一种物品的喷涂方法、装置、终端和存储介质转让专利
申请号 : CN202110648810.8
文献号 : CN113522583B
文献日 : 2022-03-11
发明人 : 田树超 , 董志鹏 , 黄海荣 , 贺平
申请人 : 深圳远荣智能制造股份有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种物品的喷涂方法,其特征在于,包括:获取第一图像,所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像;
根据所述第一图像,从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像;
获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径,并对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
根据所述目标喷涂路径,对所述待喷涂物品进行喷涂;
所述对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径,包括:将所述第一图像按照预设的分割策略进行图像分割,得到至少一个第一区域;
将所述目标样本图像按照所述预设的分割策略进行图像分割,得到至少一个的第二区域;
计算所述第一图像中的每个所述第一区域和在所述目标样本图像中与每个所述第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度;
将所述第一图像中与所述目标样本图像之间所述第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域,并将在所述目标样本图像中与所述待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域;
根据所述待修正区域和所述样本修正区域,对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
所述根据所述待修正区域和所述样本修正区域,对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径,包括:确定在由所述待修正区域组成的区域中的边界区域;
获取样本喷涂路径对应的喷涂方向,并将所述喷涂方向上的第一个所述边界区域作为第一待处理区域;
检测第一相邻区域是否为所述待修正区域,其中,第一相邻区域是指所述第一图像中与第一待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域;
若第一相邻区域为所述待修正区域,则确定第二待处理区域,第二待处理区域为第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域,并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域,其中,第二相邻区域是指所述第一图像中与第二待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域;根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域,确定第一子路径;确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域;将所述样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径;将第二待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第二待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
若第一相邻区域不是所述待修正区域,则确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,并根据第一待处理区域,对所述样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新;将第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第一待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
2.如权利要求1所述的物品的喷涂方法,其特征在于,所述根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域,确定第一子路径,包括:
根据第一待处理区域的深度信息、第二待处理区域的深度信息,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域的深度信息,确定第一子路径。
3.如权利要求1所述的物品的喷涂方法,其特征在于,所述根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域,确定第一子路径,包括:
确定由第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域组成的目标修正区域;
检测至少一张所述样本图像中的每张所述样本图像内是否存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域;
若存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图像区域,则获取与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径,并将所述第三子路径作为第一子路径。
4.如权利要求1至3任意一项所述的物品的喷涂方法,其特征在于,所述根据所述第一图像,从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像,包括:确定图像相似度,所述图像相似度是指所述至少一张所述样本图像中的每张样本图像和所述第一图像之间的相似度;
根据所述图像相似度,从至少一张所述样本图像中确定一张样本图像作为所述目标样本图像。
5.如权利要求4所述的物品的喷涂方法,其特征在于,在所述确定图像相似度之后,还包括:
若所述图像相似度均小于第二相似度阈值,则获取所述待喷涂物品的点云数据;
根据所述待喷涂物品的点云数据,建立所述待喷涂物品的点云模型;
