清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质

摘要

本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁，预设障碍物与目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁；可以解决对目标区域进行清洁的过程中漏扫概率较大的问题；当清洁机器人遇到障碍物时，绕障碍物清洁，能够降低障碍物周围的漏扫概率；在绕障清洁之前和对绕障清洁完成后，继续按照预设路径清扫，能够降低目标区域被漏扫的概率。

权利要求

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；

在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁；

所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁；

所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区域的边缘信息；获取移动过程中采集到的分区参考信息；基于所述分区参考信息确定所述目标区域内的连通区域，所述连通区域用于连通不同的子区域；基于所述连通区域在所述预设地图上的位置，将所述连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下方式确定围绕所述预设障碍物清洁至少一周：基于机器视觉的同步定位与地图构建VSLAM技术，确定开始围绕所述预设障碍物运行时的第一位置；

在围绕所述预设障碍物清洁过程中，基于VSLAM技术实时获取所述清洁机器人当前的第二位置；

在所述第一位置与所述第二位置相同的情况下，确定机器人围绕所述预设障碍物清洁一周。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，包括：获取所述清洁机器人上的传感器组件采集到的传感器数据；

基于所述传感器数据，控制所述清洁机器人在移动过程中与所述预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，以使所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，

所述预设路径包括沿所述目标区域的边缘移动的路径；

和/或，

所述预设路径包括在所述目标区域内、且按照预设轨迹移动的路径。

7.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的清洁方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一项所述的清洁机器人的清洁方法。

说明书

清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质

【技术领域】

[0001] 本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，属于自动控制技术领域。【背景技术】

[0002] 清洁机器人是一种智能清洁设备，能够在工作区域内自行移动并清洁地面。

[0003] 传统的清洁机器人的工作方式包括：在清洁过程中对障碍物进行检测，在检测到障碍物时，更改移动方向以避开障碍物，从而继续对工作区域进行清洁。

[0004] 但是，清洁机器人检测到障碍物之后，绕过障碍物进行清洁，会导致障碍物周围漏扫概率较大的问题。【发明内容】

[0005] 本申请提供了一种清洁机器人的清洁方法、设备及存储介质，可以解决在目标区域存在障碍物的情况下，对目标区域进行清洁时漏扫概率较大的问题。本申请提供如下技术方案：

[0006] 第一方面，提供一种清洁机器人的清洁方法，所述方法包括：

[0007] 响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；

[0008] 在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；

[0009] 在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁。

[0010] 可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

[0011] 在存在所述目标区域的区域地图的情况下，基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

[0012] 可选地，所述按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

[0013] 在不存在所述目标区域的区域地图的情况下，控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图；

[0014] 基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁。

[0015] 可选地，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息，

[0016] 所述基于所述区域地图按照预设路径对所述目标区域进行清洁，包括：

[0017] 基于所述区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照所述预设路径进行清洁。

[0018] 可选地，所述控制所述清洁机器人在所述目标区域内移动，以构建所述区域地图，包括：

[0019] 控制所述清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到所述目标区域的边缘信息；

[0020] 获取移动过程中采集到的分区参考信息；

[0021] 在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，所述区域地图包括对所述目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。

[0022] 可选地，所述在所述预设地图上基于所述分区参考信息对所述目标区域进行分区，得到所述区域地图，包括：

[0023] 基于所述分区参考信息确定所述目标区域内的连通区域，所述连通区域用于连通不同的子区域；

[0024] 基于所述连通区域在所述预设地图上的位置，将所述连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域。

[0025] 可选地，根据以下方式确定围绕所述预设障碍物清洁至少一周：

[0026] 基于机器视觉的同步定位与地图构建VSLAM技术，确定开始围绕所述预设障碍物运行时的第一位置；

[0027] 在围绕所述预设障碍物清洁过程中，基于VSLAM技术实时获取所述清洁机器人当前的第二位置；

[0028] 在所述第一位置与所述第二位置相同的情况下，确定机器人围绕所述预设障碍物清洁一周。

[0029] 可选地，所述控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，包括：

[0030] 获取所述清洁机器人上的传感器组件采集到的传感器数据；

[0031] 基于所述传感器数据，控制所述清洁机器人在移动过程中与所述预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，以使所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁。

[0032] 第二方面，提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现第一方面提供的清洁机器人的清洁方法。

