AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备

摘要

本申请涉及智能控制技术领域，具体涉及一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，包括：通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，和物料输送，并通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

权利要求

1.一种AGV送料方法，其特征在于，所述方法包括：

物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料接驳点判断进料工位是否空闲的过程，包括：判断安装于所述进料工位的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述进料工位不处于空闲状态；

若否，则判定所述进料工位处于空闲状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV判断自身是否无物料的过程包括：判断安装于所述AGV上的漫反射光电是否接收到反射信号，

若是，则判定所述AGV上有物料；

若否，则判定所述AGV上无物料。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述AGV判定自身有物料，则控制AGV的输送电机继续向所述进料工位送料，直至所述AGV判定自身无物料后，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述预设对接位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置，包括：所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端，判断是否接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号，若是，则判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若否，则判定所述AGV未到达所述进料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料接驳点判定所述进料工位的物料是否输送到位的过程，包括：所述物料接驳点实时检测安装于所述进料工位上的物料到位传感器发出的到位信号；

若所述物料接驳点检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料已输送到位；

若所述物料接驳点未检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料未输送到位，则控制所述进料工位的输送电机继续接料。

7.一种AGV接料方法，其特征在于，所述方法包括：

物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV接料的接料指令；

调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；

所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；

所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；

当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述物料接驳点判断出料工位是否满足出料条件的过程，包括：所述物料接驳点实时检测安装于所述出料工位上的出料传感器发出的出料信号；

若所述物料接驳点检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料已满足出料条件；

若所述物料接驳点未检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料未满足出料条件。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述判断所述出料工位是否无物料的过程包括：判断安装于所述出料工位上的漫反射光电是否接收到反射信号，若是，则判定所述出料工位上有物料；

若否，则判定所述出料工位上无物料。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

若判定所述出料工位有物料，则控制所述出料工位的输送电机继续向所述AGV送料，直至判定所述出料工位无物料。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置，包括：所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端，判断是否接收到所述出料工位的第一出料对射光电的发射端发射的信号，若是，则判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置；

若否，则判定所述AGV未到达所述出料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置。

12.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV判定物料是否输送到位的过程，包括：所述AGV实时检测安装于所述AGV上的物料到位传感器发出的到位信号；

若所述AGV检测到所述到位信号，则判定物料已输送到位；

若所述AGV未检测到所述到位信号，则判定物料未输送到位，则控制所述AGV的输送电机继续接料。

13.一种AGV送料系统，其特征在于，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个进料工位；

物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

14.一种AGV接料系统，其特征在于，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个出料工位；

物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV接料的接料指令；

调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；

所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；

若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；

所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；

当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。

15.一种AGV接送料系统，其特征在于，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个进料工位和至少一个出料工位；所述系统执行如权利要求1～6任意一项所述的AGV送料方法以及如权利要求7～12任意一项所述的AGV接料方法。

16.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如权利要求1～6任意一项所述的AGV送料方法以及如权利要求7～12任意一项所述的AGV接料方法。

17.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1～6任意一项所述的AGV送料方法以及如权利要求7～12任意一项所述的AGV接料方法。

说明书

AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备

技术领域

[0001] 本申请涉及智能控制技术领域，特别地涉及一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

[0002] AGV，Automated Guided Vehicle，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航系统，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，AGV则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

[0003] 现有传统的AGV与物料接驳点的接送料对接方式，通常采用光电传感器、WIFI等对接信号进行对接，并以各自物料到位情况分别判定己方对接是否结束，由于AGV和物料接驳点只判定己方对接是否结束，无法真正意义上判定整体对接流程是否真正结束，导致对接流程可能提前或推后完成，容易产生倒料及对接卡顿等对接异常，以致对接可靠性及时效性得不到保证。

发明内容

[0004] 针对上述问题，本申请提供一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，解决了相关技术中对接流程结束判定不准确导致对接可靠性即时效性无法保证的技术问题。

[0005] 第一方面，本申请提供了一种AGV送料方法，所述方法包括：

[0006] 物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

[0007] 调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

[0008] 所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

[0009] 若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

[0010] 所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

[0011] 当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

[0012] 所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

[0013] 若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

[0014] 在一些实施例中，所述物料接驳点判断进料工位是否空闲的过程，包括：

[0015] 判断安装于所述进料工位的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0016] 若是，则判定所述进料工位不处于空闲状态；

