一种清洁模块及清洁机器人

摘要

本发明属于清洁设备技术领域，公开了一种清洁模块及清洁机器人。其中，清洁模块包括边刷组件和清洁垫组件，边刷组件包括刷本体及沿刷本体周向设置的多个刷毛部，刷毛部均向下倾斜，清洁垫组件安装于刷本体的底部，刷毛部的端部和清洁垫组件的底部端面被配置为能择一与待清洁面接触。本发明的清洁模块具有边刷组件工作状态和清洁垫组件工作状态，边刷组件对待清洁面上的大颗粒垃圾进行卷扫，清洁垫组件对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于待清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭，清洁效果好。

权利要求

1.一种清洁模块，其特征在于，包括：

边刷组件(1)，所述边刷组件(1)包括刷本体(11)以及沿所述刷本体(11)周向设置的多个刷毛部(12)，所述刷毛部(12)均向下倾斜；

清洁垫组件(2)，所述清洁垫组件(2)安装于所述刷本体(11)的底部，所述刷毛部(12)的端部和所述清洁垫组件(2)的底部端面被配置为择一与待清洁面接触；

还包括升降组件(4)，所述边刷组件(1)转动安装于所述升降组件(4)上，所述升降组件(4)驱动所述边刷组件(1)升降；

所述边刷组件(1)包括第一触发部(423)和第二触发部(31)；

在所述升降组件(4)带动所述边刷组件(1)升降时，所述第一触发部(423)相对于所述第二触发部(31)升降，且在所述第一触发部(423)与所述第二触发部(31)接触时使所述边刷组件(1)相对于所述升降组件(4)转动倾斜，所述刷毛部(12)的端部与所述清洁面接触；

在所述升降组件(4)带动所述边刷组件(1)下降至最低点时，所述第一触发部(423)不与所述第二触发部(31)接触使所述清洁垫组件(2)的底部端面与所述待清洁面接触。

2.根据权利要求1所述的清洁模块，其特征在于，所述清洁垫组件(2)与所述刷本体(11)可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的清洁模块，其特征在于，所述清洁垫组件(2)包括安装件(21)和垫组件(22)，所述安装件(21)与所述刷本体(11)连接，所述垫组件(22)连接于所述安装件(21)的底部。

4.根据权利要求3所述的清洁模块，其特征在于，螺钉穿过所述安装件(21)并与所述刷本体(11)连接。

5.根据权利要求3所述的清洁模块，其特征在于，所述垫组件(22)包括针勾盘(221)和清洁垫(222)，所述针勾盘(221)的光滑面与所述安装件(21)连接，所述清洁垫(222)连接于所述针勾盘(221)的勾面。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的清洁模块，其特征在于，还包括边刷驱动件(13)，所述边刷驱动件(13)的输出端与所述刷本体(11)连接，以驱动所述刷本体(11)绕其自身轴线旋转。

7.根据权利要求6所述的清洁模块，其特征在于，还包括连接组件(14)，所述连接组件(14)与所述边刷驱动件(13)的输出端连接，且所述连接组件(14)与所述刷本体(11)磁吸连接。

8.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1‑7任一项所述的清洁模块。

说明书

一种清洁模块及清洁机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁模块及清洁机器人。

背景技术

[0002] 扫地机器人的行进方向的前端配置边刷。边刷包括刷本体以及设置于刷本体周向上的刷毛部。工作时，刷毛部的端部与待清洁面接触，刷本体带动刷毛部转动，以使刷毛部对待清洁面上的垃圾进行卷扫。边刷的后方一般会设置滚刷，滚刷进一步将垃圾卷入集尘盒内。

