一种打环头分离片转移机械手锁绳装置及绣花机

摘要

本发明公开了一种打环头分离片转移机械手锁绳装置及绣花机，锁绳装置安装于机械手固定座，包括锁绳夹头机构和副锁绳推杆机构，所述锁绳夹头机构包括相对机械手固定座固定的固定锁绳夹头、可相对机械手固定座活动的活动锁绳夹头以及驱动活动锁绳夹头相对固定锁绳夹头动作从而夹紧或者放松绳子的锁绳夹头执行电机；所述副锁绳推杆机构包括副锁绳推杆和驱动副锁绳推杆移动的副锁绳执行电机，所述副锁绳推杆设有锁绳口，通过锁绳口将绳子锁合于打环头分离片上。本发明采用的技术方案，在打环头分离片随机械手转移过程中，绳子不会脱离机械手和打环头分离片。

权利要求

1.一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，安装于机械手固定座，其特征在于：包括锁绳夹头机构和副锁绳推杆机构，所述锁绳夹头机构包括相对机械手固定座固定的固定锁绳夹头、可相对机械手固定座活动的活动锁绳夹头以及驱动活动锁绳夹头相对固定锁绳夹头动作从而夹紧或者放松绳子的锁绳夹头执行电机；

所述副锁绳推杆机构包括副锁绳推杆和驱动副锁绳推杆移动的副锁绳执行电机，所述副锁绳推杆设有锁绳口，通过锁绳口将绳子锁合于打环头分离片上；所述副锁绳推杆机构位于所述锁绳夹头机构的下方或者上方。

2.根据权利要求1所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述活动锁绳夹头连接于锁绳传动齿轮传动轴，所述活动锁绳夹头设有传动齿，所述锁绳夹头机构还包括与传动齿啮合来驱动活动锁绳夹头转动的锁绳传动齿轮，所述锁绳传动齿轮固定于锁绳传动齿轮传动轴，通过驱动锁绳传动齿轮传动轴转动来带动活动锁绳夹头转动。

3.根据权利要求2所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳夹头机构还包括锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B，所述锁绳夹头执行电机通过电机连接块与锁绳夹头推动连杆A的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆A的头端与锁绳夹头推动连杆B的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆B的头端与锁绳传动齿轮传动轴固定，通过电机连接块的直线移动驱动锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B联动，从而带动锁绳传动齿轮传动轴、锁绳传动齿轮转动。

4.根据权利要求3所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮传动轴连接有回位扭簧，所述回位扭簧的第一端与锁绳夹头推动连杆B连接，第二端与锁绳传动齿轮传动轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳夹头推动连杆B设有L形支脚，回位扭簧的第一端与L形支脚连接。

6.根据权利要求5所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮传动轴上设有抱箍，所述抱箍设有固定孔，回位扭簧的第二端与固定孔连接。

7.根据权利要求2所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮为扇形齿轮。

8.根据权利要求1所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述副锁绳推杆机构还包括副锁绳推杆连杆A、副锁绳推杆连杆B，所述副锁绳执行电机通过电机连接块与副锁绳推杆连杆A的尾端铰接，副锁绳推杆连杆A的中部设有滑动槽，所述滑动槽连接副锁绳连杆滑动销，所述副锁绳连杆滑动销与副锁绳推杆连杆B的尾端固定，所述副锁绳推杆连杆B的中部铰接于副锁绳连杆销，所述副锁绳推杆连杆B的头端与副锁绳推杆铰接。

9.根据权利要求8所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述副锁绳推杆设有推杆导向槽，所述推杆导向槽与导向销配合实现副锁绳推杆导向。

10.一种绣花机，其特征在于：包括权利要求1至9中任意一项所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置。

说明书

一种打环头分离片转移机械手锁绳装置及绣花机

技术领域

[0001] 本发明涉及绣花机技术领域，尤其涉及一种多功能绳绣装置。

背景技术

[0002] 市场原有的绳绣，只能完成单个装置单色绳绣刺绣，要想完成多色的绳绣花型生产，必须要换绳子或者多装置组合，这样就会增加工序，增加操作工的劳动强度，增加加工时间，降低产品产量。

[0003] 为了方便进行多色绳绣，申请人开发了集线盒和分体式打环头的组合，其中集线盒中设置了打环头分离片收集座，分体式打环头包括打环头本体以及可与打环头本体组合为一体或者分离的打环头分离片，打环头分离片设有穿绳孔，每个打环头分离片预先把刺绣要用到的绳子或者带子穿好备用。这样，刺绣开始时，通过机械手把打环头收集座上的打环头分离片移动到打环头本体上进行组合，便可进行刺绣，绳绣换色时再通过机械手把原来的打环头分离片和绳子回收到集线盒的打环头分离片收集座上，然后再从另外的打环头收集座上抓取换色后用到的打环头分离片，并转移至打环头本体上进行组合。