[0017] 若否，则判定所述进料工位处于空闲状态。

[0018] 在一些实施例中，所述AGV判断自身是否无物料的过程包括：

[0019] 判断安装于所述AGV上的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0020] 若是，则判定所述AGV上有物料；

[0021] 若否，则判定所述AGV上无物料。

[0022] 在一些实施例中，所述方法还包括：

[0023] 若所述AGV判定自身有物料，则控制AGV的输送电机继续向所述进料工位送料，直至所述AGV判定自身无物料后，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述预设对接位置。

[0024] 在一些实施例中，所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置，包括：

[0025] 所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端，判断是否接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号，

[0026] 若是，则判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置；

[0027] 若否，则判定所述AGV未到达所述进料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置。

[0028] 在一些实施例中，所述物料接驳点判定所述进料工位的物料是否输送到位的过程，包括：

[0029] 所述物料接驳点实时检测安装于所述进料工位上的物料到位传感器发出的到位信号；

[0030] 若所述物料接驳点检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料已输送到位；

[0031] 若所述物料接驳点未检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料未输送到位，则控制所述进料工位的输送电机继续接料。

[0032] 第二方面，一种AGV接料方法，所述方法包括：

[0033] 物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的接料指令；

[0034] 调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；

[0035] 所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；

[0036] 若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；

[0037] 所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；

[0038] 当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

[0039] 所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

[0040] 所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。

[0041] 在一些实施例中，所述物料接驳点判断出料工位是否满足出料条件的过程，包括：

[0042] 所述物料接驳点实时检测安装于所述出料工位上的出料传感器发出的出料信号；

[0043] 若所述物料接驳点检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料已满足出料条件；

[0044] 若所述物料接驳点未检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料未满足出料条件。

[0045] 在一些实施例中，所述判断所述出料工位是否无物料的过程包括：

[0046] 判断安装于所述出料工位上的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0047] 若是，则判定所述出料工位上有物料；

[0048] 若否，则判定所述出料工位上无物料。

[0049] 在一些实施例中，所述方法还包括：

[0050] 若判定所述出料工位有物料，则控制所述出料工位的输送电机继续向所述AGV送料，直至判定所述出料工位无物料。

[0051] 在一些实施例中，所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置，包括：

[0052] 所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端，判断是否接收到所述出料工位的第一出料对射光电的发射端发射的信号，[0053] 若是，则判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置；

[0054] 若否，则判定所述AGV未到达所述出料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置。

[0055] 在一些实施例中，所述AGV判定物料是否输送到位的过程，包括：

[0056] 所述AGV实时检测安装于所述AGV上的物料到位传感器发出的到位信号；

[0057] 若所述AGV检测到所述到位信号，则判定物料已输送到位；

[0058] 若所述AGV未检测到所述到位信号，则判定物料未输送到位，则控制所述AGV的输送电机继续接料。

[0059] 第三方面，一种AGV送料系统，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个进料工位；

[0060] 物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

[0061] 调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

[0062] 所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

[0063] 若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

[0064] 所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

[0065] 当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

[0066] 所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

[0067] 若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

[0068] 第四方面，一种AGV接料系统，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个出料工位；

[0069] 物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的接料指令；

[0070] 调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；

[0071] 所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；

[0072] 若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；

[0073] 所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；

[0074] 当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

[0075] 所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

[0076] 所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。

[0077] 第五方面，一种AGV接送料系统，所述系统包括：调度系统、至少一个AGV和物料接驳点，所述物料接驳点包括至少一个进料工位和至少一个出料工位；所述系统执行如上述第一方面所述的AGV送料方法以及如上述第二方面所述的AGV接料方法。

[0078] 第六方面，一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，可被一个或多个处理器执行，可用来实现如上述第一方面所述的AGV送料方法以及如上述第二方面所述的AGV接料方法。

[0079] 第七方面，一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如上述第一方面所述的AGV送料方法以及如上述第二方面所述的AGV接料方法。