[0003] 但是，边刷主要对待清洁面上的大颗粒的垃圾进行清扫，对一些小颗粒的垃圾以及粘附于待清洁面上的垃圾的清扫及擦拭效果较差。

发明内容

[0004] 本发明的一个目的在于提供一种清洁模块，清洁效果好，能够对待清洁面上的小颗粒垃圾以及粘附于待清洁面上的垃圾进行有效清洁。

[0005] 为实现上述目的，提供以下技术方案：

[0006] 提供一种清洁模块，包括：

[0007] 边刷组件，所述边刷组件包括刷本体以及沿所述刷本体周向设置的多个刷毛部，所述刷毛部均向下倾斜；

[0008] 清洁垫组件，所述清洁垫组件安装于所述刷本体的底部，所述刷毛部的端部和所述清洁垫组件的底部端面被配置为能择一与待清洁面接触。

[0009] 可选地，所述清洁垫组件与所述刷本体可拆卸连接。

[0010] 可选地，所述清洁垫组件包括安装件和垫组件，所述安装件与所述刷本体连接，所述垫组件连接于所述安装件的底部。

[0011] 可选地，螺钉穿过所述安装件并与所述刷本体连接。

[0012] 可选地，所述垫组件包括针勾盘和清洁垫，所述针勾盘的光滑面与所述安装件连接，所述清洁垫连接于所述针勾盘的勾面。

[0013] 可选地，还包括边刷驱动件，所述边刷驱动件的输出端与所述刷本体连接，以驱动所述刷本体绕其自身轴线旋转。

[0014] 可选地，还包括连接组件，所述连接组件与所述边刷驱动件的输出端连接，且所述连接组件与所述刷本体磁吸连接。

[0015] 可选地，还包括升降组件，所述边刷组件转动安装于所述升降组件上，所述升降组件驱动所述边刷组件升降，使所述刷毛部的端部和所述清洁垫组件的底部端面择一与所述待清洁面接触。

[0016] 可选地，所述边刷组件包括第一触发部和第二触发部；

[0017] 在所述升降组件带动所述边刷组件升降时，所述第一触发部相对于所述第二触发部升降，且在所述第一触发部与所述第二触发部接触时使所述边刷组件相对于所述升降组件转动倾斜，所述刷毛部的端部与所述清洁面接触；

[0018] 在所述升降组件带动所述边刷组件下降至最低点时，所述第一触发部不与所述第二触发部接触使所述清洁垫组件的底部端面与所述待清洁面接触。

[0019] 本发明的另一个目的在于提供一种清洁机器人，清洁效果好，能够对待清洁面上的小颗粒垃圾以及粘附于待清洁面上的垃圾进行有效清洁。

[0020] 为实现上述目的，提供以下技术方案：

[0021] 提供一种清洁机器人，包括如上所述的清洁模块。

[0022] 本发明的有益效果为：

[0023] 本发明提供的清洁模块中，边刷组件包括刷本体和多个刷毛部。刷毛部向下倾斜，多个刷毛部形成近似伞状的结构。清洁垫组件连接于刷本体的底部，即清洁垫组件位于多个刷毛部形成的近似伞状结构的内侧。多个刷毛部形成的近似伞状结构的底部外缘半径大于清洁垫的半径。刷毛部和清洁垫组件能够择一与待清洁面接触，从而实现边刷组件和清洁垫组件择一工作。边刷组件主要针对待清洁面上的大颗粒垃圾进行清扫。清洁垫组件主要针对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于待清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭。

[0024] 本发明提供的清洁机器人中，边刷组件和清洁垫组件集成为一个清洁模块，且两者可择一工作。边刷组件作为预清洁模块，清洁垫组件作为二次清洁模块，提高清洁效果。边刷组件先于清洁垫组件进行清扫，能够避免待清洁面上的大颗粒垃圾破坏清洁垫组件，提高清洁模块的使用寿命。另外，边刷组件和清洁垫组件集成为一个清洁模块，能够有效减小产品的尺寸。

附图说明

[0025] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

[0026] 图1为本发明实施例提供的清洁模块中的边刷组件和清洁垫组件的结构示意图；

[0027] 图2为本发明实施例提供的清洁模块中的边刷组件和清洁垫组件的分解图；

[0028] 图3为本发明实施例提供的清洁模块中的刷本体的结构示意图；

[0029] 图4为本发明实施例提供的清洁模块的第一轴测图；

[0030] 图5为本发明实施例提供的清洁模块的第二轴测图；

[0031] 图6为本发明实施例提供的清洁机器人的轴测图。

[0032] 附图标记：

[0033] 100、清洁模块；

[0034] 1、边刷组件；

[0035] 11、刷本体；12、刷毛部；13、边刷驱动件；14、连接组件；

[0036] 111、安装孔；112、容置槽；113、第一连接孔；114、销孔；

[0037] 141、连接件；142、轴套；1421、第一轴套；1422、第二轴套；

[0038] 2、清洁垫组件；

[0039] 21、安装件；22、垫组件；

[0040] 211、过孔；212、第二连接孔；

[0041] 221、针勾盘；222、清洁垫；

[0042] 3、清洁机器人本体；31、第二触发部；

[0043] 4、升降组件；

[0044] 41、支撑件；42、转接件；43、转轴；

[0045] 421、第一转接部；4211、折弯部；422、第二转接部；423、第一触发部；

[0046] 5、弹性缓冲件；6、安装座；

[0047] 81、导柱；82、导套；9、弹性复位件。

具体实施方式

[0048] 为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0049] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