[0004] 由于绳子是随打环头分离片一起移动的，如果不能把绳子锁紧，在随机械手转移过程中会发生缠绕等意外，影响后续换色后的刺绣。

发明内容

[0005] 针对现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题就是提供一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，避免绳子在随机械手转移过程中杂乱缠绕。

[0006] 为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，安装于机械手固定座，包括锁绳夹头机构和副锁绳推杆机构，

[0007] 所述锁绳夹头机构包括相对机械手固定座固定的固定锁绳夹头、可相对机械手固定座活动的活动锁绳夹头以及驱动活动锁绳夹头相对固定锁绳夹头动作从而夹紧或者放松绳子的锁绳夹头执行电机；

[0008] 所述副锁绳推杆机构包括副锁绳推杆和驱动副锁绳推杆移动的副锁绳执行电机，所述副锁绳推杆设有锁绳口，通过锁绳口将绳子锁合于打环头分离片上；

[0009] 所述副锁绳推杆机构位于所述锁绳夹头机构的下方或者上方。

[0010] 优选的，所述活动锁绳夹头连接于锁绳传动齿轮传动轴，所述活动锁绳夹头设有传动齿，所述锁绳夹头机构还包括与传动齿啮合来驱动活动锁绳夹头转动的锁绳传动齿轮，所述锁绳传动齿轮固定于锁绳传动齿轮传动轴，通过驱动锁绳传动齿轮传动轴转动来带动活动锁绳夹头转动。

[0011] 优选的，所述锁绳夹头机构还包括锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B，所述锁绳夹头执行电机通过电机连接块与锁绳夹头推动连杆A的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆A的头端与锁绳夹头推动连杆B的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆B的头端与锁绳传动齿轮传动轴固定，通过电机连接块的直线移动驱动锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B联动，从而带动锁绳传动齿轮传动轴、锁绳传动齿轮转动。

[0012] 优选的，所述锁绳传动齿轮传动轴连接有回位扭簧，所述回位扭簧的第一端与锁绳夹头推动连杆B连接，第二端与锁绳传动齿轮传动轴连接。

[0013] 优选的，所述锁绳夹头推动连杆B设有L形支脚，回位扭簧的第一端与L形支脚连接。

[0014] 优选的，所述锁绳传动齿轮传动轴上设有抱箍，所述抱箍设有固定孔，回位扭簧的第二端与固定孔连接。

[0015] 优选的，所述锁绳传动齿轮为扇形齿轮。

[0016] 优选的，所述副锁绳推杆机构还包括副锁绳推杆连杆A、副锁绳推杆连杆B，所述副锁绳执行电机通过电机连接块与副锁绳推杆连杆A的尾端铰接，副锁绳推杆连杆A的中部设有滑动槽，所述滑动槽连接副锁绳连杆滑动销，所述副锁绳连杆滑动销与副锁绳推杆连杆B的尾端固定，所述副锁绳推杆连杆B的中部铰接于副锁绳连杆销，所述副锁绳推杆连杆B的头端与副锁绳推杆铰接。

[0017] 优选的，所述副锁绳推杆设有推杆导向槽，所述推杆导向槽与导向销配合实现副锁绳推杆导向。

[0018] 本发明还提供了一种绣花机，包括所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置。

[0019] 本发明采用的技术方案，通过锁绳夹头机构和副锁绳推杆机构配合将绳/带锁紧，避免绳子在随机械手转移过程中杂乱缠绕。其中，活动锁绳夹头相对固定锁绳夹头从而夹紧或者放松绳子，副锁绳推杆机构通过锁绳口将绳子锁合于打环头分离片上，这这样，在打环头分离片随机械手转移过程中，绳子不会脱离机械手和打环头分离片。

[0020] 本发明采用的具体技术方案及其带来的有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图中予以详细的揭露。