根据所述第一图像对应平面对所述点云模型进行最小外接长方体拟合,得到所述点云模型的最小外接长方体;
确定在所述点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径,并根据所述点云模型的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径,确定所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
根据所述目标喷涂路径,对所述待喷涂物品进行喷涂。
6.一种物品的喷涂装置,其特征在于,包括:第一图像获取单元,用于获取第一图像,所述第一图像为对待喷涂物品进行拍摄得到的图像;
目标样本图像确定单元,用于根据所述第一图像,从至少一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像;
目标喷涂路径确定单元,用于获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径,并对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
物品喷涂单元,用于根据所述目标喷涂路径,对所述待喷涂物品进行喷涂;
所述目标喷涂路径确定单元还用于:将所述第一图像按照预设的分割策略进行图像分割,得到至少一个第一区域;将所述目标样本图像按照所述预设的分割策略进行图像分割,得到至少一个的第二区域;计算所述第一图像中的每个所述第一区域和在所述目标样本图像中与每个所述第一区域对应的第二区域之间的第一区域相似度;将所述第一图像中与所述目标样本图像之间所述第一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域,并将在所述目标样本图像中与所述待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域;根据所述待修正区域和所述样本修正区域,对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;
所述目标喷涂路径确定单元还用于:确定在由所述待修正区域组成的区域中的边界区域;获取样本喷涂路径对应的喷涂方向,并将所述喷涂方向上的第一个所述边界区域作为第一待处理区域;检测第一相邻区域是否为所述待修正区域,其中,第一相邻区域是指所述第一图像中与第一待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域;若第一相邻区域为所述待修正区域,则确定第二待处理区域,第二待处理区域为第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域,并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域,其中,第二相邻区域是指所述第一图像中与第二待处理区域在所述喷涂方向上相邻的区域;根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域,确定第一子路径;确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域;将所述样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径;将第二待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第二待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;若第一相邻区域不是所述待修正区域,则确定所述样本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,并根据第一待处理区域,对所述样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新;将第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第一待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
7.一种终端,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
说明书 :
一种物品的喷涂方法、装置、终端和存储介质
技术领域
背景技术
发明内容
方法的步骤。
径进行修正,得到待喷涂物品的目标喷涂路径;再根据目标喷涂路径,对待喷涂物品进行喷
涂;使得终端不需要对每个待喷涂物品进行全新的路径规划,只需要在已有的样本喷涂路
径的基础上进行修正,即可得到待喷涂物品的目标喷涂路径,减少了终端路径规划的运算
量,提高了物品喷涂的效率。
附图说明
实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些
附图获得其他的附图。
具体实施方式
不用于限定本申请。基于本申请的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提
下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护。
立和全新的路径规划。当物品规格较大时,建立点云模型的计算量和路径规划的计算量将
数量级地增加,导致终端需要耗费大量时间进行运算处理,降低了物品喷涂的效率,同时也
要求设备需要具备较高的运算能力,提高了生产成本。
机、电脑等设备。
在本申请的另一些实施方式中,上述第一图像也可以是由深度相机对待喷涂物品进行拍摄
得到的深度图像等。
包括对相同物品不同角度进行拍摄得到的图像。
务器中获取至少一张样本图像。然后,基于第一图像,从至少一张样本图像中确定一张样本
图像作为第一图像的目标样本图像。
涂路径,即获取到与目标样本图像关联的样本喷涂路径。然后,对已规划好的样本喷涂路径
进行修正,得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
图像和样本喷涂路径,以使上述终端可以基于目标样本图像的标识信息获取与目标样本图
像关联的样本喷涂路径。
新路径,以根据第一图像中存在差异的图像区域所需的新路径对样本喷涂路径进行修正,
得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
为目标样本图像。
