本发明公开了智能压铸周边集成柔性一体生产线，包括底板，在底板上水平并列设置有两条往复运动输送线，两条往复运动输送线上分别滑动设置有摇篮夹具，两条所述往复运动输送线下方分别设置有废料输送线，在两条所述往复运动输送线上方从左至右依次跨设有风冷机构、去渣包机构、去料柄机构、去毛刺机构；本发明结构紧凑，设计巧妙，实现全自动化生产，采用全线集成技术，且运速度快，无需二次运输装夹，对产品加工的精度高，且效率高，可旋转摆动对工件全方位加工，两工位替换加工，节约时间；保证了生产效率，且换产品不需要对每个工序进行更换夹治具，提高了产品更换效率和节约了客户成本，适应性广，节省人工，具有很好的市场应用价值。
1.智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，包括底板，在所述底板上水平并列设置有两条往复运动输送线，两条所述往复运动输送线上分别滑动设置有摇篮夹具，两条所述往复运动输送线下方分别设置有废料输送线，在两条所述往复运动输送线上方从左至右依次跨设有第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架上设置有风冷机构，所述第二支撑架左侧设置有去渣包机构，其内部顶面左侧设置有去料柄机构，右侧设置有去毛刺机构，对应所述去毛刺机构，在每条所述往复运动输送线的两侧还分别设置有定位机构；
所述往复运动输送线包括输送支撑架，所述输送支撑架顶面前侧水平设置有第一直线导轨，后侧水平设置有第二直线导轨，所述第一直线导轨和第二直线导轨上滑动连接有往复运动固定座，所述往复运动固定座的顶面两端分别设置有定位凹槽，所述往复运动固定座顶面设置有摇篮夹具，所述输送支撑架顶面右端设置有驱动组件，左端设置有调节组件，所述驱动组件和所述调节组件通过同步带连接，所述往复运动固定座的前后两端分别固定连接所述同步带；
所述驱动组件包括驱动电机固定座，所述驱动电机固定座设置在所述输送支撑架顶面右端中部，所述驱动电机固定座顶端水平设置有电机固定板，所述电机固定板底端垂直设置有伺服减速电机，所述伺服减速电机的工作端贯穿并转动连接所述电机固定板，并设置有驱动轮，所述第一直线导轨右端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第一从动轮，所述第二直线导轨右端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第二从动轮，所述驱动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮均位于同一水平面；
所述调节组件包括调节板，所述调节板水平设置在所述输送支撑架顶面左端中部，所述调节板顶面左侧设置有调节块，右侧设置有调节座，所述调节座底部的所述调节板上垂直贯穿设置有调节孔，所述调节座和所述调节孔通过螺栓连接，所述调节块内水平贯穿并螺接有顶丝，所述顶丝和所述调节座抵接，所述调节座顶端转动设置有调节轮，所述第一直线导轨左端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第三从动轮，所述第二直线导轨左端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第四从动轮，所述调节轮、所述第三从动轮、所述第四从动轮均位于同一水平面。
2.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述去料柄机构包括第一安装板，所述第一安装板水平设置在所述第一支撑架顶部左侧，所述第一安装板底面固定设置有第一六轴机械手，所述第一六轴机械手的工作端设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有激光切割头。
3.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述去毛刺机构包括第二安装板，所述第二安装板水平设置在所述第一支撑架顶部右侧，所述第二安装板底面固定设置有第二六轴机械手，所述第二六轴机械手的工作端设置有第二固定板，所述第二固定板两端分别设置有主轴固定座，两个所述主轴固定座上分别对外设置有浮动去毛刺主轴电机，两个所述浮动去毛刺主轴电机的转轴分别设置有刀具。