[0050] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0051] 如图1和图2所示，本实施例提供一种清洁模块100，包括边刷组件1以及设置于边刷组件1的底部的清洁垫组件2。边刷组件1能够对待清洁面上的垃圾进行清扫。清洁垫组件2能够对待清洁面进行擦拭。边刷组件1和清洁垫组件2可择一工作。

[0052] 本实施例中，边刷组件1包括刷本体11以及沿刷本体11周向设置的多个刷毛部12。刷本体11一般为厚圆盘状。刷毛部12向下倾斜，多个刷毛部12形成近似伞状的结构。刷毛部
12可选包括刷毛和连接套，刷毛通过连接套与刷本体11连接，此为现有技术，具体不再赘述。

[0053] 示例性地，为增加清扫区域、提高清扫能力，刷毛部12设置多组，多组刷毛部12沿刷本体11的周向侧壁上下间隔设置，每组中的多个刷毛部12沿刷本体11的周向呈圆周间隔设置；或者，多个刷毛部12呈螺旋状分布于刷本体11的周向侧壁上。

[0054] 边刷组件1工作时，刷本体11相对于待清洁面倾斜，且倾斜侧的刷毛部12的端部与待清洁面接触，刷本体11旋转，刷毛部12在刷本体11的带动下转动，多个刷毛部12依次转动至倾斜侧。转动至倾斜侧的刷毛部12的端部对待清洁面上的垃圾进行清扫，并将垃圾向非倾斜侧引导聚拢。其中，倾斜侧为刷本体11更靠近待清洁面的一侧。

[0055] 可通过控制刷本体11相对于待清洁面的距离和倾斜角度，保证倾斜侧的所有的刷毛部12的端部都能够与待清洁面接触，以增加清洁区域，提高清洁效率及清洁能力。

[0056] 清洁垫组件2连接于刷本体11的底部，即清洁垫组件2位于多个刷毛部12形成的近似伞状结构的内侧。清洁垫组件2工作时，其底部端面与待清洁面贴紧，清洁垫组件2随刷本体11一并旋转，通过清洁垫组件2与待清洁面之间的摩擦力，来对待清洁面进行擦拭。

[0057] 可选地，清洁垫组件2可以包括棉垫或百洁垫。相对于棉垫，百洁垫对待清洁面的清洁能力更强。棉垫主要用于对待清洁面进行擦拭，实现拖地。百洁垫主要用于对待清洁面进行清洗甚至抛光，实现洗地。也就是说，清洁垫组件2可用于拖地或洗地。

[0058] 边刷组件1主要针对待清洁面上的大颗粒垃圾进行清扫，实现扫地模式。清洁垫组件2主要针对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于待清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭，实现拖地或洗地模式。

[0059] 本实施例中，当清洁垫组件2的底部端面与待清洁面贴紧时，刷毛部12的端部处于与待清洁面分离的状态。同时，多个刷毛部12形成的近似伞状结构的底部外缘半径大于清洁垫222的半径。刷本体11能够相对于待清洁面倾斜，使得刷毛部12和清洁垫组件2能够择一与待清洁面接触，从而实现边刷组件1和清洁垫组件2择一工作。具体地，当刷本体11不相对于待清洁面倾斜时，清洁垫组件2的底部端面完全与待清洁面贴紧，刷毛部12的端部则不延伸至待清洁面，即只有清洁垫组件2工作，此时为拖地或洗地模式。当设置刷本体11远离待清洁面，并同时相对于待清洁面倾斜时，清洁垫组件2的底部端面与待清洁面分离，同时位于刷本体11的倾斜侧的刷毛部12的端部与待清洁面接触，即此时只有边刷组件1工作，为扫地模式。也就是说，本实施例的清洁模块100具有边刷组件工作状态和清洁垫组件工作状态，通过刷本体11相对于待清洁面的倾斜，实现两个工作状态的切换。