修改,即可得到目标喷涂路径,能够有效提高本申请的运算效率。
径进行修正,得到待喷涂物品的目标喷涂路径;再根据目标喷涂路径,对待喷涂物品进行喷
涂;使得终端不需要对每个待喷涂物品进行全新的路径规划,只需要在已有的样本喷涂路
径的基础上进行修正,即可得到待喷涂物品的目标喷涂路径,减少了终端路径规划的运算
量,提高了物品喷涂的效率。
每个第一区域为第一图像中至少一个像素点组成的区域。
像进行分割。即用滑动窗口在第一图像上以上述步长进行滑动,并将每次滑动窗口所在图
像区域作为一个第一区域。
为目标样本图像中至少一个像素点组成的区域。
像中与每个第一区域对应的第二区域。
路径也是相同或相似的,说明可以不对样本喷涂路径上相似的图像区域对应的子路径进行
修正。
区域对应的子路径是不相似的,说明需要对样本喷涂路径上不相似的图像区域对应的子路
径进行修正。
和第二区域之间的相似程度。
第二区域中各个像素点的像素值的均值,计算该第一区域和与该第一区域对应的第二区域
之间的第一区域相似度。在本申请的另一些实施方式中,还可以基于第一区域和对应的第
二区域之间的深度值等其他图像参数计算第一区域和对应的第二区域之间的第一区域相
似度。
样本修正区域。
二区域存在较大的差异。相应的,第一区域对应的实际喷涂路径和样本喷涂路径中第二区
域对应的子路径存在较大的差异。此时,需要将第一图像中与目标样本图像之间第一区域
相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域,并将在目标样本图像中与待修正
区域对应的第二区域作为样本修正区域,以利用待修正区域对样本修正区域对应的子路径
进行修正。
一区域相似度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域,并将在目标样本图像中与
待修正区域对应的第二区域作为样本修正区域,以利用待修正区域对样本修正区域对应的
子路径进行修正,使得终端可以对样本喷涂路径上与第一区域不相似的第二区域对应的子
路径进行修正,从而减少对相似区域进行路径规划所需的计算量,提高物品喷涂的效率。
作为待喷涂物品的目标喷涂路径。
径,还可以包括以下步骤S301至步骤S305。
正区域组成的区域中位于边界上的边界区域,即,确定出存在任一相邻区域不是待修正区
域的待修正区域。
实施方式中,可以依照样本喷涂路径对应的喷涂方向的顺序进行修正。
是否同样为待修正区域。
待修正区域进行批量的路径修正操作。
路径修正操作。
域不是待修正区域,其中,第二相邻区域是指第一图像中与第二待处理区域在喷涂方向上
相邻的区域;根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区
域之间的各个待修正区域,确定第一子路径;确定样本修正区域中和第一待处理区域对应
的第一样本修正区域,以及样本修正区域中和第二待处理区域对应的第二样本修正区域;
将样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一
子路径;将第二待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新
执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第二待处理区域在喷
涂方向上不存在下一个边界区域,得到待喷涂物品的目标喷涂路径。
区域,并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域。
处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域,确定第一子路
径。
径上第一样本修正区域和第二样本修正区域之间的第二子路径更新为第一子路径。
述终端在完成对第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区
域之间的各个待修正区域所形成的的连通区域的路径修正步骤之后,可以跳过该连通区
域,并开始对下一个待处理区域进行处理。直至第二待处理区域在喷涂方向上不存在下一
个边界区域,说明已经完成对所有待修正区域对应路径的修正,得到待喷涂物品的目标喷
涂路径。
修正区域对应的喷涂位置进行更新;将第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边界区域作
为第一待处理区域,并重新执行检测第一相邻区域是否为待修正区域的步骤以及后续步
骤,直至第一待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到待喷涂物品的目标喷
涂路径。
本修正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,并根据第一待处理区域,对样
本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新。
述终端在完成对第一待处理区域的路径修正步骤之后,可以跳过该第一待处理区域,并开
始对下一个第一待处理区域进行处理。直至第一待处理区域在喷涂方向上不存在下一个边
界区域,说明已经完成对所有待修正区域对应路径的修正,得到待喷涂物品的目标喷涂路
径。
区域41所在行进行修正时,喷涂方向为从对待修正区域41向对待修正区域44横向进行喷
涂。此时,若将待修正区域41作为第一待处理区域,第一相邻区域42为待修正区域,则需要
确定出第二待处理区域,由于第二待处理区域为第一待处理区域在喷涂方向上的下一个边
界区域,并且第二待处理区域的第二相邻区域不是待修正区域,可得第一相邻区域42的第
二待处理区域为待修正区域43;接着确定第一代处理区域41至第二待处理区域43之间的第
一子路径,并对样本喷涂路径进行修正。
因此可以确定样本修正区域中和第一待处理区域44对应的第一样本修正区域,并根据第一
待处理区域44,对样本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新。由于相
对于第一待处理区域44喷涂方向上不存在下一个边界区域,表示喷涂路径修正已完成,因
此可以得到最终的目标喷涂路径。
正,相较于对逐个待修正区域进行修正能够减少修正过程中对第一相邻区域信息的丢失,
因此修正得到的路径精确度更高。
的深度信息,确定第一子路径。
修正区域的深度信息进行坐标转换,得到每个待修正区域对应的点云数据,并基于每个待
修正区域的对应的点云数据确定第一子路径。
