一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统

摘要

一种多自由度机械臂柔性控制方法和系统，属于多自由度机械臂控制技术领域，解决如何在机械臂末端工具改变时，仅通过负载参数辨识的方式得到负载重力和重心位置，自动进行负载参数补偿的问题；根据机械臂特性进行运动学建模，辨识机械臂末端工具负载参数，包括重力和重心位置，获取六维力传感器力反馈，进行工具负载参数补偿；补偿后力数据代入柔性控制策略模块，计算的位姿偏移量并调整机械臂实时插补目标轨迹点，调整后的目标轨迹点逆解后发送到机械臂关节，采集机械臂运动过程中的关节位置和速度，自动进行负载参数补偿控制；方案在末端工具改变时，只需通过负载参数辨识的方式得到工具重力和重心位置，自动进行负载参数补偿，提高工作效率。