附图说明

[0021] 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：

[0022] 图1为多功能绳绣装置的结构示意图；

[0023] 图2为分体结构的打环头结构分解示意图；

[0024] 图3为分体结构的打环头装配完成后结构示意图；

[0025] 图4为图3中A‑A剖视图；

[0026] 图5为打环头本体的结构示意图；

[0027] 图6为打环头分离片的结构示意图；

[0028] 图7为打环头向上顶升打环头分离片顶部与轴承挡圈抵接状态示意图；

[0029] 图8为打环头向上顶升时离合套管向下移动示意图；

[0030] 图9为打环头向上顶升到位打环头分离片与打环头本体分离示意图；

[0031] 图10为从打环头本体上取下打环头分离片的示意图；

[0032] 图11为打环头分离片转移机械手的手部结构示意图；

[0033] 图12为打环头分离片转移机械手的手部仰视图；

[0034] 图13为绳绣副锁绳推杆机构的结构示意图；

[0035] 图14为机械手的自适应随动结构的示意图；

[0036] 图15为模块化的集线盒结构示意图；

[0037] 图16为绳子经过模块化集线盒的示意图；

[0038] 图17为穿绳分离拨片的动作示意图；

[0039] 图18为打环头分离片收集座的结构示意图；

[0040] 图19为送绳感应机构的整体结构示意图；

[0041] 图20为送绳感应机构的分解结构示意图；

[0042] 图中：

[0043] 1‑打环头，10‑打环头支架，101‑水平延伸部，102‑主动带轮，103‑皮带张紧轮，104‑打环头安装孔，11‑打环头本体，111‑竖向凸筋，112‑从动带轮，113‑定位台阶，114‑内环凸缘，12‑打环头分离片，121‑圆弧部，122‑凸出部，1221‑穿绳孔，1222‑台阶面，123‑锁孔，13‑离合套管，131‑竖向凹槽，132‑定位凸缘，133‑锁止销，14‑离合弹簧，15‑支架轴承，
16‑轴承挡圈；

[0044] 2‑打环头分离片转移机械手，20‑机械手固定座，201‑U形槽，202‑固定转轴，203‑随动弹性体；21‑打环头分离片抓取机构，211‑抓手，2111‑抓手销轴，2112‑抓手联动销，212‑抓手固定板，213‑抓手推动块，2131‑弧形槽，2132‑定位滑槽，214‑定位销，215‑抓手推动块连杆B，2151‑连杆销一,2152‑连杆销二,216‑抓手推动块连杆A,2161‑腰形槽，217‑机械手执行电机；22‑锁绳夹头机构，221‑活动锁绳夹头，222‑锁绳传动齿轮，223‑锁绳传动齿轮传动轴，224‑回位扭簧，225‑锁绳夹头推动连杆B，226‑锁绳夹头推动连杆A，227‑锁绳夹头执行电机，23‑副锁绳推杆机构，231‑副锁绳推杆，2311‑推杆导向槽，2311‑推杆导向销，
2312‑导向销，232‑副锁绳推杆连杆B，2321‑副锁绳连杆销，2322‑副锁绳连杆滑动销，233‑副锁绳推杆连杆A，234‑副锁绳执行电机，24‑机械手Z向运动机构，241‑Z向导轨，242‑Z向电机，25‑机械手Y向运动机构，251‑Y支臂,252‑Y向电机，253‑Y向移动件，254‑随动连接件，
2541‑随动槽，2542‑腰形调节槽，26‑M轴电机，261‑M轴，262‑传动带组件；

[0045] 3‑集线盒模块，30‑盒体，301‑绳子，31‑送绳机构，310‑送绳箱，3101‑压轮轴滑槽，311‑送绳轮，312‑送绳压轮，3121‑送绳压轮轴，313‑穿绳分离拨片，314‑导杆，315‑绳子导片，316‑送绳副齿轮，317‑送绳主动齿轮；32‑送绳感应机构，321‑绳子感应摆杆，3211‑摆动块，3212‑过绳孔，3213‑摆杆感应片，3214‑摆杆轴承，322‑摆杆轴，323‑张力弹簧，324‑摆杆张力调节轮，3241‑齿形，325‑收绳感应器，326‑送绳感应器；33‑打环头分离片收集座，331‑下支撑架，3311‑U口槽，332‑锁绳片，3321‑下斜面，333‑后挡片，3331‑弧形柱，334‑上挡片，
3341‑上锥面；

[0046] 4‑针杆架，41‑顶止块，5‑集线盒换色导轨。

具体实施方式

[0047] 下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。

[0048] 本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

[0049] 在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。例如下述的“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”等指示方位或位置关系的词语仅基于附图所示的方位或位置关系，仅为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0050] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0051] 如图1至图20所示，多功能绳绣装置包括分体式的打环头1、打环头分离片转移机械手2以及模块化集线盒组合结构。

[0052] 如图2至图10所示，分体式打环头1，包括打环头本体11以及可与打环头本体11组合为一体或者分离的打环头分离片12，所述打环头分离片12设有穿绳孔1221。目前绳绣装置的打环头是一体结构，本实施例中打环头是分体式模块化设计，每个打环头分离片12预先把刺绣要用到的绳子或者带子穿好备用，只要更换打环头分离片12便可更换绳子或者带子，进行换色，实现多种功能组合，而且不需要单独换绳，因此，提高了换色效率，方便实现多色绳绣，节约了时间，提高了效率。