[0033] 第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现第一方面提供的清洁机器人的清洁方法。

[0034] 本申请的有益效果至少包括：当清洁机器人沿预设路径清洁时，通过对障碍物周围进行清洁后继续沿预设路径清洁，降低了障碍物周围的漏扫概率，可以解决障碍物周围漏扫概率高、清洁效率低的问题；通过绕障碍物清洁后沿预设路径继续运动，可以解决随机确定清扫路径时对目标区域中部分区域重复清洁而部分区域未被清洁的问题。

[0035] 另外，通过使用目标区域的区域地图，使清洁机器人沿预设路径进行清洁，能够提高清洁机器人的清洁效率，降低漏扫概率。

[0036] 另外，在存在区域地图时，直接获取区域地图，机器人无需再对目标区域进行探测获取区域地图，节约清洁机器人的清洁时间，提高清洁机器人的清洁效率。

[0037] 另外，在不存在目标区域的区域地图的情况下，通过自动构建区域地图，继而根据构建的区域地图确定目标区域的清洁路径，此时将确定的清洁路径设置为预设路径，能够保证在不存在目标区域的区域地图时，能够获取预设路径并按预设路径进行清洁。

[0038] 另外，将目标区域分区获取目标区域的分区地图，通过控制清洁机器人在每个子区域内沿预设路径运行，能够进一步降低漏扫概率。

[0039] 另外，在地图构建时，通过获取目标区域中的分区信息对目标区域进行分区，能够方便清洁机器人对分区后的各个子区域进行清洁。

[0040] 另外，基于连通区域对目标区域进行分区，可以提高分区准确性。

[0041] 另外，使用VSLAM技术获取清洁机器人绕预设障碍物运行的起始位置，在清洁机器人清洁过程中实时获取清洁机器人绕预设障碍物清洁的位置信息，当清洁机器人实时获取的位置信息与开始位置相同时，确定清洁机器人绕预设障碍物清洁一周，通过上述方法，能够实现自动检测清洁机器人是否对障碍物清洁完成，即是否绕障碍物清洁至少一周。

[0042] 另外，根据获取的绕障碍物进行清洁时的传感器数据，通过控制清洁机器人绕障碍物清洁时保持在预设阈值以下，能够保持清洁机器人与障碍物之间的距离始终较小，实现对障碍物的贴边清扫，提高清洁机器人对目标区域的清洁效率。

[0043] 上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。【附图说明】

[0044] 图1是本申请一个实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

[0045] 图2是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程图；

[0046] 图3是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁装置的框图；

[0047] 图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。【具体实施方式】

[0048] 下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

[0049] 首先，对部分的申请涉及的名词进行介绍。

[0050] 基于机器视觉的同步定位与地图构建技术(Visual Simultaneous Localization And Mapping，VSLAM)：是指通过视觉传感器采集多张图像，并使用多张连续运动的图像，推断出视觉传感器运动的技术。基于VSLAM可以用来解决地图构建和定位问题。

[0051] VSLAM技术的原理包括：首先，基于清洁机器人上设置的视觉传感器获取环境中的多帧图像；之后，基于视觉里程计(Visual Odometry，VO)算法，根据相邻帧图像估算帧间相机的运动；通过将相邻帧图像的运动轨迹连接起来，得到视觉传感器载体(如清洁机器人)的运动轨迹；这样，可以解决定位的问题。然后，根据估算的每个时刻的视觉传感器的位置，计算出各像素对应的空间点的位置；这样，可以解决地图构建的问题。

[0052] 由于视觉里程计算法是对相邻两张图像进行计算，而每次计算得到的结果与实际位置可能存在误差。随着计算次数的增多，误差会随着计算次数的增加而不断增加。基于此，VSLAM技术还可以通过后端优化或者回环检测，以修正累计的误差。

[0053] 其中，后端优化用于对前端估计结果，如定位结果和地图构建结果进行优化，得到最优的位姿估计。后端优化算法可以是基于滤波理论的优化，或者是非线性优化，本实施例不对后端优化算法的类型作限定。

[0054] 回环检测用于使清洁机器人能够识别出自身已经经过的位置。视觉回环检测一般通过判断不同图像之间的相似性实现。

[0055] 图1是本申请一个实施例提供的清洁机器人的结构示意图。本实施例中，清洁机器人用于对目标区域进行清洁，具体可以是对目标区域中的目标表面进行清洁。清洁机器人可以是扫地机器人、或者也可以是拖地机器人；相应地，目标表面可以是地面；本实施例不对清洁机器人的设备类型作限定。可选地，清洁机器人形状可以为圆形，也可以为D形，本实施例不对清洁机器人的形状作限定。