4.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述去渣包机构包括第三支撑架，所述第三支撑架左侧面水平设置有X轴固定板，所述X轴固定板左侧面水平且对应设置有两条X轴滑轨，两条所述X轴滑轨之间还水平设置有X轴齿条，两条所述X轴滑轨上滑动设置有X轴移动板，所述X轴移动板左侧面水平设置有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机的转轴贯穿转动连接所述X轴移动板，并设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述X轴齿条啮合；
所述X轴移动板前端还垂直相对设置有两块Z轴固定板，两块所述Z轴固定板之间垂直设置有Z轴固定柱，所述Z轴固定柱的前后两个侧面分别垂直设置有Z轴滑轨，两根所述Z轴滑轨分别通过滑块滑动连接其相对应的Z轴固定板，所述Z轴固定柱右侧面垂直设置有Z轴齿条，所述X轴移动板右侧面设置有Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机的转轴贯穿并转动连接所述X轴移动板，并设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述Z轴齿条啮合，所述Z轴固定柱底端设置有气锤安装板，所述气锤安装板底端设置有气锤。
5.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述风冷机构包括风扇固定架，所述风扇固定架水平设置在所述第一支撑架顶面，所述风扇固定架上对应所述两条往复运动输送线分别设置有多个风扇，在所述风扇固定架底面分别对应两条往复运动输送线还设置有多个喷头。
6.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述定位机构包括定位固定板，所述定位固定板垂直设置在所述往复运动输送线侧面，所述定位固定板外侧面上方水平设置有导向块，下方设置有定位气缸，所述导向块内垂直滑动设置有定位柱，所述定位柱顶端水平设置有定位上板，底端水平设置有定位下板，所述定位气缸的工作端连接所述定位下板，所述定位上板顶端设置有定位块，所述定位块内水平贯穿设置有定位轴，所述定位轴内侧一端转动设置有定位滚轮。
7.根据权利要求1所述的智能压铸周边集成柔性一体生产线，其特征在于，所述摇篮夹具包括左支撑座和右支撑座，所述左支撑座和右支撑座分别相对设置在所述往复运动固定座顶面前后两侧，所述左支撑座内水平转动设置有左转轴，右支撑座内水平转动设置有右转轴，所述左转轴内侧一端设置有左支撑臂，所述右转轴内侧一端设置有右支撑臂，所述左支撑臂和右支撑臂之间水平设置有夹具固定板，所述夹具固定板顶面设置有工装夹具，所述左支撑座外侧设置有翻转伺服电机，所述翻转伺服电机的工作端连接所述左转轴。
智能压铸周边集成柔性一体生产线
技术领域
[0001] 本发明涉及智能制造设备技术领域，尤其涉及的是智能压铸周边集成柔性一体生产线。
背景技术
[0002] 压铸机就是用于压力铸造的机器，包括热压室及冷压室两种，后都又分为直式和卧式两种类型，压铸机在压力作用下把熔融金属液压射到模具中冷却成型，开模后可以得到固体金属铸件，在对金属铸件处理的过程中，需要经过冷却、去渣、切边、锯床、去毛刺、打磨，目前，各工序生产均为单机分离生产，需要取件机器人对每个工序去做搬运和装夹，且对产品单一性定制要求高，切边产品时需要对每个单机进行工装更换；且调试危险性大，难以满足对多种产品生产切换要求，同时多种单机占地面积太大，生产时环境污染也大，生产时间节拍也比较长，难以满足客户现有的要求。不利于智能柔性化和环保化生产，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
发明内容
[0003] 针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供智能压铸周边集成柔性一体生产线，为了解决各工艺的智能化生产，针对产品多样性及生产标准化而开发，同时能达到占地小，产品切换快，集成设备柔性及通用性强等特点，调试安装方便和安全；为实现上述目的，本发明所采用了下述的技术方案：该智能压铸周边集成柔性一体生产线，包括底板，在所述底板上水平并列设置有两条往复运动输送线，两条所述往复运动输送线上分别滑动设置有摇篮夹具，两条所述往复运动输送线下方分别设置有废料输送线，在两条所述往复运动输送线上方从左至右依次跨设有第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架上设置有风冷机构，所述第二支撑架左侧设置有去渣包机构，其内部顶面左侧设置有去料柄机构，右侧设置有去毛刺机构，对应所述去毛刺机构，在每条所述往复运动输送线的两侧还分别设置有定位机构。