[0053] 为了实现打环头本体11与打环头分离片12的组合和分离，还包括用于将打环头分离片12与打环头本体11组合在一起并可以实现打环头分离片12与打环头本体11同步转动的打环头离合器。

[0054] 具体到本实施例中，所述打环头离合器包括离合套管13和离合弹簧14，其中，所述打环头本体11为滑动嵌套于离合套管13外的筒状体。所述打环头本体11的内壁设有竖向凸筋111，所述离合套管13设有与竖向凸筋111配合的竖向凹槽131，因此打环头本体11和离合套管13可以一起转动。

[0055] 进一步的，所述打环头本体11的内孔底部设有内环凸缘114，所述离合套管13的中部设有定位台阶113，所述离合弹簧14的上部外套于打环头本体且上端与定位台阶113抵接，下端与内环凸缘114抵接。由于打环头本体11固定，因此不施加外力时，在离合弹簧14的作用下离合套管13向上伸出打环头本体11。

[0056] 可以理解的是，为了方便离合套管13装配于打环头本体11，内环凸缘114是在离合套管13和离合弹簧14完成装配后，再后期安装上去的，例如焊接。

[0057] 打环头本体11与打环头分离片12组合后，需要一起转动，实现打环头的功能。这里，是将离合套管13与打环头分离片12锁定。所述离合套管13的底部设有定位打环头分离片底面的定位凸缘132，所述定位凸缘132上设有向上竖向凸起的锁止销133，所述打环头分离片12设有与锁止销133配合的锁孔123。由于打环头本体11和离合套管13可以一起转动，在离合套管13与打环头分离片12锁定后，打环头本体11、离合套管13、打环头分离片12也可以一起转动。以实现打环头的基本功能。

[0058] 如图2所示，打环头本体11安装于打环头支架10，所述打环头支架10设有水平延伸部101，所述水平延伸部101上设有打环头安装孔104，所述打环头安装孔104内安装有支架轴承15和轴承挡圈16，支架轴承15在上，轴承挡圈16在下。所述水平延伸部上设有主动带轮102，所述打环头本体11上设有从动带轮112，所述主动带轮102和从动带轮112之间连接有同步带。打环头本体11安装于支架轴承15，从动带轮112端面靠近支架轴承15端面。

[0059] 以下结合图7至图10所示说明打环头离合器的工作原理，打环头本体11与打环头分离片12组合为一体时，离合弹簧14向上弹性顶升离合套管13，因此离合套管13顶部从打环头本体11伸出，同时定位凸缘132带动打环头分离片12一起顶升，打环头分离片12顶部与轴承挡圈16抵接，同时使锁止销133与锁孔123锁合在一起，因此打环头本体11与打环头分离片12组合为一体，并且可以一起转动。打环头本体11与打环头分离片12分离时，打环头1整体上移，使离合套管13的顶部顶住上方的顶止块41，由于顶止块41安装于针杆架4固定不动，当打环头1继续向上抬升，在顶止块41的限位作用下，离合套管13相对打环头本体11向下运动，并会使锁止销133与锁孔123脱离，此时，打环头分离片12与打环头本体11可以分离，可以从打环头本体11上移走打环头分离片12。

[0060] 另外，所述打环头分离片12设有与打环头本体11的外圆契合的圆弧部121以及从圆弧部121侧面向径向外侧凸出的凸出部122，组合状态下圆弧部121内弧面与打环头本体11的外圆贴合。所述穿绳孔1221设于凸出部122上。

[0061] 进一步的，所述定位凸缘132设有缺口，两个锁止销133对应位于缺口的两侧。所述凸出部122设有叠合于定位凸缘132上并使定位凸缘底面与凸出部底面平齐的台阶面1222，同时所述锁孔123设于台阶面1222上，且侧面与圆弧部121内壁贯通。因此，打环头分离片12底面可以与打环头本体11底面平齐，圆弧部121也可以与打环头本体11的外圆完全贴合，紧密配合为一个整体。

[0062] 如图1所示，主动带轮102安装于主动带轮轴，主动带轮轴由M轴261驱动，M轴261与主动带轮轴之间设有传动带组件262，M轴261由M轴电机26驱动。当然传动带组件262也可以其他传动方式进行替换。

