第一水泵用以为吸取污水提供动力，所述第一水泵的一端连接有第一水管，所述第一水管用以输送污水，所述第一水管的底端连接有吸水头，所述吸水头用以从地面吸取污水；所述外壳的内部底面靠近所述清洗机构的一端设置有清洁箱，所述清洁箱用以盛放清洁水。本发明所述洗地装置有效提高了对地面污染物的清洗效率。

权利要求

1.用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，包括：外壳，其外壁连接有移动机构，所述外壳的底面连接有清洗机构，所述清洗机构用以对地面进行清洗；所述外壳的内部上方设置有污水箱，所述污水箱的内部设有第一水泵，所述第一水泵用以为吸取污水提供动力，所述第一水泵的一端连接有第一水管，所述第一水管用以输送污水，所述第一水管的底端连接有吸水头，所述吸水头用以从地面吸取污水；所述外壳的内部底面靠近所述清洗机构的一端设置有清洁箱，所述清洁箱用以盛放清洁水，所述清洁箱的内部设置有第二水泵，所述第二水泵用以为喷洒清洁水提供动力，所述第二水泵的一端连接有第二水管，所述第二水管用以向地面输送清洁水，所述第二水管的输出端位于所述清洗机构前方；所述外壳的前侧面设置有摄像头，所述摄像头用以采集地面的图像信息，所述外壳的后侧面设置有控制器，所述控制器用以控制清洗过程；

所述控制器的控制过程包括，所述控制器根据图形纹理复杂度将图像划分为若干区域，并将划分后的若干区域作为清洗区，所述控制器根据各清洗区的图形纹理复杂度A对清洗区的污染度做出判定，当清洗区的图形纹理复杂度A大于各预设值时，所述控制器根据该清洗区的颜色数量B进行污染程度判定；污染程度判定完成后，所述控制器根据清洗区的污染程度控制对地面的喷洒及清洗过程，当设置所述清洁水的喷洒量时，所述控制器根据获取的图像中污染占比C设置所述清洁水的喷洒量，并根据图像中包含高度污染的清洗区的面积S对设置的喷洒量进行调节；

所述控制器在设置所述清洁水的喷洒量时，所述控制器将存在中度及以上污染的清洗区的面积与图像面积的比值作为污染占比，所述控制器获取图像内的污染占比C，并将获取的污染占比C与预设污染占比C0进行比对，并根据比对结果设置所述清洁水的喷洒量，其中，

当C≤C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D1，D1为预设值；

当C＞C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D2，设定D2=D1×[1+（C‑C0）/C0]。

2.根据权利要求1所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，在对清洗区进行污染度判定时，所述控制器获取清洗区的图形纹理复杂度A，并将获取到的图形纹理复杂度A与各预设图形纹理复杂度进行比对，并根据比对结果对清洗区的污染度做出判定，其中，

当A＜A1时，所述控制器判定该清洗区为轻度污染；

当A1≤A≤A2时，所述控制器判定该清洗区未受到污染；

当A2＜A时，所述控制器根据该清洗区的颜色数量进行下一步判定；

其中，A1为第一预设图形纹理复杂度，A2为第二预设图形纹理复杂度，A1＜A2。

3.根据权利要求2所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，所述控制器在对清洗区进行下一步判定时，所述控制器获取该清洗区的颜色数量B，并将获取的颜色数量B与预设颜色数量B0进行比对，并根据比对结果对清洗区的污染程度进行判定，其中，当B≤B0时，所述控制器判定该清洗区为中度污染；

当B＞B0时，所述控制器判定该清洗区为高度污染。

4.根据权利要求3所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，所述控制器在对同一图像内若干清洗区的污染程度均判定完成后，所述控制器根据同一图像内清洗区的污染程度控制对地面的清洁过程，其中，当同一图像内的若干清洗区中仅存在轻度污染时，所述控制器判定地面有污水，并控制第一水泵开启，将地面的污水吸取至污水箱中；