[0060] 在进行清洁工作时，可通过控制刷本体11相对于待清洁面的倾斜角度，来控制边刷组件1先工作，以先对待清洁面上的大颗粒垃圾进行清扫，之后切换清洁垫组件2工作，以对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭。边刷组件1作为预清洁模块，清洁垫组件2作为二次清洁模块，提高清洁效果。边刷组件1先于清洁垫组件2进行清扫，能够避免待清洁面上的大颗粒垃圾破坏清洁垫组件2，提高清洁模块100的使用寿命。另外，边刷组件1和清洁垫组件2集成为一个清洁模块，能够有效减小产品的尺寸。

[0061] 可选地，可通过对清洁垫组件2的厚度进行设计，来保证在清洁垫组件2工作时，刷毛部12的端部不与待清洁面接触。也就是说，清洁垫组件2的厚度，应该保证工作时的清洁垫组件2被待清洁面挤压变形时，刷毛部12的端部仍不与待清洁面接触。

[0062] 显然，在其他实施例中，也可设置当清洁垫组件2的底部端面完全与待清洁面贴紧，刷毛部12的端部也延伸至待清洁面使得清洁垫组件2工作时，边刷组件1也同时工作，也可提高清洁效果。

[0063] 可选地，清洁垫组件2与刷本体11可拆卸连接。清洁垫组件2为消耗件，通过设置清洁垫组件2与刷本体11可拆卸连接，便于用户自行安装及更换清洁垫组件2。示例性地，清洁垫组件2与刷本体11之间可采用螺接或卡接等方式连接，在此不做限定。

[0064] 可选地，清洁垫组件2包括安装件21和垫组件22，安装件21与刷本体11连接，垫组件22连接于安装件21的底部。垫组件22起清洁作用，其底部端面能够与待清洁面贴紧。垫组件22通过安装件21与刷本体11连接。

[0065] 本实施例中，螺钉穿过安装件21并与刷本体11连接，实现安装件21与刷本体11的可拆卸连接。采用螺钉将安装件21与刷本体11紧固，取材容易，装配方便，且螺纹连接强度高。清洁垫组件2工作时，会受到来自待清洁面的摩擦力，使得清洁垫组件2会对螺钉产生一定的剪切力，可通过对螺钉规格的选取，来保证螺钉的自身强度，避免螺钉受到来自清洁垫组件2的剪切力而断裂。

[0066] 示例性地，如图2和图3所示，安装件21上设置有过孔211，刷本体11上设置有安装孔111，螺钉穿过过孔211并穿设于安装孔111中，以与刷本体11螺纹连接。可选地，螺钉为自攻螺钉，安装孔111为抽芽孔，自攻螺钉穿过安装件21上的过孔211并锁付于刷本体11的抽芽孔中。刷本体11一般为塑料件，锁付螺钉所需的外力不会很大，从而便于用户自行操作。螺钉优选为平头螺钉，平头螺钉的头部端面不突出于安装件21的底面，可避免为后续垫组件22在安装件21上的安装产生不便。螺钉可选设置有多个，保证安装件21与刷本体11的连接强度。多个螺钉优选沿刷本体11均布，保证安装件21与刷本体11的连接稳定性。为保证清洁垫组件2与刷本体11的连接强度，安装件21优选为强度较高的金属件。

[0067] 显然，在其他实施例中，安装件21也可与刷本体11采用卡接等可拆卸连接方式，在此不做限定。或者，安装件21与刷本体11也可采用粘接、焊接或铆接等连接方式，因为边刷组件1也为消耗件，在边刷组件1与清洁垫组件2的使用频率及使用寿命相近的情况下，可直接同时更换两者。

[0068] 可选地，垫组件22包括针勾盘221和清洁垫222，针勾盘221的光滑面与安装件21连接，清洁垫222连接于针勾盘221的勾面。针勾盘221可以是类似魔术贴的结构，针勾盘221的一面设置有带勾的刺毛，该面叫做勾面，另一面即为光滑面。清洁垫222与针勾盘221的勾面上的带勾的刺毛勾合，以可拆卸粘接，便于拆卸清洗清洁垫222。清洁垫222一般采用纤维等材质制成，便于其与针勾盘221的粘接。清洁垫222可包括棉垫或百洁垫等。