[0080] 本申请提供的一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，包括：物料接驳点在判定进料工位空闲时或出料工位满足出料条件时，控制安装于工位的第一对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料或接料；AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于AGV的第一对射光电的接收端判断是否到达预设对接位置；若判定AGV到达预设对接位置则控制AGV第二对射光电的发射端亮起，AGV的输送电机开始送料或接料；物料接驳点在通过工位的第二对射光电的接收端接收到AGV的第二对射光电的发射端发射的信号时，启动工位的输送电机开始接料或送料；物料输送完成时，控制工位的第一对射光电的发射端关闭；AGV控制第二对射光电的发射端关闭，并离开预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

附图说明

[0081] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0082] 图1为本申请实施例提供的一种AGV送料方法的流程示意图；

[0083] 图2为本申请实施例提供的一种AGV接料方法的流程示意图；

[0084] 图3为本申请实施例提供的一种AGV送料系统的结构示意图；

[0085] 图4为本申请实施例提供的一种AGV接料系统的结构示意图；

[0086] 图5为本申请实施例提供的一种AGV接送料系统的结构示意图；

[0087] 图6为本申请实施例提供的一种电子设备的连接框图。

具体实施方式

[0088] 以下将结合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，借此对本申请如何应用技术手段来解决技术问题，并达到相应技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。本申请实施例以及实施例中的各个特征，在不相冲突前提下可以相互结合，所形成的技术方案均在本申请的保护范围之内。

[0089] 由背景技术可知，现有传统的AGV与物料接驳点的接送料对接方式，通常采用光电传感器、WIFI等对接信号进行对接，并以各自物料到位情况分别判定己方对接是否结束，由于AGV和物料接驳点只判定己方对接是否结束，无法真正意义上判定整体对接流程是否真正结束，导致对接流程可能提前或推后完成，容易产生倒料及对接卡顿等对接异常，以致对接可靠性及时效性得不到保证。

[0090] 有鉴于此，本申请提供一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，解决了相关技术中对接流程结束判定不准确导致对接可靠性即时效性无法保证的技术问题。

[0091] 实施例一

[0092] 图1为本申请实施例提供的一种AGV送料方法的流程示意图，如图1所示，本方法包括：

[0093] S101、物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；

[0094] 在一些实施例中，所述物料接驳点判断进料工位是否空闲的过程，包括：

[0095] 判断安装于所述进料工位的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0096] 若是，则判定所述进料工位不处于空闲状态；

[0097] 若否，则判定所述进料工位处于空闲状态。

[0098] 需要说明的是，漫反射光电可以采用红外线实现，根据漫反射光电特性，当接收到反射信号时说明光线被物料遮挡，即说明进料工位上存在物料，不处于空闲状态，当接收不到反射信号时，说明光线没有被遮挡，进料工位上没有物料，处于空闲状态，可以安排进料。

[0099] S102、调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；

[0100] 需要说明的是，调度系统根据从物料接驳点发来的信号确定物料接驳点的哪个工位需要进料或出料，从而调度AGV到相应的工位进行送料和接料。

[0101] S103、所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；

[0102] 在一些实施例中，所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置，包括：

[0103] 所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端，判断是否接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号，

[0104] 若是，则判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置；

[0105] 若否，则判定所述AGV未到达所述进料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置。

[0106] 需要说明的是，每一个进料工位上都安装有一个第一进料对射光电的发射端和一个第二进料对射光电的接收端，在AGV停止在进料预设对接位置时，正好可以与AGV上安装的一个第一进料对射光电的接收端和一个第二进料对射光电的发射端位置相对应，可以实现对射光电的信号交互。

[0107] S104、若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；

[0108] S105、所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；

[0109] S106、当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；

[0110] 在一些实施例中，所述物料接驳点判定所述进料工位的物料是否输送到位的过程，包括：

[0111] 所述物料接驳点实时检测安装于所述进料工位上的物料到位传感器发出的到位信号；

[0112] 若所述物料接驳点检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料已输送到位；

[0113] 若所述物料接驳点未检测到所述到位信号，则判定所述进料工位的物料未输送到位，则控制所述进料工位的输送电机继续接料。

[0114] 需要说明的是，进料工位上安装的到位传感器可以在物料通过传送电机传输到达预设位置时触发到位信号，具体的，可以采用到位光电进行，根据光线是否被遮挡来判定是否发出到位信号，或者其他可以实现该效果的传感器均可，本申请在此不做限定。

[0115] S107、所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

[0116] 在一些实施例中，所述AGV判断自身是否无物料的过程包括：

[0117] 判断安装于所述AGV上的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0118] 若是，则判定所述AGV上有物料；