当同一图像内的若干清洗区中存在中度及以上污染时，所述控制器根据污染区域的面积设置所述清洁水的喷洒量。

5.根据权利要求1所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，所述控制器在对清洁水的喷洒量设置完成后，所述控制器将图像中包含高度污染的清洗区的面积S与预设高度污染面积S0进行比对，并根据比对结果选取对应的调节系数对清洁水的喷洒量Di进行调节，设定i=1,2，其中，

当所述控制器选取第j调节系数aj对Di进行调节时，设定j=1,2，调节后的清洁水的喷洒量为Di’，设定Di’=Di×aj，其中，当0＜S≤S0时，所述控制器选取第一调节系数a1对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，a1为预设值，1＜a1＜1.2；

当S＞S0时，所述控制器选取第二调节系数a2对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，设定a2=a1×[1+（S‑S0）/S0]。

6.根据权利要求5所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，在清洁水喷洒完成后，所述控制器根据调节后的喷洒量Di’控制清理刷的旋转速度，所述控制器将调节后的喷洒量Di’与预设喷洒量D0进行比对，并根据比对结果控制所述清理刷的旋转速度，其中，

当Di’≤D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V1，并将旋转时间设置为T0，T0为预设清理时间；

当Di’＞D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V2，并将旋转时间设置为T0；

其中，V1为第一预设旋转速度，V2为第二预设旋转速度，V1＜V2。

7.根据权利要求6所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，在对清理刷的旋转速度设置完成后，所述控制器获取图像的平均纹理复杂度M，并将获取的平均纹理复杂度M与预设平均纹理复杂度M0进行比对，并根据比对结果对旋转速度Vi进行修正，设定i=1,

2，其中，

当所述控制器选取第j修正系数bj对旋转速度Vi进行修正，设定j=1,2，修正后的旋转速度为Vi’，设定Vi’=Vi×bj，其中，当M≤M0时，所述控制器选取第一修正系数b1对Vi进行修正，b1为预设值，1＜b1＜1.2；

当M＞M0时，所述控制器选取第二修正系数b2对Vi进行修正，设定b2=b1×[1+（M‑M0）/M0]。

8.根据权利要求1所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，所述移动机构包括把手，所述把手下表面连接有制动板，所述制动板的一端连接有合页，所述合页的另一端连接有连接杆，所述连接杆的底端连接有刹车板，所述刹车板的另一端与滚轮连接，所述滚轮的一侧面设有竖直方向的减震弹簧。

9.根据权利要求1所述的用于重油污地面清洁的洗地装置，其特征在于，所述清洗机构包括固定壳，所述固定壳的内部设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器连接有转轴，所述转轴的底端连接有电动升降套杆，所述电动升降套杆的底端连接有清理刷。

说明书

用于重油污地面清洁的洗地装置

技术领域

[0001] 本发明涉及洗地装置技术领域，尤其涉及一种用于重油污地面清洁的洗地装置。

背景技术

[0002] 洗地机是一种适用于硬质地面清洗同时吸干污水，并将污水带离现场的清洁机械，具有环保、节能、高效等优点。洗地机分别为半自动洗地机、全自动洗地机、手推式洗地
机、驾驶式洗地机，洗地机在各个领域的使用已经非常普遍，在地面污渍清理不方便时，可
使用洗地装置对地面进行清洗。

[0003] 但是目前的手推式洗地装置还需要人工控制清洗过程，而且无法精确控制清洗过程，当地面污染严重时，需要重复清洗，浪费资源的同时，严重影响了对地面污染物的清洗
效率。

发明内容

[0004] 为此，本发明提供一种用于重油污地面清洁的洗地装置，用以克服现有技术中由于无法根据污染程度精确控制清洗过程导致的清洗效率低的问题。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供一种用于重油污地面清洁的洗地装置，包括：