[0069] 优选地，针勾盘221的光滑面粘接于安装件21上。针勾盘221可通过粘接胶粘接于安装件21上，不破坏针勾盘221和安装件21的结构的完整性，保证两者的连接强度及使用寿命，同时还能够保证针勾盘221的光滑面与安装件21的底面很好地贴合，进而保证清洁垫222的安装平整性，使得清洁垫222的底面能够完全与待清洁面贴紧，保证拖地、洗地或抛光效果。

[0070] 可选地，如图1和图2所示，该清洁模块100还包括边刷驱动件13，边刷驱动件13的输出端与刷本体11连接，以驱动刷本体11绕其自身轴线旋转，刷本体11进一步带动其上的刷毛部12及清洁垫组件2转动。示例性地，边刷驱动件13为电机、气缸或油缸等。

[0071] 进一步可选地，该边刷组件1还包括连接组件14，边刷驱动件13的输出端通过连接组件14与刷本体11连接。示例性地，连接组件14还与刷本体11磁吸连接，边刷组件1为消耗件，将边刷组件1与连接组件14磁吸连接，便于用户自行安装更换边刷组件1。

[0072] 示例性地，连接组件14包括连接件141。连接件141与刷本体11磁吸连接。本实施例中，刷本体11上设置有磁性件，连接件141采用能够与磁性件相磁吸的材质制成，从而实现刷本体11和连接件141的磁吸连接。刷本体11一般为注塑件；同时，为保证刷本体11与边刷驱动件13的输出端的连接强度，连接件141一般采用强度较高的金属或合金制成。特别地，对于连接件141采用能够与磁性件相磁吸的金属或合金制成的情况，本实施例设置刷本体11通过磁性件与连接件141磁吸连接，整体结构更简单，加工更方便。

[0073] 可选地，如图3所示，刷本体11上设置有容置槽112，磁性件设置于容置槽112中，磁性件不会突出于刷本体11的表面，有利于减小刷本体11的尺寸。磁性件可选与刷本体11粘接或卡接。当刷本体11为注塑成型时，磁性件还可作为嵌件，与刷本体11一体注塑成型。磁性件可设置多个，多个磁性件可选均布于刷本体11上，保证刷本体11与连接件141的磁吸稳定性。

[0074] 示例性地，连接件141为板状结构，板状结构的连接件141的底面能够与刷本体11的上端面相贴合，保证两者的接触面积，提高两者的磁吸连接稳定性。

[0075] 显然，在其他实施例中，也可在刷本体11上设置第一磁性件，在连接件141上设置第二磁性件，第二磁性件与第一磁性件相磁吸，如此也可实现刷本体11和连接件141的磁吸连接。或者，连接件141上设置有磁性件，刷本体11采用能够与磁性件相磁吸的材质制成，如此也可实现刷本体11和连接件141的磁吸连接。

[0076] 本实施例中，继续参见图2和图3，连接组件14还包括与连接件141相连的轴套142。轴套142包括第一轴套1421。第一轴套1421连接于连接件141远离刷本体11的一侧。第一轴套1421套设于边刷驱动件13的输出轴(即输出端)上。第一轴套1421可选通过顶针与边刷驱动件13的输出轴固定，具体不做限定。

[0077] 可选地，刷本体11上设置有第一连接孔113。轴套142还包括第二轴套1422。第二轴套1422连接于连接件141靠近刷本体11的一侧。第二轴套1422插设于第一连接孔113，实现刷本体11与连接件141的安装定位，提高装配效率及装配精度。进一步可选地，清洁垫组件2的安装件21上设置有第二连接孔212，第二轴套1422穿过第一连接孔113并伸入第二连接孔212中，进一步实现安装件21与刷本体11的安装定位，提高装配效率及装配精度。

[0078] 可选地，连接件141上设置有驱动销(图未示)，刷本体11上设置有销孔114，驱动销插设于销孔114中，实现连接组件14与刷本体11之间沿刷本体11的旋转方向的连接，提高刷本体11与边刷驱动件13的输出端的连接稳定性。显然，驱动销和销孔114的位置也可互换，即将驱动销设置于刷本体11上，将销孔114开设于连接件141上。