[0004] 优选的，所述往复运动输送线包括输送支撑架，所述输送支撑架顶面前侧水平设置有第一直线导轨，后侧水平设置有第二直线导轨，所述第一直线导轨和第二直线导轨上滑动连接有往复运动固定座，所述往复运动固定座的顶面两端分别设置有定位凹槽，所述往复运动固定座顶面设置有摇篮夹具，所述输送支撑架顶面右端设置有驱动组件，左端设置有调节组件，所述驱动组件和所述调节组件通过同步带连接，所述往复运动固定座的前后两端分别固定连接所述同步带。
[0005] 优选的，所述驱动组件包括驱动电机固定座，所述驱动电机固定座设置在所述输送支撑架顶面右端中部，所述驱动电机固定座顶端水平设置有电机固定板，所述电机固定板底端垂直设置有伺服减速电机，所述伺服减速电机的工作端贯穿并转动连接所述电机固定板，并设置有驱动轮，所述第一直线导轨右端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第一从动轮，所述第二直线导轨右端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第二从动轮，所述驱动轮、所述第一从动轮、所述第二从动轮均位于同一水平面。
[0006] 优选的，所述调节组件包括调节板，所述调节板水平设置在所述输送支撑架顶面左端中部，所述调节板顶面左侧设置有调节块，右侧设置有调节座，所述调节座底部的所述调节板上垂直贯穿设置有调节孔，所述调节座和所述调节孔通过螺栓连接，所述调节块内水平贯穿并螺接有顶丝，所述顶丝和所述调节座抵接，所述调节座顶端转动设置有调节轮，所述第一直线导轨左端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第三从动轮，所述第二直线导轨左端的所述输送支撑架上垂直并转动设置有第四从动轮，所述调节轮、所述第三从动轮、所述第四从动轮均位于同一水平面。
[0007] 优选的，所述去料柄机构包括第一安装板，所述第一安装板水平设置在所述第一支撑架顶部左侧，所述第一安装板底面固定设置有第一六轴机械手，所述第一六轴机械手的工作端设置有第一固定板，所述第一固定板上设置有激光切割头。
[0008] 优选的，所述去毛刺机构包括第二安装板，所述第二安装板水平设置在所述第一支撑架顶部右侧，所述第二安装板底面固定设置有第二六轴机械手，所述第二六轴机械手的工作端设置有第二固定板，所述第二固定板两端分别设置有主轴固定座，两个所述主轴固定座上分别对外设置有浮动去毛刺主轴电机，两个所述浮动去毛刺主轴电机的转轴分别设置有刀具。
[0009] 优选的，所述去渣包机构包括第三支撑架，所述第三支撑架左侧面水平设置有X轴固定板，所述X轴固定板左侧面水平且对应设置有两条X轴滑轨，两条所述X轴滑轨之间还水平设置有X轴齿条，两条所述X轴滑轨上滑动设置有X轴移动板，所述X轴移动板左侧面水平设置有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机的转轴贯穿转动连接所述X轴移动板，并设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述X轴齿条啮合；
[0010] 所述X轴移动板前端还垂直相对设置有两块Z轴固定板，两块所述Z轴固定板之间垂直设置有Z轴固定柱，所述Z轴固定柱的前后两个侧面分别垂直设置有Z轴滑轨，两根所述Z轴滑轨分别通过滑块滑动连接其相对应的Z轴固定板，所述Z轴固定柱右侧面垂直设置有Z轴齿条，所述X轴移动板右侧面设置有Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机的转轴贯穿并转动连接所述X轴移动板，并设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述Z轴齿条啮合，所述Z轴固定柱底端设置有气锤安装板，所述气锤安装板底端设置有气锤。
[0011] 优选的，所述风冷机构包括风扇固定架，所述风扇固定架水平设置在所述第一支撑架顶面，所述风扇固定架上对应所述两条往复运动输送线分别设置有多个风扇，在所述风扇固定架底面分别对应两条往复运动输送线还设置有多个喷头。