根据每个待修正区域中像素点的深度信息,则可以计算每个修正区域的深度信息,比如将
每个待修正区域中像素点的深度值的平均值作为待修正区域的深度值。在本申请的另一些
实施方式中,还可以通过双目相机确定深度信息,或者通过激光测距等主动测量方式确定
深度信息。
区域、第二待处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域,确
定第一子路径,还可以包括以下步骤S501至步骤S503。
处理区域,以及第一待处理区域和第二待处理区域之间的各个待修正区域组成的目标修正
区域,即确定出在喷涂方向上连通的一个区域。
移动,并计算每次窗口内像素点组成的图像区域和目标修正区域之间的第二区域相似度。
调整。
对应的第三子路径,并将第三子路径作为第一子路径。
该图像区域对应的物品表面进行喷涂时所使用的路径与在目标修正区域对应的物品表面
进行喷涂时所使用的路径是相似的。
像区域对应的第三子路径,并将第三子路径作为第二子路径。
确定第二子路径。
修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区域对应的第三子路径作为
第二子路径,使得终端不需要获取目标修正区域的深度信息,也不需要建立点云模型,只需
要将已有的样本喷涂路径中的第三子路径拼接到目标样本图像关联的样本喷涂路径上,即
可得到用于对待喷涂物品进行喷涂的目标喷涂路径,不仅节省了设备成本,同时可以节省
建立点云模型所需的计算量,提高物品喷涂的效率。
后,可以确定第一子路径是否为一条直线。若第一子路径为一条直线,则说明对各个待修正
区域进行喷涂的位置在同一个高度上。因此,上述终端可以在第一子路径为一条直线时,根
据上述目标修正区域的大小切换喷头,并基于切换后新的喷头的喷头大小和目标修正区域
重新确定一条第四子路径作为新的第一子路径。可选的,新的喷头的喷头大小可以大于样
本喷涂路径所使用的喷头的喷头大小,则物品喷涂的效率也可以进一步地提升。
并检测第二图像中的未喷涂区域;接着,基于未喷涂区域确定待喷涂物品的新的目标喷涂
路径,以根据新的目标喷涂路径对待喷涂物品进行喷涂。以此类推,直至新获取的图像中不
存在未喷涂区域,完成对整个待喷涂物品的喷涂。
则上述终端需要对路径进行大量修改,计算量非常大。为了避免这一问题,如图6所示,在本
申请的一些实施方式中,在确定至少一张样本图像中的每张样本图像和第一图像之间的图
像相似度之后,还可以包括以下步骤S601至步骤S605。
上述终端需要对路径进行大量修改。基于此,上述终端可以直接获取待喷涂物品的点云数
据,并根据点云数据确定目标喷涂路径。
三个轴方向;接着,遍历点云模型,求取位于点云模型中每个轴方向上的最大值a1、b1和c1,
以及位于点云模型中每个轴方向上的最小值a2、b2和c2。将三维点(a1,b1,c1)和(a2,b2,
c2)作为最小外接长方体的对角点,即可求出最小外接长方体。
涂路径。
路径。然后基于每个平面上对应的喷涂路径组合形成待喷涂物品的目标喷涂路径。
个类簇,并根据每个平面上的类簇,确定每个平面上的喷涂路径。其中,上述喷口为用于对
待喷涂物品进行喷涂的喷口。此时,喷口的一次喷涂操作可以完成对一个类簇中的点的喷
涂。
云模型进行最小外接长方体拟合,得到点云模型的最小外接长方体;然后,根据在点云模型
的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径,确定待喷涂物品的目标喷涂路径;使得
在样本图像中可能不存在与第一图像相似的图像的情况下终端可以直接进行点云模型的
建立和路径规划,保证目标喷涂路径的精度,避免对路径进行过量修正导致的大量运算,提
高了物品喷涂效率。
径,从而丰富样本图像的规模。
行点云数据的获取、点云模型的建立和喷涂路径规划。而后对与第一个产品相同的其他产
品,均可以将第一个产品的路径作为样本喷涂路径,并对样本喷涂路径进行少量修正,得到
其他产品的目标喷涂路径,提高了物品喷涂的效率。同时由于修正的过程可以参考实际待
喷涂物品的第一图像,因此修正得到的目标喷涂路径也更符合待喷涂物品的实际情况,保
证了物品喷涂的精度。
根据本申请,某些步骤可以采用其它顺序进行。
本图像按照所述预设的分割策略进行图像分割,得到至少一个的第二区域;计算所述第一
图像中的每个所述第一区域和在所述目标样本图像中与每个所述第一区域对应的第二区
域之间的第一区域相似度;将所述第一图像中与所述目标样本图像之间所述第一区域相似
度小于第一相似度阈值的第一区域作为待修正区域,并将在所述目标样本图像中与所述待
修正区域对应的第二区域作为样本修正区域;根据所述待修正区域和所述样本修正区域,
对所述样本喷涂路径进行修正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
将所述喷涂方向上的第一个所述边界区域作为第一待处理区域;检测第一相邻区域是否为
所述待修正区域,其中,第一相邻区域是指所述第一图像中与第一待处理区域在所述喷涂
方向上相邻的区域;若第一相邻区域为所述待修正区域,则确定第二待处理区域,第二待处
理区域为第一待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界区域,并且第二待处理区域的第
二相邻区域不是待修正区域,其中,第二相邻区域是指所述第一图像中与第二待处理区域
在所述喷涂方向上相邻的区域;根据第一待处理区域、第二待处理区域,以及第一待处理区
域和第二待处理区域之间的各个所述待修正区域,确定第一子路径;确定所述样本修正区
域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,以及样本修正区域中和第二待处理区域
对应的第二样本修正区域;将所述样本喷涂路径上第一样本修正区域和第二样本修正区域
之间的第二子路径更新为第一子路径;将第二待处理区域在所述喷涂方向上的下一个边界
区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否为所述待修正区域的步
骤以及后续步骤,直至第二待处理区域在所述喷涂方向上不存在下一个边界区域,得到所
述待喷涂物品的目标喷涂路径;若第一相邻区域不是所述待修正区域,则确定所述样本修
正区域中和第一待处理区域对应的第一样本修正区域,并根据第一待处理区域,对所述样
本喷涂路径上和第一样本修正区域对应的喷涂位置进行更新;将第一待处理区域在所述喷
涂方向上的下一个边界区域作为第一待处理区域,并重新执行所述检测第一相邻区域是否
为所述待修正区域的步骤以及后续步骤,直至第一待处理区域在所述喷涂方向上不存在下