[0056] 如图1所示，清洁机器人至少包括：控制器110、传感器组件120、清洁机构130、驱动组件140和移动组件150。

[0057] 传感器组件120用于采集传感数据，并将传感数据发送至控制器110，以供控制器110根据该传感数据控制清洁机器人实现相应功能。

[0058] 在一个示例中，传感器组件120包括第一传感器，第一传感器用于采集目标区域的图像信息。第一传感器可以为视觉传感器、或者相机、摄像头等，本实施例不对第一传感器的名称作限定。

[0059] 在另一个示例中，传感器组件120包括第二传感器，第二传感器用于采集障碍物信息。第二传感器与第一传感器实现为同一传感器，或者也可以实现为不同的传感器。在第二传感器与第一传感器实现为不同的传感器时，第二传感器可以是距离传感器、碰撞传感器、和/或视觉传感器，本实施例不对第二传感器的类型作限定。

[0060] 可选地，第一传感器的数量可以为一个或至少两个，第二传感器的数量可以为一个或至少两个，本实施例不对第一传感器和第二传感器的数量作限定。

[0061] 可选地，传感器组件120可以安装在清洁机器人的侧面的壳体表面，和/或，安装在清洁机器人的上表面边缘，其具体安装位置可以根据传感器组件120的数据采集需求设置，本实施例不对传感器组件120的安装位置作限定。

[0062] 清洁机构130用于对目标区域进行清洁。清洁机构130包括清洁件和驱动件，其中，驱动件用于驱动清洁件运动，以对目标表面进行清洁。

[0063] 基于清洁机器人类型的不同，清洁件的实现方式不同。比如：清洁机器人为扫地机时，清洁件可以是毛刷；又比如：清洁机器人为拖地机时，清洁件可以是抹布，本实施例不对清洁件的实现方式作限定。

[0064] 可选地，清洁件位于清洁机器人底部，以在工作时能够与目标表面接触，并对目标表面进行清洁。在实际实现时，清洁件也可以安装在其它可以与目标表面接触的位置，本实施例不对清洁件的安装位置作限定。

[0065] 驱动组件140用于驱动移动组件150运行，以带动清洁机器人在目标区域内移动。

[0066] 在一个示例中，驱动组件140包括驱动电机，移动组件150包括轮体(或称车轮、轮胎等)，驱动电机与轮体传动连接。这样，在驱动电机运转时，可以通过传动连接带动轮体转动。

[0067] 可选地，轮体可以是万向轮，或者是定向轮，本实施例不对移动组件150的实现方式作限定。

[0068] 控制器110用于对清洁机器人进行控制。比如：控制清洁机器人的开启、关闭、运行方向、运行速度、清洁时机、以及运行轨迹等，本实施例不对控制器110实现的控制功能作限定。

[0069] 本实施例中，控制器110用于：响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁；在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁。

[0070] 其中，预设障碍物与目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度。换言之，若存在一个障碍物与目标区域的边缘之间的距离小于或等于机身宽度，此时，由于清洁机器人无法在该障碍物与目标区域的边缘之间穿过，清洁机器人也无法绕该障碍物一周。因此，本实施例中不将该障碍物作为预设障碍物处理，而是将该障碍物的部分边缘作为目标区域的边缘进行处理。其中，部分边缘是指能够被清洁机器人清扫到的部分。

[0071] 本实施例中，控制器110通过传感器组件120采集的传感数据确定行进方向上是否存在预设障碍物。

[0072] 具体地，控制器110可以通过第一传感器采集的图像信息检测行进方向上是否存在预设障碍物；和/或，控制器110通过第二传感器采集的障碍物信息检测行进方向上是否存在预设障碍物。

[0073] 可选地，在实际实现时，清洁机器人还可以包括供电组件、存储器、通信组件等，本实施例在此不再一一列举。

[0074] 本实施例中，控制器110控制清洁机器人先按照预设路径进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下绕障碍物进行清洁，并在清洁机器人绕预设障碍物清洁至少一周后再次按照预设路径进行清洁，既可以保证预设障碍物周围能够被清扫到，还能够防止绕预设障碍物清洁后，修改清洁路径导致目标区域被漏扫的问题，可以提高清洁机器人的清洁效果。

[0075] 下面对本申请提供的清洁机器人的清洁方法进行介绍。

[0076] 图2是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程图，本实施例以该方法用于图1的清洁机器人的控制器110中为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：

