比特模糊度的确定方法

摘要

提供了比特模糊度的确定方法，该方法包括：获取上一定位成功的历元的卫地距；获取当前历元的伪距观测值；根据所述上一定位成功的历元的卫地距和所述当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度；获取接收机钟差；根据所述包含接收机钟差的待估比特模糊度与所述接收机钟差的差值计算比特模糊度。

权利要求

1.一种比特模糊度的确定方法，其特征在于，包括：

获取上一定位成功的历元的卫地距；

获取当前历元的伪距观测值；

根据所述上一定位成功的历元的卫地距和所述当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度；

获取接收机钟差；所述获取接收机钟差的步骤，进一步包括：通过接收机多个跟踪通道获取多组所述卫地距和伪距观测值，并计算对应的多个包含接收机钟差的待估比特模糊度，对所述多个包含接收机钟差的待估比特模糊度分别取对比特时间长度的余数作为余数差值；对所述多个余数差值取平均值作为所述接收机钟差的估计值，以所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差根据所述包含接收机钟差的待估比特模糊度与所述接收机钟差的差值计算比特模糊度。

2.如权利要求1所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，还包括：对所述接收机钟差的估计值进行校验，其中，校验公式为 δtr表示接收机先验钟差，tb表示一个比特时间长度， 表示所述接收机钟差的估计值，qi表示所述接收机先验钟差与所述接收机钟差的估计值的差值对应的比特模糊度；

对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，根据所述修正量round(qi)对所述接收机钟差的估计值 进行修正；

将修正后的所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差。

3.如权利要求2所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，所述对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，根据所述修正量对所述接收机钟差的估计值 进行修正的步骤，进一步包括：当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第一阈值时，根据所述修正量对所述接收机钟差的估计值 进行修正；

当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值大于第一阈值时，舍弃所述差值对应的比特模糊度qi对应的所述伪距观测值。

4.如权利要求1所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，还包括：对所述接收机钟差的估计值进行校验，其中，校验公式为 δtr表示接收机先验钟差，tb表示一个比特时间长度， 表示所述接收机钟差的估计值，qi表示所述接收机实际钟差与所述接收机钟差的估计值的差值对应的比特模糊度；

对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第二阈值时，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差。

5.如权利要求2‑4任意一项所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果、上一定位成功的历元的钟差与毫秒级调钟量之和，或者接收机信号接收时间与整秒的差。

6.如权利要求1所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差，其中，所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果。

7.如权利要求1所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，还包括：根据所述比特模糊度对所述伪距观测值和卫星信号发射时间进行修复。

8.如权利要求2‑4任意一项所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，所述一个比特时间长度tb为0.02s。

9.如权利要求1所述的比特模糊度的确定方法，其特征在于，所述上一定位成功的历元的卫地距 其中， 及 分别为上一定位成功的历元的地心地固坐标系下的卫星位置， 及 分别为上一定位成功的历元的地心地固坐标系下的接收机位置。

说明书

比特模糊度的确定方法

技术领域

[0001] 本说明书一般涉及导航技术领域，尤其涉及一种比特模糊度的确定方法。

背景技术

[0002] GNSS接收机在恶劣环境下对比特整周的计数有误，即输出的伪距观测量含有比特模糊度，造成定位解算模块可用的伪距观测量数目减少，严重时甚至会导致无法定位。

发明内容

[0003] 本申请的一实施例中公开了一种比特模糊度的确定方法，包括：

[0004] 获取上一定位成功的历元的卫地距；

[0005] 获取当前历元的伪距观测值；

[0006] 根据所述上一定位成功的历元的卫地距和所述当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度；

[0007] 获取接收机钟差；

[0008] 根据所述包含接收机钟差的待估比特模糊度与所述接收机钟差的差值计算比特模糊度。

[0009] 在一优选例中，所述获取接收机钟差的步骤，进一步包括：

[0010] 通过接收机多个跟踪通道获取多组所述卫地距和伪距观测值，并计算对应的多个包含接收机钟差的待估比特模糊度，对所述多个包含接收机钟差的待估比特模糊度分别取对比特时间长度的余数作为余数差值；

[0011] 对所述多个余数差值取平均值作为所述接收机钟差的估计值，以所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差。