[0079] 需要说明的是，在其他实施例中，边刷组件1与边刷驱动件13的输出端之间的连接方式也可参照现有技术，具体不再赘述。

[0080] 可选地，如图4‑图6所示，清洁模块100还包括升降组件4。边刷驱动件13设置于升降组件4上。升降组件4通过边刷驱动件13带动边刷组件1和清洁垫组件2上下运动(即向靠近或远离待清洁面的方向运动)。同时，边刷驱动件13与升降组件4可转动连接，且边刷驱动件13包括第一触发部423和第二触发部31。在升降组件4带动边刷驱动件13升降时，第一触发部423相对于第二触发部31升降，且当第一触发部423与第二触发部31接触时，边刷驱动件13在第一触发部423的带动下相对于升降组件4转动倾斜，边刷驱动件13进一步带动刷本体11相对于待清洁面倾斜，以实现清洁模块100在边刷组件工作状态与清洁垫组件工作状态之间的切换。

[0081] 本实施例中，第一触发部423设置于边刷驱动件13上，即第一触发部423与边刷组件1同步升降；第二触发部31设置于清洁机器人本体3上，即在边刷组件1升降的过程中，第二触发部31的绝对位置不变；从而第一触发部423随边刷组件1升降时能够与第二触发部31接触。清洁机器人本体3作为清洁机器人的承载结构，其上可设置其他必要结构，如其他清洁模块(如滚刷模块、吸水扒模块等)及行走轮等。

[0082] 具体地，无需进行清扫工作时，边刷组件1和清洁垫组件2均在升降组件4的带动下与待清洁面分离。清洁工作开启时，升降组件4下降，以带动边刷组件1及其上的清洁垫组件2向靠近待清洁面的方向运动，第一触发部423与第二触发部31接触，边刷组件1及其上的清洁垫组件2在第一触发部423的带动下相对于升降组件4转动，即边刷组件1和清洁垫组件2均相对于待清洁面向第一方向倾斜，边刷组件1的倾斜侧的刷毛部12能够首先与待清洁面接触，而清洁垫组件2仍与待清洁面分离，此时清洁模块100处于边刷组件工作状态。待初步清扫完成后，升降组件4继续下降，第一触发部423继续与第二触发部31接触，边刷组件1及其上的清洁垫组件2在第一触发部423的带动向相对于升降组件4反向转动，即边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面向第二方向(与第一方向相反)倾斜，边刷组件1和清洁垫组件
2相对于待清洁面的倾斜角度减小，刷本体11的倾斜侧的刷毛部12逐渐与待清洁面分离，同时清洁垫组件2的底部端面逐渐与待清洁面贴合并贴紧，清洁模块100切换为边刷组件工作状态。

[0083] 具体地，第一触发部423包括凸起，第二触发部31包括转动件。凸起的凸设方向与边刷组件1的升降方向成夹角。转动件位于凸起上升或下降的方向上。凸起包括顶端、上端和下端。顶端为凸起背离边刷组件1的一端。上端和下端均位于凸起的根部，并分设于凸起的升降方向的相对的两端。凸起的外轮廓包括第一轮廓和第二轮廓。第二轮廓由凸起的顶端向其上端延伸。第一轮廓由凸起的顶端向其下端延伸。

[0084] 升降组件4具有上下相对的上极限位置和下极限位置。无需进行清扫工作时，升降组件4位于上极限位置，此时边刷组件1和清洁垫组件2均与待清洁面分离，以避免其影响到清洁机器人的正常行走。

[0085] 需要进行清扫工作时，升降组件4下降，并带动边刷组件1及其上的清洁垫组件2向靠近待清洁面的方向运动。在凸起未与转动件接触之前，边刷组件1与升降组件4的运动完全相同。随着升降组件4继续下降，凸起的下端首先与转动件接触。转动件在与凸起的摩擦力的作用下绕其自身轴线旋转，为随着边刷组件1继续下降，凸起的第一轮廓上由其下端至其顶端的各点依次与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1及清洁垫组件2相对于升降组件4转动，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面向第一方向倾斜，随着继续下降，转动角度不断增大，刷本体11倾斜侧的刷毛部12与待清洁面接触，而清洁垫组件2的底面未与待清洁面接触，此时为边刷组件工作状态。

[0086] 初步清扫完成后，升降组件4继续下降，凸起通过第二轮廓上由顶端至上端的各点依次与转动件接触，即凸起通过第二轮廓与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1及清洁组件相对于升降组件4反向转动，即边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面向第二方向(与第一方向相反)倾斜，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面的倾斜角度减小，刷本体11的倾斜侧的刷毛部12逐渐与待清洁面分离，同时清洁垫组件2的底部端面逐渐与待清洁面贴合并贴紧。当凸起的上端与转动件接触(即凸起与转动件分离)时，升降组件4下降至下极限位置(即最低点)时，清洁模块100切换为清洁垫组件工作状态。