[0006] 外壳，其外壁连接有移动机构，所述外壳的底面连接有清洗机构，所述清洗机构用以对地面进行清洗；所述外壳的内部上方设置有污水箱，所述污水箱的内部设有第一水泵，
所述第一水泵用以为吸取污水提供动力，所述第一水泵的一端连接有第一水管，所述第一
水管用以输送污水，所述第一水管的底端连接有吸水头，所述吸水头用以从地面吸取污水；
所述外壳的内部底面靠近所述清洗机构的一端设置有清洁箱，所述清洁箱用以盛放清洁
水，所述清洁箱的内部设置有第二水泵，所述第二水泵用以为喷洒清洁水提供动力，所述第
二水泵的一端连接有第二水管，所述第二水管用以向地面输送清洁水，所述第二水管的输
出端位于所述清洗机构前方；所述外壳的前侧面设置有摄像头，所述摄像头用以采集地面
的图像信息，所述外壳的后侧面设置有控制器，所述控制器用以控制清洗过程；

[0007] 所述控制器的控制过程包括，所述控制器根据图形纹理复杂度将图像划分为若干区域，并将划分后的若干区域作为清洗区，所述控制器根据各清洗区的图形纹理复杂度A对
清洗区的污染度做出判定，当清洗区的图形纹理复杂度A大于各预设值时，所述控制器根据
该清洗区的颜色数量B进行污染程度判定；污染程度判定完成后，所述控制器根据清洗区的
污染程度控制对地面的喷洒及清洗过程，当设置所述清洁水的喷洒量时，所述控制器根据
获取的图像中污染占比C设置所述清洁水的喷洒量，并根据图像中包含高度污染的清洗区
的面积S对设置的喷洒量进行调节；

[0008] 所述控制器在设置所述清洁水的喷洒量时，所述控制器将存在中度及以上污染的清洗区的面积与图像面积的比值作为污染占比，所述控制器获取图像内的污染占比C，并将
获取的污染占比C与预设污染占比C0进行比对，并根据比对结果设置所述清洁水的喷洒量，
其中，

[0009] 当C≤C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D1，D1为预设值；

[0010] 当C＞C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D2，设定D2=D1×[1+（C‑C0）/C0]。

[0011] 进一步地，在对清洗区进行污染度判定时，所述控制器获取清洗区的图形纹理复杂度A，并将获取到的图形纹理复杂度A与各预设图形纹理复杂度进行比对，并根据比对结
果对清洗区的污染度做出判定，其中，

[0012] 当A＜A1时，所述控制器判定该清洗区为轻度污染；

[0013] 当A1≤A≤A2时，所述控制器判定该清洗区未受到污染；

[0014] 当A2＜A时，所述控制器根据该清洗区的颜色数量进行下一步判定；

[0015] 其中，A1为第一预设图形纹理复杂度，A2为第二预设图形纹理复杂度，A1＜A2。

[0016] 进一步地，所述控制器在对清洗区进行下一步判定时，所述控制器获取该清洗区的颜色数量B，并将获取的颜色数量B与预设颜色数量B0进行比对，并根据比对结果对清洗
区的污染程度进行判定，其中，

[0017] 当B≤B0时，所述控制器判定该清洗区为中度污染；

[0018] 当B＞B0时，所述控制器判定该清洗区为高度污染。

[0019] 进一步地，所述控制器在对同一图像内若干清洗区的污染程度均判定完成后，所述控制器根据同一图像内清洗区的污染程度控制对地面的清洁过程，其中，

[0020] 当同一图像内的若干清洗区中仅存在轻度污染时，所述控制器判定地面有污水，并控制第一水泵开启，将地面的污水吸取至污水箱中；

[0021] 当同一图像内的若干清洗区中存在中度及以上污染时，所述控制器根据污染区域的面积设置所述清洁水的喷洒量。

[0022] 进一步地，所述控制器在对清洁水的喷洒量设置完成后，所述控制器将图像中包含高度污染的清洗区的面积S与预设高度污染面积S0进行比对，并根据比对结果选取对应
的调节系数对清洁水的喷洒量Di进行调节，设定i=1,2，其中，