[0012] 在一优选例中，还包括：

[0013] 对所述接收机钟差的估计值进行校验，其中，校验公式为 δtr表示接收机先验钟差，tb表示一个比特时间长度， 表示所述接收机钟差的估计值，qi表示所述接收机先验钟差与所述接收机钟差的估计值的差值对应的比特模糊度；

[0014] 对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，根据所述修正量round(qi)对所述接收机钟差的估计值 进行修正；

[0015] 将修正后的所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差。

[0016] 在一优选例中，所述对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，根据所述修正量对所述接收机钟差的估计值 进行修正的步骤，进一步包括：

[0017] 当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第一阈值时，根据所述修正量对所述接收机钟差的估计值 进行修正；

[0018] 当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值大于第一阈值时，舍弃所述差值对应的比特模糊度qi对应的所述伪距观测值。

[0019] 在一优选例中，还包括：

[0020] 对所述接收机钟差的估计值进行校验，其中，校验公式为 δtr表示接收机先验钟差，tb表示一个比特时间长度， 表示所述接收机钟差的估计值，qi表示所述接收机实际钟差与所述接收机钟差的估计值的差值对应的比特模糊度；

[0021] 对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第二阈值时，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差。

[0022] 在一优选例中，所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果、上一定位成功的历元的钟差与毫秒级调钟量之和，或者接收机信号接收时间与整秒的差。

[0023] 在一优选例中，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差，其中，所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果。

[0024] 在一优选例中，还包括：

[0025] 根据所述比特模糊度对所述伪距观测值和卫星信号发射时间进行修复。

[0026] 在一优选例中，所述一个比特时间长度tb为0.02s。

[0027] 在一优选例中，所述上一定位成功的历元的卫地距其中， 及 分别为上一定位成功
的历元的地心地固坐标系下的卫星位置， 及 分别为上一定位成功的历元的地心
地固坐标系下的接收机位置。

[0028] 相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：

[0029] 本申请中，首先简化了卫星位置和接收机位置的估算流程，可以方便地估算卫地距，其次对接收机钟差的估计值进行校验，可以确保高效、正确地求取比特模糊度并修复伪距观测量及信号发射时间，进而保证了接收机在恶劣环境下的定位能力。

[0030] 本说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本说明书上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均应该视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。

附图说明

[0031] 参考以下附图描述本申请的非限制性和非穷举性实施例，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个视图中指代相同的部分。

[0032] 图1是根据本说明书一实施例中一种比特模糊度的确定方法的流程图。

具体实施方式

[0033] 在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

[0034] 部分概念的说明：

[0035] 比特模糊度：GNSS接收机中因为比特计数错误导致计算的伪距或者卫星发射时等参数含有误差，由于这些误差通常是比特时间长度的整数倍，故称之为比特模糊度。

[0036] 接收机钟差：接收机时钟不稳定所引起的信号接收时间测量误差。

[0037] 接收机原生结果：接收机芯片厂商除开放原始观测量供下游厂商开发定位算法外，也可以利用原始观测量自主进行定位解算，其结果即为原生结果，通常包含接收机的位置、速度、钟差、钟漂等信息。

[0038] 调钟量：前后两个历元接收机钟差之差。

[0039] 本申请的部分创新在于：

[0040] 针对接收机运行过程中时常面对的比特模糊度和毫秒量级钟差同时出现导致无法定位的情况，本申请提出了一种比特模糊度的确定方法，计算比特模糊度时，首先简化了卫星位置和接收机位置估算流程，利用上一定位成功的历元的卫地距和当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度，并将包含接收机钟差的待估比特模糊度与接收机钟差的估计值的差值计算比特模糊度。此外，本申请中还对接收机钟差的估计值进行校验，可以确保高效、正确地求取比特模糊度，从而修复伪距观测量及信号发射时间，进而保证了接收机在恶劣环境下的定位能力。