[0063] 在进行换色时，需要将原来分离后的打环头分离片12转移走，并更换成另外的打环头分离片12，这个过程可以采用打环头分离片转移机械手2完成。

[0064] 如图11至图14所示的打环头分离片转移机械手2，包括机械手固定座20、机械手Y向运动机构25、机械手Z向运动机构24，以及设于机械手固定座20的打环头分离片抓取机构21；所述打环头分离片抓取机构21用于抓取和释放打环头分离片12；所述机械手Y向运动机构25用于带动机械手固定座20及其上的打环头分离片抓取机构21沿Y向运动；所述机械手Z向运动机构24用于带动机械手Y向运动机构25、机械手固定座20及其上打环头分离片抓取机构21沿Z向运动；通过机械手Y向运动机构25和机械手Z向运动机构24的配合实现打环头分离片12在两个位置之间的转移。本实施方式中，是在打环头本体11所在位置和模块化集线盒组合结构之间转移。

[0065] 其中，所述打环头分离片抓取机构21包括两个抓手211、可前后滑动的抓手推动块213，所述抓手推动块213上左右两侧呈对称设置有两个弧形槽2131，所述抓手211的中部铰接于抓手销轴2111，抓手销轴2111固定于抓手固定板212，抓手固定板212通过抓手销轴
2111与机械手固定座20连接。所述抓手211的后部连接有抓手联动销2112，所述弧形槽2131与抓手联动销2112连接，通过驱动抓手联动销2112沿前后滑动驱动两个抓手211张开和闭合。

[0066] 进一步的，所述抓手推动块213设有定位滑槽2132，所述机械手固定座20连接有定位销214，所述定位滑槽2132沿定位销214滑动。

[0067] 进一步的，所述打环头分离片抓取机构21还包括抓手推动块连杆A216、抓手推动块连杆B215，所述抓手推动块连杆A216的前端与连杆销一2151铰接，连杆销一2151连接于抓手推动块213上，所述抓手推动块连杆A216的前端设有腰形槽2161，所述抓手推动块连杆A216的后端与连杆销二2152铰接，所述连杆销二2152与腰形槽2161连接。所述抓手推动块连杆A216连接有回位弹簧。所述打环头分离片抓取机构21还包括机械手执行电机217，所述机械手执行电机217设有可前后伸缩的驱动轴，所述驱动轴通过电机连接块与抓手推动块连杆A216的后端铰接。

[0068] 作为一种实施方式，所述机械手Y向运动机构25包括Y支臂251、安装于Y支臂的Y向电机252以及由Y向电机驱动的Y向丝杠螺母组件，所述Y向丝杠螺母组件与打环头分离片抓取机构连接。具体来说，Y向丝杠螺母组件包括可沿Y向移动的Y向移动件253。所述机械手Z向运动机构24包括Z向导轨241、Z向电机242以及由Z向电机驱动的Z向丝杠螺母组件,所述Z向丝杠螺母组件与机械手Y向运动机构连接。

[0069] 在打环头分离片转移机械手2转移打环头分离片12的过程中，由于每个打环头分离片12预先把要刺绣用到的绳子或者带子穿好备用，如果打环头分离片12移动，而绳子不锁住，容易出现凌乱以及缠绕等问题。因此，为了防止绳子或者带子出现凌乱、缠绕等问题，还包括与打环头分离片抓取机构21同步转移的锁绳结构，用于将打环头分离片12上穿好的绳子或者带子锁紧。

[0070] 其中，锁绳结构包括锁绳夹头机构22，锁绳夹头机构22安装于机械手固定座20，在打环头分离片抓取机构21抓取打环头分离片12后，通过锁绳夹头机构22将打环头分离片穿过的绳子锁合，所述锁绳夹头机构包括固定于机械手固定座的固定锁绳夹头、可在机械手固定座活动的活动锁绳夹头221以及驱动活动锁绳夹头221相对固定锁绳夹头从而夹紧或者放松绳子的锁绳夹头执行电机227。

[0071] 所述活动锁绳夹头221连接于锁绳传动齿轮传动轴223，所述活动锁绳夹头设有传动齿，所述锁绳夹头机构22还包括与传动齿啮合来驱动锁绳夹头转动的锁绳传动齿轮222，所述锁绳传动齿轮222固定于锁绳传动齿轮传动轴，通过驱动锁绳传动齿轮传动轴转动来带动活动锁绳夹头转动。

[0072] 进一步的，所述锁绳夹头机构22还包括锁绳夹头推动连杆A226、锁绳夹头推动连杆B225，所述锁绳夹头执行电机227通过电机连接块与锁绳夹头推动连杆A的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆A的头端与锁绳夹头推动连杆B的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆B的头端与锁绳传动齿轮传动轴固定，通过电机连接块的直线移动驱动锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B联动，从而带动锁绳传动齿轮传动轴、锁绳传动齿轮转动。