[0023] 当所述控制器选取第j调节系数aj对Di进行调节时，设定j=1,2，调节后的清洁水的喷洒量为Di’，设定Di’=Di×aj，其中，

[0024] 当0＜S≤S0时，所述控制器选取第一调节系数a1对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，a1为预设值，1＜a1＜1.2；

[0025] 当S＞S0时，所述控制器选取第二调节系数a2对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，设定a2=a1×[1+（S‑S0）/S0]。

[0026] 进一步地，在清洁水喷洒完成后，所述控制器根据调节后的喷洒量Di’控制清理刷的旋转速度，所述控制器将调节后的喷洒量Di’与预设喷洒量D0进行比对，并根据比对结果
控制所述清理刷的旋转速度，其中，

[0027] 当Di’≤D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V1，并将旋转时间设置为T0，T0为预设清理时间；

[0028] 当Di’＞D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V2，并将旋转时间设置为T0；

[0029] 其中，V1为第一预设旋转速度，V2为第二预设旋转速度，V1＜V2。

[0030] 进一步地，在对清理刷的旋转速度设置完成后，所述控制器获取图像的平均纹理复杂度M，并将获取的平均纹理复杂度M与预设平均纹理复杂度M0进行比对，并根据比对结
果对旋转速度Vi进行修正，设定i=1,2，其中，

[0031] 当所述控制器选取第j修正系数bj对旋转速度Vi进行修正，设定j=1,2，修正后的旋转速度为Vi’，设定Vi’=Vi×bj，其中，

[0032] 当M≤M0时，所述控制器选取第一修正系数b1对Vi进行修正，b1为预设值，1＜b1＜1.2；

[0033] 当M＞M0时，所述控制器选取第二修正系数b2对Vi进行修正，设定b2=b1×[1+（M‑M0）/M0]。

[0034] 进一步地，所述移动机构包括把手，所述把手下表面连接有制动板，所述制动板的一端连接有合页，所述合页的另一端连接有连接杆，所述连接杆的底端连接有刹车板，所述
刹车板的另一端与滚轮连接，所述滚轮的一侧面设有竖直方向的减震弹簧。

[0035] 进一步地，所述清洗机构包括固定壳，所述固定壳的内部设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器连接有转轴，所述转轴的底端连接有电动升降套杆，所述电动
升降套杆的底端连接有清理刷。

[0036] 与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明所述洗地装置通过设置移动机构，以使所述洗地装置可被移动至任意位置进行清洗，且通过设置控制器对清洗机构进行
精确控制，以提高对地面污染物的清洗效率，同时，通过设置摄像头获取地面的图像信息，
以对污染物进行精确分析，并根据分析后的数据对清洗机构及清洁水的喷洒量进行精确调
控，以提高对地面污染物的清洗效率，且，通过设置第一水泵对地面污水进行吸取，在对污
染物清洗后将其吸入污水箱，进一步提高了对地面污染物的清洗效率，所述清洗机构通过
设置电动升降套杆可实现对清理刷进行升降，以保证清理后清理刷脱离地面，减小摩擦损
耗，以进一步提高清洗效率；所述控制器在获取图像后，首先根据纹理复杂度进行区域划
分，不同污染程度的地面的纹理复杂度不同，且污染越严重其图形纹理复杂度越大，通过根
据纹理复杂度对清洗区进行污染程度判定，有效保证了判定结果的准确性，同时，当纹理复
杂度过大时，还根据包含的颜色数量进一步判定其污染程度，颜色数量越多则污染程度越
大，通过对清洗区进行精确的污染程度判定，可有效保证针对不同污染程度地面的清洗效
率，所述控制器根据图像中污染占比C设置所述清洁水的喷洒量，以提高喷洒量的精确度，
同时，还根据图像中包含高度污染的清洗区的面积S对设置的喷洒量进行调节，通过调节进
一步提高了对地面的清洗效率，在喷洒完成后，根据调节后的清洁水的喷洒量控制清理刷
的旋转速度，并根据图像的平均纹理复杂度M对旋转速度进行修正，通过对旋转速度的精确
设置及修正，进一步提高了对地面污染物的清洗效率。