[0119] 若否，则判定所述AGV上无物料。

[0120] 需要说明的是，AGV上的漫反射光电也可以采用红外线实现，根据漫反射光电特性，当接收到反射信号时说明光线被物料遮挡，即说明AGV上存在物料，当接收不到反射信号时，说明光线没有被遮挡，AGV上没有物料，以此判断自身是否无物料，进而关闭第二进料对射光电的发射端。

[0121] S108、若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。

[0122] 需要说明的是，本申请采用两组进料对接光电实现了对物料传输对接流程的规范，在AGV停止在预设对接位置时，两组进料对接光电正好各自对齐，可以进行信号交互。

[0123] 第一进料对接光电的发射端安装于进料工位，使得进料工位掌握了告知AGV自己输送工作是否完成的能力，第一进料对接光电的接收端安装于AGV上，AGV通过判断是否接收到发送端发送的信号来确定进料工位的工作状态，即进料工位是否完成了其工作流程，同时，第二进料对接光电的发射端安装于AGV上，使得AGV掌握了告知进料工位自己输送工作是否完成的能力，第二进料对接光电的接收端安装于进料工位上，进料工位通过判断是否接收到发送端发送的信号来确定是否开始启动传送电机进行物料接收工作。

[0124] 由于本申请采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，则在本实施例的AGV送料过程中，物料最终流向进料工位，则由进料工位控制对接结束，即当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭，以告知AGV可以进行自身是否无物料的判断了，并在AGV判定自身无物料时，关闭第二进料对接光电的发射端，结束对接。

[0125] 其中，第一进料对接光电和第二进料对接光电均可采用红外线实现。

[0126] 在一些实施例中，所述方法还包括：

[0127] 若所述AGV判定自身有物料，则控制AGV的输送电机继续向所述进料工位送料，直至所述AGV判定自身无物料后，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述预设对接位置。

[0128] 需要说明的是，若判定AGV上有物料，则说明AGV上的物料没有输送完成，则继续进行物料输送并判断自身是否无物料，直至判定自身无物料时，对接结束，完成送料工作。

[0129] 进一步的需要说明的是，为了不遮挡进料工位的下一次进料，调度系统会自动将AGV调度到预设的待命位置，或者对无货物AGV发送新的调度指令继续工作。

[0130] 综上所述，本申请实施例提供了一种AGV送料方法，包括：物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0131] 实施例二

[0132] 图2为本申请实施例提供的一种AGV接料方法的流程示意图，如图2所示，本方法包括：

[0133] S201、物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的接料指令；

[0134] 在一些实施例中，所述物料接驳点判断出料工位是否满足出料条件的过程，包括：

[0135] 所述物料接驳点实时检测安装于所述出料工位上的出料传感器发出的出料信号；

[0136] 若所述物料接驳点检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料已满足出料条件；

[0137] 若所述物料接驳点未检测到所述出料信号，则判定所述出料工位的物料未满足出料条件。

[0138] 需要说明的是，出料工位上安装的出料传感器可以在物料通过传送电机传输到达预设位置时触发出料信号，具体的，可以采用到位光电进行，根据光线是否被遮挡来判定是否发出出料信号，或者其他可以实现该效果的传感器均可，本申请在此不做限定。

[0139] S202、调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；

[0140] 需要说明的是，调度系统根据从物料接驳点发来的信号确定物料接驳点的哪个工位需要进料或出料，从而调度AGV到相应的工位进行送料和接料。

[0141] S203、所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；

[0142] 在一些实施例中，所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置，包括：

[0143] 所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端，判断是否接收到所述出料工位的第一出料对射光电的发射端发射的信号，[0144] 若是，则判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置；

[0145] 若否，则判定所述AGV未到达所述出料工位对应的预设对接位置，调整所述AGV的位置，直至判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置。

[0146] 需要说明的是，每一个出料工位上都安装有一个第一出料对射光电的发射端和一个第二出料对射光电的接收端，在AGV停止在出料预设对接位置时，正好可以与AGV上安装的一个第一出料对射光电的接收端和一个第二出料对射光电的发射端位置相对应，可以实现对射光电的信号交互。