[0073] 进一步的，所述锁绳传动齿轮传动轴连接有回位扭簧224，所述回位扭簧的第一端与锁绳夹头推动连杆B连接，第二端与锁绳传动齿轮传动轴连接，可以实现锁绳传动齿轮传动轴回位。

[0074] 进一步的，所述锁绳夹头推动连杆B设有L形支脚，回位扭簧的第一端与L形支脚连接。所述锁绳传动齿轮传动轴上设有抱箍，所述抱箍设有固定孔，回位扭簧的第二端与固定孔连接。作为优选的，所述锁绳传动齿轮为扇形齿轮。

[0075] 为了保证锁绳的可靠，如图11至图13所示，锁绳结构还包括副锁绳推杆机构23，副锁绳推杆机构23包括副锁绳推杆231和驱动副锁绳推杆231直线移动的副锁绳执行电机234，所述副锁绳推杆的头端设有锁绳口。其中，锁绳口呈弧形，可与打环头分离片12上圆弧部121的外圆弧面配合，将绳子压紧固定于打环头分离片12上。

[0076] 进一步的，副锁绳推杆机构23还包括副锁绳推杆连杆A233、副锁绳推杆连杆B232，所述副锁绳执行电机234通过电机连接块与副锁绳推杆连杆A233的尾端铰接，副锁绳推杆连杆A233的中部设有滑动槽2331，所述滑动槽2331连接副锁绳连杆滑动销2322，所述副锁绳连杆滑动销2322与副锁绳推杆连杆B232的尾端固定，所述副锁绳推杆连杆B232的中部铰接于副锁绳连杆销2321，所述副锁绳推杆连杆B232的头端与副锁绳推杆231铰接，所述副锁绳推杆231设有推杆导向槽2311，所述推杆导向槽2311与导向销2312配合实现副锁绳推杆231导向。通过上述结构，使副锁绳推杆231可以沿水平面直线移动。

[0077] 因此，通过锁绳夹头机构22将绳子与机械手固定，通过副锁绳推杆机构23将绳子与打环头分离片12固定在一起，在打环头分离片12随机械手转移过程中，绳子不会脱离机械手和打环头分离片。

[0078] 而且，所述副锁绳推杆机构位于所述锁绳夹头机构的下方或者上方，以使绳子处于自然悬垂状态上下位置分别锁紧。

[0079] 综上，由于机械手的设计集合了抓取打环头分离片和锁绳功能，使绳子换色更加稳定可靠。

[0080] 由于打环头分离片12的外形为圆弧形，如果打环头分离片抓取机构21不能与打环头分离片12对正，就很难保证可靠的抓取打环头分离片12。如果打环头分离片抓取机构21在抓取打环头分离片12过程中，能够自适应摆动，就保证可靠的抓取打环头分离片12。因此，还设置了打环头分离片转移机械手的自适应随动结构，如图14所示，具体是在机械手手臂(包括机械手Y向运动机构25、机械手Z向运动机构24)与机械手固定座20之间设置有随动连接组件，机械手固定座通过随动连接组件相对机械手手臂自适应摆动。

[0081] 由于是通过Y向移动件253带动机械手固定座20动作，随动连接组件设置在Y向移动件253与机械手固定座20之间。所述随动连接组件包括随动连接件254、固定转轴202、随动弹性体203。其中，随动连接件254一端固定，另一端转动连接于固定转轴202，固定转轴202固定于机械手固定座或者机械手手臂，在机械手固定座完成自适应摆动后，通过随动弹性体203实现复位。

[0082] 本实施例中，所述机械手固定座20设有U形槽201，所述固定转轴202设于U形槽内。所述随动弹性体203设于U形槽201内，所述随动连接件254设有与随动弹性体配合的随动槽
2541。

[0083] 进一步的，所述U形槽201设有允许随动连接件254摆动的扩口。所述U形槽的槽底为圆弧底，所述随动连接件设有与圆弧底形状对应的圆弧头。这样，随动连接件254可以在U形槽201内做一定角度的摆动，而且允许摆动的角度由扩口的角度大小限制。

[0084] 为了调节机械手固定座20与机械手手臂之间的间距，所述随动连接件254设有腰形调节槽2542，所述腰形调节槽2542连接有固定螺丝，固定螺丝螺纹固定于机械手手臂。松开固定螺丝后，随动连接件254可以移动，调节到位后再将固定螺丝重新固定。

[0085] 如图15至图20所示，模块化集线盒组合结构，包括并排设置的至少两个集线盒模块3，集线盒模块3包括盒体30以及设于盒体内的送绳机构31、送绳感应机构32以及打环头分离片收集座33。