[0077] 步骤201，响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁。

[0078] 在一个示例中，清洁机器人上设置有清扫控件，该清扫指令是在接收到作用于该清扫控件上的触发操作后生成的。或者，清洁机器人与控制设备(如遥控器或者移动终端)通信相连，该清扫指令是控制设备发送的，本实施例不对清扫指令的获取方式作限定。

[0079] 在获取到清扫指令后，清洁机器人获取对目标区域进行清扫的预设路径，并基于目标区域的区域地图按照该预设路径对目标区域进行清洁。

[0080] 可选地，在清洁机器人预先存储有区域地图时，即，在存在目标区域的区域地图的情况下，清洁机器人调用该区域地图，并基于区域地图按照预设路径对目标区域进行清洁。

[0081] 或者，在清洁机器人未存储区域地图时，即，在不存在目标区域的区域地图的情况下，控制清洁机器人在目标区域内移动，以构建区域地图；基于区域地图按照预设路径对目标区域进行清洁。

[0082] 在其它实施例中，在清洁机器人未存储区域地图时，清洁机器人也可以获取控制设备发送的区域地图，本实施例不对区域地图的获取方式作限定。

[0083] 其中，基于区域地图按照预设路径对目标区域进行清洁是指：在区域地图上确定预设路径对应的地图路径；控制清洁机器人在区域地图上的位置跟踪地图路径移动，以实现清洁机器人按照预设路径移动并清洁。

[0084] 在一个示例中，区域地图包括对目标区域进行分区后得到的各个子区域的子区域信息。子区域信息用于指示不同子区域的位置。相应地，基于区域地图按照预设路径对目标区域进行清洁，包括：基于区域地图中的子区域信息，分别在每个子区域中按照预设路径进行清洁。换言之，清洁机器人按照子区域信息确定目标区域中每个子区域的位置，依次在每个子区域内按照预设路径进行清洁。此时，每个子区域对应一条预设路径，不同子区域内的预设路径的形状相同或不同，本实施例不对各个子区域对应的预设路径的实现方式作限定。

[0085] 可选地，不同子区域的清洁顺序可以是控制设备发送的，或者是清洁机器人基于时间最短原则，或者路径最短原则确定的，本实施例不对各个子区域的清洁顺序的确定方式作限定。

[0086] 示意性地，控制清洁机器人在目标区域内移动，以构建区域地图，包括：控制清洁机器人沿边移动，并在预设地图上绘制移动轨迹，得到目标区域的边缘信息；获取移动过程中采集到的分区参考信息；在预设地图上基于分区参考信息对目标区域进行分区，得到区域地图。其中，区域地图包括对目标区域进行分区后得到的各个子区域的区域信息。

[0087] 可选地，清洁机器人沿边移动的方式包括：接收控制设备发送的沿边移动指示，该沿边移动指示包括移动方向；清洁机器人按照沿边移动指示中的移动方向移动。或者，清洁机器人的初始放置位置位于目标区域的边缘上，之后，清洁机器人保持与该边缘之间的距离小于一定阈值；在清洁机器人再次运行至初始放置位置时，确定沿边移动结束。

[0088] 预设地图按照预设比例尺建立。清洁机器人在预设地图上绘制移动轨迹，得到目标区域的边缘信息，可以通过VSLAM技术实现；或者，也可以通过SLAM技术实现，本实施例不对地图构建方式作限定。

[0089] 可选地，在预设地图上基于分区参考信息对目标区域进行分区，得到区域地图，包括：基于分区参考信息确定目标区域内的连通区域；基于连通区域在预设地图上的位置，将连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域。

[0090] 其中，连通区域用于连通不同的子区域。连通区域包括但不限于：走廊、门框、门槛等，本实施例不对连通区域的实现方式作限定。

[0091] 在一个示例中，分区参考信息包括目标区域的区域图像和区域图像对应的位置信息。此时，基于分区参考信息确定目标区域内的连通区域，包括：识别区域图像中是否包括连通区域的图像；在区域图像包括连通区域的图像时，得到目标区域的连通区域，并获取该区域图像对应的位置信息。

[0092] 相应地，基于连通区域在预设地图上的位置，将连通区域所连接的两个空间划分为不同的子区域，包括：基于区域图像对应的位置信息确定连通区域的位置；将各个连通区域的位置与目标区域的边缘信息连接，得到多个封闭的子图形，每个子图形对应一个子区域。