[0147] 进一步需要说明的是，由于AGV上的对射光电发射端和接收端与出料工位上的对射光电发射端和接收端是相对应的，同时也与进料工位上的对射光电发射端和接收端是相对应的，且同时三处的对射光电均可采用相同的对射光电，例如都采用红外线。

[0148] 因此，可以在AGV只安装一个对射光电的发射端，该发射端的在AGV上安装的位置与进料工位上的第二进料对射光电的接收端的位置对应，也同时与出料工位上的第二出料对射光电的接收端的位置对应，在AGV只安装一个对射光电的接收端，该接收端的在AGV上安装的位置与进料工位上的第一进料对射光电的发射端的位置对应，也同时与出料工位上的第一出料对射光电的发射端的位置对应，以此来通过较少的对射光电达到相同的技术效果，并能够节约成本。

[0149] S204、若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；

[0150] S205、所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；

[0151] S206、当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

[0152] 在一些实施例中，所述AGV判定物料是否输送到位的过程，包括：

[0153] 所述AGV实时检测安装于所述AGV上的物料到位传感器发出的到位信号；

[0154] 若所述AGV检测到所述到位信号，则判定物料已输送到位；

[0155] 若所述AGV未检测到所述到位信号，则判定物料未输送到位，则控制所述AGV的输送电机继续接料。

[0156] 需要说明的是，AGV上安装的到位传感器可以在物料通过传送电机传输到达AGV上的预设位置时触发到位信号，具体的，可以采用到位光电进行，根据光线是否被遮挡来判定是否发出到位信号，或者其他可以实现该效果的传感器均可，本申请在此不做限定。

[0157] S207、所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

[0158] 在一些实施例中，所述判断所述出料工位是否无物料的过程包括：

[0159] 判断安装于所述出料工位上的漫反射光电是否接收到反射信号，

[0160] 若是，则判定所述出料工位上有物料；

[0161] 若否，则判定所述出料工位上无物料。

[0162] 需要说明的是，漫反射光电可以采用红外线实现，根据漫反射光电特性，当接收到反射信号时说明光线被物料遮挡，即说明出料工位上存在物料，继续通过传送电机向AGV输送物料，当接收不到反射信号时，说明光线没有被遮挡，出料工位上没有物料，则完成物料输送，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭。

[0163] 在一些实施例中，所述方法还包括：

[0164] 若判定所述出料工位有物料，则控制所述出料工位的输送电机继续向所述AGV送料，直至判定所述出料工位无物料。

[0165] S208、所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。

[0166] 需要说明的是，本申请采用两组出料对接光电实现了对物料传输对接流程的规范，在AGV停止在预设对接位置时，两组出料对接光电正好各自对齐，可以进行信号交互。

[0167] 第一出料对接光电的发射端安装于出料工位，使得出料工位掌握了告知AGV自己输送工作是否完成的能力，第一出料对接光电的接收端安装于AGV上，AGV通过判断是否接收到发送端发送的信号来确定出料工位的工作状态，即出料工位是否完成了其工作流程，同时，第二出料对接光电的发射端安装于AGV上，使得AGV掌握了告知出料工位自己输送工作是否完成的能力，第二出料对接光电的接收端安装于出料工位上，出料工位通过判断是否接收到发送端发送的信号来确定是否开始启动传送电机进行物料传输工作。

[0168] 由于本申请采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，则在本实施例的AGV接料过程中，物料最终流向AGV，则由AGV控制对接结束，即当AGV判定物料已输送到位时，控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端关闭，以告知出料工位物料已全部传输至所述AGV，此时出料工位关闭第一出料对接光电的发射端，以告知AGV出料工位停止出料了，AGV的第一出料对接光电的接收端判断未收到信号时，得知出料工位已完成工作，此时可结束对接，离开预设对接位置。

[0169] 其中，第一出料对接光电和第二出料对接光电均可采用红外线实现。

[0170] 进一步的需要说明的是，为了不遮挡出料工位的下一次出料，调度系统会自动将AGV调度到预设的待命位置，或者对装有物料AGV发送新的调度指令继续工作。

[0171] 综上所述，本申请实施例提供了一种AGV接料系统，包括：物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的接料指令；调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0172] 实施例三