[0037] 尤其，所述控制器通过将获取到的图形纹理复杂度A与各预设图形纹理复杂度进行比对对清洗区的污染度做出判定，有效保证了判定结果的准确性，从而进一步提高了对
地面污染物的清洗效率。

[0038] 尤其，所述控制器通过将获取的颜色数量B与预设颜色数量B0进行比对对清洗区的污染程度进行判定，进一步保证了判定结果的准确性，从而进一步提高了对地面污染物
的清洗效率。

[0039] 尤其，所述控制器通过将获取的污染占比C与预设污染占比C0进行比对设置所述清洁水的喷洒量，有效保证了清洁水喷洒量的精确度，从而进一步提高了对地面污染物的
清洗效率。

[0040] 尤其，所述控制器通过将图像中包含高度污染的清洗区的面积S与预设高度污染面积S0进行比对选取对应的调节系数对清洁水的喷洒量Di进行调节，通过调节进一步提高
了清洁水喷洒量的精确度，从而进一步提高了对地面污染物的清洗效率。

[0041] 尤其，所述控制器通过将调节后的喷洒量Di’与预设喷洒量D0进行比对控制所述清理刷的旋转速度，通过精确控制所述清理刷的旋转速度，进一步提高了对地面污染物的
清洗效率。

[0042] 尤其，所述控制器通过将获取的平均纹理复杂度M与预设平均纹理复杂度M0进行比对对旋转速度Vi进行修正，通过修正进一步提高了旋转速度的精确度，从而进一步提高
了对地面污染物的清洗效率。

附图说明

[0043] 图1为本实施例用于重油污地面清洁的洗地装置的结构示意图；

[0044] 图2为本实施例所述洗地装置的移动机构示意图；

[0045] 图3为本实施例所述洗地装置的清洗机构示意图。

具体实施方式

[0046] 为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

[0047] 下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

[0048] 需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而
不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不
能理解为对本发明的限制。

[0049] 此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地
连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，
可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在
本发明中的具体含义。

[0050] 请参阅图1所示，其为本实施例用于重油污地面清洁的洗地装置，本实施例所述洗地装置包括：

[0051] 外壳1，其外壁连接有移动机构2，所述移动机构2用以带动所述装置进行移动，所述外壳1的底面连接有清洗机构10，所述清洗机构10用以对地面进行清洗，所述外壳1的内
部上方设置有污水箱3，所述污水箱3用以盛放收集的污水，所述污水箱3的内部设有第一水
泵4，所述第一水泵4用以为吸取污水提供动力，所述第一水泵4的一端连接有第一水管5，所
述第一水管5用以输送污水，所述第一水管5的底端连接有吸水头6，所述吸水头6用以从地
面吸取污水，所述外壳1的内部底面靠近所述清洗机构10的一端设置有清洁箱7，所述清洁
箱7用以盛放清洁水，所述清洁箱7的内部设置有第二水泵8，所述第二水泵8用以为喷洒清
洁水提供动力，所述第二水泵8的一端连接有第二水管9，所述第二水管9用以向地面输送清
洁水，所述第二水管9的输出端位于所述清洗机构10前方，所述外壳1的前侧面设置有摄像
头11，所述摄像头11用以采集地面的图像信息，所述外壳1的正面设有清理门（图中未画
出），所述清理门用以向所述清洁箱7内添加清洁水，所述清理门还用以将所述污水箱3内的
污水排出，所述外壳1的后侧面设置有控制器（图中未画出），所述控制器用以控制清洗过
程。