[0093] 区域图像对应的位置信息可以为区域图像的采集位置，此时，基于区域图像对应的位置信息确定连通区域的位置，包括：将区域图像中连通区域的图像位置转换为世界坐标系中的世界坐标位置，该世界坐标系基于清洁机器人所在位置为原点建立；使用采集位置将该世界坐标位置转换至区域地图，得到连通区域的位置。

[0094] 在其它实施例中，清洁机器人也可以不按照子区域的顺序对目标区域进行清洁，而是生成目标区域整体的清洁路径，该清洁路径可以基于时间最短原则，或者路径最短原则生成。此时，区域地图可以不包括子区域信息，本实施例不对清洁机器人对目标区域的清洁方式作限定。

[0095] 本实施例中，预设路径能够覆盖目标区域的整个范围。可选地，预设路径包括沿目标区域的边缘移动的路径；和/或，预设路径包括在目标区域内、且按照预设轨迹移动的路径。

[0096] 其中，预设轨迹可以为“弓”字形，或者为“回”字形，或者是不规则形状等，本实施例不对预设轨迹的形状的作限定。

[0097] 可选地，预设路径是控制设备发送的，或者是清洁机器人自动生成的，本实施例不对预设路径的获取方式作限定。

[0098] 步骤202，在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁。

[0099] 其中，预设障碍物与目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度。换言之，当障碍物紧挨目标区域边缘或者与目标区域边缘之间的距离小于或者等于机身宽度时，清洁机器人将此障碍物识别为目标区域的边缘，而不是作为预设障碍物处理。

[0100] 可选地，清洁机器人检测预设障碍物的方式包括但不限于：获取第二传感器采集的障碍物信息，基于该障碍物信息确定行进方向上是否存在预设障碍物。

[0101] 其中，障碍物信息可以为碰撞传感器采集到的碰撞结果。在碰撞结果指示存在碰撞时，确定行进方向上存在预设障碍物；在碰撞结果指示不存在碰撞时，确定行进方向上不存在预设障碍物。

[0102] 或者，障碍物信息还可以为距离传感器采集到的行进方向上的测距结果。在测距结果指示行进方向上存在与清洁机器人之间的距离小于或等于一定距离阈值的物体时，确定行进方向上存在预设障碍物；在测距结果指示行进方向上不存在与清洁机器人之间的距离小于或等于一定距离阈值的物体时，确定行进方向上不存在预设障碍物。

[0103] 或者，障碍物信息还可以为视觉传感器采集到的行进方向上的图像信息。在图像信息存在预设障碍物的图像时，确定行进方向上存在预设障碍物；在图像信息不存在预设障碍物的图像时，确定行进方向上不存在预设障碍物。

[0104] 可选地，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁，包括：获取清洁机器人上的传感器组件采集到的传感器数据；基于传感器数据，控制清洁机器人在移动过程中与预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，以使清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁。

[0105] 其中，清洁机器人在移动过程中与预设障碍物之间距离是指：清洁机器人靠近预设障碍物的一个侧面与预设障碍物之间距离。换言之，清洁机器人在移动过程中与预设障碍物之间距离是指：在与待清洁表面平行、且与行进方向相垂直的方向上，清洁机器人与预设障碍物之间距离。

[0106] 传感器数据可以是碰撞传感器采集到的碰撞数据；或者是距离传感器采集到的距离数据，本实施例不对传感器数据的类型作限定。

[0107] 距离阈值可以存储在清洁机器人内，距离阈值的取值接近于0，比如：0.1米、或者0.05米等，本实施例不对距离阈值的取值作限定。

[0108] 在其它实施例中，区域地图中还可以包括预设障碍物的边缘位置。相应地，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁，包括：在边缘位置与预设路径交叉的情况下，若清洁机器人移动至交叉位置，则控制清洁机器人跟踪区域地图上的预设障碍物的边缘位置移动，以实现围绕预设障碍物进行清洁。

[0109] 步骤203，在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁。

[0110] 本实施例中，通过控制清洁机器人围绕预设障碍物清洁至少一周，来保证对预设障碍物周围清洁完成。可选地，清洁机器人根据以下方式确定围绕预设障碍物清洁至少一周，该方式包括：基于VSLAM技术，确定开始围绕预设障碍物运行时的第一位置；在围绕预设障碍物清洁过程中，基于VSLAM技术实时获取清洁机器人当前的第二位置；在第一位置与第二位置相同的情况下，确定机器人围绕预设障碍物清洁一周。