[0173] 基于上述本发明实施例一公开的AGV送料方法，图3具体公开了应用该AGV送料方法的AGV送料系统。

[0174] 如图3所示，本发明实施例公开了一种AGV送料系统，该系统包括：

[0175] 调度系统310、至少一个AGV320和物料接驳点330，所述物料接驳点包括至少一个进料工位331；

[0176] 物料接驳点330在判定进料工位331空闲时，控制安装于所述进料工位331的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统310发送呼叫AGV320送料的送料指令；

[0177] 调度系统310根据所述送料指令，控制AGV320将物料运输到所述物料接驳点330；

[0178] 所述AGV320在将物料运输到所述物料接驳点330时停止移动，通过安装于所述AGV320的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位331对应的预设对接位置；

[0179] 若判定所述AGV320到达所述进料工位331对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV320的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV320的输送电机开始向所述进料工位331送料；

[0180] 所述物料接驳点330在通过安装于所述进料工位331的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV320的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位331的输送电机开始接料；

[0181] 当所述物料接驳点330判定所述进料工位331的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位331的第一进料对射光电的发射端关闭；

[0182] 所述AGV320判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位331的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；

[0183] 若所述AGV320判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位331对应的预设对接位置。

[0184] 以上本发明实施例公开的AGV送料系统中的调度系统310、AGV320、物料接驳点330和进料工位331的具体工作过程，可参见本发明上述实施例一公开的AGV送料方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

[0185] 综上所述，本申请实施例提供了一种AGV送料系统，包括：物料接驳点在判定进料工位空闲时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的送料指令；调度系统根据所述送料指令，控制AGV将物料运输到所述物料接驳点；所述AGV在将物料运输到所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一进料对射光电的接收端判断是否到达所述进料工位对应的预设对接位置；若判定所述AGV到达所述进料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二进料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始向所述进料工位送料；所述物料接驳点在通过安装于所述进料工位的第二进料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二进料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述进料工位的输送电机开始接料；当所述物料接驳点判定所述进料工位的物料已输送到位时，控制安装于所述进料工位的第一进料对射光电的发射端关闭；所述AGV判定所述第一进料对射光电的接收端未接收到所述进料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，判断自身是否无物料；若所述AGV判定自身无物料，则判定对接结束，控制所述第二进料对射光电的发射端关闭，并离开所述进料工位对应的预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0186] 实施例四

[0187] 基于上述本发明实施例二公开的AGV接料方法，图4具体公开了应用该AGV接料方法的AGV接料系统。

[0188] 如图4所示，本发明实施例公开了一种AGV接料系统，该系统包括：

[0189] 调度系统410、至少一个AGV420和物料接驳点430，所述物料接驳点包括至少一个出料工位431；

[0190] 物料接驳点430在判定出料工位431满足出料条件时，控制安装于所述出料工位431的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统410发送呼叫AGV420送料的接料指令；

[0191] 调度系统410根据所述接料指令，控制AGV420到达到所述物料接驳点430；所述AGV420在到达所述物料接驳点430时停止移动，通过安装于所述AGV420的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位431对应的预设对接位置；

[0192] 若判定所述AGV420到达所述出料工位431对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV420的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV420的输送电机开始接料；

[0193] 所述物料接驳点430在通过安装于所述出料工位431的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV420的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位431的输送电机开始向所述AGV420送料；

[0194] 当所述AGV420判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；

[0195] 所述物料接驳点430判定安装于所述出料工位431的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV420的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV420，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；

[0196] 所述AGV420判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位431的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位431对应的预设对接位置。

[0197] 以上本发明实施例公开的AGV接料系统中的调度系统410、AGV420、物料接驳点430和出料工位431的具体工作过程，可参见本发明上述实施例二公开的AGV接料方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

[0198] 综上所述，本申请实施例提供了一种AGV接料系统，包括：物料接驳点在判定出料工位满足出料条件时，控制安装于所述出料工位的第一出料对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料的接料指令；调度系统根据所述接料指令，控制AGV到达到所述物料接驳点；所述AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于所述AGV的第一出料对射光电的接收端判断是否到达所述出料工位对应的预设对接位置；若判定所述AGV到达所述出料工位对应的预设对接位置，则控制安装于所述AGV的第二出料对射光电的发射端亮起，并启动AGV的输送电机开始接料；所述物料接驳点在通过安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，启动所述出料工位的输送电机开始向所述AGV送料；当所述AGV判定物料已输送到位时，控制所述第二出料对射光电的发射端关闭；所述物料接驳点判定安装于所述出料工位的第二出料对射光电的接收端未接收到所述AGV的第二出料对射光电的发射端发射的信号时，确定物料已全部传输至所述AGV，控制所述第一出料对射光电的发射端关闭；所述AGV判定所述第一出料对射光电的接收端未接收到所述出料工位的第一进料对射光电的发射端发射的信号时，则判定对接结束，并离开所述出料工位对应的预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0199] 实施例五