[0041] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

[0042] 本申请的一实施例中公开了一种比特模糊度的确定方法，图1示出了本实施例中的比特模糊度的确定方法的流程图。该方法包括：

[0043] 步骤101，获取上一定位成功的历元的卫地距；

[0044] 步骤102，获取当前历元的伪距观测值；

[0045] 步骤103，根据所述上一定位成功的历元的卫地距和所述当前历元的伪距观测值的差值计算包含接收机钟差的待估比特模糊度；

[0046] 步骤104，获取接收机钟差；

[0047] 步骤105，根据所述包含接收机钟差的待估比特模糊度与所述接收机钟差的差值计算比特模糊度。

[0048] 在一实施例中，所述获取接收机钟差的步骤，进一步包括：

[0049] 通过接收机多个跟踪通道获取多组所述卫地距和伪距观测值，并计算对应的多个包含接收机钟差的待估比特模糊度，对所述多个包含接收机钟差的待估比特模糊度分别取对比特时间长度的余数作为余数差值；

[0050] 对所述多个余数差值取平均值作为所述接收机钟差的估计值，以所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差。

[0051] 在一实施例中，该方法还包括：

[0052] 对所述接收机钟差的估计值进行校验，其中，校验公式为 δtr表示接收机先验钟差，tb表示一个比特时间长度， 表示所述接收机钟差的估计值，qi表示所述接收机先验钟差与所述接收机钟差的估计值的差值对应的比特模糊度。本实施例中，接收机先验钟差为已知量。接收机先验钟差例如来自于接收机原生结果、上一定位成功的历元的钟差与毫秒级调钟量之和，或者接收机信号接收时间与整秒的差。

[0053] 对所述差值对应的比特模糊度qi取整获得修正量round(qi)，根据所述修正量round(qi)对所述接收机钟差的估计值 进行修正。

[0054] 在一实施例中，当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第一阈值时，根据所述修正量对所述接收机钟差的估计值 进行修正，将修正后的所述接收机钟差的估计值作为所述接收机的钟差；当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值大于第一阈值时，舍弃所述差值对应的比特模糊度qi对应的所述伪距观测值。在一实施例中，所述第一阈值例如为0.1。

[0055] 在另一实施例中，当所述差值对应的比特模糊度qi和所述修正量round(qi)的差值小于等于第二阈值时，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差。在该实施例中，所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果、上一定位成功的历元的钟差与毫秒级调钟量之和，或者接收机信号接收时间与整秒的差。在一实施例中，所述第二阈值例如为0.1。

[0056] 具体的，接收机先验钟差可以有以下三种来源：1)若接收机自主定位成功，接收机先验钟差是接收机原生结果给出的当前历元钟差；2)若所述接收机不能自主定位成功，当调钟量在毫秒级时，接收机先验钟差为上一定位成功的历元的钟差与当前历元和上一定位成功的历元的信号接收时间的差值的和；3)当所述接收机钟差小于毫秒时，接收机先验钟差为当前历元的信号接收时间与整数秒的差值。上述接收机先验钟差的三种来源优先级排序为1)、2)、3)，特别是第1)种来源的钟差先验知识精度较高，可以认为即是接收机钟差的真实值。

[0057] 在另一实施例中，如果所述接收机先验钟差来源于接收机原生结果时，将所述接收机先验钟差作为所述接收机的钟差，即将该来源的接收机先验钟差认为是真实值，直接与包含接收机钟差的待估比特模糊度做差得到比特模糊度。

[0058] 在一实施例中，该方法还包括：根据所述比特模糊度对所述伪距观测值和卫星信号发射时间进行修复。其中，采用公式 对所述伪距观测值ρi′进行修复，ρ″i表示所述第i个跟踪通道上修复后的伪距观测值，采用公式
对信号发射时间进行修复，t″s，i表示所述第i个通道上修复后的信号发射时间，t′s，i表示接收机输出的所述第i个通道上的信号发射时间。

[0059] 在一实施例中，所述一个比特时间长度tb为0.02s。

[0060] 在一优选例中，所述上一定位成功的历元的卫地距其中， 及 分别为上一定位成功
的历元的地心地固坐标系下的卫星位置， 及 分别为上一定位成功的历元的地心
地固坐标系下的接收机位置。

[0061] 为了能够更好地理解本说明书的技术方案，下面结合一个具体的例子来进行说明，该例子中罗列的细节主要是为了便于理解，不作为对本申请保护范围的限制。

[0062] 首先，伪距定义为信号接收时间与信号发射时间之差乘以真空光速，即：

[0063] ρ(t)＝c·[tr(t)‑ts(t‑τ)]