[0012] 优选的，所述定位机构包括定位固定板，所述定位固定板垂直设置在所述往复运动输送线侧面，所述定位固定板外侧面上方水平设置有导向块，下方设置有定位气缸，所述导向块内垂直滑动设置有定位柱，所述定位柱顶端水平设置有定位上板，底端水平设置有定位下板，所述定位气缸的工作端连接所述定位下板，所述定位上板顶端设置有定位块，所述定位块内水平贯穿设置有定位轴，所述定位轴内侧一端转动设置有定位滚轮。
[0013] 优选的，所述摇篮夹具包括左支撑座和右支撑座，所述左支撑座和右支撑座分别相对设置在所述往复运动固定座顶面前后两侧，所述左支撑座内水平转动设置有左转轴，右支撑座内水平转动设置有右转轴，所述左转轴内侧一端设置有左支撑臂，所述右转轴内侧一端设置有右支撑臂，所述左支撑臂和右支撑臂之间水平设置有夹具固定板，所述夹具固定板顶面设置有工装夹具，所述左支撑座外侧设置有翻转伺服电机，所述翻转伺服电机的工作端连接所述左转轴。
[0014] 相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明结构紧凑，设计巧妙，实现全自动化生产，采用全线集成技术，且运速度快，无需二次运输装夹，对产品加工的精度高，且效率高，可旋转摆动对工件全方位加工，两工位替换加工，节约时间；保证了生产效率，且换产品不需要对每个工序进行更换夹治具，提高了产品更换效率和节约了客户成本，适应性广，节省人工，具有很好的市场应用价值。
附图说明
[0015] 图1为本发明的一个实施例的总装配结构示意图；
[0016] 图2为本发明的图1实施例的总装配内部结构示意图；
[0017] 图3为本发明的图1实施例的往复运动输送线结构示意图；
[0018] 图4为本发明的图1实施例的往复运动输送线的调节组件结构示意图；
[0019] 图5为本发明的图1实施例的去料柄机构结构示意图；
[0020] 图6为本发明的图1实施例的去毛刺机构结构示意图；
[0021] 图7为本发明的图1实施例的去渣包机构结构示意图；
[0022] 图8为本发明的图1实施例的风冷机构结构示意图；
[0023] 图9为本发明的图1实施例的定位机构结构示意图；
[0024] 图10为本发明的图1实施例的摇篮夹具结构示意图。
具体实施方式
[0025] 为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
[0026] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”“前”、“后”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0027] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
[0028] 如图1‑2所示，本发明的一个实施例是，该智能压铸周边集成柔性一体生产线，包括底板1，在所述底板1上水平并列设置有两条往复运动输送线2，两条所述往复运动输送线2上分别滑动设置有摇篮夹具3，两条所述往复运动输送线2下方分别设置有废料输送线4，在两条所述往复运动输送线2上方从左至右依次跨设有第一支撑架5和第二支撑架6，所述第一支撑架5上设置有风冷机构7，所述第二支撑架6左侧设置有去渣包机构8，其内部顶面左侧设置有去料柄机构9，右侧设置有去毛刺机构10，对应所述去毛刺机构10，在每条所述往复运动输送线2的两侧还分别设置有定位机构11。
[0029] 外部取件机器人将产品放入两条往复运动输送线2上的摇篮夹具3上，两条往复运动输送线2上的摇篮夹具3将产品固定，并带动产品向右移动，依次经过风冷机构7、去渣包机构8、去料柄机构9、去毛刺机构10，然后往复运动输送线2将成品向左移动至初始位置，由外部取料机器人将成品取出放入指定位置，两条废料输送线4则分别承接两条往复运动输送线2上掉落的废料，并将废料输送至废料框内。
[0030] 优选的，如图3所示，所述往复运动输送线2包括输送支撑架201，所述输送支撑架201顶面前侧水平设置有第一直线导轨202，后侧水平设置有第二直线导轨203，所述第一直线导轨202和第二直线导轨203上滑动连接有往复运动固定座204，所述往复运动固定座204的顶面两端分别设置有定位凹槽205，所述往复运动固定座204顶面设置有摇篮夹具3，所述输送支撑架201顶面右端设置有驱动组件，左端设置有调节组件，所述驱动组件和所述调节组件通过同步带连接，所述往复运动固定座204的前后两端分别固定连接所述同步带。