[0052] 具体而言，本实施例中所述清洁水为清洁剂与水的混合液，在进行清洁工作前，可根据污染区的污染程度配置混合比例，还可向所述混合液中加入消毒剂，以对地面进行消
毒，本实施例所述控制器通过对所述摄像头获取的图像信息进行分析，以确定污染区域，并
根据污染程度控制所述清洁水的喷洒量，通过控制清洁水的喷洒及清洗机构进行清洗，可
有效除去地面的污垢，以提高清洁效率，同时，本实施例所述控制器还可以显示清洁进度，
如正在喷洒清洁水或正在进行清扫等部件运行状态，以提高实用性。可以理解的，本实施中
采用所述第二水管对地面喷洒清洁水，本实施例未对所述第二水管做具体限制，本领域技
术人员可以想到的是，可以在所述第二水管的底端连接花洒，以增加喷洒面积，还可以在所
述第二水管的底端设置阀门，以进一步精确控制喷洒量，但均需通过所述第二水泵控制清
洁水的喷洒，以保证清洁水的喷洒效率，从而提高对地面的清洁效率。

[0053] 请参阅图2所示，所述移动机构2包括把手201，所述把手201下表面连接有制动板202，所述制动板202的一端连接有合页203，所述合页203的另一端连接有连接杆204，所述
连接杆204的底端连接有刹车板205，所述刹车板205的另一端与滚轮207连接，所述滚轮207
的一侧面设有竖直方向的减震弹簧206。

[0054] 具体而言，本实施例所述洗地装置在通过所述移动机构2进行移动，当需要停止移动以对地面进行清洗时，通过按动所述制动板202带动所述连接杆204，从而带动所述刹车
板205进行刹车，再通过所述清洗机构10对地面进行清洗，可通过所述把手201任意改变清
洗位置，而通过设置所述减震弹簧206，可减轻所述洗地装置刹车时造成的整体晃动，使清
洗过程更加平稳，从而提高对地面的清洗效率。可以理解的是，本实施例在设置移动机构
时，仅设置了一个滚轮，还可以设置多个滚轮，如两个、三个或四个，只需满足平衡性及行驶
需求即可，但在设置滚轮时需要避开所述清洗机构10，以避免对清洗造成影响，同时，本实
施例未对所述吸水头6的大小做具体限制，但是其长度应与所述外壳1的长度保持一致，以
增加污水吸取效率，从而提高对地面的清洗效率。

[0055] 请参阅图3所示，所述清洗机构10包括固定壳1001，所述固定壳1001的内部设置有驱动电机1002，所述驱动电机1002的输出轴通过联轴器连接有转轴1005，所述转轴1005的
底端连接有电动升降套杆1003，所述电动升降套杆1003的底端连接有清理刷1004。

[0056] 具体而言，本实施例所述清洗机构10在对地面进行清洗时，所述首先控制所述电动升降套杆1003进行伸长，以使所述清理刷1004与地面接触，并通过所述驱动电机1002带
动所述清理刷1004进行旋转以使所述清理刷1004对地面进行清洗。可以理解的是，本实施
例中所述电动升降套杆1003的下表面为圆形，因此所述清理刷1004的下表面也是圆形，以
使在进行旋转时对清洗区域清洗均匀，以提高清洗效率。

[0057] 具体而言，所述控制器首先根据所述摄像头获取的图像进行清洗区划分，所述控制器根据图形纹理复杂度将图像划分为若干区域，并将划分后的区域作为清洗区，所述控
制器获取各清洗区的图形纹理复杂度A，并将获取到的图形纹理复杂度A与各预设图形纹理
复杂度进行比对，并根据比对结果对清洗区的污染度做出判定，其中，