[0064] 其中，c为真空光速，tr(t)为对应GPS时间t的信号接收时间，τ为信号传播用时，ts(t‑τ)即为对应GPS时间t‑τ的信号发射时间，ρ(t)为伪距。实际上，由于接收机时钟和卫星时钟均不可能与GPS时间完全相等，所以tr(t)和ts(t‑τ)分别可以写为：

[0065] tr(t)＝t+δtr(t)

[0066] ts(t‑τ)＝t‑τ+δts(t‑τ)

[0067] 其中，δtr(·)和δts(·)分别为相应GPS时间的接收机钟差及卫星钟差。因此，伪距ρ(t)又可以表示为：

[0068] ρ(t)＝cτ+c[δtr(t)‑δts(t‑τ)]

[0069] 考虑到τ具有以下形式：

[0070]

[0071] 其中，r(t‑τ，t)表示t‑τ时刻卫星位置与t时刻的接收机位置之间的几何距离，也即卫地距，I(t)和T(t)分别表示信号在大气中传播受电离层和对流层影响所带来的延时。因此，伪距ρ(t)还可以表示为：

[0072] ρ(t)＝r(t‑τ，t)+c[δtr(t)‑δts(t‑τ)+I(t)+T(t)]+ε(t)

[0073] 其中，ε(t)为其余误差的总和。上式中括号里的各项，能达到毫秒量级的通常只有接收机钟差δtr(t)。这是因为接收机内部一般采用石英钟，随着测量的进行，其钟差会逐渐漂移并且漂移量较大，为了保证与GPS时间同步，接收机一般会周期性地通过插入调钟量对钟差进行调整，以保证其具有一定的精度。显然，接收机钟差是否会达到毫秒量级，与调钟的具体方式有关，而根据调钟周期和调钟量级，可以将调钟分为以下两种类型：1)如果每秒均对接收机钟差进行调整，则调钟量通常小于微秒量级，接收机钟差也不会积累至毫秒量级；2)如果插入的调钟量为毫秒量级，则调钟周期较长，接收机钟差也会积累至毫秒量级。

[0074] 在恶劣环境下，部分接收机输出的伪距观测量会出现比特模糊度。此时，信号发射时间ts出现毫秒级偏差，也即伪距观测量出现毫秒级偏差。由于这些接收机采用了毫秒量级的调钟方式，为在发生调钟的同时，正确估计比特模糊度并修复伪距，首先将伪距ρ(t)简化为：

[0075] ρ(t)≈r(t‑τ，t)+cδtr(t)+ε(t)

[0076] 上式中忽略了远小于毫秒量级的部分子项。另外，由于卫星的最大运行速度仅为927m/s，并且其在卫地距方向上的分量更小，所以不再进行地球自转校正，将伪距ρ(t)进一步简化为：

[0077] ρ(t)≈r(t，t)+cδtr(t)+ε(t)

[0078] 在实际操作中，当前时刻的卫地距r(t，t)是未知量，可以用上一次成功定位时的r(t′，t′)代替，同时忽略时标和噪声，将伪距ρ表示为：

[0079]

[0080] 其中， 分别为t′时刻的地心地固坐标系下的卫星位置， 分别为t′时刻的地心地固坐标系下的接收机位置，t′为上一次成功定位的GPS时间。考虑全部的m个跟踪通道，则第i个跟踪通道的伪距ρi可以表示为：

[0081] ρi≈ri+cδtr≈ρi′+c·0.02·ni

[0082] 其中，ρi′为第i个跟踪通道实际输出的伪距观测量，其包含了ni个比特模糊度，i＝1，2，...，m。显然，有：

[0083] ri‑ρi′＝c(0.02·ni‑δtr)

[0084] 其中，ri‑ρi′为已知量，ni和δtr为待估量。然后，将上式改写为：

[0085]

[0086] 令li＝(ri‑ρi′)/c，记li向整数个0.02s归整后的值与li之差为 得到单变量数据集 显然，L会有较好的聚拢特性，当其标准差std(L)小于所设定的阈值时，得到钟差的估计值 为：

[0087]

[0088] 其中，avg(L)表示L的平均值。

[0089] 进一步的，根据伪距是信号接收时间与信号发射时间之差乘以真空光速这一概念，将实际情况中离散形式的伪距定义式写为：

[0090] ρ＝c·[(tr+δtr)‑(ts+δts)]