[0086] 其中，所述送绳机构31包括配合夹持送绳的送绳轮311和送绳压轮312，送绳轮311和送绳压轮312安装于送绳箱310内。

[0087] 至少两个集线盒模块3组合在一起，可以通过螺栓紧固在一起，并且可以沿集线盒换色导轨5滑动进行换色。至少两个集线盒模块连接有换色滑块，换色滑块与集线盒换色导轨滑动连接。而且，可以理解的是，模块化集线盒组合结构中集线盒模块3的数量可以变化。

[0088] 打环头分离片收集座33位于送绳箱310的下方，用于放置打环头分离片12。绳绣换色时通过打环头分离片转移机械手2抓取打环头分离片12，并同绳子301一起回收到集线盒里，解决绳子间相互缠绕以及腾空机头前部空间，使机头前面空间简洁不凌乱。

[0089] 每个打环头分离片12预先把要刺绣用到的绳子301或者带子穿好备用。打环头分离片12安装于集线盒内的打环头分离片收集座33上。刺绣开始时，把打环头收集座33上的打环头分离片12移动到打环头本体11上进行组合，将两者组合为一体，机械手移开后，便可进行刺绣，绳绣换色时再把打环头分离片12和绳子301一起回收到集线盒的打环头分离片收集座33上。因此，打环头分离片收集座33与集线盒模块3的数量对应，决定了可以换色的数量。

[0090] 进一步的，送绳机构31还包括啮合传动的送绳主动齿轮317和送绳副齿轮316，送绳电机驱动送绳主动齿轮317，送绳副齿轮316和送绳轮311安装于送绳轮轴，通过送绳主动齿轮317、送绳副齿轮316、送绳轮轴传动实现送绳轮311转动。

[0091] 由于打环头分离片12预先把要刺绣用到的绳子或者带子穿好备用，且打环头分离片12随机械手进行转移过程中，绳子与打环头分离片12锁定，如果送绳机构不动作，绳子容易凌乱和缠绕，影响换色后继续顺利送绳，因此，设置了送绳感应机构。送绳感应机构32包括转动连接于盒体上的绳子感应摆杆321以及与绳子感应摆杆321配合的收绳感应器325、放绳感应器326，收绳感应器325、放绳感应器326与送绳电机通讯连接。所述绳子感应摆杆321设有过绳孔3212，当绳子拉力变小时，绳子感应摆杆321顺时针运动，当角度达到一定位置时，触发收绳感应器325，控制送绳电机回收绳子，收集到集线盒里，当绳子拉力变大，使绳子感应摆杆321逆时针方向运动，触发放绳感应器326，控制送绳电机放绳动作，使绳子往下运动。因此，在打环头分离片12转移过程中，绳子可以进行收绳和放绳，在从打环头分离片收集座33向打环头本体11转移过程中，向下放绳，在从打环头本体11向打环头分离片收集座33转移过程中，向上收绳。

[0092] 进一步的，所述送绳压轮312安装于送绳压轮轴3121。所述送绳压轮312连接有滑轨机构，还包括穿绳分离拨片313，通过穿绳分离拨片313推动送绳压轮轴3121滑动，从而可使送绳压轮312与送绳轮311分离，送绳箱310的侧壁对应送绳压轮轴3121设有压轮轴滑槽3101。

[0093] 具体的，所述滑轨机构包括导杆314，所述送绳压轮轴3121设有到与导杆配合的导向孔。所述导杆314上设有与送绳压轮轴弹性支撑的弹簧，使送绳压轮312向上靠近送绳轮311，穿绳分离拨片313可上下滑动，向下滑动时，压缩弹簧，使送绳压轮312向下远离送绳轮
311。

[0094] 进一步的，送绳箱310的前后侧设有绳子导片315，所述绳子导片315上设有绳子导槽，绳子301通过绳子导槽进入和从送绳箱310拉出。

[0095] 绳子感应摆杆321可以前后摆动，所述绳子感应摆杆321包括杆体和与杆体底部连接的摆动块3211，所述摆动块3211设有向侧面延伸的侧面部，所述过绳孔3212设于侧面部，由于绳子301穿过了过绳孔3212，绳子301过紧或者过松时，会带动子感应摆杆321摆动。

[0096] 具体的，所述摆动块3211设有与侧面延伸部垂直的竖向延伸部，所述竖向延伸部设有与杆体嵌合的凹槽，且竖向延伸部与杆体通过螺丝固定。

[0097] 进一步的，所述杆体的顶端设有向后侧延伸的后侧延伸部，所述后侧延伸部连接摆杆感应片3213，对应摆杆感应片3213向上摆动位置设有收绳感应器325，对应摆杆感应片向下摆动位置设有送绳感应器326。对应于绳子感应摆杆321的摆动弧度，所述摆杆感应片3213为扇形结构。