[0087] 边刷组件1洗地完成后，升降组件4由下极限位置上升，清洁垫组件2与待清洁面分离，同时凸起通过第二轮廓上由其上端到顶端的各点与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1及清洁垫组件2相对于升降组件4转动，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面向第二方向倾斜，刷本体11的倾斜侧的刷毛部12逐渐与待清洁面接触，此时边刷组件1可工作或不工作。当凸起的顶端与转动件接触时，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面的倾斜角度最大。升降组件4继续上升，凸起则通过第一轮廓与转动件接触，接触的结果为：凸起带动边刷组件1及其上的清洁垫组件2相对于升降组件4反向转动，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面向第一方向倾斜，边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面的倾斜角度不断减小，边刷组件1倾斜侧的刷毛部12逐渐与待清洁面分离。当升降组件4上升至上极限位置时，边刷组件1和清洁垫组件2均与待清洁面完全分离。

[0088] 可以理解的是，可通过对凸起的形状及尺寸进行设计，来保证边刷组件1和清洁垫组件2相对于待清洁面的倾斜角度，进而保证清扫效果。

[0089] 本实施例中，转动件包括滚轮。滚轮通过连接轴转动安装于清洁机器人本体3上。显然，滚轮可以是完整的轮，也可以为半轮或部分轮，在此不做限定，只要保证升降组件4在上升或下降的过程中，滚轮能够与凸起接触即可。

[0090] 在其他一实施例中，第一触发部423和第二触发部31的结构互换，即第一触发部423包括滚轮，第二触发部31包括凸起，滚轮与凸起接触，实现边刷组件1相对于升降组件4的转动，使得边刷组件1相对于待清洁面倾斜。

[0091] 在另一实施例中，第一触发部423包括第一凸起，第二触发部31包括第二凸起，第一凸起能够与第二凸起接触，以带动边刷组件1相对于升降组件4的转动，从而实现边刷组件1相对于待清洁面的倾斜。

[0092] 本实施例中，升降组件4包括升降驱动件(图未示)和支撑件41。边刷驱动件13可转动地安装于支撑件41上。升降驱动件的输出端与支撑件41连接，以带动支撑件41及其上的边刷驱动件13上升或下降(即向远离或靠近待清洁面的方向运动)。示例性地，升降驱动件为电机、气缸或油缸等。

[0093] 可选地，升降组件4还包括转接件42，边刷驱动件13的固定端通过转接件42与支撑件41转动连接。第一触发部423设置于转接件42上。通过设置转接件42，增加边刷驱动件13和支撑件41的连接面积，同时便于边刷驱动件13的安装，也便于第一触发部423的设置。转接件42上可直接形成或连接第一触发部423，在此不做限定。

[0094] 示例性地，转接件42包括相连的第一转接部421和第二转接部422。边刷驱动件13通过第一转接部421与转轴43转动连接。第一转接部421可选为长条板状，并支撑于边刷驱动件13的底部，且其两端分别折弯形成折弯部4211，折弯部4211与转轴43连接。第二转接部422也为长条板状，并与第一转接部421呈夹角设置。上述的第一触发部423设置于第二转接部422上。第一触发部423和第二转接部422可为铸造、注塑或3D打印等方式成型的一体式结构，也可为两个分体结构通过焊接、卡接、螺接或粘接等方式连接，在此不做限定。

[0095] 可选地，升降驱动件通过牵引件与支撑件41连接。升降驱动件的输出端伸出或缩回时，带动牵引件移动，牵引件进而带动支撑件41下降或上升。示例性地，牵引件包括钢丝绳。当升降驱动件的输出端缩回时，钢丝绳被拉紧，以对支撑件41施加向上的拉力；当升降驱动件的输出端伸出时，钢丝绳的拉力消失，支撑件41下降。