[0031] 驱动组件用于驱动同步带，调节组件用于涨紧同步带，并带动往复运动固定座204在第一直线导轨202和第二直线导轨203上左右滑动，用于带动工件在不同工位之间移动。
[0032] 优选的，如图3所示，所述驱动组件包括驱动电机固定座210，所述驱动电机固定座210设置在所述输送支撑架201顶面右端中部，所述驱动电机固定座210顶端水平设置有电机固定板211，所述电机固定板211底端垂直设置有伺服减速电机212，所述伺服减速电机
212的工作端贯穿并转动连接所述电机固定板211，并设置有驱动轮213，所述第一直线导轨
202右端的所述输送支撑架201上垂直并转动设置有第一从动轮214，所述第二直线导轨203右端的所述输送支撑架201上垂直并转动设置有第二从动轮215，所述驱动轮213、所述第一从动轮214、所述第二从动轮215均位于同一水平面。
[0033] 优选的，如图4所示，所述调节组件包括调节板220，所述调节板220水平设置在所述输送支撑架201顶面左端中部，所述调节板220顶面左侧设置有调节块221，右侧设置有调节座222，所述调节座222底部的所述调节板220上垂直贯穿设置有调节孔223，所述调节座222和所述调节孔223通过螺栓连接，所述调节块221内水平贯穿并螺接有顶丝224，所述顶丝224和所述调节座222抵接，所述调节座222顶端转动设置有调节轮225，所述第一直线导轨202左端的所述输送支撑架201上垂直并转动设置有第三从动轮226，所述第二直线导轨
203左端的所述输送支撑架201上垂直并转动设置有第四从动轮227，所述调节轮225、所述第三从动轮226、所述第四从动轮227均位于同一水平面。
[0034] 所述同步带依次连接所述驱动轮213、第一从动轮214、第三从动轮226、调节轮225、第四从动轮227、第二从动轮215，组成一个循环，伺服减速电机212带动驱动轮213转动，通过调节调节座222在调节孔223内的位置，为同步带涨紧，顶丝224用于止退。
[0035] 优选的，如图5所示，所述去料柄机构9包括第一安装板901，所述第一安装板901水平设置在所述第一支撑架5顶部左侧，所述第一安装板901底面固定设置有第一六轴机械手902，所述第一六轴机械手902的工作端设置有第一固定板903，所述第一固定板903上设置有激光切割头904。
[0036] 第一六轴机械手902带动激光切割头904运动，分别对两条往复输送线上摇篮夹具3上的产品进行激光切割料柄。
[0037] 优选的，通过在第一六轴机械手902工作端设置不同的加工头部，不限于激光切割，或锯切料柄，又或折断料柄进行去除料柄工序。
[0038] 优选的，如图6所示，所述去毛刺机构10包括第二安装板101，所述第二安装板101水平设置在所述第一支撑架5顶部右侧，所述第二安装板101底面固定设置有第二六轴机械手102，所述第二六轴机械手102的工作端设置有第二固定板103，所述第二固定板103两端分别设置有主轴固定座104，两个所述主轴固定座104上分别对外设置有浮动去毛刺主轴电机105，两个所述浮动去毛刺主轴电机105的转轴分别设置有刀具。
[0039] 第二六轴机械手102带动浮动去毛刺主轴电机105分别对两条往复输送线上摇篮夹具3上的产品进行去毛刺工序，两个浮动去毛刺主轴电机105，可采用不同的刀具，对不同位置进行加工，或者采用同样的刀具，可延长加工时间，减少换刀具时间。
[0040] 本实施例中所选用的激光切割头904为现有技术，型号优选为：ECT730S0001，本实施例中的浮动去毛刺主轴电机105为现有技术，型号优选为：Kasite‑4036DC‑T ER11，本实施例中所选用的六轴机械手、伺服电机等元器件均为现有技术，在此不做过多赘述。
[0041] 优选的，如图7所示，所述去渣包机构8包括第三支撑架801，所述第三支撑架801左侧面水平设置有X轴固定板802，所述X轴固定板802左侧面水平且对应设置有两条X轴滑轨803，两条所述X轴滑轨803之间还水平设置有X轴齿条804，两条所述X轴滑轨803上滑动设置有X轴移动板805，所述X轴移动板805左侧面水平设置有X轴伺服电机806，所述X轴伺服电机
806的转轴贯穿转动连接所述X轴移动板805，并设置有第一齿轮807，所述第一齿轮807与所述X轴齿条804啮合；