[0058] 当A＜A1时，所述控制器判定该清洗区为轻度污染；

[0059] 当A1≤A≤A2时，所述控制器判定该清洗区未受到污染；

[0060] 当A2＜A时，所述控制器根据该清洗区的颜色数量进行下一步判定；

[0061] 其中，A1为第一预设图形纹理复杂度，A2为第二预设图形纹理复杂度，A1＜A2。

[0062] 具体而言，所述控制器在对清洗区进行下一步判定时，所述控制器获取该清洗区的颜色数量B，并将获取的颜色数量B与预设颜色数量B0进行比对，并根据比对结果对清洗
区的污染程度进行判定，其中，

[0063] 当B≤B0时，所述控制器判定该清洗区为中度污染；

[0064] 当B＞B0时，所述控制器判定该清洗区为高度污染。

[0065] 具体而言，本实施例中所述摄像头通过改变高度可改变采集图像区域的大小，在对摄像头的高度进行设置时，需根据所述清理刷的直径进行设置，以保证摄像头所采集的
矩形图像区域为所述清理刷的内切矩形，从而保证图像区域内的污垢可同时被清洗，本实
施例所述控制器在获取所述摄像头采集的图像后，所述控制器将图像划分为若干清洗区，
并根据预设图形纹理复杂度对各清洗区分别进行污染度判定，在对各清洗区进行污染度判
定时，根据图形纹理复杂度由大到小的顺序对各清洗区进行编号，如1,2,...n，n为大于等
于1的整数，并根据编号顺序逐个进行判定，以保证污染严重区域最先得到判定，在设置各
预设图形纹理复杂度值时，需根据干净地面的图形纹理复杂度进行设置，当所述清洗区的
图形纹理复杂度小于最小预设值或大于最大预设值时，则判定该清洗区被污染，并进一步
对污染程度进行判定。可以理解的是，不同颜色的色调不同，不同色调间存在色差，且不同
颜色的灰度值不同，本实施例中在获取清洗区内的颜色数量时，并未对获取过程做出限定，
可根据色调或色差或灰度值获取，还可根据其他参量进行获取，只需满足颜色数量获取需
求即可，以对清洗区进行污染程度判定。

[0066] 具体而言，所述控制器在对同一图像内若干清洗区的污染程度均判定完成后，所述控制器根据同一图像内清洗区的污染程度控制对地面的清洁过程，其中，

[0067] 当同一图像内的若干清洗区中仅存在轻度污染时，所述控制器判定地面有污水，并控制第一水泵开启，将地面的污水吸取至污水箱中；

[0068] 当同一图像内的若干清洗区中存在中度及以上污染时，所述控制器根据污染区域的面积设置所述清洁水的喷洒量。

[0069] 具体而言，所述控制器在设置所述清洁水的喷洒量时，所述控制器将存在中度及以上污染的清洗区的面积与图像面积的比值作为污染占比，所述控制器获取图像内的污染
占比C，并将获取的污染占比C与预设污染占比C0进行比对，并根据比对结果设置所述清洁
水的喷洒量，其中，

[0070] 当C≤C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D1，D1为预设值；

[0071] 当C＞C0时，所述控制器将所述清洁水的喷洒量设置为D2，设定D2=D1×[1+（C‑C0）/C0]。

[0072] 具体而言，所述控制器在对清洁水的喷洒量设置完成后，所述控制器将图像中包含高度污染的清洗区的面积S与预设高度污染面积S0进行比对，并根据比对结果选取对应
的调节系数对清洁水的喷洒量Di进行调节，设定i=1,2，其中，

[0073] 当所述控制器选取第j调节系数aj对Di进行调节时，设定j=1,2，调节后的清洁水的喷洒量为Di’，设定Di’=Di×aj，其中，

[0074] 当0＜S≤S0时，所述控制器选取第一调节系数a1对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，a1为预设值，1＜a1＜1.2；

[0075] 当S＞S0时，所述控制器选取第二调节系数a2对Di进行调节，并控制第二水泵以调节后的喷洒量Di’向地面喷洒清洁水，设定a2=a1×[1+（S‑S0）/S0]。