[0091] 忽略量级较小的卫星钟差，将公式简写为：

[0092] ρ＝c·[(tr+δtr)‑ts]

[0093] 也即：

[0094]

[0095] 该式反映了接收机钟差与伪距观测量、信号接收时间、信号发射时间三个已知量在毫秒量级的固有关系。进而，可利用下式计算的检验确认量qi进行钟差检验：

[0096]

[0097] 其中，ρ′i定义如前所述，t′s，i为第i个通道实际输出的信号发射时间，0.02s是一个比特时间长度。

[0098] 若qi约为0，则钟差的估计值和钟差的先验值相等或接近，直接按下式计算比特模糊度ni的估计值

[0099]

[0100] 若qi不为0但接近整数，则钟差的估计值和钟差的先验值虽不完全匹配但相差比特时间长度的整数倍，此时认为钟差的估计值有误而先验值可以信任，需要将钟差的估计值调整为和先验值一致后，再按式(5)计算比特模糊度ni的估计值

[0101] 若qi不为0且不接近整数，说明钟差的估计值或钟差的先验值都有可能错误，此时放弃估计比特模糊度并舍弃相应伪距观测量。

[0102] 下面以两个具体的示例为例进行说明：

[0103] 示例一

[0104] 1.假设在恶劣场景下的某一历元，接收机有9个跟踪通道输出了伪距观测量，即m＝9。

[0105] 2.获取上一次成功定位时保存的卫星位置及接收机位置，并计算当前历元卫地距估计值。

[0106] 3.计算li数据集L＝(0.02‑0.028)，(0.04‑0.048)，(0.06‑0.068)，(0.08‑0.088)，(0‑0.008)，[‑0.02‑(‑0.012)]，[‑0.04‑(‑0.032)]，[‑0.06‑(‑0.052)]，[‑0.08一(‑0.072)]＝‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008，‑0.008。以上数据集中的‑0.008是对0.02取余得到的余数差值。

[0107] 4.根据数据集L得到接收机钟差的估计值

[0108] 5.钟差的先验值约为‑0.008s，由校验公式可得 即round(qi)＝0，钟差的估计值 无需调整。

[0109] 6.根据li及 得到比特模糊度的估计值，即由公式 得到

[0110]

[0111]

[0112]

[0113]

[0114]

[0115] 7.利用所得比特模糊度估计值在原始接收到的伪距观测量及信号发射时间的基础上对其进行修复，之后完成后续的定位解算。

[0116] 示例二

[0117] 1.假设在恶劣场景下的某一历元，接收机有7个跟踪通道输出了伪距观测量，即m＝7。

[0118] 2.获取上一次成功定位时保存的卫星位置及接收机位置，并计算当前历元卫地距估计值。

[0119] 3.计算li数据集L＝(0‑0.007)，(0.02‑0.027)，(0.04‑0.047)，[‑0.02‑(‑0.013)]，[‑0.04‑(‑0.033)]，[‑0.06‑(‑0.053)]，[‑0.08‑(‑0.073)]＝‑0.007，‑0.007，‑
0.007，‑0.007，‑0.007，‑0.007，‑0.007。以上数据集中的‑0.007是对0.02取余得到的余数差值。

[0120] 4.根据单变量数据集得到钟差的估计值

[0121] 5.钟差的先验信息约为0.013s，由校验公式可得 即round(qi)＝1，钟差的估计值和先验信息之差不为0但接近比特长度的整数倍，将钟差的估计值调整为和先验信息一致。

[0122] 6.根据li及 得到比特模糊度的估计值，即由 得到

[0123]

[0124]

[0125]

[0126]

[0127] 7.利用所得比特模糊度估计值在原始接收到的伪距观测量及信号发射时间的基础上对其进行修复，之后完成后续的定位解算。

[0128] 也即利用钟差检验，在接收机钟差达到半个比特长度以上时，也能保证比特模糊度的正确修复，进而确保后续的定位解算顺利进行。

[0129] 从上述示例可以看出，如果钟差先验值的绝对值大于半个比特长度，也即大于10ms时， 与δtr会恰好相差整数个比特长度，如果钟差先验值的绝对值小于半个比特长度， 与δtr一致。

[0130] 需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

[0131] 在本说明书提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本说明书的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。

[0132] 在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描述的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。