[0200] 基于上述本发明实施例公开的AGV接送料方法，图5具体公开了应用该AGV接送料方法的AGV接送料系统。

[0201] 如图5所示，本发明实施例公开了一种AGV接送料系统，该系统包括：

[0202] 调度系统510、至少一个AGV520和物料接驳点530，所述物料接驳点包括至少一个进料工位531和至少一个出料工位532；所述系统执行如上述实施例一所述的AGV送料方法以及如上述实施例二所述的AGV接料方法。

[0203] 以上本发明实施例公开的AGV接送料系统中的调度系统510、AGV520、物料接驳点530、进料工位531和出料工位532的具体工作过程，可参见本发明上述实施例公开的AGV接送料方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

[0204] 综上所述，本申请实施例提供了一种AGV接送料系统，包括：物料接驳点在判定进料工位空闲时或出料工位满足出料条件时，控制安装于工位的第一对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料或接料；AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于AGV的第一对射光电的接收端判断是否到达预设对接位置；若判定AGV到达预设对接位置则控制AGV第二对射光电的发射端亮起，AGV的输送电机开始送料或接料；物料接驳点在通过工位的第二对射光电的接收端接收到AGV的第二对射光电的发射端发射的信号时，启动工位的输送电机开始接料或送料；物料输送完成时，控制工位的第一对射光电的发射端关闭；AGV控制第二对射光电的发射端关闭，并离开预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0205] 实施例六

[0206] 本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如实施例一的方法步骤，本实施例在此不再重复赘述。

[0207] 实施例七

[0208] 图6为本申请实施例提供的一种电子设备600的连接框图，如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602，多媒体组件603，输入/输出(I/O)接口604，以及通信组件605。

[0209] 其中，处理器601用于执行如实施例一中的AGV接送料方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据，这些数据例如可以包括电子设备中的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。

[0210] 处理器601可以是专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述实施例一中的AGV接送料方法。

[0211] 存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read‑Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read‑Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read‑Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

[0212] 多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件，该屏幕可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或通过通信组件发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。

[0213] I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。

[0214] 通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi‑Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件605可以包括：Wi‑Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

[0215] 综上，本申请提供的一种AGV接送料方法、系统、存储介质及电子设备，该方法包括：物料接驳点在判定进料工位空闲时或出料工位满足出料条件时，控制安装于工位的第一对射光电的发射端亮起，并向调度系统发送呼叫AGV送料或接料；AGV在到达所述物料接驳点时停止移动，通过安装于AGV的第一对射光电的接收端判断是否到达预设对接位置；若判定AGV到达预设对接位置则控制AGV第二对射光电的发射端亮起，AGV的输送电机开始送料或接料；物料接驳点在通过工位的第二对射光电的接收端接收到AGV的第二对射光电的发射端发射的信号时，启动工位的输送电机开始接料或送料；物料输送完成时，物料接驳点控制工位的第一对射光电的发射端关闭，AGV控制第二对射光电的发射端关闭；或AGV控制第二对射光电的发射端关闭，物料接驳点控制工位的第一对射光电的发射端关闭，AGV离开预设对接位置。本申请通过安装于物料接驳点工位的第一对射光电的发射端和第二对射光电的接收端与安装于AGV上的第一对射光电的接收端和第二对射光电的发射端进行信号交互，以通过信号交互的方式确认双方均完成物料输送工作，并采用物料最终流向谁，谁就控制对接结束的规则，防止对接流程提前或推后完成，此对接方式在保证对接的可靠性的同时，也保证了对接的时效性。

[0216] 在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的方法实施例仅仅是示意性的。

[0217] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0218] 虽然本申请所揭露的实施方式如上，但上述的内容只是为了便于理解本申请而采用的实施方式，并非用以限定本申请。任何本申请所属技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。