[0098] 为了调节绳子感应摆杆321的张力，所述送绳感应机构32还包括摆杆张力调节轮324、摆杆轴322、张力弹簧323，所述摆杆张力调节轮324和张力弹簧323转动连接于摆杆轴
322，所述张力弹簧323的一端支脚与摆杆张力调节轮324连接，另一端支脚与绳子感应摆杆
321连接。所述摆杆张力调节轮324的外圆设有齿形3241，转动摆杆张力调节轮324进行调节后，通过弹簧钢珠将摆杆张力调节轮324锁定，将绳子感应摆杆321的张力固定。所述绳子感应摆杆321上设有与摆杆轴322配合的摆杆轴承3214。

[0099] 如图18所示的打环头分离片收集座33，所述打环头分离片收集座33设有与打环头分离片12的外形形成配合的嵌入凹部。为了形成所述的嵌入凹部，所述打环头分离片收集座33设有后挡片333、位于后挡片上方的上挡片334、位于后挡片下方的锁绳片332，打环头分离片12放置在后挡片333、上挡片334和锁绳片332之间。当然，嵌入凹部不限于上述记载的结构，例如也可以为一个具有开口的嵌入腔体，将打环头分离片可以置入其中并且方便取出即可。

[0100] 由于打环头分离片12设有圆弧部121，对应的，所述后挡片333的前侧设有与打环头分离片的圆弧部121配合的弧形柱3331。这样，后挡片333、上挡片334和锁绳片332、弧形柱3331构成的嵌入凹部，与打环头分离片外形形成良好配合。

[0101] 在打环头分离片12放入打环头分离片收集座33后，锁绳片332的作用是将穿设在打环头分离片12上的绳子锁住，为了保证锁绳可靠，所述锁绳片332活动安装于下支撑架331上，并连接有锁绳弹簧，通过锁绳弹簧向上顶锁绳片332使锁绳片332与打环头分离片12的底部贴合锁住绳子。

[0102] 具体到本实施例，所述下支撑架331设有U口槽3311，所述锁绳片332铰接于U口槽内，所述锁绳弹簧为作用在锁绳片332和下支撑架331之间的扭簧。

[0103] 进一步的，所述弧形柱3331的底面与锁绳片332之间设有间隔空间，以保证锁绳片332向上的活动空间，从而与打环头分离片12的底部贴合。为了方便打环头分离片12送入嵌入凹部以及取出，所述锁绳片的前部上侧设有下斜面3321，同时，所述上挡片334为圆弧形，且周缘设有上锥面3341。

[0104] 为了避免打环头分离片12从嵌入凹部中脱离，所述打环头分离片收集座33设有吸附打环头分离片12的磁铁，具体可以设置在弧形柱3331的内部，或者其他部位。

[0105] 如上所述，各部分动作过程如下：

[0106] 打环头1整体上移，使离合套管13的顶部顶住上方的顶止块41继续向上抬升，离合套管13相对打环头本体11向下运动，并会使锁止销133与锁孔123脱离，此时，打环头分离片12与打环头本体11可以分离。

[0107] 打环头分离片12脱离打环头本体11后，机械手抓取打环头分离片12，同时锁绳结构动作锁住绳子，防止绳子从打环头分离片12掉落。

[0108] 机械手Y向运动机构25工作，使机械手抓取的打环头分离片12向Y负方向移动，把打环头分离片12移出针杆架。

[0109] 机械手Z向运动机构24工作，使机械手抓取打环头分离片12向上运动，直到和打环头分离片收集座33平行。

[0110] 机械手Y向运动机构25工作，使机械手抓取的打环头分离片12向Y正方向移动，把打环头分离片12移至打环头分离片收集座33，由于打环头分离片收集座33上有磁铁，能吸住打环头分离片12，使其不掉落，同时锁绳片332夹住绳子，防止绳子脱离打环头分离片12。

[0111] 刺绣开始时，机械手运动至打环头分离片收集座33处，并抓取打环头分离片12，把打环头分离片12移动到打环头本体11处，将两者组合为一体。机械手移开后，便可进行刺绣。

[0112] 本领域技术人员可以理解的，本发明提供的绣花机，可以包括上述实施例中的任意结构及其组合。

[0113] 本领域技术人员可以理解的，以上所述的绳绣，泛指常规的绳绣以及带绣和压绳绣。

[0114] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。