[0042] 所述X轴移动板805前端还垂直相对设置有两块Z轴固定板810，两块所述Z轴固定板810之间垂直设置有Z轴固定柱811，所述Z轴固定柱811的前后两个侧面分别垂直设置有Z轴滑轨812，两根所述Z轴滑轨812分别通过滑块813滑动连接其相对应的Z轴固定板810，所述Z轴固定柱811右侧面垂直设置有Z轴齿条814，所述X轴移动板805右侧面设置有Z轴伺服电机815，所述Z轴伺服电机815的转轴贯穿并转动连接所述X轴移动板805，并设置有第二齿轮816，所述第二齿轮816与所述Z轴齿条814啮合，所述Z轴固定柱811底端设置有气锤安装板817，所述气锤安装板817底端设置有气锤818。
[0043] X轴伺服电机806带动第一齿轮807转动并沿X轴齿条804水平移动，进而带动X轴移动板805在两条X轴滑轨803上水平移动，Z轴伺服电机815带动第二齿轮816转动并沿Z轴齿条814垂直移动，从而带动Z轴固定柱811垂直运动，Z轴固定柱811通过两个Z轴滑轨812在两个Z轴固定板810之间垂直滑动，进而带动气锤对两条往复输送线上摇篮夹具3内的工件进行去渣包工序。
[0044] 优选的，如图8所示，所述风冷机构7包括风扇固定架701，所述风扇固定架701水平设置在所述第一支撑架5顶面，所述风扇固定架701上对应所述两条往复运动输送线2分别设置有多个风扇702，在所述风扇固定架701底面分别对应两条往复运动输送线2还设置有多个喷头。
[0045] 多个风扇分别对两条往复运动输送线2上摇篮夹具3内的工件进行冷却，喷头对工件进行喷雾或喷水冷却。
[0046] 优选的，如图9所示，所述定位机构11包括定位固定板110，所述定位固定板110垂直设置在所述往复运动输送线2侧面，所述定位固定板110外侧面上方水平设置有导向块111，下方设置有定位气缸112，所述导向块111内垂直滑动设置有定位柱113，所述定位柱
113顶端水平设置有定位上板114，底端水平设置有定位下板115，所述定位气缸112的工作端连接所述定位下板115，所述定位上板114顶端设置有定位块116，所述定位块116内水平贯穿设置有定位轴117，所述定位轴117内侧一端转动设置有定位滚轮118。
[0047] 定位气缸112通过定位下板115带动定位柱113在导向块111内垂直滑动，定位柱113带动定位上板114，进而带动定位块116和定位轴117垂直运动，使定位滚轮118进入往复运动固定座204顶面的定位凹槽205内，使往复运动固定座204固定。
[0048] 优选的，如图10所示，所述摇篮夹具3包括左支撑座301和右支撑座302，所述左支撑座301和右支撑座302分别相对设置在所述往复运动固定座204顶面前后两侧，所述左支撑座301内水平转动设置有左转轴303，右支撑座302内水平转动设置有右转轴304，所述左转轴303内侧一端设置有左支撑臂305，所述右转轴304内侧一端设置有右支撑臂306，所述左支撑臂305和右支撑臂306之间水平设置有夹具固定板307，所述夹具固定板307顶面设置有工装夹具308，所述左支撑座301外侧设置有翻转伺服电机309，所述翻转伺服电机309的工作端连接所述左转轴303。
[0049] 翻转伺服电机309带动左转轴303转动，左转轴303带动左支撑臂305转动，从而带动夹具固定板307在左支撑座和右支撑座内翻转，对工件不同角度进行定位，来配合每个工位。
[0050] 优选的，如图1所示，所述底板1上还设置有机械防护外壳120，两条所述往复运动输送线2、所述废料输送线4、所述第一支撑架5、所述第二支撑架6均位于所述机械防护外壳120内，在所述机械防护外壳120前后两侧分别开设有门，并设置有卷帘门121，所述机械防护壳120顶面对应所述风冷机构7和所述去毛刺机构10分别设置有排风口122。
[0051] 采用机械防护外壳，使生产过程中不产生污染，排风口外接除尘设备，利于环保。
[0052] 优选的，如图1所示，所述废料输送线4为爬坡输送机，在所述爬坡输送机左端出料并设置为倾斜段，右端设置为水平段，在所述出料端下方设置有废料框123。
[0053] 优选的，如图1所示，所述底板1右端分别设置有第一控制柜131和第二控制柜132，所述第一控制柜131与所述第一六轴机械手902电性连接，所述第二控制柜132与所述第二六轴机械手102电性连接，所述第一控制柜131和第二控制柜132分别位于所述机械防护外壳120内。
[0054] 需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