[0076] 具体而言，本实施例中所述控制器根据获取图像中清洗区的污染程度对地面进行不同处理措施，当地面仅存在污水时，仅通过第一水泵进行吸取，即可将地面清理干净，当
地面的污染程度高时，所述处理器根据污染区域的面积控制对地面的喷洒量，以提高对地
面污染物的清洗效率，同时所述控制器通过获取图像的污染占比控制对地面的清洁水喷洒
量，当污染占比越大时，则图像中的污染面积越大，当污染占比在预设值以内时，通过设置
预设喷洒量即可满足清洗需求，当污染占比大于预设值时，则需根据超出值的大小对预设
喷洒量进行提升，以保证清洁水的喷洒量满足清洁需求，同时还避免喷洒过多造成的浪费，
通过对清洁水喷洒量的精确控制，有效提高了对地面污染物的清洗效率，本实施例中所述
控制器还根据图像中包含高度污染的清洗区的面积S对清洁水的喷洒量进行调节，在设置
污染占比时，采用的是中度及以上污染的面积，但当污染程度越高则需要的清洁水越多，以
保证清洁效率，因此当包含高度污染的清洗区的面积越大时，所述清洁水的喷洒量应越大，
所述控制器在进行调节时，当高度污染的清洗区的面积在预设值内时，以固定系数调节即
可满足需求，当大于预设值时，需根据与预设值形成的差值提高调节系数，以保证调节后的
喷洒量满足清洗需求。

[0077] 具体而言，在清洁水喷洒完成后，所述控制器根据调节后的喷洒量Di’控制清理刷的旋转速度，所述控制器将调节后的喷洒量Di’与预设喷洒量D0进行比对，并根据比对结果
控制所述清理刷的旋转速度，其中，

[0078] 当Di’≤D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V1，并将旋转时间设置为T0，T0为预设清理时间；

[0079] 当Di’＞D0时，所述控制器将所述清理刷的旋转速度设置为V2，并将旋转时间设置为T0；

[0080] 其中，V1为第一预设旋转速度，V2为第二预设旋转速度，V1＜V2。

[0081] 具体而言，在对清理刷的旋转速度设置完成后，所述控制器获取图像的平均纹理复杂度M，并将获取的平均纹理复杂度M与预设平均纹理复杂度M0进行比对，并根据比对结
果对旋转速度Vi进行修正，设定i=1,2，其中，

[0082] 当所述控制器选取第j修正系数bj对旋转速度Vi进行修正，设定j=1,2，修正后的旋转速度为Vi’，设定Vi’=Vi×bj，其中，

[0083] 当M≤M0时，所述控制器选取第一修正系数b1对Vi进行修正，b1为预设值，1＜b1＜1.2；

[0084] 当M＞M0时，所述控制器选取第二修正系数b2对Vi进行修正，设定b2=b1×[1+（M‑M0）/M0]。

[0085] 具体而言，本实施例中所述控制器通过调节后的喷洒量Di’控制清理刷的旋转速度，旋转时间一定时，旋转速度影响对地面污染物的清理效果，当喷洒量Di’越大则所述旋
转速度越快，以保证对地面污染物的清洁效率，同时，所述控制器还根据获取的图像的平均
纹理复杂度对旋转速度进行修正，图像的平均纹理复杂度越高则代表地面的污染物越多，
其污染程度越高，因此当平均纹理复杂度在预设值以内时，所述控制器以固定的预设值对
旋转速度进行修正即可满足需求，当其大于预设值时，则需要结合平均纹理复杂度与预设
值之间的差值计算修正系数，差值越大则修正系数越大，此过程为柔性调节，以保证修正后
的旋转速度满足清洗需求，从而提高清洗效率。可以理解的是，当喷洒量Di’越大时，为满足
清洗需求，还可以通过保持旋转速度不变，延长旋转时间，以提高清洗效率，或者在提高旋
转速度的同时，延长旋转时间，以提高对地面污染物的清洗效率。

[0086] 至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本
发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些
更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。