[0096] 可选地，清洁模块100还包括弹性缓冲件5，弹性缓冲件5的一端与边刷组件1连接，另一端与清洁机器人本体3连接，弹性缓冲件5用于对边刷组件1和清洁垫组件2相对于升降组件4的转动进行缓冲。由于边刷组件1和清洁垫组件2的重量较大，在边刷组件1及其上的清洁垫组件2相对于升降组件4转动时，可能会发生晃动甚至倾倒，弹性缓冲件5通过自身发生弹性变形来缓冲边刷组件1的转动速度，保证边刷组件1的转动平稳性。示例性地，弹性缓冲件5为弹簧。本实施例中，弹性缓冲件5远离清洁机器人本体3的一端与边刷驱动件13连接。可选地，边刷驱动件13上设置有安装座6。安装座6上设置有卡孔。清洁机器人本体3上设置有卡圈。弹性缓冲件5的两端均设置有卡勾，一端的卡勾卡入安装座6的卡孔中，另一端的卡勾卡入清洁机器人本体3的卡圈中，便于安装更换。显然，在其他实施例中，弹性缓冲件5远离边刷组件1的一端也可与升降组件4连接，如此也可对边刷组件1及其上的清洁垫组件2起到缓冲和限位的作用。

[0097] 可选地，边刷模块还包括导向组件，用于对升降组件4相对于清洁机器人本体3的升降运动进行导向。整个升降模块(升降组件4、边刷组件1及清洁垫组件2)的重量较大，在升降的过程中容易发生倾斜和晃动，而且边刷组件1及其上的清洁垫组件2相对于升降组件4转动，也可能会导致整个升降模块的重心变化，更增加了发生倾斜和晃动的可能性，为此，增设导向组件来提高升降模块升降的平稳性，从而保证边刷组件1相对于待清洁面的倾斜角度，进而保证清洁效果。

[0098] 示例性地，导向组件包括滑动配合的导柱81和导套82。导套82固定设置于支撑件41上。导柱81的一端固定于清洁机器人本体3上，另一端穿设于导套82中。支撑件41升降时，导套82沿导柱81上下滑动，保证支撑件41的升降平稳性。在其他实施例中，导向结构包括滑动配合的滑轨和滑块(或滑轮)，升降组件4和清洁机器人本体3中的一个上设置滑轨，另一个上设置滑块，如此也可对升降组件4的升降运动进行导向。显然，导向结构还可为其他形式，在此不一一列举。

[0099] 可选地，边刷模块还包括弹性复位件9，弹性复位件9的一端与清洁机器人本体3连接，另一端与升降组件4连接。当升降组件4上升时，弹性复位件9发生弹性变形。当升降组件4下降时，在升降组件4的重力作用和弹性复位件9的弹性力的作用下，升降组件4下降，使得边刷组件1能够与待清洁面有效接触。另外，由于弹性复位件9的设置，使得边刷组件1在对凹凸不平的路面进行清扫时，边刷组件1能够适应性地上下浮动，以减小行进阻力。

[0100] 本实施例中，弹性复位件9设置于支撑件41的上方，弹性复位件9的下端与支撑件41的上端连接，弹性复位件9的上端与清洁机器人本体3连接；支撑件41上升时，弹性复位件
9被压缩蓄能；支撑件41下降时，弹性复位件9释能并对支撑件41施加朝下的弹性力。显然，在其他实施例中，也可将弹性复位件9设置于支撑件41的下方或其他位置，在此不做限定。
对于弹性复位件9的设置数量也可根据具体情况进行选择。

[0101] 示例性地，弹性复位件9为弹簧，取材容易，安装方便，同时可通过对弹簧规格的选取，使得其施加于升降组件4的弹性力结合升降组件4的重力，能够保证升降组件4有效下降。优选地，弹簧套设于导向结构上，避免弹簧发生偏离自身轴向的变形，保证其施加于升降组件4的弹性力足够大，保证升降组件4有效下降。

[0102] 如图6所示，本实施例还提供一种清洁机器人，包括上述的清洁模块100。示例性地，该清洁模块100设置于清洁机器人的行进方向的前部，且设置于清洁机器人的至少一侧。边刷组件1先对待清洁面上的大颗粒垃圾向后向内卷扫聚拢。之后，清洁垫组件2对待清洁面上的小颗粒垃圾及粘附于待清洁面上的垃圾进行清扫及擦拭。

[0103] 可选地，该清洁机器人还包括设置于清洁模块100后侧的滚刷模块，滚刷模块进一步将聚拢的垃圾卷入集尘盒内。进一步可选地，该清洁机器人还包括设置于滚刷模块后侧的吸水扒模块，用于吸收待清洁面上的污水，保证待清洁面清洁无水痕。

[0104] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。