一个边界区域,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径。
待处理区域之间的各个所述待修正区域的深度信息,确定第一子路径。
个所述待修正区域组成的目标修正区域;检测至少一张所述样本图像中的每张所述样本图
像内是否存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图
像区域;若存在与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于所述第二相似度阈值的图
像区域,则获取与所述目标修正区域之间的第二区域相似度大于第二相似度阈值的图像区
域对应的第三子路径,并将所述第三子路径作为第一子路径。
第一图像之间的相似度;根据所述图像相似度,从至少一张所述样本图像中确定一张样本
图像作为所述目标样本图像。
的点云数据,建立所述待喷涂物品的点云模型;根据所述第一图像对应平面对所述点云模
型进行最小外接长方体拟合,得到所述点云模型的最小外接长方体;确定在所述点云模型
的最小外接长方体的每个平面上对应的喷涂路径,并根据所述点云模型的最小外接长方体
的每个平面上对应的喷涂路径,确定所述待喷涂物品的目标喷涂路径;根据所述目标喷涂
路径,对所述待喷涂物品进行喷涂。
如物品的喷涂程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个物品的喷涂方法
实施例中的步骤,例如图1所示的步骤S101至S104。或者,所述处理器80执行所述计算机程
序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能,例如图7所示的第一图像获取单元
701、目标样本图像确定单元702、目标喷涂路径确定单元703和物品喷涂单元704。
块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段,该指令段用于描述所述计
算机程序在所述终端中的执行过程。
一张样本图像中确定一张样本图像作为所述第一图像的目标样本图像;目标喷涂路径确定
单元,用于获取与所述目标样本图像关联的样本喷涂路径,并对所述样本喷涂路径进行修
正,得到所述待喷涂物品的目标喷涂路径;物品喷涂单元,用于根据所述目标喷涂路径,对
所述待喷涂物品进行喷涂。
合某些部件,或者不同的部件,例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总
线等。
(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑
Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、
分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器
等。
卡(Smart Media Card,SMC),安全数字(Secure Digital,SD)卡,闪存卡(Flash Card)等。
进一步地,所述存储器81还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所
述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器81
还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
功能单元、模块完成,即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块,以完成以上
描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中,也可
以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中,上述集成的
单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。另外,各功能单
元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分,并不用于限制本申请的保护范围。上述系统
中单元、模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出
本申请的范围。
单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所
显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口,装置或单元的
间接耦合或通讯连接,可以是电性,机械或其它的形式。
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
例方法中的全部或部分流程,也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计
算机程序可存储于一计算机可读存储介质中,该计算机程序在被处理器执行时,可实现上
述各个方法实施例的步骤。其中,所述计算机程序包括计算机程序代码,所述计算机程序代
码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质
可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁
碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read‑Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random
Access Memory,RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是,所述计
算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减,
例如在某些司法管辖区,根据立法和专利实践,计算机可读介质不包括电载波信号和电信
信号。
实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改
或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围,均应
包含在本申请的保护范围之内。