[0111] 由于在清洁机器人围绕预设障碍物运行的过程中，使用VSLAM技术能够实时地获取清洁机器人所处的第二位置，而清洁机器人遇到预设障碍物时，能够自动围绕预设障碍物移动并清洁；因此，当清洁机器人基于VSLAM技术确定出清洁机器人回到初始位置(即第一位置)时，可以说明清洁机器人已绕预设障碍物至少一周。

[0112] 具体地，当第二位置第N次与第一位置相同时，确定清洁机器人已经绕预设障碍物运行N周，其中，N为大于或者等于1的整数。

[0113] 本实施例中，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁是指：控制清洁机器人按照原始位置和原始方向继续沿预设路径移动并清洁。其中，原始位置为第一位置，即清洁机器人开始绕预设障碍物移动时的位置，第一位置在预设路径上。原始方向是指清洁机器人在第一位置时的移动方向。

[0114] 在清洁机器人按照预设路径移动结束后，确定对整个目标区域清洁完成。

[0115] 综上所述，本实施例提供的清洁机器人的清洁方法，通过响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对目标区域进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制清洁机器人围绕预设障碍物进行清洁；在围绕预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制清洁机器人继续沿预设路径清洁；可以解决在目标区域存在障碍物的情况下，对目标区域进行清洁时漏扫概率较大的问题；由于清洁机器人可以先按照预设路径进行清洁；在行进方向上存在预设障碍物的情况下绕障碍物进行清洁，并在清洁机器人绕预设障碍物清洁至少一周后再次按照预设路径进行清洁，既可以保证预设障碍物周围能够被清扫到；还能够防止绕预设障碍物清洁后，由于修改清洁路径导致的目标区域被漏扫的问题，可以提高清洁机器人的清洁效果。

[0116] 另外，在不存在目标区域的区域地图的情况下，通过自动构建区域地图，继而根据构建的区域地图沿预设路径进行移动并清洁，能够保证在不存在目标区域的区域地图时，自动获取预设路径并按预设路径进行清洁，提高清洁机器人的智能化程度。

[0117] 另外，由于区域地图包括各个子区域的子区域信息，并控制清洁机器人依次在每个子区域内沿预设路径移动，可以进一步降低漏扫概率。

[0118] 另外，使用VSLAM技术获取清洁机器人开始绕预设障碍物运行时的第一位置；在围绕过程中实时获取清洁机器人当前的第二位置，当第二位置与第一位置相同时，确定清洁机器人绕预设障碍物清洁一周，能够实现自动检测清洁机器人是否对预设障碍物清洁完成，降低预设障碍物周围被漏扫的概率。

[0119] 另外，基于传感器数据控制清洁机器人在移动过程中与预设障碍物之间的距离小于或等于距离阈值，可以保证清洁机器人贴着预设障碍物的边缘清扫，提高清洁机器人的清洁效果。

[0120] 图3是本申请一个实施例提供的清洁机器人的清洁装置的框图。该装置可以用于图1所示的清洁机器人中，该装置至少包括以下几个模块：第一清洁模块310、第二清洁模块320、第三清洁模块330。

[0121] 第一清洁模块310，用于响应于目标区域的清扫指令，按照预设路径对所述目标区域进行清洁；

[0122] 第二清洁模块320，用于在行进方向上存在预设障碍物的情况下，控制所述清洁机器人围绕所述预设障碍物进行清洁，所述预设障碍物与所述目标区域的边缘之间的距离大于机身宽度；

[0123] 第三清洁模块330，用于在围绕所述预设障碍物清洁至少一周的情况下，控制所述清洁机器人继续沿所述预设路径清洁。

[0124] 相关细节参考上述方法实施例。

[0125] 需要说明的是：上述实施例中提供的清洁机器人的清洁装置在进行清洁时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将清洁机器人的清洁装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的清洁机器人的清洁装置与清洁机器人的清洁方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

[0126] 图4是本申请一个实施例提供的电子设备的框图。该电子设备可以为图1所示的清洁机器人。该电子设备至少包括处理器401和存储器402。

[0127] 处理器401可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器401可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器401也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器401可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器401还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

[0128] 存储器402可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器402还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器402中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器401所执行以实现本申请中方法实施例提供的清洁机器人的清洁方法。

[0129] 在一些实施例中，电子设备还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器401、存储器402和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。

[0130] 当然，电子设备还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

[0131] 可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁机器人的清洁方法。

[0132] 可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的清洁机器人的清洁方法。

[0133] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0134] 以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。